NDICE

INTRODUCCIN ----------------------------------------------------------------------------------- 2
4.1 FUNCIONES LGICAS BSICAS. ------------------------------------------------------ 2
4.2 CARACTERSTICAS DE LOS PLC`S. -------------------------------------------------- 6
4.3 ENTRADAS Y SALIDAS DE LOS PLCS. --------------------------------------------- 7
4.4 PROGRAMACIN DE LOS PLCS. ---------------------------------------------------- 11
4.5 APLICACIN EN LOS CIRCUITOS NEUMTICOS E HIDRULICOS. ------ 16
4.6 APLICACIN CON CONTADORES. --------------------------------------------------- 17
CONCLUSIN ------------------------------------------------------------------------------------- 19
FUENTES DE INFORMACIN ---------------------------------------------------------------- 20

Introduccin
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se haca de forma
cableada por medio de contactores y relees. Al operario que se encontraba a cargo de
este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder
realizarlas y posteriormente mantenerlas. En la actualidad no se puede entender un
proceso complejo de alto nivel desarrollado por tcnicas cableadas. El ordenador y los
Controladores Lgicos Programables han intervenido de forma considerable para que
este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma
programada.
El Controlador Lgico Programable (PLC) naci como solucin al control de circuitos
complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un PLC no es ms que un
aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas
automticos.

4.1 FUNCIONES LGICAS BSICAS.

Las operaciones lgicas bsicas son las operaciones sobre las que se fundamenta la
lgica Booleana. Cualquier operacin lgica compleja puede ser expresada utilizando
combinaciones de las operaciones bsicas.

4.1.1FUNCIN LGICA AND (Y)

La funcin lgica AND tendr la salida activada (energizada) solo si ambos contactos
(normalmente abiertos) tienen el nivel lgico de 1, en todos los otros casos la salida
estar desactivada (desenergizada). Ver Figura 4.1, 4.2, 4.3 y 4.4.

Figura 4. 1 Funcin Lgica AND (Y) con las entradas A y B en "0".

Figura 4. 2 Funcin Lgica AND (Y) con entrada A en "0" y B en "1".

Figura 4. 3 Funcin Lgica AND (Y) con entrada A en "1" y B en "0".

Figura 4. 4 Funcin Lgica AND (Y) con las entradas A y B en "1".

Los smbolos iluminados se encuentran activos.

Las Figuras 4.1, 4.2, 4.3 y 4.4 generan la siguiente tabla de verdad:
Tabla 4.1 Funcin lgica AND (Y)
A
0
0
1
1

B
0
1
0
1

SALIDA
0
0
0
1

FIGURA
5.5
5.6
5.7
5.8

4.1.2 FUNCIN LGICA OR (O)

Con una funcin lgica OR la salida se presenta activada (energizada) si uno o todos sus
contactos (normalmente abiertos) se encuentran en el estado de "1" lgico. En
contraparte la salida se presentara desactivada (desenergizada) cuando todos los
interruptores tienen un estado lgico "0". Ver Figura 4.5, 4.6, 4.7 y 4.8.
3

Figura 4.5 Funcin Lgica OR (O) con las entradas A y B en "0".

Figura 4.6 Funcin Lgica AND (Y) con entrada A en "0" y B en "1".

Figura 4.7 Funcin Lgica AND (Y) con entrada A en "1" y B en "0".

Figura 4.8 Funcin Lgica AND (Y) con las entradas A y B en "1".

La tabla de verdad que se desprende de las figuras 4.5, 4.6, 4.7 y 4.8 es la siguiente:
Tabla 4.2 Funcin lgica OR (O)

A
0
0
1
1

B
0
1
0
1

SALIDA
0
1
1
1

FIGURA
5.9
5.10
5.11
5.12

4.1.3 FUNCIN LGICA INVERSORA (NOT)

La funcin lgica INVERSORA (NOT), a diferencia de las funciones AND y OR, solo
requiere un contacto en la entrada, el cual debe ser normalmente cerrado. La salida se
presenta activada (energizada) si el contacto se encuentra en el estado de 0 lgico, ver
Figura 4.9. En contraparte la salida se presentara desactivada (desenergizada) cuando el
interruptor tiene un estado lgico "1", ver Figura 4.10.
De acuerdo a lo explicado en el prrafo anterior se observa que la finalidad de esta
funcin lgica es presentar en la salida el estado lgico del contacto de manera invertida.

