Diseño de Un Exoesqueleto de Miembro Superior

Diseo de un exoesqueleto de
miembro superior
Alfredo Jos Sanabria Solano
Proyecto de investigacin:
Ingeniera Biomdica
Universidad Manuela Beltrn

Facultad de Ingeniera Biomdica
Bogot, D.C., Colombia
Febrero
2012
Diseo de un exoesqueleto de
miembro superior
Proyecto de investigacin:
Ingeniera Biomdica
Profesor:
Ingeniero Carlos Montenegro Perez

Facultad de Ingeniera Biomdica
Bogot, D.C., Colombia
Febrero
2012
Autoridades Academicas
Dr. Jaime Luis Gutierrez Giraldo
Rector
Dr. Juan Carlos Tafur
Vicerrector Academico
Ing. Manuel Humberto Jimenez
Vicerrector de investigaciones
Ing. Diana Estefy Gutierrez Galvis
Decana facultad de ingenieras

Directora del programa de Ingeniera Biomdica
Ing. Javier Villamizar Ramirez
Coordinador de investigaciones
Nihil est in intellectu quod prius non fuerit in sensu. Locke

El empirismo puro no es ms que el deseo de sentir la felicidad de saber que
llegaste por tus propios mtodos a un resultado quiz predecible pero no tan emocionante. Saber lo que quieres y buscar el camino para conseguirlo es parte de la
mayor enseanza que he podido recibir. Las herramientas que tengo son mi espritu
y mi curiosidad impasible. Mi mayor anhelo es nunca dejar de sorprenderme. Y nalmente mi mayor leccin:
Si buscas resultados distintos, no hagas siempre lo mismo. Albert Einstein
Nota de Aceptacin

Firma del presidente del jurado

Firma del jurado

Firma del jurado

Firma del jurado

Firma del jurado
Tabla de contenido
1. Descripcin del proyecto
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
Planteamiento de problema
Pregunta problema . . . . .
Justicacin . . . . . . . . .
Objetivos . . . . . . . . . .
Delimitaciones del proyecto
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10
10
10
10
11
12
2. Estado del arte
13
3. Metodologa
16
4. Resultado del diseo mecnico

4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
Antropometra . . . . . . . . . . . . .
Diseo Estructural Cinemtico . . . . .
Denicin de la tecnologa del actuador
Diagrama de fuerzas . . . . . . . . . .
Diseo Esttico . . . . . . . . . . . . .
Diseo Dinmico . . . . . . . . . . . .
.
.
a
.
.
.
. . . . .
. . . . .
emplear
. . . . .
. . . . .
. . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
5. Resultados del diseo electrnico de la captura de las seales

5.1. Caractersticas generales de la onda miogrca.
5.2. Diagrama de etapas del equipo de captura de
miogrcas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Localizacin de los electrodos de captura . . . .
. .
las
. .
. .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
20
20
21
23
26
27
32
40
. . . . . . . . . . 40
seales electro. . . . . . . . . . 41
. . . . . . . . . . 45
6. Resultados del procesamiento digital de las seales electromiogrcas 50
6.1. Etapas del procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

6.2. Resultados de la implementacin del algoritmo . . . . . . . . . . . . . 54
7. Resultados de los Sistemas de movimiento del exoesqueleto
56
7.1. Modelamiento del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

7.2. Implementacin y seleccin de componentes. . . . . . . . . . . . . . . 56
7.3. Resultados del diseo del control de movimiento . . . . . . . . . . . . 59
8. Discusin y Conclusiones
62
9. Comentarios
64
Bibliografa
65
10.Anexos
10.1. Planos del exoesqueleto . . . . . . . . . . .

10.2. Anlisis y resultados por elementos nitos
10.3. Clculos y diagramas Filtros Electrnicos .
10.4. Fotografas y diseos nales . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
68
68
69
71
82
Lista de Figuras
3-1. Esquema de evolucin de la metodologa seguida para alcanzar el n
de este proyecto. Cada una de estas etapas se ven diferenciadas entre

s por los recuadros de colores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4-1. Escaneo lser del molde del hombro del sujeto. . . . . . . . . . . . . . 22

4-2. Detalle de la malla generada por el escaneo del molde del hombro del
sujeto.[32] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4-3. Tipos de articulaciones del cuerpo humano. [26] . . . . . . . . . . . . 24

4-4. Categoras de las articulaciones del cuerpo [26] . . . . . . . . . . . . . 25
4-5. Campo de Accin del exoesqueleto con delimitaciones de los ngulos
de las articulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-6. Diagrama de Cuerpo Libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-7. Conjunto de piezas que forman la estructura del antebrazo . . . . .
4-8. Conjunto de piezas que forman la estructura del brazo . . . . . . .
4-9. Diagrama de ensamble del Antebrazo . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-10.Anlisis del antebrazo con una carga de 1000 N y una fuerza del
actuator equivalente a 400 N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-11.Estructura cinemtica del exoesqueleto (ver deniciones de los cuerpos en la tabla 4-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-12.Estructura cinemtica del antebrazo (ver deniciones de los cuerpos
en la tabla 4-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-13.Diagrama de cuerpo libre, geomtrico del antebrazo. . . . . . . . . .
4-14.Representacin grca de la ecuacin cinemtica del movimiento del
antebrazo.[25] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-15.Representacin grca del ngulo versus la longitud L del actuador
[25] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-16.Representacin grca de la variacin de la longitud del actuador en
funcin del tiempo y de la velocidad lineal.[25] . . . . . . . . . . . .
4-17.Representacin grca de la variacin del ngulo versus el tiempo
y la velocidad lineal del actuador.[25] . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-18.Representacin grca de la velocidad del actuador vs tiempo.[25] .
.
.
.
.
.
26
27
28
29
30
. 32
. 33
. 34
. 35
. 37
. 38
. 38
. 39
. 39
5-1. Seal Electromiogrca del Peroneo [14]. . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5-2.
5-3.
5-4.
5-5.
5-7.
5-6.
5-8.
Diagrama de Bode del ltro rechazabanda de 60Hz. . . . . . . . . .

Diagrama de Bode del ltro rechazabanda de 120Hz. . . . . . . . .
Diagrama de Bode del ltro Pasabanda de 20 a 500Hz. . . . . . . .
Esquema del montaje del ltro pasabanda de 20 a 500 hz. . . . . .
Esquemtico del circuito de amplicacin . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito impreso de los ltros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principales ejes de accin de los musculos del codo durante la exin
y extensin[22] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-9. Posiciones de la articulacin del hombro durante la abduccin[22] .
5-10.Localizacin de los puntos de mxima actividad del Biceps . . . . .
5-11.Localizacin de los puntos de mxima actividad del deltoides . . . .
.
.
.
.
.
.
44
44
45
45
45
46
.
.
.
.
47
48
49
49
6-1. Diagrama de bloques del procesamiento digital de la seal . . . . . . 51

6-2. Codigo en labview para la digitalizacin de la seal de EMG . . . . . 52
6-3. Cdigo en labview para el procesamiento y activacin del pulso de
activacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-4. Grcas de la contraccin obtenidas . . . . . . . . . . .
6-5. Pulso (verde) de activacin debido a una contraccin
referencia a un voltaje de comparacin (Rojo) . . . . .
7-1.
7-2.
7-3.
7-4.
7-5.
7-6.
. . . . . . . . 54
. . . . . . . . 54
(Blanco) en
. . . . . . . . 55
Diagrama de bloques del sistema neumtico . . . . . . . . . . . . .

Diseo esquemtico del sistema de aislamiento digital y potencia. .
Circuito neumtico del sistema de movimiento[33] . . . . . . . . . .
Msculo de aire extendido [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Msculo de aire contraido [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tabla de relaciones de carga en funcin del dimetro del msculo de
aire. [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-7. Circuito nal del sistema de aislamiento[5] . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
56
57
58
59
59
. 60
. 61
10-1.Reporte de clculos para el ltro Notch de 60 Hz[20]. . . . . . . . . . 71

10-2.Reporte de clculos para el ltro Notch de 120 Hz[20]. . . . . . . . . . 75
10-3.Reporte de clculos para el ltro Pasabanda de 20 a 500 Hz[20]. . . . 79
Lista de Tablas
4-1.
4-2.
4-3.
4-4.
4-5.
Medidas estndar de un percentil 50 en latinoamrica [6]. . . . . . .

Comparacin de los diferentes tipos de actuadores [4]. . . . . . . . .
Parmetros que el proyecto exige para la seleccin del material . . .
Deniciones para clculo de ecuaciones cinemticas . . . . . . . . .
Deniciones de los cuerpos implicados en la estructura cinemtica del
exoesqueleto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
21
25
29
32
. 33
Captulo 1
Descripcin del proyecto
1.1 Planteamiento de problema
Los dispositivos, que buscan incrementar las capacidades fsicas de los individuos,
hacen parte de los sueos y dems desarrollos que tiene la ciencia de la biomedicina,
en combinacin con la industria del entretenimiento y la militar. Los socorristas al
momento de brindar ayuda a una vctima, requieren desplazar escombros o movilizarse. El no tener una capacidad de carga elevada impide que se genere una respuesta inmediata, impidiendo ofrecer asistencia o adoptar medidas que disminuyan
el riesgo de la vctima y de los mismos socorristas. Al momento de evaluar el tema
en Latinoamrica, nos topamos con un nmero limitado de investigaciones en este
rea, ms an en Colombia. Las principales universidades de Estados Unidos y de
Europa cuentan en la actualidad con un nmero elevado de grupos de investigacin
enfocados en este campo. Cada una de estas investigaciones se caracteriza por la
linea de actuadores que se escoge para realizar el movimiento.
1.2 Pregunta problema

Qu dispositivo se puede crear, para incrementar la capacidad de carga de los
brazos de los integrantes del cuerpo de socorro en Colombia?
1.3 Justicacin
La probabilidad de supervivencia debido a un trauma ya sea en un accidente automovilstico y/o debido a una catstrofe natural, es directamente proporcional al
tiempo de respuesta de los organismos de socorro [21]. Llegado el momento en que
los socorristas estn en campo y la catstrofe exige que ellos deban atender diferentes
tareas simultneamente, el uso de dispositivos que realcen las capacidades fsicas de
10
ellos, resulta imperativo para aumentar las probabilidades de supervivencia de todas

las vctimas, sin embargo el cuidado y la salud propia de los socorristas es un factor
vital para el xito de la misin. Miles son los casos en los que los cuerpos de socorro
deben dar de baja a sus propios socorristas, ya que estos han sufrido accidentes donde
se ven comprometidos sus extremidades y sus capacidades de carga, fuerza etc... [21].
Disminuir estos casos es indispensable para la continuidad del cuerpo y para la
economa del mismo, ya que cada caso de accidente durante un rescate, resulta igual
de costoso que salvar a la misma vctima.
Proponer el diseo de un dispositivo que construido pueda ser considerado como
un elemento que le permita a los socorristas efectuar una respuesta inmediata, que
desarrolle una fuerza superior a la de un brazo no entrenado, resulta una herramienta que beneciara tanto a la vctima como al cuerpo de socorro.
Finalmente y no menos importante es la maniobrabilidad y capacidad de transporte de los elementos anteriormente mencionados. Se ha observado como, llegado
el momento de emplear fuerzas no humanas durante un rescate, resulta en el uso de
retro-excavadoras, cargadores entre otros elementos, de gran tamao, que principalmente tienen un movimiento brusco y descontrolado. De igual modo estos equipos
no pueden ser transportados fcilmente por el cuerpo de socorro, pero tienen que
ser llevados al sitio por personas externas y cuyo entrenamiento en el uso de estos
no prioriza el rescate de la vctima; pero s, el movimiento de elementos de gran
peso y volumen. Por estas razones, crear un dispositivo que pueda ser transportado
ligeramente y que incremente la capacidad de carga de un socorrista, se torna en un
reto til y de gran valor para estos cuerpos.
1.4 Objetivos
1.4.1. Objetivo General

Disear un exoesqueleto con un sistema de actuadores, que incrementen la capacidad de fuerza del miembro superior derecho, cuyo movimiento sea controlado
mediante la captura y procesamiento de seales electromiogrcas.
1.4.2. Objetivos Especcos

Disear la estructura del exoesqueleto usando herramientas CAD (Solidworks
- CosmosWorks)
Disear el sistema de control electrnico de movimiento del exoesqueleto.
11
Disear los electromigrafos requeridos para la captura de los impulsos elctricos musculares, necesarios para la activacin del sistema de movimiento
Escoger el mejor sistema de actuadores (neumtico, hidrulico, elctricos, electrnicos) para un sistema de exoesqueleto Humano.
Escoger los materiales que cumplan con los requerimientos del exoesqueleto
1.5 Delimitaciones del proyecto

