TRABAJO COLABOORATIVO 1

MICROPROCESADORES Y MICROPROCESADORES

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TEECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENIERIA DE SISTEMAS

RAFAEL CORTINA LORA

COD. 73580537

ENTREGADO A:
HECTOR BLANCO

CARTAGENA abril 10 DE 2015

INTRODUCCION

Desarrollaremos una idea bien importante que es la de poder implementar todos los
conceptos y aplicaciones que hemos ido forjando en el campo de la ingeniera para lograr
con todo esto buenas bases y con la investigacin crear un robot seguidor de lnea, con el
cual al terminar este proyecto sea el motivador dentro de este mbito educativo y social,
con el la necesidad de poder compartir expectativas y proyectos con otros

JUSTIFICACION.

En nuestro proyecto (Seguidor de lnea) queremos resaltar y dar a conocer lo que hemos
planteado hacia el futuro, de ah la importancia de realizar nuestro proyecto es de tener una
idea bien clara de lo que deseamos alcanzar con un gran parmetro de tems que nos hemos
trazado y que son muy fundamentales para el desarrollo del mismo. Tambin partimos de
una idea muy importante que nos hemos proyectado al realizar este proyecto que es el
pensamiento de desarrollar un calendario dentro del cual se va encontrar actividades
programada con anticipacin con el fin de llevar una labor bien organizada, para lograr una
mejor visin profesional y que nos sirva como base para desarrollar idea dentro de nuestro
mbito laboral.

OBJETIVOS.
Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores
Usando componentes bsicos de electrnica.
Profundizar en el estudio y desarrollo tecnolgico, despertando la
Creatividad e imaginacin
Conocer ms acerca de la robtica, as como analizar las ventajas y
Desventajas de los robots

OBJETIVOS ESPECIFICOS.

Enfocarnos hacia la parte investigativa de tal manera que nos sirva como punto para
promover una serie de recomendaciones que nos coadyuven a la toma de decisiones. Lograr
tener una visin de fortalezas de los factores que afecten el desempeo para el logro de los
objetivos profesionales. La aplicacin y la prctica de los conocimientos adquiridos a travs
de nuestra vida acadmica y que han sido recopilados y que hoy son materia prima para el
logro de nuestros objetivos. Tambin el hecho de fundamentarnos en estrategias que nos
permitan adquirir herramientas en las cuales deseamos y debemos trabajar para lograr un
proyecto con buenas bases y fundamentos.

REFERENTES TEORICOS

El robot seguidor de lnea tiene un funcionamiento muy sencillo, se trata de un robot que
siga una lnea negra. Con 2 sensores que detecten, negro o blanco, dos motores que avancen
y retrocedan, y que al girar uno para cada lado, todo el aparato gire. Para ello le voy a poner
una rueda loca, adelante, o atrs, para que haga los movimientos sin problemas. Los robots
seguidores de lnea. Son robots muy sencillos, que tienen solo una misin: seguir una lnea
marcada en el suelo. Estos robots los hay desde el ms bsico el cual se moviliza siguiendo
una lnea y el avanzado el cual se puede mover por entre laberintos. Para seguir la lnea, los
robots utilizan sensores los cuales son capaces de detectar cuando haya una lnea y los
sensores mas utilizados son los sensores infrarrojos. La funcin bsica de este sensor es la
de adquirir una informacin mediante la emisin y recepcin de un rayo luminoso que sale
de cada una de las dos clulas que lo componen. El valor de dicha informacin depender
del color con el que choque el rayo emisor. El robot es movido gracias a un motor, el cual
mueve sus ruedas, las cules deben ser hechas de materiales anti-deslizantes para evitar
fallas de traccin. La estructura de un robot seguidor de lnea puede ser elaborada de una
lmina de acrlico, aluminio o madera, la cual puede ser fcilmente conseguida. Esta
proporciona apoyo para los motores, el circuito impreso y la rueda libre La percepcin de
este robot es de tipo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captacin
visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la lnea de color negro sobre
una superficie blanca. Aprovechando la propiedad fsica de la reflexin, el diodo emite una
luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la
reflexin que se produce al suelo. La mayor parte de los motores que se utilizan en un robot
giran demasiado rpido y no tiene el torque suficiente, es por eso que es recomendable o
casi imprescindible utilizar una caja de piones reductora. Esta permite transformar un
pequeo motor rpido, pero poco potente, en un motor mas lento pero con mejor torque.
Estas cajas reductoras se pueden extraer de juguetes pequeos disponibles en el mercado.
Para impulsar el robot se pueden utilizar motores DC que posean la caracterstica de girar a
igual velocidad en los dos sentidos. Se recomienda utilizar motores de unidades de CD o de
secador.

