Mec

anica Cl
asica II
Tema 1: M
etodos variacionais e principio
de Hamilton
Jose M. Sanchez de Santos
Departamento de Fsica de Partculas
Facultade de Fsica
USC

Notas de clase da materia Mecanica Clasica II do Grao en Fsica da USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

Indice
1. Introduci
on

2. T
ecnicas do c
alculo variacional
2.1. Ecuaci
ons de Euler-Lagrange . . . . . . . . .
2.1.1. Segunda forma das ecuacions de Euler
2.2. Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Xeodesicas no plano: . . . . . . . . . .
2.2.2. Problema da braquistocrona: . . . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

3
3
6
7
7
8

3. O principio de Hamilton
3.1. O funcional de acci
on. . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Sistemas non conservativos . . . . . . . . . . . .
3.3. Potenciais dependentes da velocidade . . . . . . .
3.4. Exemplo: partcula nun campo electromagnetico:

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

9
9
10
11
11

.
.
.
.
.

4. Sistemas con ligaduras. M

etodo dos multiplicadores
grange
4.1. Sistemas con dous graos de liberdade e unha ligadura
4.1.1. Significado fsico dos multiplicadores: . . . . . .
4.2. Exemplo: m
aquina de Atwood: . . . . . . . . . . . . .
4.3. Caso xeral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Significado fsico dos multiplicadores de Lagrange . . .
4.5. Ligaduras hol
onomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Exemplo: aro que roda por un plano inclinado. . . . .

de La.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

12
12
14
15
15
17
18
19

5. Propiedades de simetra e leis de conservaci

on
20
5.1. Unicidade da lagrangiana. Transformacions gauge. . . . . . . 20
5.2. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6. Formalismo hamiltoniano
6.1. Transformaci
ons de Legendre e funcion hamiltoniana .
6.2. Ecuaci
ons can
onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1. Partcula nun potencial central . . . . . . . . .
6.3.2. Partcula cargada nun campo electromagnetico
6.4. As ecuaci
ons can
onicas e o principio variacional . . . .
6.5. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mec
anica Cl
asica II

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

24
24
25
26
26
27
28
28

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

1.

Jos
e M. S
anchez de Santos

Introduci
on

Imos ver como as ecuaci

ons de Lagrange podense deducir dun principio
fundamental, o principio de Hamilton, que pode considerarse coma un dos
principios m
ais importante da Fsica, non so da Mecanica.
Ata agora introducramos as ecuacions de Lagrange mediante un princi
pio diferencial, o principio de dAlembert
ou dos traballos virtuais, a partir
da formulaci
on Newtoniana. Agora imos deducir as mesmas ecuacions dun
principio integral de xeito que as ecuacions do movemento son aquelas que
garanten que unha certa magnitude (o funcional de accion) ten un extremo.

Principios deste tipo son co

necidos en Optica,
por exemplo o formulado
por Her
on no seculo II cando dixo que os raios de luz que se reflicten nun
espello seguen o cami
no m
ais curto posible (a lei da reflexion) ou cando
Fermat, no seculo XVII postula que os raios de luz viaxan dun punto a
outro
o longo do cami
no que fai que o tempo investido sexa o menor posible
(leis da reflexi
on e a refracci
on).
Os estudios sobre estes metodos (o calculo variacional) tiveron o seu
auxe no seculo XVII cos traballos de Newton, Leibnitz, a familia Bernouilli
e outros e o problema da braquistrocrona que resolveremos mais adiante.
En Mec
anica, o primeiro en enunciar un principio variacional foi Maupertuis en 1747 nos termos de que o movemento e tal que a accion faise
mnima. Esta acci
on sera minimizada pola infinita sabedora de Deus.
Arredor de 1760, Euler e Lagrange danlle unha base matematica solida a este principio e en 1834 Hamilton formula o seu principio tal como
o imos estudar: de todas as posibles traxectorias no espazo de configuracions compatibles coas ligaduras que pode seguir un sistema dinamico para
evolucionar dun estado a outro nun tempo determinado, a traxectoria verdadeiramente seguida ser
a aquela que fai estacionaria a integral temporal
da diferenza entre as enerxas cinetica e potencial.
Z t2

dt(T V ) = 0.

t1

Estudaremos antes que nada algunhas tecnicas matematicas do calculo de

variaci
ons.

2.
2.1.

T
ecnicas do c
alculo variacional
Ecuaci
ons de Euler-Lagrange

Para simplificar, comezaremos formulando o problema nun plano e enunciaremolo da seguinte maneira: queremos atopar unha curva y = y(x) (que
suporemos ten propiedades suficientemente boas de continuidade e diferendy
ciabilidade) tal que a integral curvilnea dunha certa funcion f (y, dx
, x) sexa

Mec
anica Cl
asica II

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

dicir, buscamos a funcion y = y(x) tal que o

estacionaria ou extremal. E
funcional
Z x2
dy
dxf [y(x), y 0 (x), x], con y 0 =
J=
dx
x1
sexa un extremo (m
aximo, mnimo ou punto de inflexion). Consideraremos
curvas tales que os seus puntos extremos son fixos:
y(x1 ) = y1 ,

y(x2 ) = y2

e expresaremos o problema de xeito que o resolveremos usando as tecnicas

do c
alculo diferencial ordinario.
Para elo introducimos unha familia de curvas parametrizadas por ,
elixindo que a curva correspondente a = 0 sexa a que extremiza a integral.
Sexa pois
y(x, ) = y(x) + (x),
onde e unha funci
on arbitraria que se anula nos extremos:
(x1 ) = (x2 ) = 0
ou sexa, que todas as curvas da familia pasan polos mesmos puntos inicial
e final:
y(x1 , ) = y(x1 , 0) = y1
y(x2 , ) = y(x2 , 0) = y2 ,

Y
y2

y(x,)
y(x,0)

y1

x2

x1

Figura 1: Traxectorias

Mec
anica Cl
asica II

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

e definimos a integral para a familia de curvas:

Z x2

J() =

dxf [y(x, ), y 0 (x, ), x].

x1

Sexan as variaci
ons do valor do funcional con respecto o valor estacionario
dJ
( = 0) + . . . ,
d