El diseo debe ser porttil sin embargo, debe poseer un soporte a tierra para
que la carga a levantar, no recaiga en la espalda del usuario de este prototipo
El diseo contempla nicamente dos (2) Grados de libertad ya que es la primera
face del diseo de un exoesqueleto general de cuerpo completo, desarrollos que
se pueden realizar en el transcurso de los siguientes semestres con la ayuda de
estudiantes de ingeniera Biomdica de la Universidad.
El presente proyecto es una propuesta documentada base para que otro grupo
de estudiantes realice su montaje y pruebas fsicas.
El presente diseo se limita a incrementar la capacidad de carga de un miembro
superior derecho, de un hombre de caractersticas antropomtricas cercanas al
percentil 50, en Colombia.
12
Captulo 2
Estado del arte
El mito de unir una mquina con el ser humano, no es solo ciencia ccin moderna, ni mucho menos. Desde los mismos inicios de la medicina, ya se contemplaba
intercambiar funciones del cuerpo humano, por mquinas que permitieran suplir
las mismas. Un gran ejemplo de esto es un lugubre pero increible compendio de
ortesis y protesis funcionales del siglo XVI, Oplomoclion de Hyeronunys Fabricius
d'Acquapendente (Italia) de 1592 [7].
La evolucin de la tecnologa trajo consigo un salto en los diseos de los exoesqueletos, llegando a la actualidad donde mltiples universidades y entidades del mundo,
estn desarrollando investigaciones de gran contenido cientco y de ingeniera [1].
Entre las investigaciones actuales se pueden encontrar:
1. Creador: Instituto de Nanotecnologia para soldados y MIT (Instituto Tecnolgico de Massachussets)
Objetivo: Levantar 5 toneladas
Estreno: 2018
El qumico llamado Timothy Awager y el ingeniero Ian Hunter fueron los
creadores de un polmero que puede contraerse como si se tratara de un
acorden, gracias a descargas elctricas. En las pruebas los actuadores que
fueron fabricados con este material, tuvieron fuerza 100 veces mayor a las de
los msculos de los seres humanos.
2. Creado: MIT y Raytheon Sarcos (RS)
Objetivo: Correr como un atleta
Estreno: 2013
Hugo Herr, experto en ortopedia del MIT ha podido fabricar tobillos, rodillas
y caderas que ayudan a economizar energa. De la misma forma que lo hacemos
al caminar; el operador puede balancear sus piernas con total libertad en lugar
de generar cada movimiento por separado. RS redisea los tobillos para que
la persona que los use pueda reimpulsarse con el dedo gordo del pie y pueda
13
correr a ms de 10 Km./h, como lo hacen en la actualidad.

3. Creador: ISN y Centro de investigacin, desarrollo e ingeniera de Natick (Estados Unidos)
Objetivo: Sanar automticamente
Estreno: 2018
Cuando un soldado fuera herido, unos sensores de su traje tendran la capacidad de identicar la prdida de sangre para aplicar, por medio de venas
articiales, agentes coagulantes en las heridas. A travs de estos sensores cabe
la posibilidad de monitorizar su presin sangunea y el ritmo cardiaco desde
un centro medico remoto.
4. Creador: Raytheon Sarcos
Objetivo: Intercambio rpido de funciones
Estreno: 2009
Con un juego de mandos en el antebrazo se podran realizar ms fcilmente una
serie de acciones especcas. Un boton de desconexin le permitira al soldado
liberarse en caso de emergencia. Otro botn le dara un impulso energtico
que le permitira hacer acciones intensas en un corto periodo de tiempo, para
que, por ejemplo,puedan salir de la zona de combate. Los soldados podran
tambin congurar el traje para marchas a larga distancia.
5. Creador: J.M. Grosso, Miembro, IEEE , y D. Tibaduiza, Miembro, IEEE
Objetivo: Asistir en la rehabilitacin del miembro inferior [19]
Estreno: 2009
Durante el segundo congreso de mecatrnica se present este diseo conceptual de la Universidad Autnoma de Bucaramanga en la que se destaca el uso de
Exoesqueleto para suplir la fuerza de pacientes en la realizacin de ejercicios
de rehabilitacin controlada.
El diseo de Exoesqueleto en Colombia, se ha orientado mucho al diseo de instrumentos para suplir las necesidades de fuerza y movimiento de los pacientes que
sufren de lesiones, que los llevan a rehabilitacin. Este tipo de dispositivos de igual
modo llamados exoesqueletos, tienen el objeto de suplir o ayudar a las personas que
los emplean en sus movimientos, sin embargo este tipo de exoesqueleto sigue siendo
un tipo de dispositivo anclado a un sistema de laboratorio, lo cual impide que este
sea llevado o transportado por su operador. Teniendo en cuenta uno de los objetivos
de este proyecto se desea entonces enfocar en la portabilidad del sistema y proyectar
todo el montaje a cumplir con este objetivo.
14
Cada uno de estos avances tecnolgicos e investigaciones tienen enfoques nicos y

muy precisos, sin embargo se cuenta con una amplia gama de investigadores de diversas especialidades. Con el n de darle un enfoque al presente trabajo, basndonos
en cada uno de los avances aqu citados, el exoesqueleto que aqu presentaremos busca realzar de manera porttil la capacidad de carga de un brazo, empleando diseos
novedosos en el mbito de la neumtica y aplicando especcamente los avances en
electromiografa funcional supercial.
15
Captulo 3
Metodologa
Metodolgicamente, el presente diseo sigui una estructura cronolgica. El esquema de desarrollo se presenta en la gura 3-1.
El proyecto se desarrolla en 4 etapas denidas de la siguiente manera:
1. Etapa de denicin del proyecto
2. Etapa de delimitacin del proyecto
3. Etapa de desarollo e investigacin
4. Etapa de documentacin
A su vez, la etapa de desarrollo e investigacin est compuesta de cuatro grandes
lineas.
Diseo mecnico
Diseo electrnico
Diseo de procesamiento digital de seales
Diseo del movimiento del exoesqueleto
En cada una de estas grandes lineas, el diseo se desarroll en tres faces. Una
primera face de recoleccin de informacin y teora, una segunda face de desarrollo
y pruebas y nalmente una face de resultados y conclusiones. De igual manera como se desarroll el proyecto, el lector de este documento podr encontrar toda la
informacin del mismo, desplegada en los diferentes captulos que lo componen de
igual manera como se realiz el proyecto.
Cada linea de investigacin estuvo acompaada por el uso de un programa o
software especco.A continuacin se relacionan los diferentes programas empleados
y las razones por las cuales fueron escogidos como herramientas en el desarrollo del
presente trabajo.
16
17
Aprobacin de los
Resultados
S
Propuesta de
una idea y
enfoque en la
misma
Ciclo que se repite por cada lnea de

investigacin(Mecanica, Captura de seales EMG,
Procesamiento de Seales, Activacin del
movimiento).
Revisin de
resultados
Teora
Y
clculos
Pruebas y
anlisis
Experimentales
No
Lluvia de ideas y
posibles
soluciones
Estudio de la
problemtica
Unificacin de
los resultados de
cada linea
Estudio de los
parmetros de la
misma
Entrega final del

diseo
Definicin de las
lneas de
investigacin
Delimitacin de
la propuesta
Documentacin
del diseo
Propuesta de
diseo.
Bsqueda de los
avances en la
actualidad y
estado del arte
Figura 3-1: Esquema de evolucin de la metodologa seguida para alcanzar el n

de este proyecto. Cada una de estas etapas se ven diferenciadas entre
s por los recuadros de colores.
1. Linea de diseo mecnico

Solidworks [32] Este Software de la casa matriz Dasault Systems fue seleccionado como principal programa para el diseo mecnico por su versatilidad, facilidad de manejo y especialmente por la base de datos de
materiales y toolbox con la que se cuenta. Este aspecto agilza el diseo
de las piezas y minimiza los errores al momento de la fabricacin por
incompatibilidades con elementos estandarizados.
Cosmosworks [31] Este programa al igual que solidworks, pertenece a la
casa matriz Dasault Systems. Su especial facilidad de manejo, alta precisin en los anlisis, reconocidos algoritmos de clculo y amplio espectro
de anlisis hacen de este, un programa indispensable para la validacin
de las piezas al momento de proponer un diseo mecnico.
2. Linea de diseo electrnico
Eagle - Cadsoft [5] Este programa fue elegido entre los muchos programas de diseo de circuitos impresos, debido a su compatibilidad con la
mquina de ruteo presente en el Tecnoparque del sena. De igual manera
es importante recalcar la amplia gama de libreras existentes para este
programa en especial.
Multisim [18] Este programa de la casa matriz National Instrument [17],
fue empleado en la comprobacin de multiples circuitos de amplicadores
empleados en las fases de pruebas de este proyecto. Su amigable presentacin y el respaldo de National hicieron de este programa un gran
aliado en los diseo de los circuitos, sus pruebas tericas y vericacin
digital de los mismos.
Filterpro Los clculos manuales de los ltros activos, son parte de las
enseanzas que la academia deja en el conocimiento del ingeniero. Sin
embargo calcular y revisar estos ltros, hacen de esta tarea algo penoso
y largo. El uso de un programa certicado por empresas como Texas instruments [20] permiti realizar estas pruebas un sin n de veces, hasta
obtener un ltro adecuado a las necesidades del sistema, y minimizando
el tiempo invertido en esta tarea.
3. Linea de diseo del procesamiento digital de las seales
Labview [18] Como ya se ha mencionado, National instruments aport
en numerosas veces, valiosas herramientas para el presente diseo. Un
caso ms de estos aportes es el entorno de programacin Labview, el cual
18
permiti enlazar los circuitos simulados en Multisim, con sistemas fsicos

como el DAQ [17]. Este aporte fue la principal herramienta digital para
la implementacin del algoritmo base de este proyecto Vandertz [10].
4. Linea de diseo del movimiento del exoesqueleto
Automation [33] El programa por excelencia en el diseo de los circuitos
neumticos, ha sido siempre Fluidsim, sin embargo en el desarrollo del
presente trabajo, se pudo constatar falencias en la versin gratuita a la
cual se puede acceder en calidad de estudiante. Afortunadamente dichas
falencias se pudieron superar con un programa con el que cuenta el SENA.
Automation no solo permiti simular el sistema neumtico, sino permiti observar las grcas de respuesta del mismo, logrando as corregir
falencias como el rizado u oscilacin del movimiento.
En cada etapa del proyecto, los nuevos conocimientos fueron evaluados. En cada
etapa nueva e innovadora, se realiz una investigacin de los adelantos tecnolgicos
que otros diseadores ya haban realizado. De este modo, aunque los desarrollos de
otros investigadores hayan evolucionado a otros ms avanzados, en miras de dar un
paso ms adelante, los materiales que se emplearn son los que ms se adaptan al
mercado colombiano, lo cual, garantiza su viabilidad en nuestro territorio.
19
Captulo 4
Resultado del diseo mecnico
El presente captulo busca esclarecer los movimientos que se tiene en cuenta en
el presente diseo, aspectos como la antropometra permiten denir los alcances
estructurales, estticos y dinmicos con los que se lidiarn para la propuesta del
exoesqueleto. El estudio presentado en este captulo busca que al nal del mismo, el
lector pueda denir cuales son las partes que necesita, que dimensiones deben tener,
y cules son los movimientos que tendr el sistema.
4.1 Antropometra
Las medidas del exoesqueleto estn sujetas a las medidas del individuo que lo va
a portar, por lo que la antropometra y la ergonoma del diseo juegan un papel
primordial en la fase de diseo. Para suplir un estndar en las medidas de los individuos se escogi en percentl 50 como el estndar a seguir. Dicho percentl est
dado por las tablas antropomtricas de la organizacin mundial de la salud [28]. Las
medidas que se emplearon en este caso se resumen en la tabla 4-1.
20
Tabla 4-1: Medidas estndar de un percentil 50 en latinoamrica [6].

