Universidad Nacional del Callao

LABORATORIO N2
OBJETIVOS:
Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto usando el
mtodo de entrada/salida del sistema de horno tubular.
Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto usando el
mtodo de espacio de estado del sistema de horno tubular.
Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y discreto en
espacio de estado, ante una entrada escaln unitario usando Matlab,
que permita su comparacin y la verificacin de un adecuado proceso de
discretizacin.
Disear un controlador de temperatura usando Localizacin de Polos de
acuerdo a las especificaciones de funcionamiento en lazo cerrado.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
La figura representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la
temperatura a un nivel de referencia de 200C. el nivel de temperatura se
sensa por medio de un sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen
disponibles. La seal de entrada del sistema en lazo abierto es
disponible es

v ( t ) , q (t )

es el flujo de caudal de combustible, y

temperatura en el interior del horno.

Las ecuaciones que representa al sistema son:

q ( t)+2 q ( t ) =(t)

(t )+ 0.5 (t)=2 q(t )

(t) , la salida
(t )

es la

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v ( t )=0.25 (t )
PROCEDIMIENTO DEL LABORATORIO:
1. Determinar el modelo de funcin de transferencia, considerando

u= (variable de entrada o de control),

salida).

q ( t )+ 2 q ( t )= (t ) (1)

( t )+ 0.5 (t )=2 q ( t ) (2)

v ( t )=0.25 ( t ) ( 3)
Derivando (2)

(t )+ 0.5 ( t )=2 q (t)

(t)+0.5 ( t )
=q ( t ) (4)
2
Derivando (3)

y ( t)
= (t )
0.25
Derivamos

y ( t)
= (t )
0.25
Reemplazando (2) y (4) en (1)

(t ) +0.5 (t)
+ ( t ) +0.5 ( t )=u(t )
2
( t )+ 0.5 (t ) +2 ( t ) + ( t )=2 u ( t )
Reemplazamos las derivadas de (3)

y=v

(variable de

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y ( t) 2.5 y (t ) y (t )
+
+
=2u(t )
0.25
0.25
0.25
y (t ) +2.5 y (t ) + y ( t ) =0.5 u(t)
2

s Y ( s ) +2.5 sY ( s )+Y ( s ) =0.5 U ( s )

Y (s)
0.5
=
U (s) s2 +2.5 s +1
2. Determinar por transformacin, la funcin de transferencia
pulso del modelo de funcin de transferencia obtenido en (1).

Gp ( z )=

z1
0.5
Z
2
z
s (s + 2.5 s+ 1)

0.5
a
b
c
= +
+
s (s +1/2)(s+2) s s+1/2 s+ 2
0.5

1
s+ ( s+ 2 )
2

0.5

s ( s +2 )

a=

( )

0.5

1
s s+
2

c=

( )

Reemplazando: t=1

z1 0.5 0.67 0.17

Z
+
+
z
s s+1/2 s+2

Gp ( z )=

z1 0.5z
z
z
0.67
+ 0.17
z
z1
z0.61
z0.14

Gp ( z )=0.5

Gp ( z )=

0.67z1 0.17z1
+
z0.61
z0.14

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Gp ( z )=

0.5 z 20.755 z+ 0.090.67 z 2 +0.76 z0.09+0.17 z 20.27 z +0.1

z 20.75 z +0.09

Gp ( z )=

0.26 z+ 0.1
z 0.75 z+ 0.09
2

3. Determinar su representacin en espacio de estado de tiempo

continuo, teniendo en cuenta:

u= (variable de entrada o de control)

y=v ( variable de salida )

Y las siguientes variables de estado:

x 1= ; x 2=q

q ( t )+ 2 q ( t )= (t ) x 2 ( t ) +2 x2 ( t ) =u(t)
( t )+ 0.5 (t )=2 q ( t ) x 1 ( t ) +0.5 x1 ( t )=2 x 2 (t)
v ( t )=0.25 ( t ) y ( t )=0.25 x 1 ( t )

)( ) ( )

()(

x 1 0.5 2 x 1 ( t ) 0
=
+ u (t)
0
2 x 2 ( t ) 1
x 2

y (t )=( 0.25 0 )

( )
x1 ( t )
x2 ( t )

4. Determinar la representacin en tiempo discreto del modo

obtenido en (3), para lo cual use el mtodo de discretizacin
directa, y un periodo de muestreo de 1 segundo.

) ()

A= 0.5 2 ; B= 0 ; C=( 0.25 0 ) ; D=0

0
2
1

( )(

)(

()

G=I +TA= 1 0 + 0.5 2 = 0.5 2 ; H=TB= 0

0 1
0
2
0 1
1

)(

y ( k )=( 0.25 0 )

)( ) ( )

x1(k + 1)
0.5 2 x 1 ( k ) 0
=
+ u (k )
0 1 x 2 ( k ) 1
x 2 ( k+ 1 )

( )

x1 ( k )
+0 u( k)
x2 ( k )

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5. Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto
del modelo en espacio de estado, que permita obtener grficas
muy similares.

6. Disear un Controlador por Localizacin de Polos, de acuerdo al

esquema mostrado en la figura, de tal manera que la respuesta

y (t)

presente aproximadamente las siguientes

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especificaciones:

MP 2 t s

a elegir, ante entradas de referencia

de 200C.

Recordamos:

MP =100 e 1 =0.02
2

=ln ( 0.02 )
12
=0.07797

TS=8=

w n=

4
wn

4
8

wn=0.5
w n=0.6413
Ecuacin caracterstica:
6

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S=

2 ( z1 )
; T =0.01
T ( z +1 )

S 2 +2 w n S+ w2n=0
S 2 +S +0.4112=0

( z 1 )2 2 ( z1 ) ( z +1 )T
+
+0.4112=0
T 2 ( z1 )2 T ( z +1 ) ( z+1 )T

4 ( z1 )2 +2 ( z 1 )( z +1 ) T +0.4112 (T 2 ( Z+ 1)2 )
=0
T 2 ( z1 )2
4 z 28 z +4 +2 z 2 T 2T +0.4112 z 2 T 2+ 0.8224 z T 2+ 0.4112 T 2
=0
T 2 ( z1 )2
4.02 z 28 z+5.98
=0
0.0001 z 2+ 0.0002 z +0.0001
1=1 ; 2=0.99
DISEO DEL CONTROLADOR POR MTODO PRCTICO:

)(

)(

)( )

X 1 (k +1)
0.995 0.02 X 1 (k)
0
=
+
u(k )
0
0.98 X 2 (k) 0.01
X 2 (k +1)

y ( k )=( 0.25 0 )

Con

( )

X1 (k )
+0
X2 (k )

1=1 ; 2=0.99

( z1 ) ( z 0.99 )=z 21.99 z+ 0.99

|ZI (GHK )|=z 21.99 z +0.99

7

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(| 0z 0z)[( 0.995
0

|(

)(

0.02
0
0

0.98
0.01 k 1 0.01 k 2

)(

z 0 0.995
0.02
0 z 0 .01 k 1 0.980.01 k 2

z0.995
0.01 k 1

)]|

)|

0.02
z0.98+0.01 k 2

( z0.995 ) ( z0.98+ 0.01k 2) +

k1
=z 21.99 z +0.99
5000

z 21.975 z +0.01 k 2 z+ 0.97510.00995 k 2 +

1.975+ 0.01 k 2=1.99
k 2=1.5

0.97510.0095 k 2+
k 1=3.25
k =(3.25 1.5)

k1
=0.99
5000

k1
=z 21.99 z+0.99
5000