J() = J( = 0) +
e dicir

dJ
( = 0),
d
onde estamos considerando J como unha funcion ordinaria de . Igualmente:
J = J() J( = 0) =

y(x, ) = y(x, ) y(x, 0) =

y
( = 0) = (x)

a condici
on de punto estacionario e:
dJ
( = 0) = 0.
d

J = 0 ou

Calculemos esta derivada usando a regra da cadea

dJ
=
d

Z x2

dx
x1

f y
f y 0
+ 0
y y

e fixemonos que no segundo termo y aparece derivada con respecto a x e con

respecto a . Intercambiando a orde das derivadas e integrando por partes
temos:
Z x2
x1

f y 0
dx 0
y

Z x2

x2
f dy
f d y
=
dx 0
=
dx 0
y

dx
y
dx
x1
x

 Z x21


Z x2
d f y
d f y

dx
=
dx
dx y 0
dx y 0
x
x1
 1
x2 Z x2


f y
d f y
=

dx
.
0
y x1
dx y 0
x1

Como todas as curvas pasan polos puntos (x1 , y1 ), (x2 , y2 ),

i
y x2
x
1

= (x2 )

f
y 0

(x) = 0

(x1 ) = 0, daquela
Z x2
x1

f y 0
dx 0
=
y

Z x2
x1

d
dx
dx

f
y 0

e
dJ
=
d

Z x2

dx
x1

Mec
anica Cl
asica II

f
d

y
dx

f
y 0



y
=

Z x2

dx
x1

f
d

y
dx



Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

e como (x) e arbitraria ag

as os puntos extremos, para que
necesariamente que satisfacer
f
d

y
dx

f
y 0

= 0 tense

= 0,

que e a ecuaci
on diferencial de Euler para a curva y = y(x) que resolve o
noso problema.
No caso m
ais xeral no que o funcional J depende non dunha senon de
varias curvas:
Z x2
dxf [yj (x), yj0 (x), x]
J=
x1

con j = 1, 2, ...n, razoaremos de forma analoga definindo familias de curvas

yj (x, ) = yj (x) + j (x), j = 1, ..., n co cal chegamos a condicion:
Z x2

dx

J =
x1

n
X

"

j=1

f
d

yj
dx

f
yj0

!#

j (x),

a cal, dada a arbitrariedade e independencia das i (x), equivale as n ecuacions de Euler:

!
d
f
f

= 0, j = 1, ..., n.
yj
dx yj0
Nalg
uns casos particulares a funcion f non depende dunha das yi . Neste caso
a correspondente ecuaci
on de Euler ten unha forma especialmente sinxela e
unha primeira integraci
on da mesmas e inmediata:
f
= c,
yj0
onde c e unha constante independente de x.
2.1.1.

Segunda forma das ecuaci

ons de Euler

Calculemos a derivada total da funcion f con respecto a variable independente x:

"

df
f X f 00
f 0
=
+
0 yj + y yj =
dt
x
y
j
j
j
"

"

X
f
d X f 0
d
+
yj +

0
x dx j yj
dx
j

f
yj0

f
+
y0
yj j

e, polo tanto:

f
d X f 0
+
y f = 0.
x dx j yj0 j
Mec
anica Cl
asica II

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

Esta e a chamada segunda forma das ecuaci

ons de Euler, que e especialmente
conveniente cando f non depende explicitamente da variable independente
x, f
on:
x = 0 xa que ent

X
d
f 0

0 yj f = 0

dx

yj

e a cantidade entre corchetes e unha constante independente de x:

X f
0
0 yj f = c.

yj

2.2.

Exemplos

2.2.1.

Xeod
esicas no plano:

Imos resolver o problema de atopar a curva de lonxitude mnima que

pasa por dous puntos dun plano, P1 , P2 .
A metrica eucldea e:
ds2 = dx2 + dy 2 ,
que se pode expresar
s

ds = dx 1 +

dy
dx

2

onde estamos elixindo x como coordenada independente, e dicir, consideramos curvas y = y(x) que pasan polos puntos P1 = (x1 , y1 ) e P2 = (x2 , y2 )
de xeito que o funcional lonxitude:
Z P2

L=

Z x2

ds =

dx 1 +

P1

x1

dy
dx

2

sexa mnimo. Neste caso a lagrangiana non depende de y nin de x: f (x, y, y 0 ) =

q
1 + y 0 2 e as ecuaci
ons de Euler-Lagrange son

d
y0
= 0,
q
dx
2
0
1+y
de onde

y0
1 + y02

= c,

onde c e unha constante, e, polo tanto

s
0

y =
Mec
anica Cl
asica II

c2
=a
1 c2
7

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

que e a ecuaci
on dunha recta y = ax + b, determinandose as constantes
coas condici
ons de que a recta pase polos puntos extremos: y(x1 ) = y1 ,
y(x2 ) = y2 .
Esta e a maneira de calcular as xeodesicas sobre unha superficie, anda
que a metrica non ser
a a eucldea no caso mais xeral.
2.2.2.

Problema da braquistocrona:

Tr
atase de atopar a curva tal que, dados dous puntos dun plano vertical,
unha partcula que parte do repouso cae baixo a accion da gravidade do
punto m
ais alto ao m
ais baixo no menor tempo posible. A solucion a este
problema que imos ver e debida a Johann Bernouilli en 1696, pero existen
outras alternativas debidas a Newton, Leibnitz, etc.
Sexa x a distancia ao longo dun eixo vertical dirixido cara abaixo. O
tempo investido en percorrer un elemento ds ao longo da curva e dt =
ds
e a velocidade. O ingrediente orixinal da solucion de Bernouilli
v , onde v

e utilizar a conservaci
on da enerxa: mgx = 12 mv 2 v = 2gx. O funcional
a minimizar e o tempo total de cada:
Z

T =

dt =

ds
=
v

Z x
0

1 + y02
dx
.
2gx

A lagrangiana e agora:
s

f (y, y 0 , x) =

1 + y02
x

e a ecuaci
on de Euler-Lagrange, dado que
d
dx

f
y 0

f
1
=0
=
0
y
2

f
y

= 0:

1 + y02
x

! 1
2

2y 0
=c,
x

de onde y 0 2 = c2 x(1 + y 0 2 ), sendo c unha constante de integracion, e, despexando e integrando:

y0 =

dy
cx
=
y(x) =
dx
x c2 x2

dx

cx
.
x c2 x2

Para calcular a integral e escribir a solucion en forma parametrica, facemos

o cambio de variable:
x=

1
1
(1 cos ) dx = 2 sin d
2
2c
2c

e a integral queda, despois dun pequeno calculo:

1
y(x) = 2
2c
Mec
anica Cl
asica II

d(1 cos ) =
8

1
( sin ) + b
2c2
Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

onde b e unha segunda constante de integracion. Se, sen perder xeneralidade,

fixamos o punto inicial na orixe de coordenadas x = 0 = 0 e y = 0
b = 0, co cal temos a ecuaci
on da braquistocrona en forma parametrica:

x =
y =

1
(1 cos ) = a(1 cos )
2c2
1
( sin ) = a( sin ),
2c2

que e a ecuaci
on dunha cicloide onde a constante a = 2c12 vira fixada pola
condici
on de que a curva pase polo punto final (x2 , y2 ).
Por exemplo, se (x2 , y2 ) = (1, 1) a(1 cos 1 ) = 1 = a(1 sin 1 ),
ecuaci
on que se pode resolver numericamente para dar 1 = 2,412, a =
0,573. O tempo total pode calcularse ao longo da cicloide:
Z 2,412

Tcic =
0

x) = 1,826
df (, ,
,
g

mentres que calculado ao longo dunha recta obtense:

2
Trec = ,
g
e ao longo dun arco de circunferencia:
1,854
Tarc = .
g

3.
3.1.