Edad (Aos)
Peso (Kg)
Talla (m)
Circuenferencia de brazo (cm)
Circunferencia de cintura (cm)
Pliegue de Triceps (mm)
Pliegue de bceps
Pliegue subescapular (mm)
Pliegue suprailaco (mm)
kg
Indice de masa corporal ( m
2)
Porcentaje de masa corporal Total
rea muscular del brazo
Hombre
34,5 11,6
69,58 16,22
168,80 7, 08
28,87 3,94
85,42 13,02
9,63 5,92
5,77 3,66
16,68 8,85
19,95 9,79
24,36 4,96
21,08 6,65
51,33 11,29
Mujer
40,3 12,4
63,35 14,66
156,08 5,75
29,12 4,39
82,42 14,0
20,11 8,13
10,68 6,41
23,39 8,85
23,62 9,45
25,96 5,63
34,69 6,09
35,34 8,77
Habiendo denido las medidas a emplear para estandarizar el diseo del exoesqueleto, se realiza un escaneo de precisin de la porcin del hombro del individuo
que servir de modelo para el primer prototipo de este proyecto. Para esta actividad
se procede a realizar un molde del hombro del individuo (gura 4-1) y posteriormente ste es digitalizado mediante el uso de un escner lser de alta precisin1 el
cual entrega una malla digital con la que se procede a trabajar en programas del
tipo CAM CAD tal y como lo es Solidworks2
La malla que se obtiene genera tringulos de 2,0 0,1mm los cuales permiten
garantizar un diseo muy cercano al establecido para este proyecto (ver gura 4-2).
Una vez se han denido todas las medidas necesarias para el diseo se procede a
darle forma a las diferentes piezas del proyecto.
4.2 Diseo Estructural Cinemtico

En la literatura se pueden encontrar multiples tipos de exoesqueletos entre los que
se pueden destacar los diseados para rehabilitacin, para suplir patologas asociadas
al movimiento, o aquellos diseados para interactuar con dispositivos externos.[3] En
cada uno de estos casos el exoesqueleto es un elemento externo que le permite a su
usuario recuperar una habilidad que ha perdido o que no posee, sin embargo los exoesqueletos creados para interactuar o en el caso de este proyecto, para incrementar
la capacidad de un individuo pertenecen a una tendencia que busca prevenir lesiones
1 NextEngine
2 Programa
www.nextengine.com
de diseo tridimensional y anlisis de estructuras por medio del clculo y los elementos
nitos. www.solidworks.com
21
Figura 4-1: Escaneo lser del molde del hombro del sujeto.
y no solo tratarlas.
El tipo de exoesqueleto que se propone seguir en este proyecto se inspira en las
antiguas armaduras de los seores feudales y busca recrear los sistemas de movilidad
que estas tenan ajustndolas a las necesidades del presente proyecto.
En primer lugar se estudia la movilidad del codo, siendo esta una estructura de
movimiento sencilla pero que representa un desafo al momento de darle movilidad.
Debido a la forma usual de eje central es imposible de ajustar a la anatoma humana
ya que no se puede atravesar un solo eje de lado a lado. Por tal motivo se opta por
dos ejes alineados de manera que cumplan con su funcin principal sin obstruir el
movimiento natural del codo mismo. Una manera de ejemplicar este concepto es
referirse a cada articulacin del cuerpo humano por su esquematizacin en trminos
de movimiento mecnico y la categorizacin que los ingenieros mecnicos han creado
para estos propsitos.(ver g: 4-4)
El cuerpo humano se compone de diferentes tipos de articulaciones como podemos ver en la gura 4-3. Para el actual proyecto se tomaron por delimitaciones del
mismo las articulaciones del codo y del hombro como un solo tipo de articulacin.
El tipo de articulacin escogida es la tipo bisagra por su facilidad de realizacin
y las ventajas en cuanto al diseo de la misma. la esquematizacin de la misma se
puede ver en la gura 4-3 y en la gura 4-4 bajo el nombre de articulacin del codo.
22
Figura 4-2: Detalle de la malla generada por el escaneo del molde del hombro del
sujeto.[32]
El movimiento del codo y del hombro una vez establecido y delimitados por el
tipo de articulacin nos permiten realizar un estimativo del area de accin del exoesqueleto(Ver gura 4-5).
Una de las principales limitantes del campo de accin es la capacidad de extensin
de los actuadores que se emplean en el presente proyecto, ya que stos estn limitados por la carrera del mismo. El estudio de la cinemtica del exoesqueleto podr
denir en captulos posteriores el tipo de actuador a emplear, sus dimensiones y
caractersticas principales.
4.3 Denicin de la tecnologa del actuador a emplear

En el estudio y desarrollo de la robtica diversos actuadores permiten realizar los
movimientos que se requieren, quiz entonces, denir cual de ellos es el ms adecuado para este proyecto se convierte en un punto de grn importancia para poder
proseguir en este diseo.
Entre las tecnologas que se encuentran en el mercado, se destacan los actuadores
23
Figura 4-3: Tipos de articulaciones del cuerpo humano. [26]
neumticos, elctricos e hidrulicos. Sin embargo en la actualidad existen nuevos

materiales que por sus propiedades fsicas prometen darle un nuevo giro a estos actuadores.
La comparacin de las caractersticas de estos tres tipos de actuadores bsicos
permitir escoger una linea en la cual se profundizar posteriormente (Tabla 4-2).
El diseo planteado pretende ser porttil, de fcil manejo, con un sistema de depuracin de bajo nivel, por lo que un sistema del tipo hidrulico no se acomoda a estas
caractersticas. En segundo lugar, se espera del exoesqueleto un sistema de accin
rpida y de alta carga y torque, por lo que un sistema elctrico no se acomoda a las
necesidades, por lo que se escoge un sistema neumtico.
Las principales caractersticas del sistema neumtico [30] son su velocidad, baja presin de trabajo, ltros de uido de bajo costo, componentes del sistema de
tamao pequeo y liviano.
Denidos los diferentes puntos a tratar de los actuadores y por tanto de sus rangos de accin, conviene mencionar el tipo de estructura bsica que se emplear para
24
Figura 4-4: Categoras de las articulaciones del cuerpo [26]
Tabla 4-2: Comparacin de los diferentes tipos de actuadores [4].

Fuerza generadora
del movimiento
Elemento Motriz
Transmisin de
Fuerza o Torque
Conversin
mecnica
Velocidad de
desplazamiento
Precisin de
movimiento
Actuadores
Neumticos
Presin del
aire
mbolo,Pistn o
Veleta
Eje o
Cremallera
Yugo o
Pin
Alta
Actuadores
Elctricos
Energa
elctrica
Motor
Elctrico
Media
Yugo o
Pin
Baja
Bajo
Alto
Medio
Reductor
No Aplica
Actuadores
Hidrulicos
Presin
hidrulica
mbolo,
Pistn o
Veleta
Eje
el diseo del dispositivo. Durante el desarrollo del diseo una de las principales
investigaciones se bas en el tipo de actuador que ejecutara todo el movimiento.
En la actualidad diversas empresas como Festo, exploran nuevas alternativas de
movimiento, y una de ellas son los msculos de aire (Air-muscle)[29]. Dicho diseo
tiene ciertas ventajas sobre el actuador neumtico comn, tales como, compresibilidad proporcional al tiempo de ingreso del aire, diseo econmico, de manufactura
casera fcilmente realizable, grandes capacidades de fuerza, entre otras [29].
En los posteriores procesos se mostrar en que mbito funciona el msculo de aire,
y cuales son las caractersticas del mismo. [12] (ver seccin: Air muscle, msculo
de aire)
25
Figura 4-5: Campo de Accin del exoesqueleto con delimitaciones de los ngulos
de las articulaciones
4.4 Diagrama de fuerzas

Establecer las fuerzas que interactuan en el sistema de movimiento y como estas
afectan y logran recrear el movimiento que se pretende realizar es parte fundamental el la seleccin del tipo de actuador y la forma de los componentes a realizar. en
primer lugar se describir har una breve descripcin de las fuerzas que se ejercen
en el movimiento y para ello se establece el diagrama de cuerpo libre del exoesqueleto.
Como se puede apreciar en la gura 4-6 se deben establecer las medidas A, B y el
ngulo de rotacin. El uso de la frmula del coseno aplicada a esta forma, determina
la longitud de los actuadores a emplear:
c2 = a2 + b2 2abcos(a)
(4-1)
Esto permite determinar que si se desea un desplazamiento de 90 grados, teniendo

en cuenta que las longitudes de A y B son de 45 y 22 cm respectivamente entonces
el recorrido del actuador debe oscilar entre los 25 y 25 cm. En el mercado las dimensiones del recorrido varan segn las necesidades de la mquina; sin embargo,
26
Figura 4-6: Diagrama de Cuerpo Libre
dichas dimensiones se limitan a las estndares de cada fabricante. Habiendo hecho

un recorrido por los diferentes tipos de actuadores y sus respectivas dimensiones, se
toma como medida a emplear una carrera de 15 cm.
En cuanto a la fuerza y tamao del actuador, teniendo en cuenta que las fuerzas
a ejercer son del orden de los 40 kg en punta es decir 450 N, el actuador requiere
tener una capacidad de fuerza de 530 N lo cual, al hacer la conversin a kilogramos
de capacidad de carga equivale aproximadamente a 50 Kg. teniendo en cuenta esto,
se determina que el actuador debe tener una carrera de 15 cm y una capacidad de
carga de 500 N.
4.5 Diseo Esttico

El cuerpo del diseo es un conjunto de piezas circulares para el caso del antebrazo
y de elipsoides para el caso del brazo, los cuales van unidos por un grupo de barras
de unin tal y como se puede ver en la gura 4-7 y en la gura 4-8.
Como se puede observar la estructura fue diseada de tal modo que las piezas
puedan ser producidas individualmente por mtodos convencionales tales como CNC3
Impresin tridimensional. Un ejemplo de diagrama de ensamblaje (ver gura 4-9)
se anexa para poder unir las piezas una vez estas hayan sido hechas siguiendo las
especicaciones de construccin que se detallan en los planos de construccin de
3 Control
Numrico por computadora
http://es.wikipedia.org/wiki/Control_numrico_por_computadora
27
Figura 4-7: Conjunto de piezas que forman la estructura del antebrazo
cada pieza.
Las piezas se disearon siguiendo parmetros bsicos de ergonoma, y pensando en
su manufactura. En cuanto al diseo propio de cada pieza, el acabado supercial y los
parmetros de espacio en las zonas de contacto de las mismas se denieron siguiendo
los clculos del manual NPN de construccin de piezas mecnicas y los manuales de
construccin de maquinaria de la Universidad Tcnica Estatal de Mosc en honor
a Bauman [15].Cada pieza al ser diseada fue sometida virtualmente a estudios de
esfuerzo y deformacin basados en la teora de anlisis por elementos nitos. Para
tal efecto, en una primera instancia se denieron los materiales ms apropiados para
la realizacin de este diseo.
4.5.1. Materiales
La seleccin de los materiales a emplear en el proyecto est sujeta a las condiciones
que este exige que el material cumpla; por lo que es conveniente denir los puntos
que el material debe cumplir.
28
Figura 4-8: Conjunto de piezas que forman la estructura del brazo
Tabla 4-3: Parmetros que el proyecto exige para la seleccin del material
Parmetro
Mdulo elstico ( mN2 )
Radio de Poisson ( N
)
A
Mdulo de corte ( mN2 )
kg
Densidad ( m
3)
Resistencia a la traccin ( mN2 )
Fuerza de compresin en los ejes ( mN2 )
Lmite Elstico ( mN2 )
Coeciente de expansin trmica ( K1 )
W
Conductividad trmica ( mK
)
J
Calor Especco ( kgK )
Mecanisable
Costo
Biocompatible
Accesibilidad
Rango
7,1e10 0, 5
0,3 0,1
2,3e10 0,1
2800 100
273e6 10
225e6 10
1,9 0,1
121 10
N/A
S
Econmico
S
Fcil en el mercado Colombiano
29
Figura 4-9: Diagrama de ensamble del Antebrazo
30
La denicin de los presentes parmetros para el material se obtienen de analizar

las fuerzas, presiones, compresiones a los cuales sern sometidos. Es importante
destacar que los datos son obtenidos tericamente de la librera de materiales de
Cosmosworks [31] y se estipulan como punto de partida en la bsqueda de un material real que se asemeje a estas caractersticas.
El desarrollo de una bsqueda de materiales, arroja como posibles materiales a
ser empleados, los siguientes:
Materiales plsticos
1. Poliureteno de alta densidad
2. ABS plus
Aleaciones de aluminio
1. con cobre
2. con Silicio
3. con Magnesio
4. con Manganeso
Revisando los distintos materiales posibles y su accesibilidad en el mercado colombiano, una de las mejores opciones, tanto por cumplir con todas las caractersticas
que se propusieron en la tabla 4-3 como en las caractersticas propias del proyecto,
se escogi la aleacin de aluminio 201.0 T43 [24]. Este material adems de ser de
fcil acceso, es altamente mecanizable y conocido por los tcnicos especialistas en
mecanizado y trabajo con tornos, fresas y otras mquinas de este tipo.
4.5.2. Anlisis de los diseos

