DIRECCIN GENERAL DE EDUCACIN SUPERIOR TECNOLGICA

Instituto Tecnolgico de Quertaro

2013, Ao de la Lealtad Institucional y Centenario del Ejrcito Mexicano

Carrera: Ingeniera Electrnica

Especialidad: Comunicaciones Digital y Mvil
Profesor: M.C. Rodrigo Rodrguez Rubio.
Trabajo de Investigacin.
Materia: Control II.
Priscila Zesati Amador.
Fecha de realizacin del Trabajo: (febrero 24 de 2015)
Fecha de Entrega del Trabajo: (febrero 27 de 2013)

Santiago de Quertaro, 24 de febrero de 2015.

CAMPUS CENTRO Av. Tecnolgico s/n Esq. M. Escobedo Col. Centro C.P. 76000
Tel. 01(442)2 27 44 00 - Fax 01(442)2 16 99 31
CAMPUS NORTE Santiago Zacatln s/n. Col. Jardines de Santiago C.P. 76148
Tels. 01(442)2 43 32 21, 01(442)2 43 55 54,
01(442)2 43 55 92 Quertaro, Qro. www.itq.edu.mx

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de Quertaro

Control II
Enero - Junio 2015

Criterio de Estabilidad

con Nyquist.

Nombre del Estudiantes: Priscila Zesati Amador

Docente: R. Rodrguez.

contornos en el plano complejo. Parte de los

fundamentos que dan base al criterio de estabilidad se
nombrarn a continuacin.

Resumen.
En el siguiente trabajo se describe qu es el
criterio de estabilidad con Nyquist y se propone un
ejemplo resuelto sobre cmo utilizarlo.

Introduccin.

Un sistema dinmico es estable si para cualquier

entrada acotada se obtiene una salida acotada,
independientemente de cual fuese su estado inicial. La
inestabilidad de los sistemas es la mayor limitacin a la
hora de realizar la sintona del controlador.

Marco Terico
El criterio de Estabilidad de Nyquist est basado en un
teorema de la variable compleja. Para entender este
criterio primero se utilizarn los conceptos de
transferencia del plano S al plano complejo GH(s). Este
criterio tambin es til para obtener informacin acerca
de las funciones de transferencia de componentes o
sistemas a partir de datos experimentales sobre la
[1]
respuesta de frecuencia.

Para una trayectoria cerrada y continua en el

plano S, que no pasa por ninguna singularidad, le
corresponde una trayectoria cerrada en el plano
F(s).
Si el contorno en el plano S (s), encierra igual
nmero de ceros que polos de F(s), el contorno
en F(s), (F (s)) no encerrar el origen.
Si el s encierra n polos de F(s), F (s) rodea al
origen n-veces en sentido anti horario.
Si el s encierra m ceros de F(s), F (s) rodea al
origen m-veces en sentido horario.

EJEMPLO:
Una funcin de s, tal como F(s), transforma una
trayectoria cerrada del plano s (s), sobre el plano
F(s), en una trayectoria cerrada en el plano F(s) (F (s)).
Como se mencion anteriormente, F(s) corresponder
con la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, por lo
que se tiene que:
Si ()() =

1
+1

F(s) 1+

1
s+1

F(s) slo tiene un cero en s = -2 y un polo en s = -1

Para este ejemplo, se tomarn dos contornos en el
plano s (s) y se realizaran las transformaciones de
dichos contornos utilizando F(s). Tanto los contornos,
como sus correspondientes transformaciones se
[2]
muestran en las figuras 1.2 y 1.3.
Figura 1.1 Esquema de control de retroalimentacin
simple
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la
respuesta en frecuencia a lazo abierto con la estabilidad
a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable
compleja que se fundamenta en el mapeo de los
jueves, 26 de febrero de 2015

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Control II
Enero - Junio 2015

Bibliografa
[1]
[2]
[3]

http://prof.usb.ve/montbrun/PS2320nyquistversio
nvieja.pdf
http://www.itlalaguna.edu.mx/Academico/Carrera
s/electronica/sis_lin2/nyquist%201.pdf
https://prezi.com/tst-lbksjvvl/ejercicios-delcriterio-de-estabilidad-de-nyquist-y-diagrama/

Figura 1.2 Primer s y su transformacin al plano F(s)

Figura 1.2 Segundo s y su transformacin al plano F(s)

El rea encerrada est a la derecha del recorrido cuando
se mueve en sentido horario, por lo que en el primer
caso el s encierra un polo y un cero de F(s) y en el
segundo caso, el s encierra un cero de F(s). Como
puede observarse, en el primer caso el F (s), no encierra
el origen pues el nmero de ceros y polos de F(s)
encerrados en el s son iguales. En el segundo caso, el
F (s) encierra al origen una vez, pues existe un cero de
F(s) encerrado en el s.
Generalizando el Teorema del Mapeo, se tiene que,
Si

F(s)=

D(s)
N(s)

para un s que encierre Z ceros y P polos de F(s) sin

pasar por encima de ningn cero o polo de F(s), el
F (s) encerrar el origen en sentido horario un nmero de
veces igual a N = Z - P. Dicho teorema se utilizar para
tener informacin respecto a los ceros y los polos de F(s)
[3]
encerrados en un s especfico.

jueves, 26 de febrero de 2015