O principio de Hamilton
O funcional de acci
on.

Consideremos a integral:
Z t2

S=

L(qi , qi , t)dt
t1

Se identificamos
x t
yi
0
f (yi , yi , x)

qi
L(qi , qi , t)

vemos que as ecuaci

ons de Lagrange que co
necemos son precisamente as
ecuaci
ons de Euler-Lagrange deducidas da condicion ou principio variacional
de que S sexa un extremo:
S = 0
Mec
anica Cl
asica II

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

Este e o principio de Hamilton para sistemas conservativos: o movemento

do
R
sistema entre os tempos t1 e t2 e tal que a integral curvilnea S = tt12 Ldt,
onde L = T V , e extremal respecto das traxectorias qi = qi (t). S e a
acci
on no sentido de Hamilton. O principio pode enunciarse tamen dicindo
que de todas as traxectorias posibles que pode describir o sistema para
evolucionar entre os tempos t1 e t2 , a que en realidade describira e aquela que
fai estacionaria ou extremal a accion S (normalmente tratase dun mnimo).
O principio de Hamilton e equivalente as ecuacions de Lagrange e a segunda lei de Newton. P
odese construr toda a Mecanica dos sistemas conservativos tomando como postulado basico o principio de Hamilton. Algunhas
das vantaxes que ten este principio son:
Manexa s
o magnitudes escalares, polo que e un metodo invariante
baixo cambios de coordenadas.
Permite describir coa linguaxe da mecanica sistemas que non son
mec
anicos (teoras de campos, mecanica estatstica, etc.) xa que se
basea en enerxas e non en forzas e posicions.
Xeneralzase ao caso relativista.

3.2.

Sistemas non conservativos

O principio de Hamilton p
odese formular tamen para sistemas non conservativos, caso no que se expresara:
Z t2

S =

(T + W )dt = 0,
t1

onde W e o traballo virtual total de todas as forzas:

W =

Fi ri =

Qj qj .

Deste principio ded

ucense as ecuacions de Lagrange para sistemas non necesariamente conservativos. Neste caso a integral da variacion da enerxa
cinetica m
ais o traballo virtual total realizado debe ser estacionaria. O caso
conservativo e un caso particular, xa que enton:
Qj =

X
X V
V
W =
Qj qj =
qj = V,
qj
qj
j
j

co cal
Z t2

S =

Z t2

(T + W )dt =
t1

Mec
anica Cl
asica II

(T V )dt =

t1

Z t2
t1

10

(T V )dt =

Z t2

Ldt = 0,
t1

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

recuperando a formulaci
on anterior do principio de Hamilton. Nun sistema
xeral, non necesariamente conservativo temos:
Z t2 X "
T

Z t2

T dt =

t1

t1

Z t2

Z t2

W dt =

W dt =

qj
dx
Z t2 X
t1

t1

t1

T
qj

!#

qj dt

Qj qj dt

e, sumando:
Z t2

(T + W )dt =

Z t2 X "
T
t1

t1

qj
dx

T
qj

+ Qj qj dt.

Se as coordenadas qj son independentes, isto conduce a que cada un dos

termos no sumatorio debe anularse por separado e obtemos as ecuacions de
Lagrange no caso xeral:
d
dx

3.3.

T
qj

T
= Qj .
qj

Potenciais dependentes da velocidade

Anda no caso de que as forzas dependan da velocidade, se e posible atopar

unha funci
on U (q, q,
t) tal que
d
Qj =
dt

U
qj

U
,
qj

j = 1, 2, . . . , n

e posible definir unha funci

on lagrangiana L = T U de xeito que as ecuacions do movemento son:
d
dt

L
qj

L
= 0.
qj

U ch
amase potencial dependente da velocidade. Se ademais hai forzas que
deriven dun potencial conservativo

 no sentido ordinario V (q), este pode
d
U
U
V
red
ucese a q
para os termos
inclurse en U , xa que Qj = dt qj q
j
j
que non conte
nen as velocidades.

3.4.

Exemplo: partcula nun campo electromagn

etico:

O exemplo m
ais interesante e, desde logo, o da forza electromagnetica sobre
unha partcula cargada, a forza de Lorentz:
F = q(E + v B),
Mec
anica Cl
asica II

11

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

que no caso en que non exista campo magnetico B = 0 e conservativa, xa

que deriva do potencial escalar electrostatico : F = qE = q. Non
e difcil comprobar que as compo
nentes de F poden po
nerse como
d
Fi =
dt

U
x i

U
,
xi

onde
U = q qA v,
sendo o potencial escalar e A o potencial vector. Os campos electrico e
magnetico se expresanse en termos de ditos potenciais como:

A
t
B = A.

E =

A lagrangiana dunha partcula cargada nun campo electromagnetico pode

escribirse ent
on como:
L = T U = T q + qA v,
e as ecuaci
ons do movemento te
nen a mesma forma que no caso conservativo.
U pode depender de t. Se non e ase o sistema de coordenadas e fixo
(ligaduras independentes do tempo), enton L e independente do tempo e a
cantidade
X L
H=
qj
L
qj
j
ser
a unha constante do movemento. Neste caso dise que as forzas son conservativas, anda que dependan da velocidade. Se U e linear nas velocidades
(como no caso electromagnetico), enton H = T + V , onde V e a enerxa potencial ordinaria (a parte independente das velocidades), no noso exemplo:
H = T + V = T + q.

4.
4.1.

Sistemas con ligaduras. M

etodo dos multiplicadores de Lagrange
Sistemas con dous graos de liberdade e unha ligadura

Comezaremos polo caso sinxelo dun sistema con dous graos de liberdade
e coordenadas (x, y) e unha ligadura holonoma f (x, y) = 0. O metodo lagrangiano que co
necemos ata o de agora consiste en eliminar unha das coordenadas utilizando a ecuaci
on da ligadura, deixando a outra como u
nica
coordenada independente. Neste proceso, a forza de ligadura non aparece en
ning
un momento.
Mec
anica Cl
asica II

12

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

Supo
namos que temos algunha razon para querer co
necer esa forza de
ligadura. O que faremos ser
a manter as d
uas variables e incorporar a ligadura
dunha maneira distinta.
Consideremos o funcional de accion:
Z t2

L(x, x,
y, y)dt

= 0.