Figura 4.9 Funcin Lgica Inversora (NOT) con las entrada A en "0".

Figura 4.10 Funcin Lgica Inversora (NOT) con las entrada A en "1".

Las Figuras 4.9 y 4.10 se resumen en la tabla 4.3.

Tabla 4.3 Funcin Lgica Inversora (NOT)

SALID

FIGUR

A
0

A
5.13

5.14

4.2 CARACTERSTICAS DE LOS PLC`S.

Los PLC cuentan con caractersticas especficas que los diferencian de las computadoras
y microcontroladores:
- Son robustos y estn diseados para resistir vibraciones, temperaturas, humedad y
ruido.
- La interfaz para las entradas y las salidas est dentro del controlador.
- Es muy sencilla tanto la programacin como el entendimiento del lenguaje de
programacin que implementan, el cual se basa en operaciones de lgica y conmutacin.
6

Conformacin interna de un PLC

Los elementos principales que forman parte de la estructura de un PLC son:
- CPU (Unidad central de procesamiento): Controla y procesa todas las operaciones
realizadas dentro del PLC.
- Reloj: Es la fuente de temporizacin y sincronizacin de todos los elementos del
sistema. Su frecuencia tpica ronda entre 1 y 8MHZ.
- Sistema de bus: Lleva informacin y datos desde y hacia el CPU, la memoria y las
unidades de entrada/salida.
- Memoria:
- ROM: Almacena de forma permanente la informacin del sistema operativo y
datos corregidos.
- RAM: Almacena el programa del usuario.
- Batera: Se encarga de mantener el contenido de la RAM por un determinado tiempo, en
caso de que se corte el suministro de energa elctrica.
- Unidad de entrada/salida: Es la interfaz entre el sistema y el mundo externo. Para
introducir programas en esta unidad se usa un tablero, el cual puede variar de una
sencilla configuracin de teclado con pantalla de cristal lquido, o bien llegar a tener
incluso unidades de presentacin visual con teclado y pantalla.
- Canales de entrada/salida: Proporcionan funciones para el acondicionamiento y
aislamiento de seales, lo que permite conectarlos directamente a sensores y actuadores,
sin depender del uso de otros circuitos.

4.3 ENTRADAS Y SALIDAS DE LOS PLCS.

Las entradas y salidas a un PLC le sirven para controlar y monitorear las mquinas y
procesos. Existen bsicamente dos tipos de entradas / salidas a los PLCs: EntradasSalidas discretas, y Entradas-Salidas analgicas. Las entradas discretas, tambin
7

conocidas como entradas digitales, son las que poseen dos estados: ON u OFF.
Provienen de Pushbottons, detectores de proximidad, interruptores de posicin, etc. En la
condicin de ON, una entrada discreta puede ser llamada como un 1 o como un ALTO,
mientras que en la condicin de OFF se conoce como un 0 o como un BAJO.

Figura 4.11 Entradas Salidas discretas al PLC

4.3.1 ENTRADAS AL PLC.

Las entradas a los PLCs son poco variadas. Las ms populares son las DC (Fuente o
Sumidero) y las AC. Los rangos tpicos de voltajes de entrada listados en orden de
popularidad son los siguientes:

12 24 Vdc
100-120 Vac
5 Vdc(TTL)
200-240 Vac
48 Vdc
24 Vac

El PLC debe convertir esta variedad de niveles lgicos de voltaje a niveles de voltaje de
lgica TTL (5 Vdc). Para lograr esto utiliza dos interfaces circuitales tpicas:
DC a TTL, y AC a TTL.

Figura 4.12 Interface tpica de conversin DC a TTL.

Los optoacopladores son usados para aislar la circuitera interna de las tensiones de
alimentacin externas. Esto elimina la posibilidad de que cualquier voltaje daino o
cualquier ruido alcance los circuitos lgicos internos del PLC. Los optoacopladores
convierten la seal elctrica de corriente o voltaje a una seal luminosa, y luego la
transforman de luminosa a elctrica para que as los circuitos lgicos del PLC puedan
procesarla.