Una vez se ha escogido el material, se procede a hacer el anlisis de cada pieza
para as obtener el mejor diseo y la mejor respuesta a esfuerzos de cada componente. Para tal efecto se procedi a determinar las cargas y posibles puntos de mayor
esfuerzo en la estructura. A continuacin se mostrar con un ejemplo como se llev
a cabo dicho anlisis, ya sea para una pieza individual, o para una conjunto de piezas.
1. Piezas individuales Para este ejemplo se seleccion la pieza que soporta el peso
del exoesqueleto sobre el hombro. En esta pieza recae todo el peso del sistema
ms la carga que se le adiciona.
2. Conjuntos o ensambles de piezas
Mtodo del anlisis.4
4 Anlisis
generado por CosmosWorks, empleando el mtodo matemtico de los elementos nitos.
31
Figura 4-10: Anlisis del antebrazo con una carga de 1000 N y una fuerza del
actuator equivalente a 400 N
4.6 Diseo Dinmico

En primera instancia se denen los grados de libertad de la estructura y sus
respectivos movimientos. un diagrama de cuerpo libre nos permite determinar las
ecuaciones de movimiento.
Para la denicin de las ecuaciones cinemticas del exoesqueleto se deben tener
en cuenta los siguientes aspectos, ya que en base a stos se podrn explicar las ecuaciones siguientes 4-4.
Tabla 4-4: Deniciones para clculo de ecuaciones cinemticas
Parmetro
C
*
+
Denicin
Cuerpo
Rotacin
Traslacin
Es importante denir que el anlisis del movimiento se hizo en base a un sistema

de actuadores neumticos, ya que el anlisis de un msculo de aire (Air - muscle)[29]
posee unas ecuaciones ms complejas, sin embargo es acertado realizar el anlisis
del movimiento comparando el movimiento de un actuador con el movimiento de un
msculo de aire. La estructura cinemtica del exoesqueleto se puede apreciar en la
gura 4-11.
Los cuerpos de esta gura se denen de la siguiente manera (ver tabla 4-5):
32
Figura 4-11: Estructura cinemtica del exoesqueleto (ver deniciones de los cuerpos en la tabla 4-5
Tabla 4-5: Deniciones de los cuerpos implicados en la estructura cinemtica del

exoesqueleto.
Cuerpo
C0
C1
C2
C3
C4
C5
C6
Descripcin
Cuerpo - Peto soporte principal
Brazo
Antebrazo
Camisa Cilindro 1
Vstago Cilindro 1
Camisa Cilindro 2
Vstago Cilindro 2
La estructura cinemtica 4-11 permite denir la movilidad del exoesqueleto, por

lo que el conjunto de ecuaciones a la que hace esta mencin son:
Cantidad de slidos
(4-2)
b=7
Cantidad de articulaciones
(4-3)
n=8
Nmeros ciclomticos
N =nb+1
N =87+1
N =2
(4-4)
Cantidad de ecuaciones cinemticas
Ec = 6N
(4-5)
Ec = 12
33
Figura 4-12: Estructura cinemtica del antebrazo (ver deniciones de los cuerpos
en la tabla 4-5
Cantidad de incgnitas cinemticas

(4-6)
Ic = 12
Movilidad
m = Ic Ec
m=0
(4-7)
Como resultado de esto, se puede observar que el sistema depende de una movilidad interna ya que m = 0
La aparente falta de movilidad obedece a la existencia de diferentes movilidades
internas no consideradas en este clculo. Una movilidad 0 indica un sistema esttico,
por lo que no es aceptable en un mecanismo que requiere movimiento. Se hace necesario modicar el sistema para llegar a una movilidad 2 que es lo planteado. Para
tal efecto se estudia cada subsitema en su propio plano lo cual aplicando las mismas
ecuaciones nos lleva a una movilidad igual a 1 lo cual responde a los requerimiento
del proyecto.
Siguiendo con este estudio, es necesario plantear las ecuaciones correspondientes
del mismo. Para tal efecto se plantearn las ecuaciones del antebrazo, ya que las
ecuaciones del brazo son las mismas, solo cambian las orientaciones de los actuadores.
La estructura cinemtica del antebrazo relacionada con la estructura del exoesqueleto se puede observar en la gura 4-12. Esta estructura resulta en un diagrama de cuerpo libre, con el cual se observan los desplazamientos y variaciones de
ngulos del antebrazo.
El anlisis del diagrama 4-13 permite denir una estracha relacin entre X6,5 2,1 .
El teorema del coseno aplicado a esta relacin permite as escribir la principal
ecuacin de movimiento del antebrazo.
34
Figura 4-13: Diagrama de cuerpo libre, geomtrico del antebrazo.
AB 2 = BC 2 + CA2 2BC AC cos(2,1 )
(4-8)
De esta ecuacin se puede considerar que:
AC = K1
(4-9)
CB = K2
(4-10)
AB = L
(4-11)
Resultando as en la ecuacin:
L = (K1 )2 + (K2 )2 2K1 K2 cos(2,1 )
(4-12)
Ya que se trata de un movimiento en el tiempo, L es variable del tiempo por lo

que Lt al igual que t
lo cual permite entonces denir:
35
(K1 )2 + (K2 )2 2K1 K2 cos(2,1 )

d(L2 )
=
dt
dt
Teniendo en cuenta que
d()
dt
= y
dL
dt
= V entonces
(4-14)
2V6,5 = 2K1 K2 sin()
(4-13)
L V6,5
K1 K2 sin(2,1 )
(4-15)
Teniendo en cuenta el diagrama 4-13 se puede escribir tambin la ecuacin:
L2 (t) K12 K22

= cos((t))
2K12 K22
(4-16)
De lo que se puede despejar en:
K12 + K22
L2 (t)
= cos((t))
2K12 K22
2K12 K22
teniendo en cuenta
K12 +K22
2K12 K22
(4-17)
= C entonces:
L2 (t)
C
= cos((t))
2K12 K22
(4-18)
Ecuacin que al ser derivada en funcin del tiempo resulta de igual modo en el
ecuacin 4-15
La representacin grca de la ecuacin 4-15 se puede observar en la gura 4-14.
Como se puede apreciar en esta grca hacia el nal del recorrido del actuador se
aprecia una disminucin de la velocidad angular, lo que se puede apreciar en la realidad ya que en este punto se ha superado la zona crtica de movimiento, la cual
corresponde a los 45 grados. Se pueden apreciar de igual modo grcas relacionando
los diferentes aspectos del presente diseo, los cuales permiten apreciar con mayor
36
Figura 4-14: Representacin grca de la ecuacin cinemtica del movimiento del

antebrazo.[25]
detalle lo que anteriormente se ha manifestado.(4-18, 4-16, 4-15, 4-17 [25])
37
Figura 4-15: Representacin grca del ngulo versus la longitud L del actuador
[25]
Figura 4-16: Representacin grca de la variacin de la longitud del actuador en

funcin del tiempo y de la velocidad lineal.[25]
38
Figura 4-17: Representacin grca de la variacin del ngulo versus el tiempo

y la velocidad lineal del actuador.[25]
Figura 4-18: Representacin grca de la velocidad del actuador vs tiempo.[25]
39
Captulo 5
Resultados del diseo electrnico de
la captura de las seales
5.1 Caractersticas generales de la onda miogrca.
Etimolgicamente, el trmino electromiografa (EMG) se reere al registro de la
actividad elctrica generada por el msculo estriado. Sin embargo, en la prctica se
utiliza para designar genricamente las diferentes tcnicas utilizadas en el estudio
funcional del sistema nervioso perifrico (SNP), de la placa motriz y del msculo
esqueltico, tanto en condiciones normales como patolgicas.[27]
Figura 5-1: Seal Electromiogrca del Peroneo [14].
La EMG es una disciplina especializada que se ocupa de la evaluacin clnica y

neurosiolgica de la patologa neuromuscular y de ciertos aspectos de la patologa
del Sistema nervioso central (SNC). La EMG es una extensin y profundizacin
del diagnstico clnico neurolgico y utiliza los mismos principios de localizacin
40
topogrca. Como es ms sensible, permite descubrir alteraciones subclnicas o insospechadas; al ser cuantitativa permite determinar el tipo y grado de lesin neurolgica.
El empleo aislado o secuencial de las diferentes tcnicas que se realizan en el laboratorio de EMG permite:
1. Distinguir entre lesiones del SNC y del SNP. A su vez, la utilizacin combinada de la EMG, los Potenciales Evocados superciales (PES), la Electro
encefalografa (EEG) cuantitativa son de gran ayuda en la evaluacin funcional
y topogrca en la patologa del SNC (EMG central)
2. En patologa neuromuscular, localizar y cuanticar diferentes tipos de lesiones
con gran exactitud y precisin. Especcamente:
Lesiones de la neurona motora del asta anterior o del tronco (neuronopatas
motoras) y de las neuronas del ganglio raqudeo posterior (neuronopatas
sensitivas).
Lesiones de las races motoras o sensitivas (radiculopatas), de los plexos
(plexopatas) y de los troncos nerviosos (lesiones tronculares).
Alteraciones de la transmisin neuromuscular y, dentro de ellas, distincin
entre trastornos presinpticos y postsinpticos
Trastornos primarios del msculo esqueltico (miopatas)
5.2 Diagrama de etapas del equipo de captura de las seales

electromiogrcas.
1. Circuito de adquisicin y ganancia de la seal electromiogrca: Amplicador
de instrumentacin AD620 con Ganancia de 1000.
2. Circuito de proteccin al paciente, Amplicadores operacionales en conguracin de seguidor.
3. Circuito de ltrado pasa banda de 20 a 500 Hz.
4. Circuito de ltrado Notch de 60 Hz y 120 Hz.
41
5.2.1. Clculos realizados para el diseo de los ltros.

Rechazabanda
1. Formulas generales para el clculo de un ltro de Banda ancha
Q=
Fr
B
(5-1)
B=
0,1591
R.C
(5-2)
Rr =
R
1
(5-3)
2Q2
2. Clculos Matemticos para frecuencia de 60Hz:

Denimos los valores de: C = 0,1f B = 6 Hz
Q=
60Hz
6
Q = 10
Partiendo del ancho del anda denimos el valor de Fl y Fh
Fl = 57Hz y Fh = 63Hz
Despejamos R en la ecuacin
R=
0,1591
B.C
R=
0,1591
6x0,1f
R = 265K
La Resistencia Rr la obtenemos con:
Rr =
265K
2(10)2 1
Rr = 1,33K
La resistencia 2R la obtenemos:
42
2R = 265Kx2
2R = 530K
3. Clculos Matemticos para frecuencia de 120Hz:
Denimos los valores de: C = 0,1f B = 120
Q=
120Hz
12
Q = 10
Partiendo del ancho del anda denimos el valor de Fl y Fh
Fl = 114HzFh = 126Hz
Despejamos R en la ecuacin
R=
0,1591
B.C
R=
0,1591
12x0,1f
R = 132,5K
Los valores de Rr
Rr =
132,5K
2(10)2 1
Rr = 665,8
2R = 132,5Kx2
2R = 265K
Valores para el inversor
R = 10K
El diagrama de Bode de los ltros rechazabanda se puede apreciar en las guras
(5-2, 5-3)
Pasabanda
Los clculos y resultados de este ltro estn disponible en los anexos, El diagrama
de Bode del ltro PasaBanda se puede apreciar en la gura 5-4. [20]
43
Figura 5-2: Diagrama de Bode del ltro rechazabanda de 60Hz.
Figura 5-3: Diagrama de Bode del ltro rechazabanda de 120Hz.
El esquema que se emple para realizar este ltro se puede apreciar en la gura
5-5.
Con ayuda del programa Eagle [5] los circuitos obtenidos son transferidos a un
diseo de circuito integrado y con ayuda del Tecnoparque del Sena y su ruteadora
de circuitos, estos diseos fueron llevados a la realidad. El diseo nal del circuito
se puede apreciar en la gura 5-6
De igual modo es apreciable en los documentos anexos 10-3, 10-1, 10-2, los reportes de clculos, diagramas y grcas correspondientes para cada uno de los ltros
aqu mencionados.
Circuito de amplicacin
El EMG se constituye igualmente de un mdulo de amplicacin el cual se obtuvo del datasheet del amplicador de instrumentacin empleado en el circuito. Este
diseo se puede apreciar en la gura 5-7.
En esta gura se aprecia una resistencia de carga la cual se calcul con la ecuacin:
RG =
49,4K
G1
(5-4)
Donde G es la ganancia estimada.
44
Figura 5-4: Diagrama de Bode del ltro Pasabanda de 20 a 500Hz.
Figura 5-5: Esquema del montaje del ltro pasabanda de 20 a 500 hz.
En el presente caso se emple una resistencia de RG = 44,9 para una ganancia

de 1000 veces.
Figura 5-7: Esquemtico del circuito de amplicacin
5.3 Localizacin de los electrodos de captura