S=
t1

O principio de Hamilton dinos que para unha variacion das traxectorias no

espazo de configuraci
ons:
x(t) x(t) + x(t)
y(t) y(t) + y(t),
a acci
on e estacionaria:
S = 0.
Ent
on:
L
L
L
L
x +
x +
y +
y dt =
x
x
y
y




Z 
Z 
L
L
d L
d L

xdt +

ydt = 0
=
x dt x
y
dt y
Z 

S =

para calquera desprazamento x, y compatible coas ligaduras. Se x, y

fosen independentes, cada integral tera que anularse por separado e obteramos as d
uas ecuaci
ons do movemento. Pero como temos unha ligadura
f (x, y) = 0, estes desprazamentos xa non son independentes, senon que
satisf
an a ecuaci
on:
f
f
f =
x +
y = 0
x
y
ou
ax x + ay y = 0,
f
onde ax = f
on anterior por unha funx e ay = y . Se multiplicamos a ecuaci
cion en principio arbitraria (t) (multiplicador indeterminado de Lagrange),
integramos e sumamos
a integral do principio variacional, e evidente que
seguimos tendo:

Z 

L
d

x dt

L
x

f
+ (t)
xdt+
x


Z 

L
d

y
dt

L
y

f
+ (t)
y

ydt = 0

Como a funci
on (t) e arbitraria, imos elixila de xeito que se satisfaga:
L
d

x dt

Mec
anica Cl
asica II

L
x

+ (t)

13

f
= 0, x,
x

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

co cal a primeira integral an

ulase. Agora o multiplicador (t) xa non e arbitrario; est
a determinado pola ecuacion anterior. Volvendo a integral do
principio variacional, o factor que multiplica a y debe anularse e temos:
L
d

y
dt

L
y

+ (t)

f
= 0, y.
y

O resultado final e que temos as ecuacions de Lagrange modificadas:

d L
L
f

= (t)
= (t)ax
dt x
x
x


L
d L
f

= (t)
= (t)ay ,
dt y
y
y


que xunto coa ecuaci

on de ligadura
f (x, y) = 0
forman un sistema de tres ecuacions nas que as funcions incognita son agora
importante decatarse de que as ecuacions de Lagrange
x(t), y(t) e (t). E
modificadas son as ecuaci
ons de Lagrange ordinarias que obteramos dunha
lagrangiana
= L + f,
L
como e doado comprobar, xa que nin nin f dependen das velocidades. Este
procedemento e an
alogo ao de calculo de extremos condicionados na analise
matem
atica ordinaria.
4.1.1.

Significado fsico dos multiplicadores:

Antes de pasar ao estudo xeral do metodo, imos xa tratar de entender

o significado fsico do multiplicador . Sigamos co caso simplificado de d
uas
coordenadas e unha ligadura holonoma e consideremos a lagrangiana:
1
1
L(x, y, x,
y)
= m1 x 2 + m2 y 2 U (x, y)
2
2
que pode representar d
uas partculas nunha dimension cunha interaccion
mutua dada polo potencial U , e a ligadura holonoma f (x, y) = 0. Seguindo o procedemento anterior obtemos que a ecuacion do movemento para a
coordenada x:


d L
L
f

= (t)
= (t)ax
dt x
x
x
e, neste caso:
U
f
+
x
x
que e a ecuaci
on de Newton para a partcula 1. O primeiro termo do segundo
membro da ecuaci
on e a forza aplicada que act
ua sobre a partcula U
x =
m1 x
=

Mec
anica Cl
asica II

14

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

(a)

Fx . Dado que dito segundo membro representa a forza total resultante,

o termo do multiplicador ten que ser necesariamente a forza de ligadura,
e dicir:
m1 x
= Fx = Fx(a) + Fx(lig)
onde

f
= Fx(lig)
x
e analogamente para y. Resumindo podemos afirmar que o multiplicador de
Lagrange representa basicamente a forza de ligadura.

4.2.

Exemplo: m
aquina de Atwood:

Vexamos como exemplo a m

aquina de Atwood, onde a lagrangiana e:
1
1
L(x, y, x,
y)
= m1 x 2 + m2 y 2 + m1 gx + m2 gy
2
2
coa ligadura de que a lonxitude total da corda que une ambas masas e constante x + y = l ou
f (x, y) = x + y l = 0.
As ecuaci
ons do movemento seran neste caso:
L
f
d L

= (t)
= (t)ax m1 x
m1 g =
dt x
x
x


L
f
d L

= (t)
= (t)ay m2 y m2 g =
dt y
y
y
x
+ y = 0


Nas ecuaci
ons anteriores vese que representa a tension da corda, que ten
direcci
on contraria ao peso = T . A solucion do sistema de ecuacions
anteriores e a que xa co
neciamos:
x
=
y=

4.3.

m1 m2
m1 + m2

= 2

m1 m2
g
m1 + m2

Caso xeral

Supo
namos que temos un sistema con coordenadas qk , k = 1 . . . n. Para
deducir as ecuaci
ons de Lagrange a partir do principio variacional S = 0, a
condici
on de sistema hol
onomo utilizabase so ao final do razoamento, cando
as qk consider
abanse independentes. Supo
namos agora que temos ligaduras
adicionais do tipo:
n
X

alk qk + alt = 0 l = 1, . . . , m

k=1

Mec
anica Cl
asica II

15

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

ou

n
X

Jos
e M. S
anchez de Santos

alk dqk + alt dt = 0 l = 1, . . . , m,

k=1

onde os alk = alk (q, t) son coeficientes dependentes das coordenadas e o

tempo. Este tipo de ligaduras dependen linearmente das velocidades e polo
tanto non son, en xeral, hol
onomas, pois non sempre se poden integrar estas
m ecuaci
ons para po
nelas da forma
fl (q, t) = 0 l = 1, . . . , m.
Sen embargo, o caso hol
onomo e un caso particular, pois un conxunto de
ligaduras hol
onomas sempre se pode derivar:
fl
fl
qk +
= 0,
qk
t
que e da forma anterior con
alk =

fl
fl
, alt =
.
qk
t

En todo o procedemento variacional, os desprazamentos son virtuais, a t

constante, e polo tanto:
n
X

alk qk = 0, (t = 0)

k=1

co cal, os qk deixan de ser independentes. Para reducir o n

umero de desprazamentos virtuais e deixar so aqueles que si poidan considerarse independentes, utilizaremos os multiplicadores de Lagrange. Se multiplicamos cada
unha das ecuaci
ons anteriores por funcions arbitrarias do tempo l :
n
X

alk qk = 0,

k=1

e sumando a todas as ligaduras e integrando sobre o tempo da:

Z t2

dt
t1

m
X

l=1

n
X

alk qk = 0

k=1

Se volvemos a deduci
on das ecuacions de Lagrange a partir do principio de
Hamilton, lembremos que
Z t2

dtL = 0

t1

Mec
anica Cl
asica II

Z t2

dt
t1

n 
X
L
k=1

16

qk

d
dt

L
qk



qk = 0

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

Sumando estas d
uas u
ltimas expresions chegamos a que
Z t2

dt
t1

n
X

"

k=1

L
d

qk
dt

L
qk

m
X

l alk qk = 0

l=1

A existencia das m ligaduras fai que os qk non sexan independentes, polo

que non se pode igualar a 0 cada un dos termos entre corchetes. Consideremos como independentes os n m primeiros; os m restantes viran dados
en funci
on deles polas m ecuacions de ligadura. Sen embargo, os son arbitrarios e polo tanto podemos escollelos da maneira que mais nos conve
na.
Fag
amolo de xeito que
L
d

qk
dt

L
qk

m
X

k = n m + 1, . . . , n

l alk = 0,

l=1

co cal nos queda:

Z t2

dt
t1

nm
X
k=1

"

d
L

qk
dt

L
qk

m
X

l alk qk = 0,

l=1

expresi
on onde o primeiro sumatorio chega ata n m e os l xa non son
arbitrarios, pois est
an fixados pola ecuacion anterior. Agora si que os qk ,
con k = 1, . . . , n m xa son independentes e podemos igualar a 0 coeficiente
a coeficiente:
L
d

qk
dt

L
qk

m
X

l alk = 0,

k = 1, . . . , n m.

l=1

En conclusi
on, o metodo levanos a considerar o sistema de ecuacions:
L
d

qk
dt

L
qk

n
X

m
X

l alk = 0,

k = 1, . . . , n

l=1

alk qk + alt = 0,

l = 1, . . . , m,

k=1

que son n + m ecuaci

ons con n + m incognitas: as n qk e os m l .

4.4.

Significado fsico dos multiplicadores de Lagrange

Neste procedemento temos enton mais ecuacions que no ordinario de Lagrange, onde as ligaduras se incorporan dende o principio. Insistamos en
que agora as ecuaci
ons de ligadura non se utilizan ata o final, co cal temos
un sistema m
ais complexo, pero a cambio tamen obtemos mais informacion:
aquela contida nos propios multiplicadores. Vexamos agora cal e o significado fsico destes: xa sabemos que se trata basicamente das forzas de ligadura.
Se escribimos as ecuaci
ons como
d
dt
Mec
anica Cl
asica II

L
qk

m
X
L

=
l alk
qk
l=1

17

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

e supo
nemos que estamos no caso conservativo e L conten o potencial das
forzas aplicadas, podemos reescribir as ecuacions como:
d
dt

T
qk

m
m
X
X
T
V
(a)
=
+
l alk = Qk +
l alk .
qk
qk l=1
l=1

O primeiro termo do segundo membro e a forza xeneralizada aplicada, mentres que o segundo termo ten que ser a forza xeneralizada de ligadura para
ter as ecuaci
ons de Lagrange xerais:
d
dt

T
qk

Polo tanto:

T
(a)
(lig)
= Qk = Qk + Qk .
qk

m
X

(lig)

l alk = Qk

l=1

e recuperamos o resultado de que co

necidos os multiplicadores de Lagrange
co
necemos tamen as forzas de ligadura como parte da solucion obtida por
este metodo, que, resumindo, utilizaremos cando:
Non se poida ou non resulte comodo reducir todas as coordenadas a
independentes, eliminando as restantes das ecuacions de ligadura.
As ligaduras sexan non holonomas porque dependen das velocidades
de forma linear.
Interesanos co
necer as forzas de ligadura.

4.5.

Ligaduras hol
onomas

Volvamos ao caso en que as ligaduras sexan holonomas:

d
dt

L
qk

m
m
X
X
L
fl

=
l alk =
l
=
qk
qk
qk
l=1
l=1

m
X

l fl (q, t)

l=1

que se pode escribir como:

d
dt

L
qk

sendo
=L+
L

m
X

L
= 0,
qk

l fl (q, t)

l=1

e onde utilizamos que os termos l fl non dependen das velocidades. Definindo:

m
W =

l fl (q, t),

l=1
Mec
anica Cl
asica II

18

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

ent
on:
= L W = T (V + W )
L
e W xoga o papel de potencial das forzas de ligadura.
Vemos que neste caso, o metodo e totalmente analogo ao dos multiplicadores de Lagrange que utilizabamos no calculo diferencial ordinario para
problemas de m
aximos e mnimos condicionados.

4.6.

Exemplo: aro que roda por un plano inclinado.

Figura 2: Aro que roda por un plano inclinado

Consideremos o sistema da figura, onde un aro roda sen esvarar por un plano
inclinado. Tomaremos como coordenadas xeneralizadas a distancia medida
ao longo do plano, x e o
angulo que roda o aro, . A ligadura de rodar sen
esvarar pode expresarse mediante a condicion de que o punto de contacto
do aro co plano ten velocidade instantanea nula. Dita velocidade ten un
termo de traslaci
on e outro de rotacion: vP = vCM + rP e no noso caso
escrbese:

0 = x r,
onde r e o radio do aro. Neste caso temos unha soa ligadura a que lle
imos asignar un multiplicador de Lagrange . . Podemos escribila tamen da
seguinte forma:
dx rd = 0
e os coeficientes que aparecen nas ecuacions do movemento seran ax = 1,
a = r. Evidentemente a ligadura pode integrarse para po
nela como unha
ligadura hol
onoma que relaciona alxebricamente x e : x = r.
Para escribir a lagrangiana debemos ter en conta que a enerxa cinetica
do aro se pode po
ner como suma dun termo de traslacion e outro de rotacion:
1
1
T = Ttr + Trot = M x 2 + I 2
2
2
Mec
anica Cl
asica II

19

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

onde I = M r2 e o momento de inercia do aro respecto ao seu centro. A

enerxa potencial respecto
a base do plano inclinado e V = M g(l x) sin ,
onde l e a lonxitude do plano e a inclinacion do mesmo. A lagrangiana e,
ent
on:
1
1
L = T V = M x 2 + M r2 2 M g(l x) sin .
2
2
Nesta lagrangiana anda non se incorporou a ligadura e seguen aparecendo ambas coordenadas e velocidades; isto faremolo so despois de escribir o
sistema de ecuaci
ons do movemento:
Mx
M g sin = ax =
M r2 = a = r

x = r.
Este e un sistema de tres ecuacions onde as funcions incognita son x. e .
Se tiveramos utilizado o metodo lagrangiano normal, sen multiplicadores,
teramos s
o unha ecuaci
on correspondente ao u
nico grao de liberdade que
quedara se incorpor
asemos a ligadura dende o principio.
A soluci
on do sistema e doada de obter, derivando a ligadura e substitundo nas outras d
uas ecuacions:
1
x
= g sin ,
2

1
1
= M g sin , = g sin .
2
2r

O aro descende polo plano coa metade da aceleracion coa que o fara se esvarase sen rodar. A forza de ligadura e a forza de rozamento que implementa
a rodadura:
1
Qx = Fx = ax = = M g sin ,
2
onde o signo menos indica que a forza vai no sentido oposto ao movemento.