COMPONENTES BASICOS DE UN ROBOT

Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) cumplen una nica misin:
Seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo
Blanco o lnea blanca en fondo negro).
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los
Robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general)
Ciertas partes bsicas comunes entre todos:
Sensores
Micro controlador PIC16F84A
Receptor infrarrojo
LED Emisor infrarrojo
Transistor BC547.
Resistencia
Motor
Potencimetro de 50 k
Circuito Integrado (CI) LM393
LM 7805
Capacitores
PIN simple.

El PIN simple es un conector ideal para cables, ampliamente utilizado en la mayora de

Dispositivos de computadoras, impresoras y tarjetas electrnicas, su contraparte es el
Header hembra.

Funcionamiento
APLICACIONES
Entre las aplicaciones de los robots mviles se encuentra el trasporte de la carga en la
Industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para
El hombre; entre otras dependiendo (del tamao de estos).
FUNCIONAMIENTO
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo,
Dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo
Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la
Estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco,
Significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el
Robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el
Caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea
Blanca.

Marco referencial

. Lamina de acrlico,
. Aluminio o madera,
. Llantas de caucho
. Diodo LED
. Infrarrojo fototransistor
. 2 sensores CNY70 y si no se lo encuentra se puede construir con un fotodiodo y un 6
transistores (2N3904)
. Un puente H,
. Rels
. Motor de CC de unos 5 o 6 voltios
. Placa de topos o de prototipos fotolitos
. Drivers para motores (L293, L298)
. Fotodiodo receptor de infrarrojos
. Caja de piones reductora.
. Como objetivo dentro de un orden laboral y social, porque es en el trabajo donde nosotros
hemos querido desarrollar una idea bien importante que es la de poder implementar todos
los conceptos y aplicaciones que hemos ido forjando en el campo de la ingeniera para
lograr con todo esto buenas bases y con la investigacin crear un robot seguidor de lnea,
con el cual al terminar este proyecto sea el motivador dentro de este mbito educativo y
social, con el la necesidad de poder compartir expectativas y proyectos con otros ( Al fin y
al cabo el hombre es un animal por naturaleza social y colectivo ), busca la organizacin
como el lugar donde se replantean opciones de realizacin construimos y desarrollamos
nuestro auto estima, que mejor proyecto que este para hacerlo
Bateras recargables

METODOLOGIA

Pensamos desarrollar este proyecto de seguidor de lnea de una manera programada

plasmando nuestros ideales estrategias y herramientas para as lograr algo bien organizado
para luego ir formando hbitos positivos, como son: la creatividad, disciplina,
perseverancia y el deseo de superacin para ser cada vez mejores.

RESULTADOS ESPERADOS

Nuestro objetivo es hacer un robot, un robot seguidor de lnea, el cual pueda utilizando un
sensor desplazarle siguiendo una lnea, nosotros esperamos lograr nuestro objetivo y crear
un robot inteligente y veloz el cual pueda ganar la competencia a los dems y quedar como
el ganador. Tambin esperamos que despus de terminado el robot hayamos aprendido un
poco mas acerca de la robtica y as poder desenvolvernos a la perfeccin en esta rama.