El sistema electrnico para realizar la captura de las seales electromiogrcas ya
est diseado, sin embargo Dnde se debe capturar dicha seal? La anatoma del
cuerpo humano ha sido vastamente analizada, y en nuestra poca ya podemos contar
con compendios de siologa humana que nos aclaran este tipo de inquietudes de
45
Figura 5-6: Circuito impreso de los ltros.
manera clara y concisa. Con el n de dar una puntual respuesta a esto es necesario
retornar a los alcances bsicos de este trabajo. En primer lugar es necesario determinar cuales son los grados de libertad que se estn atacando en este. El primero
de ellos es el movimiento exo extensor del codo 5-8. Este movimiento lo realizan
las articulaciones humerocubital y la articulacin humerorradial [22]. Los msculos
motores de la exin son esencialmente tres:
1. Msculo braquial
2. Msculo braquiorradial
3. Msculo biceps braquial
46
Figura 5-8: Principales ejes de accin de los musculos del codo durante la exin
y extensin[22]
El segundo de los movimiento es la abduccin del hombro. Este movimiento aleja

el miembro superior del tronco y se realiza en el plano frontal [22]. El complejo
articular del hombro tiene cinco articulaciones. La articulacin glenohumeral, subdeltoidea, escapulotorcica, acromioclavicular y esternoclavicular.5-9 Los msculo
implicados en este movimiento son:
1. Msculos coaptadores transversales

Supraespinoso
Infraespinoso
Redondo menor
2. Msculos coaptadores longitudinales
Deltoides
Porcin larga del msculo triceps braquial
47
Figura 5-9: Posiciones de la articulacin del hombro durante la abduccin[22]
La accin de cada uno de estos msculos es la de exionar el codo, los puntos

de innervacin de cada uno de ellos permiten identicar los puntos donde la seal
electromiogrca tiene la mayor amplitud. Determinar estos puntos es un tema muy
subjetivo, ya que no solo depende de la pericia del sioterapeuta al saber anatmicamente donde se encuentran dichos puntos, pero adems la siologa de cada ser es
distinta y por mucho que existan similitudes, la localizacin de estos puntos puede
variar entre un individuo y otro entre milmetros y centmetros en el peor de los
escenarios. Con el n de minimizar los tiempos de bsqueda de los mismo se empleo
un electroestimulador miogrco de supercie, el cual arroj las posiciones exactas
de los puntos de innervacin ms activos de los msculos implicados en la exin
del codo y del hombro. Se escogieron los msculos biceps para determinar la activacin de la exin del codo y el deltoides para la abduccin del hombro, por ser
los msculos ms grandes, por lo tanto fcilmente localizables por una persona con
o sin experiencia en la ubicacin anatmica de los mismos.
48
Figura 5-10: Localizacin de los puntos de mxima actividad del Biceps
Figura 5-11: Localizacin de los puntos de mxima actividad del deltoides
49
Captulo 6
Resultados del procesamiento digital
de las seales electromiogrcas
6.1 Etapas del procesamiento
Capturar la seales electromiogrcas de los diferentes msculos, como ya se pudo

observar en los captulos anteriores, no corresponde un reto de alto nivel de complejidad electrnico, sin embargo los procesos a seguir con el n de lograr hacer mover
el exoesqueleto si requieren que esta seal capturada sea de una gran limpieza1 y
posea informacin relevante para este n. De tal modo que en los prrafos a venir
se tratarn de manera puntual los procesos digitales que se hacen para as obtener
un pulso activador correspondiente a los requerimientos del sistema de movimiento
(Neumtico) del exoesqueleto. El diseo de este algoritmo tiene como fuente el algoritmo de Van Der Fits [10], el cual determina que una contraccin isotnica, tiene
una duracin mnima de 10 ms y una amplitud mnima del 70 % de la amplitud
mxima en una contraccin del individuo que manipula la pieza.
1 Limpia
50
se reere a una seal excenta de ruido Gausiano y/o ruido blanco [13]
6.1.1. Diagrama de bloques del algoritmo de procesamiento

Figura 6-1: Diagrama de bloques del procesamiento digital de la seal
6.1.2. Algoritmo implementado en Labview

1. Conversin anloga digital
El proceso de digitalizacin de la seal mioelectrica se realiza mediante el sistema de adquisicin de seales DAQ 6008 de Nacional Instruments [17], este
se comunica con el cdigo de labview mediante el bloque NI-DAQmix Task.
Este bloque permite capturar mediante el DAQ 6008 la seal anloga con una
tasa de transferencia de 100 datos con un velocidad de 1kHz.6-2
2. Filtrado de la seal de entrada
Despus de capturado los datos se deben ltrar de manera que las seales
restantes del ltrado anlogo, sean nalmente eliminadas y poder solo trabajar con los datos denitivos. Para cumplir con esto Labview permite modicar
el tipo de ltro, el orden y su topologa. El ltro correspondiente se dene de
la misma manera que se hizo con los clculos del ltro pasabanda, es decir, los
lmites inferior y superior son 20 y 500 Hz. 6-2. En el caso del ltro digital, el
orden del mismo se puede elevar hasta cantidades ms elevadas que un ltro
anlogo no podra alcanzar de manera sencilla. Para este caso se escogi el
orden 9, ya que un orden superior solo trae un retraso en la seal que puede
representar un retraso en la activacin del sistema neumtico.
51
3. Conversin matemtica de la seal a valores absolutos

Una vez se ha ltrado la seal el procesamiento de la seal mioelctrica se
facilita al convertirla en una seal nicamente positiva. Para esto, se pasa la
seal por un ltro recticador usualmente, y he aqu otra razn por la cual el
uso de Labview durante el presente trabajo fue tan importante, ya que en el
sistema este programa permite con tan solo un bloque convertir toda la seal
en una seal enteramente positiva.
4. Envolvente de la seal
Extraer la grca envolvente de la seal mioelctrica, permite obtener una
grca con la que se puede trabajar, con un volmen de puntos bajo, de igual
modo la envolvente por su conguracin [9] permite ser comparada y analizada
de manera ms sencilla que la seal original.6-2.
Figura 6-2: Codigo en labview para la digitalizacin de la seal de EMG
5. Comparador de voltaje y de tiempo.

Cada persona tiene un potencial elctrico nico [8], y entre su singularidad el
nivel que alcanza cada seal una vez esta ha sido ltrada es particular. Debido
a esto, es indispensable que cada persona que usa el dispositivo sea analizado y por lo tanto su nivel de referencia denido de igual modo. Para esto se
emplea un control anlogo, con el que se puede llevar una comparacin ms
estricta de la seal envolvente obtenida. Como se puede observar en la gura
52
6-3 el control de referencia permite denir en que momento se debe consider-
ar activar el sistema neumtico. De igual modo, este punto de referencia, da

inicio a un contador con el que se determina la duracin de la contraccin. El
tiempo de contraccin para una del tipo isotnica es diferente de la isomtrica
[8],[11]. De manera a denir la diferencia entre estos dos tipos de contraccin,
el tiempo de contraccin es un determinante, por lo que es imperativo poner
de igual modo que se hizo con el comparador de amplitud, un comparador de
tiempo. 6-3. Este comparador activa la respuesta en tiempo del pulso.
6. Activacin del pulso de disparo
Una vez se tiene el pulso de activacin, este dura tanto como es requerido por
el usuario del exoesqueleto. Sin embargo no siempre se debe obtener un pulso
y eso es debido a los dos ltros anteriormente mencionados; el comparador de
voltaje y el de tiempo. Tal y como se puede observar en la gura 6-5 el pulso de activacin solo es disparado cuando la contraccin es lo sucientemente
fuerte y prolongada. El pulso de Activacin en este caso es de 5.0 vdc. esto
con el n de activar el sistema de movimiento neumtico.
7. Conversin digital anloga
Digitalmente el pulso de activacin ya tiene los valores de amplitud y duracin

correspondientes. Extraer esos datos de manera anloga se realiza mediante el
uso de la herramienta DAQ [17], con la cual a una velocidad de 12 bits/s, cada
dato de activacin es transmitido a la salida anloga correspondiente. Esta
es transmitida en forma de pulso electrico de 5 vdc fuera del DAQ. 6-3.La
corriente mxima que el DAQ puede transmitir es de tan solo 200 mA a lo
mximo, por ello, es necesario que la activacin posterior se haga a travs de
sistema de potencia aislados del sistema digital, para protegerlo de daos que
este no pueda soportar.
53
Figura 6-3: Cdigo en labview para el procesamiento y activacin del pulso de

activacin
6.2 Resultados de la implementacin del algoritmo
6.2.1. Grcas del procesamiento

Figura 6-4: Grcas de la contraccin obtenidas
6.2.2. Grcas de los pulsos de activacin electrnica
54
Figura 6-5: Pulso (verde) de activacin debido a una contraccin (Blanco) en referencia a un voltaje de comparacin (Rojo)
55
Captulo 7
Resultados de los Sistemas de
movimiento del exoesqueleto
7.1 Modelamiento del control
El sistema de control de movimiento del exoesqueleto est basado en un sistema
neumtico. Este sistema como su nombre lo indica es un sistema a base de aire[34].
La neumtica tiene como ventajas su velocidad y sistemas de baja presin que permiten un acceso a sus componentes ms fcilmente.Los diferentes aspectos a tratar
en el diseo neumtico tanto en su fase de control, como en su fase de potencia, se
resumen en el diagrama de bloques de la gura 7-1. Cada aspecto de este diagrama
se explicar en las secciones a continuacin.
7.1.1. Diagrama de bloques del sistema de movimiento

Figura 7-1: Diagrama de bloques del sistema neumtico
7.2 Implementacin y seleccin de componentes.

El sistema neumtico es activado mediante el uso del DAQ [17] sin embargo, los
componentes del sistema consumen corrientes de valor superior al que el DAQ es
56
capaz de suministrar. La electrovlvula es un componente de 2.4 W de potencia con

un voltaje de 24 v dc, lo cual indica que consume aproximadamente 0.5 A lo cual
supera en 5 veces la cantidad mxima que el DAQ es capaz de proveer, por esta
razn, es necesario generar un sistema de alimentacin paralelo que sea capaz de
generar dichas corrientes, sin que dependa del sistema del DAQ. El sistema de aislamiento se puede apreciar en la gura 7-2. Aprovechar el principio de comnutacin
de estado de un transistor al ser sometido a una diferencia de potencial permite separar las seales digitales, de las seales de potencia que requiere la electrovlvula.
Sin embargo debido a que los transistores pueden tener desperfectos que resulten en
cortos entre la base emisor y colector, es usa el principio de los rels. Los rels tienen
la propiedad de cerrar circuitos de igual modo que lo haran switches normales, sin
embargo estos aislan dos circuitos de manera mecnica. Por esta razn, estos fueron
elegidos como el segundo sistema de aislamiento.
Figura 7-2: Diseo esquemtico del sistema de aislamiento digital y potencia.
El sistema de potencia opera a 24vdc. Esto tiene por objeto que a futuro pueda
ser considerado para ser un sistema de potencia portable, como pilas de gran miliamperaje hora como las nuevas tecnologas de nquel e hidruro metlico (Ni-Mh).
Este sistema, aunque no se hizo efectivo en el presente trabajo, se deja como una
propuesta de mejora para diseos futuros.
Una vez se obtiene un pulso de 24 v dc, el sistema neumtico a implementar consta
de los siguientes componentes:
1. Compresor
57
2. Valvula anti-retorno
3. Conector en T
4. Regulador de presin
5. Electro-valvula
El montaje esquemtico de este sistema se puede observar en la gura 7-3. Este
sistema ha de replicarse en los dos sistemas de movimiento con el n de permitir el
movimiento del hombro al igual que el del codo. En el sistema se aprecia el uso de
un sistema de actuador sencillo con el cual se simula el movimiento que realizara
el msculo de aire que realmente se emplea en el exoesqueleto. Sin embargo es importante decir que el msculo de aire tiene un comportamiento diferente y se puede
apreciar en el siguiente apartado.
Figura 7-3: Circuito neumtico del sistema de movimiento[33]
7.2.1. Air muscle, Msculo de aire