5.
5.1.

Propiedades de simetra e leis de conservaci

on
Unicidade da lagrangiana. Transformaci
ons gauge.

Consideremos a lagrangiana dun sistema a que lle engadimos a derivada

temporal total dunha funci
on das coordenadas xeneralizadas e o tempo:
L0 (q, q,
t) = L(q, q,
t) +

dM (q, t)
.
dt

Podemos comprobar sen moita dificultade que L e L0 satisfan as mesmas

ecuaci
ons do movemento.
d
dt

Mec
anica Cl
asica II

(L0 L)
q

20

(L0 L)
=
q

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

d
=
dt


d M
M

=
q +
dt q q
t
d M
=

dt q
2M
M
=
q +

2
q
t q

Jos
e M. S
anchez de Santos

dM
dM

=
q dt
q dt


M
M
=
q +
q q
t


M
M
=
q +
q q
t


M
M
q +
=
q q
t
= 0.

Ambas lagrangianas son igualmente validas para describir o movemento do

sistema, e dicir, a lagrangiana non e u
nica. De feito hai un conxunto infinito
de lagrangianas equivalentes para un sistema dado. Unha delas e L = T V ,
que
as veces se chama lagrangiana natural, pero pode haber outras de forma
distinta que se diferencian nunha derivada total.
O mesmo resultado se pode deducir do principio de Hamilton, xa que os
correspondentes funcionais de accion se diferencian nun termo de fronteira:
0

S S =

Z t2
t1

dtL

Z t2

Z t2

dtL =
t1

t1

dM
dt
dt


= M (q2 , t2 ) M (q1 , t1 ).

Ent
on, S 0 S = M2 M1 = 0, dado que as variacions das traxectorias
deixan fixos os puntos inicial e final.
Por exemplo, as lagrangianas L = 12 x 2 12 x2 e L0 = 12 x 2 x2 + xx levan
d
as mesmas ecuaci
ons do movemento pois se diferencian en xx = 21 dt
(x2 ):
ambas son lagrangianas equivalentes para o oscilador harmonico.
Un exemplo de gran importancia e o da partcula cargada nun campo
electromagnetico. Neste caso, unha transformacion dos potenciais dada por:
A A0 = A +

0 =
t
non modifica os campos electrico e magnetico e leva a unha transformacion
da lagrangiana:
1

d
L0 = r 2 q0 + qv A0 = L + q
+ v = L +
2
t
dt


que, como vimos de argumentar, non ten efecto ning

un sobre as ecuacions
do movemento. Os potenciais non son u
nicos e polo tanto non poden ser
observables. A lagrangiana tampouco. A transformacion anterior chamase
unha transformaci
on gauge.

5.2.

Teorema de Noether

Repasaremos nesta secci

on a propiedade de que unha transformacion de
simetra conduce sempre a unha lei de conservacion. Este resultado e o que
Mec
anica Cl
asica II

21

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

se co
nece como Teorema de Noether e e un principio xeral de toda a Fsica.
Unha transformaci
on de simetra e un cambio nas variables do problema
que deixa invariantes as ecuacions do movemento. No noso caso, pode ser
porque a lagrangiana permanece invariante (simetra da lagrangiana) ou ben
porque a lagrangiana vara nunha derivada total que non contrib
ue a accion
de Hamilton e tampouco
as ecuacions do movemento (simetra da accion).
Para probar o teorema consideremos unha transformacion uniparametrica das traxectorias:
qj (t) qj (t, ) = qj (t) + qj (t)
onde ambas traxectorias son reais, e dicir, ambas satisfacen as ecuacions de
Lagrange. Calculemos a variacion da lagrangiana:
L =

"
X L
j

"

X L
L
d L
d X L
qj +
qj =

qj +
qj .
qj
qj
q
dt

dt

j
j
j
j
j

O primeiro termo an
ulase porque as traxectorias reais satisfacen as ecuacions de Lagrange polo que a variacion la lagrangiana e unha derivada total
respecto do tempo:

L =

d X L
qj .
dt j qj

Se trata dunha simetra da lagrangiana, L = 0, e a cantidade entre corchetes

da ecuaci
on anterior e unha constante do movemento:
I=

X L
j

qj

qj .

De maneira m
ais xeral, se o que temos e unha simetra da accion, a lagrangiana est
a determinada salvo unha derivada total: L0 = L + dM
dt , e polo tanto
dM
0
L = L + dt . Para que te
namos unha simetra e suficiente enton que:

dM
d X L
L =

qj M
dt
dt j qj
e a cantidade conservada ser
a, neste caso:
I=

X L
j

qj

qj M

Como exemplo consideremos a transformacion de coordenadas. Sexa un i

fixo e
qj qj + ij

Mec
anica Cl
asica II

22

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

ou sexa, trasl
adase a coordenada qi unha cantidade constante, deixando
as demais sen cambios. Se a lagrangiana e invariante, por exemplo porque a
coordenada qi e cclica, ent
on M = 0 e:
I=

X L
j

qj

qj =

pj qj = pi

e a constante do movemento e o momento canonico conxugado pi , como xa

sabiamos. Se a coordenada qi e unha coordenada cartesiana, a transformacion e unha traslaci
on espacial na direccion desa coordenada e o correspondente momento conservado e a proxeccion do momento lineal nesa direccion.
Cando qi e un
angulo teremos invariancia fronte a rotacions, e o momento
conservado ser
a a compo
nente do momento angular na direccion do eixo de
rotaci
on. Estas leis de conservacion xa foron discutidas anteriormente e para
sistemas aillados son consecuencia das simetras xeometricas do espazo (e o
tempo). Noutros casos non existiran necesariamente coordenadas cclicas, a
pesares do cal as lagrangianas presentan simetras que non son evidentes e
hai que descubrir.
En relaci
on coa variable temporal, sabemos que cando a lagrangiana non
depende explcitamente do tempo hai unha cantidade que se conserva, xa
que:
"

dL
L X L
L
=
+
qj +
qj =
dt
t

q
j
j
j
"

"

X
d X L
d
L
+
qj +

t
dt j qj
dt
j

L
qj

L
+
qj
qj

e, polo tanto:
"

L
d X L
+
qj L = 0,
t
dt j qj
de tal xeito que cando a lagrangiana non depende explcitamente do tempo,
a cantidade entre corchetes e unha constante do movemento.
h=

X L
j

qj

qj L

Isto non e m
ais que o que anteriormente chamamos segunda forma da ecuacion de Euler. A funci
on h chamase funci
on enerxa ou funci
on de Jacobi e
coincide co valor da funci
on hamiltoniana que imos definir a continuacion,
unha vez que fagamos un cambio nas variables dado por unha transformacion de Legendre.

