rank(Controlabilidad)

Diseo de un controlador-observador
de estados

ans =

Como en el anterior ejercicio se tiene la

representacin en espacio de estados de la
siguiente manera.

| ||

| ||

H 1 0.0028
.0028 h 1 0.0043
=
+

0.0038
0.0097
h2
0
H2

Como esta matriz tiene rango 2 cumple con la

condicin de controlabilidad, se dice que este
sistema es controlable por lo cual se puede
qiproseguir con el diseo del controlador por
variables de estado.
Matriz de observabilidad

La salida

||

y=|0 1| h 1
h2

Luego desde MATLAB se realiza el siguiente

procedimiento para encontrar la matriz de
observabilidad.
Observabilidad=[C;C*A]=

Matrices que corresponden a los valores antes

asignados. Se procede aplicar la metodologa de
la realimentacin de variables de estado.
Matriz de controlabilidad
Primero introducimos en MATLAB los valores de
las matrices de la representacin en espacio de
estados.

0 1.0000
0.0038 -0.0097
Luego hallamos el rango de esta matriz.
rank(Observabilidad)
ans =
2

A=
-0.0028 0.0028
0.0038 -0.0097

Dado que el rango de la matriz es 2, se puede

decir que el sistema es observable.
Ahora podemos proseguir a hallar los valores
propios de la matriz A se hace utilizando el
comando.

B=
0.0043
0

eig(A)
ans =

C=
0

D=
0
Ahora procedemos aplicar la siguiente formula que
nos permite hallar la matriz de controlabilidad.
Controlabilidad=[B A*B]=
0.0043 -0.0000
0 0.0000
Ahora se procede a hallar el rango de esta matriz
aplicando el siguiente comando.

-0.0015
-0.0110
Los valores propios o las races del polinomio
estn ubicados en el semiplano izquierdo por lo
cual podemos decir que el sistema es estable ya
que los dos polos son negativos.
Asignamos estos polos a un vector.
polos=(eig(A))
polos = -0.0015

-0.0110

Ahora procedemos a utilizar el siguiente comando

para asignar estos polos.
G=place(A,B,polos)
G=

1.0e-015 *
0.3026 -0.2017
Se tiene el siguiente modelo

Figura 3. Curva de reaccin en el punto de

operacin.
Aunque el resultado obtenido puede considerarse
aceptable podemos mejorar la respuesta de este.
Figura 3. Realimentacin de estados.
Abrimos Simulink e introducimos los siguientes
bloques.

El error en estado estacionario, es pequeo para

lo cual utilizamos, la siguiente formula, donde se
puede calcular la ganancia d.c.
T0=C*(-A+B*G)^-1 *B
T0 = 0.9891
Y donde
S0=1-0.9891=0.0109
Donde vemos que la respuesta esttica del
sistema
es
buena,
pero
por
razones
metodolgicas procedemos al clculo de un pre
compensador para disminuir el error de estado
estacionario.
El cual esta dado por la siguiente formula.

Figura 3. Modelo equivalente en simulink

realimentacin de estados.
Al simular este sistema se obtiene la siguiente
grafica.

F=1/T0
F = 1.0110
Y este pre compensador lo introducimos en el
diagrama de bloques.

Figura 4. Curva de reaccin en el punto de

operacin ampliada.
Al observar detenidamente las 2 simulaciones se
evidencia que el sistema mejora su respuesta en
estado estacionario gracias a la accin de pre
compensacin.