Figura 4.13 Interface tpica de conversin AC a TTL.

Una primera vista comparativa del uso de entradas DC o AC se da a continuacin:

Los voltajes DC usualmente son ms bajos (12 24 V) y por lo tanto es menos

riesgoso operar con ellos.

Las entradas DC son muy rpidas. Las entradas AC requieren de un tiempo mayor

para ser reconocida.

Los voltajes DC pueden ser conectados a una gran variedad de equipos y

sistemas elctricos.
Las seales AC son ms inmunes al ruido que las seales DC, por eso pueden
cubrir mayor distancia y ambientes ruidosos.

El suministro AC es ms fcil y menos costoso al momento de alimentar equipos

elctricos.
Las seales AC son muy comunes en muchos equipos de automatizacin.

4.3.2 SALIDAS DEL PLC.

Los mdulos de salida raras veces o nunca suplen potencia a las cargas, ms bien ellos
actan como switches. Fuentes externas son conectadas a las tarjetas de salida de los
PLCs y entonces ellas se encargan de conmutar la potencia (ON u OFF) hacia cada
salida. Los rangos tpicos de voltajes tpicos que son conmutados en los mdulos de
salida son lo que se listan a continuacin:

120 VAC
24 VDC
220 VAC
12 48 VAC
12 48 VDC
5 VDC (TTL)

Los mdulos de salida normalmente tienen de 8 a 16 salidas de un mismo tipo: a rels, a

transistores, o a TRIACs. Los PLCs deben convertir los niveles lgicos TTL (5 VDC)
presente en el bus de datos a niveles de voltaje externos. Esto se logra con el uso de
circuitos de interfase como los mostrados a continuacin, los cuales adems de usar
bsicamente un optoacoplador para conmutar la circuitera externa, tambin utilizan
algunos componentes para proteger la circuitera de voltajes excesivos y de polaridad
inversa.

Figura 4.14 Interface tpica para salida a rel.

Las salidas a rel son las ms flexibles con respectos al uso. Ellas son capaces de
conmutar tanto cargas AC como cargas DC. Sin embargo este tipo de salida es bastante
10

lenta (Tiempo de conmutacin tpico: 10 ms), de mayor tamao, de mayor costo, y de

tiempo de vida ms corto. Cuando se dedica un rel separado por cada salida, a menudo
se le conoce como contactos secos. Esto permite mezclar voltajes (AC o DC a distintos
niveles de tensin), as como tambin permite aislar las salidas, protegiendo las mismas y
al PLC mismo. Este mtodo es menos sensitivo a las variaciones y a los picos de voltaje.

Figura 4.15 Interface tpica para salida a transistor.

Figura 4.16 Interface tpica para salida a TRIAC.

Las salidas a transistores usan del tipo NPN o PNP y estn limitadas a servir cargas DC
hasta 1 Amp, mientras que las salidas a TRIACs sirven a cargas AC tpicamente hasta 1
Amp. Las salidas a transistores o a TRIACs son conocidas como salidas conmutadas o
salidas estticas, y su tiempo de conmutacin esta normalmente por debajo de 1 ms.

4.4 PROGRAMACIN DE LOS PLCS.

Lgica en escalera
Este lenguaje de programacin est basado en la descripcin de lgicas utilizada por
electricistas. Consiste en la representacin del circuito lgico utilizando contactos y
bobinas, en forma similar a cuando se utilizan rels. Los elementos bsicos de programacin son contactos (NA o NC, es decir, Normal Abiertos o Normal Cerrados, entendindo11

se por normal la posicin del contacto sin energizar) y bobinas. Las operaciones
booleanas bsicas suma y producto se arman conectando apropiadamente estos
contactos.