Mec
anica Cl
asica II

23

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

6.

Jos
e M. S
anchez de Santos

Formalismo hamiltoniano

6.1.

Transformaci
ons de Legendre e funci
on hamiltoniana

Definamos o que se co
nece matematicamente como unha transformacion de
Legendre. Sexa unha funci
on f = f (x, yj , t), j = 1, . . . n e consideremos a
s
ua diferencial:
X f
f
f
dxj +
dyj
df =
dt +
t
x
y
j
j
j

= wdt +

(uj dxj + vj yj dyj ) ,

f
f
onde uj = x
, vj = y
, w = f
t e (xj , uj ), (yj , vj ), (t, w) son parellas de
j
j
variables conxugadas. O obxecto da transformacion de Legendre e construir
unha nova funci
on a partir de f na que parte das variables independentes,
por exemplo as xj se substit
uen polas s
uas conxugadas. Sexa esta nova
funci
on
X
uj xj f
g=
j

e escribamos a s
ua diferencial:
dg =

(uj dxj + xj duj ) df =

(uj dxj + xj duj )

(uj dxj + vj dyj ) wdt =

(xj duj + vj dyj ) wdt,

de xeito que g = g(uj , yj , t) con

g
= xj ,
uj

g
= vj ,
yj

g
= w.
t

As variables xj e vj son agora funcions das variables independentes uj e yj

segundo as ecuaci
ons anteriores.

A funci
on g ch
amaselle a transformada de Legendre de f .
As transformaci
ons de Legendre u
sanse en Termodinamica para construir
uns potenciais termodin
amicos a partir doutros. Por exemplo, a enerxa
interna U e unha funci
on da entropa e do volume U = U (S, V ), dU =
U
T dS pdV , de xeito que U
a H obtense mediante
S = T e V = p. A entalp
unha transformaci
on de Legendre respecto as variables conxugadas (V, p):
H
H = H(S, p) = U + pV , con H
alogamente se poden
S = T e p = V . An
definir a enerxa libre de Helmholtz F (T, V ) = U T S e a enerxa libre de
Gibbs G(T, p) = H T S.
En Mec
anica facemos unha transformacion de Legendre para pasar das
variables qj
as s
uas conxugadas pj , e da funcion Lagrangiana L = L(qj , qj , T )
Mec
anica Cl
asica II

24

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

a funci
on hamiltoniana ou hamiltoniana:
H=

pj qj L,

onde
H = H(qj , pj , t)
e unha funci
on das coordenadas e os momentos, que pasan a ser variables
independentes que xogan un papel equivalente. Hai unha coordenada e un
momento por cada grao de liberdade. O espazo de 2n dimensions expandido
polas qj e pj ch
amase espazo de fases e xogara un papel importante en
Mec
anica Estatstica, oscilacions non lineares, etc. O movemento dun punto
neste espazo estar
a determinado polas ecuacions de Hamilton ou ecuacions
can
onicas.
A definici
on da hamiltoniana e a mesma que a funcion de Jacobi h, pero e importante distinguir de que variables depende cada unha delas. En
H, a transformaci
on de Legendre fai que toda a dependencia nas velocidades qj sexa substituda pola dependencia nos momentos pj . Na practica o
procedemento para obter a hamiltoniana e o seguinte: as ecuacions
pj =

L
qj

definen os momentos como funcions das velocidades:

pj = pj (qj , qj , t).
Se supo
nemos que deste sistema de ecuacions se poden despexar as velocidades:
qj = qj (qj , pj , t),
a hamiltoniana obtense substitundo esta expresion na definicion:
H(qj , pj , t) =

pj qj (qj , pj , t) L (qj , qj (qj , pj , t), t)

6.2.

Ecuaci
ons can
onicas

Calculemos a diferencial de H considerando que H = H(qj , pj , t):

dH =

X
j

H
H
dqj +
dpj
qj
pj

Ademais, partindo da definci

on H =

Mec
anica Cl
asica II

25

H
dt.
t

pj qj L temos que:

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

dH =

X
j

L
L
dqj
dqj
pj dqj + qj dpj
qj
qj
=

X
j

xa que

L
qj

Jos
e M. S
anchez de Santos

L
dqj
qj dpj
qj

= pj. Usando as ecuacions de Lagrange

dH =

(qj dpj pj dqj )

L
dt =
t

L
qj

L
dt,
t

= pj , obtemos que

L
dt,
t

e comparando:
qj =

H
H
, pj =
,
pj
qj

H
L
= .
t
t

que son as ecuaci

ons de Hamilton ou ecuaci
ons can
onicas. Ademais temos
que, usando estas ecuaci
ons en (6.2):
dH =

(qj dpj pj dqj ) +

H
dt
t

e, dividindo por dt:

X
dH
H
H
=
(qj pj pj qj ) +
=
:
dt
t
t
j

dH
H
L
=
=
dt
t
t
A funci
on hamiltoniana ten a caracterstica especial de que a s
ua dependencia total no tempo e igual a explcita, e por iso cando H non depende
explicitamente do tempo (e polo tanto L tampouco) e automaticamente
unha constante do movemento. Mais adiante veremos que isto non e casualidade e que a hamiltoniana satisfai estas propiedades porque e a funcion
que xera a evoluci
on temporal. Ademais, cando a lagrangiana e cuadratica
nas velocidades, a hamiltoniana coincide coa enerxa total do sistema e pode
calcularse doadamente expresando esta u
ltima en funcion das coordenadas
e os momentos.

6.3.
6.3.1.

Exemplos
Partcula nun potencial central

Unha partcula que se move nun potencial central que so depende da

distancia
a orixe ten unha lagrangiana:
1
L = m(r 2 + r2 2 + r2 sin2 2 ) V (r)
2
Mec
anica Cl
asica II

26

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

en coordenadas esfericas. Os momentos canonicos conxugados son:

pr = mr,

p = mr2 ,

p = mr2 sin2 ,

relaci
ons que se poden inverter para obter as velocidades
r =

pr
p
,
, =
m
mr2

p
.
2
mr sin2

Sustituindo estas expresi

ons na defincion H =
miltoniana da partcula no potencial central:
H(r, , , pr , p , p ) =

pj qj L obtemos a ha-

p2
p2
p2r
+
+
+ V (r).
2m 2mr2 2mr2 sin2

Esta hamiltoniana e unha constante do movemento xa que non depende

explcitamente de t. Ademais, o seu valor coincide co da enerxa total, xa
que L e cuadr
atica nas velocidades.
En coordenadas esfericas, a simetra baixo rotacions e explcita e se reflicte no feito de que as coordenadas angulares , son cclicas. Sen embargo,
en coordenadas cartesianas:
H(x, y, x, px , py , pz ) =

q
p2y
p2x
p2
+
+ z + V ( x2 + y 2 + z 2 )
2m 2m 2m

e non hai ningunha coordenada cclica, anda que a simetra e, evidentemente, a mesma e o momento angular unha constante do movemento.
6.3.2.