Los msculos de aire son sistemas desarrollados cerca de los aos 1950, bajo el
nombre de McKibben Articial Muscles. El principio de funcionamiento de los mismos se asemeja burdamente al principio de los msculos biolgicos.[23] El ingreso de
58
aire en el msculo expande la manguera la cual al estar rodeada por una malla que
solo puede contraerse, disminuye su longitud y nalmente realiza una contraccin
similar a la esperada en un msculo biolgico. [29]
Figura 7-4: Msculo de aire extendido [2]
Figura 7-5: Msculo de aire contraido [2]
La seleccin del msculo se basa en el tamao y capacidad de carga, relacionada

a las cargas expresadas en captulos anteriores. La carga que cada msculo de aire
puede levantar esta relacionada en la tabla de la gura 7-6. El msculo que cumple
con las relaciones de carga que se escogieron para este proyecto es el msculo de 3
cm de dimetro con una presin de 4 bar.
7.3 Resultados del diseo del control de movimiento

El diseo nal del sistema de aislamiento termin en un diseo electrnico como
se muestra en la gura 7-7. Este se construy con el n de obtener seales que ac-
59
Figura 7-6: Tabla de relaciones de carga en funcin del dimetro del msculo de
aire. [2]
tivasen la electro-valvula y poder probar con sistemas de menor calibre un msculo

de aire.
En colombia diseos tan inusuales como lo es el del msculo de aire se tornan
complicados, aun cuando las partes en s no sean partes de gran complejidad. Como
recomendacin para los constructores de este proyecto, adquirir la malla de nylon
del dimetro adecuado, es indispensable para el xito del movimiento, as que antes
de adquirir la manguera se debe contar con la malla. [29], [12]
Una consideracin importante es la unin de carga del msculo, ya que en este
punto se realiza toda la carga que se le ejerce al sistema, por tal motivo se considera
buena opcin grafar la manguera a la malla con el n de obtener una distribucin
de carga uniforme y adecuada para el msculo.[23]
Un aspecto que es indispensable mencionar es el tipo de acumulador empleado en
el sistema. El acumulador propuesto originalmente es una botella de gaseosa (Cocacola) ya que es largamente estudiado las propiedades de presin de estas[16], sin
embargo uno de los desafos a tratar es la presin y el sello de la unin de la botella
60
Figura 7-7: Circuito nal del sistema de aislamiento[5]
con el sistema. Por esta razn se cambi por un sistema de viejo cilindro de extintor
de carro, con el cual se obtiene una muy buena presin y una acumulacin de gas
de mayor volumen.
61
Captulo 8
Discusin y Conclusiones
El desarrollo de un exoesqueleto en una cultura de investigacin como la colombiana, es un reto ms que nada, ya que las herramientas para investigar y las investigaciones en s, a nivel nacional no son muy difundidas. Sin embargo instituciones
como la Universidad Manuela Beltrn u otros ambientes como el Tecnoparque del
Sena, permiten que estas investigaciones lleguen a tener xito. Gracias a la ayuda
de estas instituciones la principal conclusin y la ms importante es que es posible
llegar a productos que alcanzan niveles de investigacin y desarrollo similares a los
que se observan a nivel internacional.
El diseo asistido por computador (CAD), el anlisis de estructuras, hicieron de
la seleccin de materiales y geometras una tarea ms fcil y sin re-procesos agotadores que terminaran sofocando el diseo del presente exoesqueleto. Inspirar a
muchos otros jvenes investigadores a emplear herramientas tipo CAD fue parte del
xito de este trabajo. Es importante recalcar que este proyecto naci como una idea
para estudiar estas herramientas, y se convirti en un proyecto hecho realidad gracias a las mismas. No slo se emplearon herramientas de diseo tridimensional y de
anlisis de elementos nitos[32], sino que se emplearon simuladores neumticos[33],
electrnicos[5], fsicos, entre otros, con el n de llegar a un diseo que cumpliera con
los requerimientos establecidos inicialmente.
El trabajo aqu reejado fue un desarrollo inter-disciplinario, que conjug ramas
de la electrnica, fsica, biomedicina, mecnica y sistemas, entre otras. Es importante reejar la importancia de conocer diversos aspectos de la realidad tecnolgica
de Colombia, sus avances y los detalles de cada rama, para as, aplicarlos a los aspectos del diseo que se desea alcanzar.
El presente trabajo ha demostrado mediante simulaciones y anlisis que ayudar a incrementar la fuerza de una persona del cuerpo de socorro de Colombia,
es factible. Cada anlisis de esfuerzos demostr, tericamente, que la estructura
propuesta cumple con el objetivo y permite abrir la puerta para que un grupo de
62
individuos lo ponga a prueba construyndolo y llevndolo a termino nal.
63
Captulo 9
Comentarios
Cada una de las etapas del presente proyecto fue diseada de mano de los conocimientos adquiridos durante toda la academia, llegando as, gracias a todos los docentes
y otros asesores a un resultado que resume detalladamente los conocimientos y la
estructura de este proyecto.
Las multiples dicultades con las que se tuvo que lidiar durante el desarrollo del
presente trabajo hicieron de este, un gran reto el cual fue superado con creces y nos
deja al nal del mismo, con un gran sabor de victoria.
Limitaciones como las econmicas y/o de tiempo fueron lentamente superadas
hasta alcanzar un nivel de desarrollo ms all de lo planteado inicialmente.
La organizacin y los cronogramas planteados fueron nalmente alcanzados, hasta
llevar al da de hoy , a un proyecto que cuenta no slo con una investigacin terica
sino tambin con sus primeros pasos en un desarrollo fsico y funcional.
64
Bibliografa
[1] Exoesqueletos
en
el
mundo
real
"http://www.popsci.com/node/20689".
su
historia.
page
[2] Shadow air muscles. Technical specication of an air muscle. Technical report,
2011. "http://www.shadowrobot.com/airmuscles/techspec.shtml"pp.
[3] R. Gutirrez; F. Vanegas; J. Duque; O. Avils and P. Nio. Diseo y control
de un exoesqueleto para rehabilitacin motora en miembro superior.
[4] Eugenio Vildsola C. Actuadores. Technical report, Soltex Chile S.A.
[5] Cadsoft. Eagle pcb design. Technical report.
[6] Sotillo Carolina and Spizzo Renata. Evaluacin antropomtrica nutricional de
adultos de una comunidad de damnicados.
[7] Climent.
1592.
. Medico Chirvagorvm Toto Orbe Praeclarissimi,
Opera Quirurgica
[8] Collins Cotran, Kumar.
. Robbins, 2010.
Fisiologa funcional y patolgica
[9] Jorge A. Ruiz Cruz. Seales, sistemas y perturbaciones. In Escuela politecnica

Superior de Madrid, editor, Seales pasa bando de banda estrecha.
[10] Van der Fits. Postural adjustments accompanying fast pointing movements in
standing, sitting, and lying adults. exp brain. 1998.
[11] Portal Fitness. Curso gratuito de musculacin deportiva. Technical report,
2011. "http://www.portaltness.com/servicios/curso_demo/04.htm"pp.
[12] Niche Frontiere.
Airmuscle product.
Technical
"http://www.nrc.com/html/air_muscles.html"pp.
report,
2011.
[13] Irving Aaron Cifuentes Gonzlez. Diseo y construccin de un sistema para

la deteccin de seales electromiogrcas. Technical report, Universidad de
Merida, Yucatn, 2010.
65
[14] Nria Massa; Ana Germna; Ferran Reya; Llus Costaa; Daniel Romeroa; Silvia Guitarta. Estudio de la actividad muscular durante el relev en primera y
sexta posicin. Technical report, Ramon Llull University. Barcelona, 2006.
[15] Moscow State Techincal University imneni Bauman, editor.
Maquinas Paso a Paso Parte 1. A.C. Ivanov, Russia, 2003.
Construyamos
[16] instructables.
How much psi does a coke bottle(2l) hold?
Technical
report, 2011. 'http://www.instructables.com/answers/how-much-psi-does-acoke-bottle2l-hold/' pp.
[17] National Instruments.
Ni usb - 6008.
Technical report, 2009.
"http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/en/nid/201986"pp.
[18] National Instruments.
Labview
"http://www.ni.com/labview/"pp.
8.5.
Technical
report,
2011.
[19] Texas Instruments. Diseo conceptual de un exoesqueleto para asistir la rehabilitacin del miembro inferior. Technical report, Segundo congreso de mecatrnica, 2009.
[20] Texas Instruments. Filterpro desktop, version 3.1.0.23446, built on 2010. Technical report.
[21] B. Santa Teresa Rodrguez J. C. Gmez Dez A. Fernndez Moya J. L. Gilarranz Vaquero J. C. Medina lvarez, N. de Lucas Garca. ndices de gravedad
y prediccin de supervivencia en el paciente traumatizado grave atendido por
un servicio de emergencias prehospitalario urban. Organizacin Semes, 12(1):
14 19, 12 2000.
[22] A.I. Kapandji.
Fisiologa articular
, volume 1. 2006.
[23] Richard J. Bachmann Roger D. Quinn Kurt S. Aschenbeck, Nicole I. Kern.

Design of a quadruped robot driven by air muscles. Technical report.
[24] Myer Kutz, editor.
2006.
[25] MathWorks.
Mechanical Engineers handbook
. Jhon Willey And Sons,
Matlab, The language of Technical Computing
[26] Noeydali. Optativa iv http://noeydali.blogspot.es/.

[27] Medline Plus.
Electromiografa.
Technical report, 2010.
"http://www.nlm.nih.gov/medlineplus/spanish/ency/article/003929.htm"pp.
[28] S.L. Rincn. El estado fsico: Uso e interpretacin de la antropometra. Technical report, Organizacin mundial de la salud, 1995. 513 pp.
66
[29] Shadow Robots. Descripcin y usos de los musculos de aire. Technical report,
Shadow Robots, 1995. "http://www.shadowrobot.com"pp.
[30] Antonio Creus Sol.
NEUMTICA E HIDRULICA
. 2007.
[31] Dasault systems. Cosmosworks 2010. Technical report.