Figura 4.17

A estos elementos bsicos se les adiciona contadores, temporizadores y otras

instrucciones adicionales. Veamos por ejemplo el siguiente programa que consta de una
nica lnea.
En esta lnea, X1 y X3 son contactos NA, e Y6 es una bobina. La lnea est conectada a
una fuente de alimentacin en sus extremos a y b. La bobina es siempre el ltimo
elemento de la lnea, y se conecta a uno de los polos de esa fuente. Su activacin se
produce cuando se cierra el circuito entre a y b.
En el ejemplo, la bobina Y6 se energizar causando la activacin de la salida Y6 real
cuando se cierren los contactos X1 y X3, es decir cuando las entradas X1 y X3 lean un
contacto cerrado en campo. Evidentemente, la conexin en serie de dos contactos
equivale a la operacin booleana suma (AND). En forma similar, la conexin en paralelo
de dos contactos equivale a la operacin booleana producto (OR).
Con esta misma base se construyen programas para aplicaciones realmente complejas.
Lenguajes de alto nivel
Adems de utilizarse en mdulos inteligentes, se emplean para escribir subrutinas en
PLCs que utilizan otros lenguajes como la lgica en escalera. En muchos equipos se
12

insertan caa lgica en escalera instrucciones denominadas box que, al activarse,

ejecutan subrutinas escritas en lenguajes similares al C, Pascal o BASIC.
Con estas subrutinas pueden crearse modelos de control que no estn pre programados
en el PLC. Como pueden ser linealizaciones escalados. etc. Otra aplicacin puede ser la
simulacin de fenmenos fsicos o qumicos antes de la puesta en marcha definitiva de un
sistema. En general, este tipo de lenguajes se utiliza para aplicaciones que requieren una
capacidad intensiva de clculo Si bien no es usual implementar problemas como el dado
de ejemplo, se muestra igualmente su solucin a continuacin:
10

REM Declaracin de variables

20

DECLARE HS-1, HS-2, LSLL, LLL. LLLL, BOMBA = BOOLEAN

30

DECLARE LT = WORD

40

REM Lectura de variables de campo

50

DIM HS-1. HS-2, LSLL

60

AIN LT

70

REM Programa

80

LLL = CMP < (LT.100)

90

BOMBA = AND (HS-2, AND (LSLL, OR (HS-1, BOMBA)))

100

LLLL = NOT (LSLL)

110

REM Escritura de variables de campo

120

DOUT BOMBA, LLL, LLLL

130

END

Lenguaje de alto nivel utilizado para la solucin del problema presentado

Programacin estructurada
Los lenguajes descriptos son apropiados para la resolucin de mltiples aplicaciones. Sin
embargo, en la medida en que la programacin requerida para una aplicacin crece,
puede resultar en programas engorrosos y de difcil mantenimiento.
Han surgido entonces varios mtodos complementarios que tienen por objeto facilitar el
diseo del programa de aplicacin. Estos mtodos se conocen como programacin
estructurada.

13

Segn la definicin del diccionario: Una estructura es un conjunto de elementos solidarios

entre s, que integran una totalidad, de la cual son miembros y no partes. constituyendo
un todo y no una suma. Los miembros se caracterizan por su independencia, su
articulacin en la forma total, y su solidaridad.
Entonces, la programacin estructurada consiste en la descomposicin de un trabajo en
varias tareas independientes, autocontenidas y fciles de comprender. Cada una de estas
tareas se disea por separado, en alguno de los lenguajes descriptos. Un programa
maestro define cuando se corre cada tarea, y controla el conjunto.
Prcticamente cada fabricante tiene una versin propia de lenguaje de programacin
estructurada.
Equipos de programacin
Para la programacin de PLCs se utilizan elementos auxiliares denominados Unidades de
Programacin o Programadores
Actualmente se encuentran dos tipos de programador:
Programador de mano: Se trata de una unidad porttil, con un pequeo teclado y un
display alfanumrico de una o dos lneas. Se utilizan como nico medio de programacin
de microPLCs, o como programador de mantenimiento para PLCs de mayor tamao.
Usualmente sirven para programar utilizando un lenguaje de mnemnicos, Para poder
programar requieren estar conectados al PLC. Esta modalidad se conoce como
programacin en lnea u on-line
Software para computadoras PC: La difusin de las PCs ha llevado a todos los
proveedores a utilizarlas como plataforma para el diseo de Unidades de Programacin.
Tpicamente constan de una computadora personal IBM compatible, con sistema
operativo DOS, y un software de programacin propio del proveedor del PLC. La PC se
comunica con el PLC utilizando un protocolo de baja velocidad (9600 baudios),
implementado en un port RS-232-C. Algunas funciones que pueden estar disponibles son:

Configuracin en lnea (on-line) El PLC se programa desde la PC, mientras ambos

estn en comunicacin. Es posible forzar a las variables de la memoria del PLC a
tomar determinados valores, pudiendo probar as un programa de aplicacin. Por

14

ejemplo, se puede forzar una entrada discreta para que sta aparezca cerrada,

aun cuando el contacto en campo est abierto.