Partcula cargada nun campo electromagn

etico

A lagrangiana e:
1
L = T U = mv2 q + qA v
2
e o momento:
p = mv + qA v =

p qA
.
m

Ent
on,
p qA
1
H =pvL=pv m
2
m


2

+ q qA v =

(p qA)2
+ q.
2m

Neste exemplo vemos que H = T + V , onde V e a parte conservativa do

potencial (a que non depende da velocidade). H conservase xa que non
depende explcitamente do tempo, pero non coincide coa enerxa, que conten
tamen a parte do potencial dependente da velocidade: H = T + V 6= E =
T + U . Isto e debido a que a lagrangiana non e cuadratica na velocidade. A
enerxa total non se conserva.
Mec
anica Cl
asica II

27

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

6.4.

Jos
e M. S
anchez de Santos

As ecuaci
ons can
onicas e o principio variacional

As ecuaci
ons can
onicas poden obterse tamen, por suposto, dun principio variacional. Na obtenci
on das ecuacions de Lagrange considerabamos traxectorias no espazo de configuracion n-dimensional. Agora debemos considerar
a acci
on coma un funcional no espazo de fases de 2n dimensions e expresala
en funci
on da hamiltoniana da seguinte forma:
Z t2

S=
t1

X
dt pj qj H ,
j

onde qj (t) varase coa condicion de contorno qj (t1 ) = qj (t2 ) = 0 (non

e necesario impo
ner tal condicion explcitamente nos pj , como veremos mais
abaixo).
Se facemos as variaci
ons de xeito analogo ao caso lagrangiano:
"

Z t2

S =

dt
t1

H
H
pj qj + qj pj
qj
pj = 0.
qj
pj

Integrando por partes o termo en qj e tendo en conta que os termos de

fronteira se anulan:
"

Z t2

S =

dt

t1

"

Z t2

dt
t1

X
j

H
H
qj
pj =
pj qj + qj pj
qj
pj

H
pj +
qj

H
qj + qj
pj

pj = 0

e se as qj e as pj se consideran independentes, isto cond

ucenos as ecuacions
de Hamilton:
H
H
, pj =
.
qj =
pj
qj
En realidade non sera necesario considerar as pj como independentes, pois
os coeficientes de pj son identicamente nulos polas ecuacions da transformaci
on de Legendre, e de feito viran fixados polos qj , pero isto non altera
o resultado de que as ecuaci
ons canonicas son consecuencia do mesmo principio variacional que as Lagrange e polo tanto equivalentes a elas.

6.5.

Corchetes de Poisson

Sexa unha funci

on calquera F (q, p, t) do espazo de fases. Calculemos a
s
ua derivada total respecto do tempo:
"

"

dF
F X F
F
F X F H
F H
=
+
qj +
pj =
+

.
dt
t
q
p
t
q
p
p
j
j
j
j
j qj
j
j
Mec
anica Cl
asica II

28

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

Definimos o corchete de Poisson de d

uas funcions do espazo de fases F (q, p, t),
G(q, p, t) como:
#
"
X F G
F G

.
{F, G} =
qj pj
pj qj
j
Esta operaci
on ten como resultado outra funcion do espazo de fases e ten as
seguintes propiedades:
Antisimetra:
{A, B} = {B, A}
Bilinearidade:
{A + B, C} = {A, B} + {B, C}
{A, B + C} = {B, C} + {B, C}
Regra de Leibnitz
{AB, C} = A{B, C} + {A, C}B
{A, BC} = {A, B}C + B{A, C}
Identidade de Jacobi:
{{A, B}, C} + {{B, C}, A} + {{C, A}, B} = 0
{A, {B, C}} + {B, {C, A}} + {C, {A, B}} = 0
Propiedades que fan do corchete de Poisson un produto de Lie. Desta definici
on e inmediato obter os corchetes de Poisson fundamentais:
{qi , qj } = {pi , pj } = 0
{qi , pj } = ij .
Para unha funci
on calquera F (q, p, t) do espazo de fases, a s
ua derivada total
respecto do tempo e:
"

"

dF
F X F
F
F X F H
F H
=
+
qj +
pj =
+

,
dt
t
qj
pj
t
qj pj
pj qj
j
j
onde H e a Hamiltoniana e usamos as ecuacions canonicas. Reco
necemos no
segundo membro o corchete de Poisson, polo que a derivada de F se pode
escribir:
dF
F
=
+ {F, H}
dt
t

Mec
anica Cl
asica II

29

Grao en Fsica USC

Tema 1: M
etodos variacionais e principio de Hamilton

Jos
e M. S
anchez de Santos

e por iso se di que H e a funcion que xenera a evolucion temporal. Por

exemplo, para F = qi , F = pi :
qi =

"
X qi H
j

qi H

qj pj
pj qj

"

pi =

X pi H
j

qj pj

pi H
pj qj

ij

X
j

ij

H
H
=
pj
pi

H
H
=
,
qj
qi

que son as ecuaci

ons can
onicas. As transformacions no espazo de fases que
preservan os corchetes de Poisson chamanse transformaci
ons can
onicas. Da
expresi
on de arriba ded
ucese que calquera funcion que non dependa do tempo explcitamente e unha constante do movemento se ten corchete nulo coa
hamiltoniana:
dF
= {F, H}.
dt
O Teorema de Poisson demostra que se d
uas funcions son constantes do
movemento, o seu corchete de Poisson tamen o e. O conxunto de cantidades
conservadas cerra baixo os corchetes a
alxebra de simetra do sistema.
Unha das maneiras de transitar da Mecanica Clasica a Mecanica Cuantica e escribir as ecuaci
ons introducindo a constante de Planck, h, promovendo
as variables can
onicas a operadores e os corchetes de Poisson a conmutadores. O feito de que o corchete de Poisson dunha coordenada co seu correspondente momento conxugado non sexa nulo, {q, p} = 1, trad
ucese en que
os correspondentes operadores cuanticos non conmuten e polo tanto non se
poidan diagonalizar simultaneamente. Isto non e mais que o principio de
incerteza de Heisenberg.

Mec
anica Cl
asica II

30

Grao en Fsica USC