[32] Dasault systems. Solidworks 2010. Technical report.
[33] Famic Technologies. Automation studio 5.0. Technical report.
[34] Parker Training. Tecnologa neumtica industrial. Technical report, 2003.
67
Captulo 10
Anexos
10.1 Planos del exoesqueleto
68
A
A
60
M2.500x0.45
15
8 Cantidad
10
10 Cantidad
R3
E
4
SECTION A-A
SCALE 1 : 2
A
C
15
40
F
SECTION E-E
SCALE 1 : 2
100
4.500
25
15
10
4.500
15
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO:
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
NO CAMBIE LA ESCALA
REVISIN
Proyecto de investigacin
APROB.
DETAIL F
SCALE 1 : 1
1
DETAIL G
SCALE 1 : 1
2
R1
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:5
HOJA 1 DE 5
A4
10
1.524
15
57.500
100
10
15
SECTION H-H
SCALE 1 : 2
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
REVISIN
APROB.
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:5
HOJA 2 DE 5
A4
J
R1
R 40
20
10
1.524
100
57.500
0
R2
15
20
50
10
SECTION J-J
SCALE 1 : 2
15
10
R1
DETAIL K
SCALE 1 : 1
100
60
R0 . 5
.5
00
50
R0
00
00
R0.5
1.191
SECTION I-I
SCALE 1 : 2
R0 .
R2
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
500
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
REVISIN
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:5
HOJA 1 DE 1
A3
20
R5
0
28
SECTION L-L
SCALE 1 : 1
80
24
57.500
15
0.500
62.004
30
14
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
R0
.3
00
10
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
REVISIN
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:5
HOJA 1 DE 1
A3
5.800
5.300
28.500
20.500
20
(1:2)
40.500
160
268
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
REVISIN
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:5
HOJA 1 DE 1
A3
120
20
10
C
20
0
R5
6. 9
11
0
R0
.5 0
0
x0 .
8
00
10
20
R2
40
20
M5
R3
0
R0.5
90
6. 0
75
SECTION A-A
20
15
00
5
.
R0
118
10
DETAIL C
SCALE 1 : 1
55
55
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
REVISIN
Univerisdad Manuela Beltrn
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Brazo Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:2
HOJA 1 DE 1
A3
10
SECTION D-D
SCALE 1 : 1
D
118
20
M8x1.0
M5x0.8
10
16
R1
x0
M5
19
23
.8
NOMBRE
FECHA
PESO:
MATERIAL:
SECTION E-E
SCALE 1 : 1
ACABADO:
FIRMA
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
FABR.
APROB.
CALID.
20
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
TTULO:
NO CAMBIE LA ESCALA
REVISIN
A3
N. DE DIBUJO
HOJA 1 DE 1
Brazo Exoesqueleto
ESCALA:1:2
R1
20
150
60
20
100
M5
R3
x0 .
8
6. 0
10
SECTION F-F
7.500
R50
R0
.5 0
0
15
15
SECTION G-G
R0 . 5
00
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
REVISIN
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:2
Brazo Exoesqueleto
HOJA 3 DE 8
A4
SECTION H-H
SCALE 1 : 1
27
20
10
10
10
40
20
R5
20
R2
120
60
M5
x0
.8
R30
SECTION I-I
SCALE 1 : 1
R2
20
R2
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
REVISIN
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Brazo Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:2
HOJA 1 DE 1
A3
M8x1.0
O
R2
40
R5
15
R6
R2
R6
M20x1.5
O
SECTION O-O
SECTION N-N
40
25
R2 0
45
40
10
15
50
30
30
40
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
REVISIN
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Brazo Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:2
HOJA 1 DE 1
A3
L
77
45
20
16
10
10
5
R7
R5
5
SECTION L-L
SCALE 1 : 1
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
REVISIN
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:2
Brazo Exoesqueleto
HOJA 6 DE 8
A4
R8
. 76
4
10
62.527
M
45
8.764
17.527
10
10
16
SECTION M-M
SCALE 1 : 1
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
REVISIN
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:2
Brazo Exoesqueleto
HOJA 7 DE 8
A4
16.904
0.702
17.904
0.702
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
REVISIN
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Brazo Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:2
HOJA 8 DE 8
A2
A
8 Cantidad
M2.500x0.45
15
10
60
10 Cantidad
R3
E
4
SECTION A-A
SCALE 1 : 2
A
C
15
40
F
SECTION E-E
SCALE 1 : 2
100
4.500
25
15
10
4.500
15
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
NO CAMBIE LA ESCALA
REVISIN
APROB.
DETAIL F
SCALE 1 : 1
1
DETAIL G
SCALE 1 : 1
2
R1
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:5
HOJA 1 DE 5
A4
10
1.524
15
57.500
100
10
15
SECTION H-H
SCALE 1 : 2
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
REVISIN
APROB.
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:5
HOJA 2 DE 5
A4
J
R1
R40
20
10
1.524
I
10
15
20
50
100
57.500
0
R2
SECTION J-J
SCALE 1 : 2
15
10
R1
DETAIL K
SCALE 1 : 1
100
60
8
R0.5
00
00
50
R0
.5
SECTION I-I
SCALE 1 : 2
1.191
0
R0.5
R0.
R2
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
500
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
REVISIN
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:5
HOJA 1 DE 1
A3
20
R5
0
28
SECTION L-L
SCALE 1 : 1
80
24
57.500
15
0.500
62.004
30
14
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
R0
.3
00
10
NOMBRE
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
REVISIN
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:5
HOJA 1 DE 1
A3
5.800
5.300
28.500
20.500
20
(1:2)
40.500
160
268
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE
REBARBAR Y
ROMPER ARISTAS
VIVAS
ACABADO:
FIRMA
FECHA
NO CAMBIE LA ESCALA
REVISIN
TTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
FABR.
CALID.
MATERIAL:
PESO:
Exoesqueleto
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:5
HOJA 1 DE 1
A3
10.2 Anlisis y resultados por elementos nitos
69
Description
Summarize the FEM analysis on Aro_antebrazo
Model Information
Document Name
Configuration
Document Path
Date Modified
Aro_antebrazo
Union Codo
C:\Users\Alfredo\Dropbox\Tesis Ing
Biomedica\Prototipo del
diseo\Prototipo\Aro_antebrazo.SLDPRT
Fri Nov 18
21:28:33 2011
Study Properties
Study name
243
Analysis type
Static
Mesh Type:
Solid Mesh
Solver type
FFEPlus
Inplane Effect:
Off
Soft Spring:
Off
Inertial Relief:
Off
Thermal Effect:
Input Temperature
Zero strain temperature
298.000000
Units
Kelvin
Include fluid pressure effects from SolidWorks

Flow Simulation
Off
Friction:
Off
Ignore clearance for surface contact
Off
Use Adaptive Method:
Off
Units
Unit system:
SI
Length/Displacement
mm
Temperature
Kelvin
Angular velocity
rad/s
Stress/Pressure
N/m^2
Material Properties
No.
Body Name
Material
Mass
Volume
SolidBody
1(Redondeo2)
201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.638861 kg
0.000228165
m^3
Material name:
201.0-T43 Insulated Mold Casting (SS)
Description:
Material Source:
Material Model Type:
Linear Elastic Isotropic
Default Failure Criterion:
Max von Mises Stress
Application Data:
Property Name
Value
Units
Value Type
Elastic modulus
7.1e+010
N/m^2
Constant
Poisson's ratio
0.33
NA
Constant
Shear modulus
2.3e+010
N/m^2
Constant
Mass density
2800
kg/m^3
Constant
Tensile strength
2.73e+008
N/m^2
Constant
Yield strength
2.25e+008
N/m^2
Constant
Thermal expansion
coefficient
1.9e-005
/Kelvin
Constant
Thermal conductivity
121
W/(m.K)
Constant
Specific heat
963
J/(kg.K)
Constant
Hardening factor (0.01.0; 0.0=isotropic;

1.0=kinematic)
0.85
NA
Constant
Loads and Restraints
Fixture
Restraint name
Selection set
Description
Fixed-1 <Aro_antebrazo>
on 2 Face(s) fixed.
Load
Load name
Selection set
Loading type
Force-1
<Aro_antebrazo>
on 10 Face(s) apply
force -1000 N along
plane Dir 2 with
respect to selected
reference Alzado
using uniform
distribution
Sequential Loading
Description
Mesh Information
Mesh Type:
Solid Mesh
Mesher Used:
Standard mesh
Automatic Transition:
Off
Smooth Surface:
On
Jacobian Check:
4 Points
Element Size:
6.1123 mm
Tolerance:
0.30562 mm
Quality:
High
Number of elements:
18125
Number of nodes:
30161
Time to complete mesh(hh;mm;ss):
00:00:11
Computer name:
PCCITO
Reaction Forces
Selection set
Units
Sum X
Sum Y
Sum Z
Resultant
Entire Body
-0.00171757
1000.22
0.331472
1000.22
Study Results
Default Results
Name
Type
Min
Location
Max
Location
Stress1
VON: von
Mises Stress
21116.3
N/m^2
(15.6144 mm,
3.82212e+007
N/m^2
(90.0044 mm,
28.534 mm,
Node: 2882
-20.0008 mm,
Node: 21740
-63.0898 mm)
Displacement1
URES:
Resultant
Displacement
0 mm
(100 mm,
Node: 57
0 mm,
-56.71 mm)
0.0557256
mm
(0.0351628
mm,
Node: 17214
-65.0264 mm,
50 mm)
-1.47962 mm)
Strain1
ESTRN:
Equivalent
Strain
3.18179e-007
(18.1122 mm,
0.000310445
(83.3134 mm,
Element:
3023
46.8778 mm,
Element:
2798
8.38289 mm,
22.5323 mm)
Aro_antebrazo-243-Stress-Stress1
-51.4871 mm)
Aro_antebrazo-243-Displacement-Displacement1
Aro_antebrazo-243-Strain-Strain1
Description
Summarize the FEM analysis on Prototipo_Antebrazo
Model Information
Document Name
Configuration
Document Path
Date
Modified
Prototipo_Antebrazo
Default
diseo\Prototipo\Prototipo_Antebrazo.SLDASM
Fri Jan 27
07:27:05
2012
Aro_antebrazo-1
Union Codo
Fri Jan 27
07:18:52
2012
Aro_antebrazo-2
Predeterminado
Fri Jan 27
07:18:52
2012
Aro_antebrazo-3
Predeterminado
Fri Jan 27
07:18:52
2012
Aro_antebrazo-4
Predeterminado
Fri Jan 27
07:18:52
2012
barras union-1
Predeterminado
Biomedica\Prototipo del diseo\Prototipo\barras
union.SLDPRT
Fri Nov 18
21:31:21
2011
barras union-10
Predeterminado
union.SLDPRT
Fri Nov 18
21:31:21
2011
barras union-11
Predeterminado
union.SLDPRT
Fri Nov 18
21:31:21
2011
barras union-12
Predeterminado
union.SLDPRT
Fri Nov 18
21:31:21
2011
barras union-4
Predeterminado
union.SLDPRT
Fri Nov 18
21:31:21
2011
barras union-5
Predeterminado
union.SLDPRT
Fri Nov 18
21:31:21
2011
barras union-6
Predeterminado
union.SLDPRT
Fri Nov 18
21:31:21
2011
barras union-7
Predeterminado
union.SLDPRT
Fri Nov 18
21:31:21
2011
barras union-8
Predeterminado
union.SLDPRT
Fri Nov 18
21:31:21
2011
barras union-9
Predeterminado
union.SLDPRT
Fri Nov 18
21:31:21
2011
union carga mueca2
Predeterminado
Biomedica\Prototipo del diseo\Prototipo\union
carga mueca.SLDPRT
Fri Nov 18
21:32:26
2011
union_actuador-1
Predeterminado
diseo\Prototipo\union_actuador.SLDPRT
Fri Nov 18
21:33:28
2011
Study Properties
Study name
Study 1
Analysis type
Static
Mesh Type:
Solid Mesh
Solver type
FFEPlus
Inplane Effect:
Off
Soft Spring:
Off
Inertial Relief:
Off
Thermal Effect:
Input Temperature
Zero strain temperature
298.000000
Units
Kelvin
Include fluid pressure effects from SolidWorks Flow

Simulation
Off
Friction:
Off
Ignore clearance for surface contact
Off
Use Adaptive Method:
Off
Units
Unit system:
SI
Length/Displacement
mm
Temperature
Kelvin
Angular velocity
rad/s
Stress/Pressure
N/m^2
Material Properties
No.
Body Name
Material
Mass
Volume
SolidBody
1(Redondeo2)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
0.638861 kg
0.000228165 m^3
Casting (SS)
2
SolidBody
1(CirPattern1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.137504 kg
4.91087e-005 m^3
SolidBody
1(CirPattern1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.137504 kg
4.91087e-005 m^3
SolidBody
1(CirPattern1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.137504 kg
4.91087e-005 m^3
SolidBody
1(Extrude1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.0225189 kg
8.04248e-006 m^3
SolidBody
1(Extrude1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.0225189 kg
8.04248e-006 m^3
SolidBody
1(Extrude1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.0225189 kg
8.04248e-006 m^3
SolidBody
1(Extrude1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.0225189 kg
8.04248e-006 m^3
SolidBody
1(Extrude1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.0225189 kg
8.04248e-006 m^3
10
SolidBody
1(Extrude1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.0225189 kg
8.04248e-006 m^3
11
SolidBody
1(Extrude1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.0225189 kg
8.04248e-006 m^3
12
SolidBody
1(Extrude1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.0225189 kg
8.04248e-006 m^3
13
SolidBody
1(Extrude1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.0225189 kg
8.04248e-006 m^3
14
SolidBody
1(Extrude1)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.0225189 kg
8.04248e-006 m^3
15
SolidBody
1(Fillet2)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.503628 kg
0.000179867 m^3
16
SolidBody
1(Fillet3)
[SW]201.0-T43
Insulated Mold
Casting (SS)
0.328439 kg
0.0001173 m^3
Material name:
[SW]201.0-T43 Insulated Mold Casting (SS)
Description:
Material Source:
Material Model Type:
Linear Elastic Isotropic
Default Failure Criterion:
Unknown
Application Data:
Property Name
Value
Units
Value Type
Elastic modulus
7.1e+010
N/m^2
Constant
Poisson's ratio
0.33
NA
Constant
Shear modulus
2.3e+010
N/m^2
Constant
Mass density
2800
kg/m^3
Constant
Tensile strength
2.73e+008
N/m^2
Constant
Yield strength
2.25e+008
N/m^2
Constant
Thermal expansion
coefficient
1.9e-005
/Kelvin
Constant
Thermal conductivity
121
W/(m.K)
Constant
Specific heat
963
J/(kg.K)
Constant
Hardening factor (0.01.0; 0.0=isotropic;
0.85
NA
Constant
1.0=kinematic)
Loads and Restraints
Fixture
Restraint name
Selection set
Description
Fixed-1 <Aro_antebrazo-1>
on 2 Face(s) fixed.
Load
Load name
Selection set
Loading type
Force-1
<union_actuador-1>
on 2 Face(s) apply
force 400 N normal to
reference plane with
respect to selected
reference Edge< 1 >
using uniform
distribution
Sequential Loading
Force-2 <union carga

mueca-2>
on 2 Face(s) apply
force -1000 N normal to
reference plane with
respect to selected
reference Top Plane
using uniform
distribution
Sequential Loading
Connector Definitions
No Connectors were defined
Contact
Description
Contact state: Touching faces - Free