Programacin fuera de lnea (off-line): Se desarrolla el programa de aplicacin en

la PC, sin que sta est conectada al PLC.

Manejo de diversos lenguajes de programacin: El software puede permitir el
desarrollo de un programa de aplicacin en un lenguaje (por ejemplo, lgicas en
escalera), y traducirlo a otro lenguaje (como diagramas lgicos), permitiendo

efectuar modificaciones en cualquiera de ambos lenguajes.

Carga y descarga del programa de aplicacin: El programa de aplicacin
residente en el PLC puede ser ledo por la PC, para luego modificarlo. En forma
inversa, un programa desarrollado off-line puede ser cargado en la CPU, luego de

conectar la PC al PLC.
Archivo de programas: Los programas de aplicacin pueden ser almacenados en
los medios magnticos de la PC (disco rgido, disquetes, etc.), para facilitar su

archivo.
Documentacin: Se puede imprimir un reporte que indique los mdulos que
componen el PLC, revisin de software y hardware, y el programa de aplicacin
implementado.

La difusin de computadoras IBM compatibles de pequeo tamao, como las notebook

(del ingls, cuaderno), permite contar con una unidad de programacin tan poderosa
como la descripta en un equipo chico, que puede ser trasladado fcilmente a la ubicacin
del PLC para tareas de mantenimiento.
Interfaces con el operador
El objetivo original del PLC fue el reemplazo de paneles de rels, por lo que no se
consider necesario el desarrollo de una interface al operador. Esta qued a cargo de un
panel convencional, con indicadores luminosos, pulsadores y llaves.
La facilidad de comunicacin de un PLC moderno y la baja de costos de computadoras
hacen posible una combinacin que ha despertado gran inters en los usuarios: la suma
de PLCs y computadoras. Esta combinacin se complementa con un tercer elemento: el
software para control y adquisicin de datos, que corre en la computadora. El inters por
este tipo de software ha crecido en los ltimos aos en forma vertiginosa y hoy existen
paquetes que permiten desde una simple adquisicin de datos hasta complejas tareas de
control, supervisin e integracin con otros sistemas automatizados de una empresa. De

15

esta forma, el PLC pasa de ser un sistema en s mismo, a ser un componente ms de

otros sistemas.
Otro mercado de desarrollo complementario al PLC y de gran crecimiento en la ltima
dcada es el de las interfaces al operador basadas en displays y paneles dedicados.
Estos equipos permiten ingresos manuales de datos, modificacin y monitoreo de lazos
de control, emisin de mensajes al operador, etc. Van desde simples desarrollos basados
en microprocesador hasta potentes computadoras integradas con el PLC, que permiten la
integracin de software para control basado en PC dentro del mismo.
La comunicacin de estas interfaces con el PLC puede ser a travs de mdulos
insertados en su chasis (como el mdulo inteligente ASCII), por medio de la conexin al
bus de comunicaciones serie de los chasis remotos, o a travs de las redes creadas con
los mdulos inteligentes de comunicaciones.

4.5 APLICACIN EN LOS CIRCUITOS NEUMTICOS E HIDRULICOS.

Una de las principales caractersticas del desarrollo tecnolgico, es el buscar un
funcionamiento cada vez ms automatizado en los procesos industriales. Estopara incidir
sobre tres aspectos fundamentalmente:
1. Regularidad en la realizacin de los procesos.
2. Velocidad de fabricacin.
3. Contratacin de la mano de obra.
Grado de Automatizacin
La primera fase de automatizacin se logra con el uso individual y combinado de los
accionamientos mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos. En las fases siguientes,
se optimiza el desempeo agregando caractersticas que beneficien el proceso y la
seguridad de los operadores.
Para dar solucin a lo anterior, se dise un dispositivo electrnico denominado
Controlador Lgico Programable -PLC-. Este permite configurar su funcionamiento, como
se ver ms adelante, sin necesidad de introducir reformas a los circuitos internos,
habilitndolo para ser instalado en una gran cantidad de sistemas de automatizacin
industrial.
16

