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de
las
tcnicas de
control
en
ingeniera
va de la mano con la
tecnologa, ya que
ahora surgen tareas
que
de
mayor
complejidad y precisin .Existen muchos sistemas que se caracterizan por
tener mltiples entradas y salidas que adems varan en el tiempo
y debido
al objetivo de alcanzar un gran desempeo en sistemas cada vez ms riguroso
y peligrosos que dependen de sistemas de control se han desarrollado la teora
de control moderna.
En el presente laboratorio se trabajara la aplicacin del software Matlab a la
solucin de Ecuaciones diferenciales o sistemas dinmicos mediante el espacio
de estados.
Lab. 6
Lab. 6
Finalmente introducimos el siguiente comando para que trabaje con los valores
iniciales introducidos.
Velocidad
angular
Corriente
Lab. 6
Lab. 6
Observaciones:
-El Angulo de eje aumenta hasta un valor que dura la energizacin.
-La velocidad del eje aumenta y se estabiliza en un valor mientras dure la
energizacin del sistema. (Hasta 0.1s)
-El valor de la corriente parece decrecer durante el pulso pero en realidad es un
valor pequeo provocado por la baja tensin aplicada.
Lab. 6
Observaciones
-La posicin del eje aumenta desmesuradamente durante este impulso.
-La velocidad angular da un brusco cambio y aumenta significativamente y
desciende luego de finalizar el impulso
-Debido a la gran tensin sometida por el comando impulse la corriente en el
sistema tambin aumenta a la par de la tensin. La corriente no baja
bruscamente ya que al tratarse de un motor existe una bobina que no permite
los cambios bruscos de corriente.
Prctica
Lab. 6
i1
i2
Vc
Procedemos a trabajar con la corriente 1
(1)
Despejando
..(2)
Ecuacin
correspondiente a
Vc.
Lab. 6
Como
Entonces:
(3)
Lab. 6
Lab. 6
Para este caso con la entrada descrita se generan las siguientes graficas:
Lab. 6
Lab. 6
Respuesta
Lab. 6