Global Contact
Contact component: Bonded on

Prototipo_Antebrazo
Description:
Mesh Information
Mesh Type:
Solid Mesh
Mesher Used:
Standard mesh
Automatic Transition:
Off
Smooth Surface:
On
Jacobian Check:
4 Points
Element Size:
6.2879 mm
Tolerance:
0.31439 mm
Quality:
High
Number of elements:
79194
Number of nodes:
124693
Time to complete mesh(hh;mm;ss):
00:01:07
Computer name:
PCCITO
Study Results
Default Results
Name
Type
Min
Location
Max
Location
Stress1
VON: von
Mises Stress
21033 N/m^2
(-56.124 mm,
Node: 116252
71.7093 mm,
9.97293e+007
N/m^2
(90.0112 mm,
-20.0015 mm,
Node: 19561
-44.9867 mm)
Displacement1
URES:
Resultant
Displacement
56.708 mm)
0 mm
(100 mm,
0.527585 mm
(-178.027 mm,
Node: 492
0 mm,
Node: 111838
14.7976 mm,
50 mm)
Strain1
ESTRN:
Equivalent
Strain
63.1537 mm)
5.82483e-007
(-58.074 mm,
0.000812745
(83.3313 mm,
Element: 75090
86.4426 mm,
Element: 14379
8.19862 mm,
-9.64875 mm)
Prototipo_Antebrazo-Study 1-Stress-Stress1
51.4225 mm)
Prototipo_Antebrazo-Study 1-Displacement-Displacement1
Prototipo_Antebrazo-Study 1-Strain-Strain1
70
10.3 Clculos y diagramas Filtros Electrnicos
10.3.1. Filtro Notch 60 Hz

FilterPro Design Report
Schematic
Design Name: Bandstop, Sallen Key, Chebyshev 1 dB
Part: Ideal Opamp Order: 2 Stages: 1
Gain: 1.333 V/V ( 2.49660298827718 dB)
Allowable PassBand Ripple: 1 dB Center Frequency: 60 Hz
Corner Frequency Attenuation: 2.497 dB
Passband Bandwidth: 80 Hz
sbado, 29 de octubre de 2011 05:30:30 p.m.
71
FilterPro
-1-

Frequency and Phase Responses
Gain: 1.333 V/V ( 2.49660298827718 dB)
FilterPro
-2-
72

Bill of Materials
Gain: 1.333 V/V ( 2.49660298827718 dB)
Element ID
Quantity
Part Number
Value
Tolerance
Description
R1 (Stage 1)
Standard
2.7K
E24: 5%
Resistor
R2 (Stage 1)
Standard
2.7K
E24: 5%
Resistor
R3 (Stage 1)
Standard
1.3K
E24: 5%
Resistor
R4 (Stage 1)
Standard
2K
E24: 5%
Resistor
R5 (Stage 1)
Standard
680
E24: 5%
Resistor
C1 (Stage 1)
Standard
1uF
E96: 1%
Capacitor
C2 (Stage 1)
Standard
1uF
E96: 1%
Capacitor
C3 (Stage 1)
Standard
2uF
E96: 1%
Capacitor
OpAmp (Stage 1)
Standard
Manufacturer
Ideal OpAmp
FilterPro
-3-
73
74
10.3.2. Filtro Notch 120 Hz

Schematic
Gain: 1.958 V/V ( 5.83625374934238 dB)
FilterPro
-1-
75
Figura 10-2: Reporte de clculos para el ltro Notch de 120 Hz[20].

Gain: 1.958 V/V ( 5.83625374934238 dB)
FilterPro
-2-
76

Bill of Materials
Gain: 1.958 V/V ( 5.83625374934238 dB)
Element ID
Quantity
Part Number
Value
Tolerance
Description
R1 (Stage 1)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Standard
13K
E24: 5%
Resistor
Standard
13K
E24: 5%
Resistor
Standard
6.8K
E24: 5%
Resistor
Standard
2K
E24: 5%
Resistor
Standard
2K
E24: 5%
Resistor
Standard
100nF
E96: 1%
Capacitor
Standard
100nF
E96: 1%
Capacitor
Standard
200nF
E96: 1%
Capacitor
R2 (Stage 1)
R3 (Stage 1)
R4 (Stage 1)
R5 (Stage 1)
C1 (Stage 1)
C2 (Stage 1)
C3 (Stage 1)
OpAmp (Stage 1)
Standard
Manufacturer
Ideal OpAmp
FilterPro
-3-
77
78
10.3.3. Filtro Pasabanda 20 a 500 Hz

Schematic
Design Name: Bandpass, Sallen Key, Butterworth
Gain: 1 V/V ( 0 dB)
Corner Frequency Attenuation: -3 dB
FilterPro
-1-
79
Figura 10-3: Reporte de clculos para el ltro Pasabanda de 20 a 500 Hz[20].

Gain: 1 V/V ( 0 dB)
FilterPro
-2-
80

Bill of Materials
Gain: 1 V/V ( 0 dB)
Element ID
Quantity
Part Number
Value
Tolerance
Description
R1 (Stage 1)
1
1
1
1
1
1
1
1
Standard
2.7K
E24: 5%
Resistor
Standard
2.4K
E24: 5%
Resistor
Standard
1.2K
E24: 5%
Resistor
Standard
1uF
E96: 1%
Capacitor
Standard
1uF
E96: 1%
Capacitor
Standard
330
E24: 5%
Resistor
Standard
1K
E24: 5%
Resistor
1
1
1
1
1
1
1
1
Standard
R2 (Stage 1)
R3 (Stage 1)
C1 (Stage 1)
C2 (Stage 1)
R4 (Stage 1)
R5 (Stage 1)
OpAmp (Stage 1)
R1 (Stage 2)
R2 (Stage 2)
R3 (Stage 2)
C1 (Stage 2)
C2 (Stage 2)
R4 (Stage 2)
R5 (Stage 2)
OpAmp (Stage 2)
Standard
Ideal OpAmp
E24: 5%
Resistor
E24: 5%
Resistor
Standard
620
620
300
E24: 5%
Resistor
Standard
1uF
E96: 1%
Capacitor
Standard
1uF
E96: 1%
Capacitor
Standard
360
E24: 5%
Resistor
Standard
1K
E24: 5%
Resistor
Standard
Manufacturer
Standard
Ideal OpAmp
FilterPro
-3-
81
10.4 Fotografas y diseos nales
82

Diseño de Un Exoesqueleto de Miembro Superior

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Diseño de Un Exoesqueleto de Miembro Superior

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Diseo de un exoesqueleto de

Alfredo Jos Sanabria Solano

Universidad Manuela Beltrn

Universidad Manuela Beltrn

Dr. Jaime Luis Gutierrez Giraldo

Dr. Juan Carlos Tafur

Ing. Manuel Humberto Jimenez

Ing. Diana Estefy Gutierrez Galvis

Decana facultad de ingenieras

Nihil est in intellectu quod prius non fuerit in sensu. Locke

Si buscas resultados distintos, no hagas siempre lo mismo. Albert Einstein

2. Estado del arte

4. Resultado del diseo mecnico

5. Resultados del diseo electrnico de la captura de las seales

6. Resultados del procesamiento digital de las seales electromiogrcas 50

6.1. Etapas del procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

7. Resultados de los Sistemas de movimiento del exoesqueleto

7.1. Modelamiento del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

10.1. Planos del exoesqueleto . . . . . . . . . . .

de este proyecto. Cada una de estas etapas se ven diferenciadas entre

4-1. Escaneo lser del molde del hombro del sujeto. . . . . . . . . . . . . . 22

4-3. Tipos de articulaciones del cuerpo humano. [26] . . . . . . . . . . . . 24

5-1. Seal Electromiogrca del Peroneo [14]. . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Diagrama de Bode del ltro rechazabanda de 60Hz. . . . . . . . . .

6-1. Diagrama de bloques del procesamiento digital de la seal . . . . . . 51

Diagrama de bloques del sistema neumtico . . . . . . . . . . . . .

10-1.Reporte de clculos para el ltro Notch de 60 Hz[20]. . . . . . . . . . 71

Medidas estndar de un percentil 50 en latinoamrica [6]. . . . . . .

1.2 Pregunta problema

ellos, resulta imperativo para aumentar las probabilidades de supervivencia de todas

1.4.1. Objetivo General

1.4.2. Objetivos Especcos

1.5 Delimitaciones del proyecto

correr a ms de 10 Km./h, como lo hacen en la actualidad.

Cada uno de estos avances tecnolgicos e investigaciones tienen enfoques nicos y

Ciclo que se repite por cada lnea de

Entrega final del

Figura 3-1: Esquema de evolucin de la metodologa seguida para alcanzar el n

1. Linea de diseo mecnico

permiti enlazar los circuitos simulados en Multisim, con sistemas fsicos

Tabla 4-1: Medidas estndar de un percentil 50 en latinoamrica [6].

4.2 Diseo Estructural Cinemtico

4.3 Denicin de la tecnologa del actuador a emplear

Figura 4-3: Tipos de articulaciones del cuerpo humano. [26]

neumticos, elctricos e hidrulicos. Sin embargo en la actualidad existen nuevos

Figura 4-4: Categoras de las articulaciones del cuerpo [26]

Tabla 4-2: Comparacin de los diferentes tipos de actuadores [4].

4.4 Diagrama de fuerzas

Esto permite determinar que si se desea un desplazamiento de 90 grados, teniendo

Figura 4-6: Diagrama de Cuerpo Libre

dichas dimensiones se limitan a las estndares de cada fabricante. Habiendo hecho

4.5 Diseo Esttico

Numrico por computadora

Figura 4-7: Conjunto de piezas que forman la estructura del antebrazo

Figura 4-8: Conjunto de piezas que forman la estructura del brazo

Figura 4-9: Diagrama de ensamble del Antebrazo

La denicin de los presentes parmetros para el material se obtienen de analizar

4.5.2. Anlisis de los diseos

generado por CosmosWorks, empleando el mtodo matemtico de los elementos nitos.

4.6 Diseo Dinmico

Tabla 4-4: Deniciones para clculo de ecuaciones cinemticas

Es importante denir que el anlisis del movimiento se hizo en base a un sistema

Tabla 4-5: Deniciones de los cuerpos implicados en la estructura cinemtica del

La estructura cinemtica 4-11 permite denir la movilidad del exoesqueleto, por

6. Resultados del procesamiento digital de las seales electromiogrcas 50

5-1. Seal Electromiogrca del Peroneo [14]. . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Diagrama de Bode del ltro rechazabanda de 60Hz. . . . . . . . . .

10-1.Reporte de clculos para el ltro Notch de 60 Hz[20]. . . . . . . . . . 71

1.4.2. Objetivos Especcos

Figura 3-1: Esquema de evolucin de la metodologa seguida para alcanzar el n

4.3 Denicin de la tecnologa del actuador a emplear

La denicin de los presentes parmetros para el material se obtienen de analizar

generado por CosmosWorks, empleando el mtodo matemtico de los elementos nitos.

Tabla 4-4: Deniciones para clculo de ecuaciones cinemticas

Es importante denir que el anlisis del movimiento se hizo en base a un sistema

Tabla 4-5: Deniciones de los cuerpos implicados en la estructura cinemtica del

La estructura cinemtica 4-11 permite denir la movilidad del exoesqueleto, por

Figura 4-14: Representacin grca de la ecuacin cinemtica del movimiento del

Figura 4-16: Representacin grca de la variacin de la longitud del actuador en

Figura 4-17: Representacin grca de la variacin del ngulo versus el tiempo

Figura 4-18: Representacin grca de la velocidad del actuador vs tiempo.[25]

Figura 5-1: Seal Electromiogrca del Peroneo [14].

5.2.1. Clculos realizados para el diseo de los ltros.

Partiendo del ancho del anda denimos el valor de Fl y Fh

Figura 5-2: Diagrama de Bode del ltro rechazabanda de 60Hz.

Figura 5-3: Diagrama de Bode del ltro rechazabanda de 120Hz.

Figura 5-4: Diagrama de Bode del ltro Pasabanda de 20 a 500Hz.

Figura 5-7: Esquemtico del circuito de amplicacin

Figura 5-6: Circuito impreso de los ltros.

La accin de cada uno de estos msculos es la de exionar el codo, los puntos

Capturar la seales electromiogrcas de los diferentes msculos, como ya se pudo

6-3 el control de referencia permite denir en que momento se debe consider-

6.2.1. Grcas del procesamiento

6.2.2. Grcas de los pulsos de activacin electrnica

Figura 7-7: Circuito nal del sistema de aislamiento[5]

individuos lo ponga a prueba construyndolo y llevndolo a termino nal.