Figura 4.18

4.6 APLICACIN CON CONTADORES.

Un contador es una funcin de cmputo que permite efectuar la cuenta de
acontecimientos o efe impulsos. La cuenta se puede programar en forma progresiva
(ascendente) o regresiva (descendente). La operacin de conteo consiste en incrementar
1 al contenido del contador, mientras que la operacin de descuento consiste en
decrementar 1 al contenido del contador, ambos al presentarse un pulso o un
acontecimiento. La funcin del contador, permite activar salidas o memorias internas, en
el momento que su registro de conteo coincide con el valor presente previamente definido.
Por otro lado si el registro es diferente al valor de presente la salida asociada al contador
no se activara. Es importante sealar, que la cantidad de contadores que se pueden
programar con el PLC, depende del tamao de ste, pudiendo ser desde 16 hasta miles.
APLICACIN DEL CONTADOR
DESCRIPCIN TECNOLGICA:
Se desea contabilizar eventos cuando se activa una entrada S1Q, as mismo decrementar
con la seal de entrada S2Q. Por otro lado, es preciso resetear a cero el contador cada
vez que aparece la seal S0Q. Contemplar una entrada S3Q para que se pueda cargar al
contador un valor preseteado de 10. Finalmente, una lmpara H1H se encender cuando
el contador tenga en su registro contabilizado 10 eventos.
Se pide:
Tabla 4.4

17

1. LISTA DE ORDENAMIENTO

ENTRADAS
Tabla 4.5

2. SALIDAS
Tabla 4.6

3. DIAGRAMA DE CONTACTOS

Figura 4.19

PLANO DE FUNCIONES

18

Figura 4.20

CONCLUSIN
Los controladores lgicos programables (PLC) son dispositivos electrnicos digitales que
fueron a reemplazar a los circuitos de relevadores electromecnicos, interruptores y otros
componentes comnmente utilizados para el control de los sistemas. En los sistemas el
estado de una salida queda determinado por el estado de una cierta combinacin de
entradas sin importar la historia de stas.
Los PLC's resultaron muy atractivos ya que, a diferencia de los antiguos circuitos permiten
reprogramacin, ocupan comparativamente muy poco espacio, consumen poca potencia,
poseen auto-diagnstico y tienen un costo competitivo. Sin embargo, fueron las
innovaciones tecnolgicas en microprocesadores y memorias lo que a hecho tan
verstiles y populares a los PLC's. As, los PLC's pueden realizar operaciones aritmticas,
manipulaciones complejas de datos, tienen mayores capacidades de almacenamiento y
pueden comunicarse ms eficientemente con el programador y con otros controladores y
computadoras en redes de rea local.
Cuando se comprendi el gran potencial de los PLC's , como poderosas computadoras
que son y se dio la evolucin de capacidades que ahora tienen, que no posean los
antiguos circuitos, aparecieron los lenguajes de alto nivel como el "lenguaje de escalera"
pero, con la adicin de funciones especiales complejas, que en el diagrama de escalera
aparecen en el lugar de las salidas". Luego, se desarrollaron los Lenguajes Especiales de
Computadora, tambin de alto nivel, que son muy similares a los lenguajes de
programacin de computadoras como el Basic y el C, para hacer cada vez ms amigable
la programacin aumentando el aporte de los plc en mbito industrial.
19

FUENTES DE INFORMACIN
M. A. Laughton, D. J. Warne (ed), Electrical Engineer's Reference book, 16th
edition,Newnes, 2003 Chapter 16 Programmable Controller
Hugh, Jack: Automated manufacturing systems. PLCs. First Draft. Enero 2000.
Industrial programmable controller. Modicon. Catlogo, Febrero 1998.
Micro autmata TSX 17.Manual de Instalacin: Telemecanique. Manual 1989.
Rabiee, Max et al.:Programmable logic controller: Hardware and Programming. Enero
2000.
Terminal TSX T317. Programacin PL7-1. Lenguaje Booleano. Telemecanique. Manual
1989.
http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso-completo-deplcs/item/111-capitulo-6-funciones-l%C3%B3gicas-de-un-plc.html#sthash.RgCaigew.dpuf

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