La Transformada Z

La Transformada Z
M.I. Ricardo Garibay Jimnez
8.1 DEFINICIN Y RELACIN CON LA

TRANSFORMADA DE FOURIER EN
TIEMPO DISCRETO.
Una generalizacin de la Transformada de Fourier es la
transformada Z.
Ventajas de la Transformada Z
La Transformada de Fourier no converge para todas las secuencias
La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas analticos,
el manejo de su notacin, expresiones y lgebra es con frecuencia
ms conveniente
El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para seales continuas y
cada una de ellas mantiene su relacin correspondiente con la
transformada de Fourier.
El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para seales continuas y
cada una de ellas mantiene su relacin correspondiente con la
transformada de Fourier.
Transformada de Fourier
j
k
x
(
X
(
e
)
x
(
k
)
e
k
X
(
z
)
x
(
k
)
z
La transformada de la misma
secuencia tambien se define
como
Segun la variable
compleja continua z
Z
x
(
k
)
X
(
z
)
x
(
k
)
z
La correspondencia entre una secuencia y

su transformada se denota como:
x
(
k
)
X
(
z
)
Arreglar tamao en texto y frmulas

La transformada de Fourier es X ( z )
j
simplemente con
ze
La transformada de Fourier es
la transformada Z tomando Z 1
Si tomamos
z re j
k
X
(
r
e
)
x
(
k
)
(
r
e
)
La transformada evaluada en los puntos

de dicha circunferencia es la transformada
de Fourier .
X
(
r
ex
)
(
k
)
(
r
)
e
j
k
Crculo unitario
Im
Z e j
Plano Z
Re
8.2 REGION DE CONVERGENCIA

La convergencia de la transformada Z
depende solamente de z
entonces:
x
(
k
)
z
Los valores sobre la
circunferencia z z definida
como estn dentro de la regin
de convergencia.
1
La regin en donde se cumple

la desigualdad es la regin de
convergencia.
I
m
R
e
La transformada Z es una funcin

analtica en todos los puntos de la
regin de convergencia; de aqu
que la transformada Z y todas sus
derivadas con respecto a
son
funciones continuas en dicha
regin.
8.3 PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA Z
La transformada Z posee propiedades que facilitan la solucin de
ecuaciones en diferencias lineales usando simplemente
manipulaciones algebraicas.
a) SUPERPOSICIN
Se compone de las
caractersticas de:
1)Homogeneidad:
f
(
k
)(
F
z
)
a
f
(
k
)
a
F
(
z
)
2)Aditividad:
f
(
k
)
F
(
z
)
1
1
f
(
k
)
F
(
z
)
2
2
f
(
k
)
f
(
k
)
F
(
z
)
F
(
z
)
1
2
1
2
fk
()
a
fkb
()
fk
()
1
2
si:
la transformada Z es:
Z
f
(
k
)
Z
a
f
(
k
)
b
f
(
k
)
Z
a
f
(
k
)
Z
b
f
(
k
)
1
2
1
2
F
(
z
)a
F
(
z
)
b
F
(
z
)
1
2
b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)
La respuesta del sistema se define por:
y
(
k
)
fkm
()k0
La transformada de la salida y(k) se define a su vez

como:
k
Y
(
zy
)
(
k
)
z
Y
(
z
)
fkm
()
z
Desarrollando:
Y
(
zf
)
(
0
)
z
fz
(
1
)
f
(
2
)
z
z
f
(
0
)
f
(
1
)
z
f
(
2
).
z
.
.
La representacin en diagrama de bloques para la propiedad de

corrimiento a la derecha se muestra abajo:
f (k )
F (Z )
-m
f ( k - m)
Z -m F ( Z )
A demostrar
C) PROPIEDAD DE CONVOLUCIN
Para el siguiente sistema:
f (k )
h( k )
y (k ) h(i ) f (k - i )
F (Z )
H (Z )
Y (Z ) H (Z ) F (Z )
i 0
(
kY
)
(
z
)se define
Su salida y
como una suma de convolucin:
y
(
k
)
h
(
0
)
f
(
k
)
h
(
1
)
f
(
k
1
)
.
.
.
.
h
(
k
1
)
f
(
1
)
h
(
k
)
f
(
0
)
k
Quedando: Y
(
z
)
h
(
0
)
f
(
k
)
h
(
1
)
f
(
k
1
)
h
(
2
)
f
(
k
2
)
.
.
.
h
(
k
)
f
(
0
)
z
(
z
)
h
(
0
)
f
(
k
)
z
h
(
1
)
f
(
k
1
)
z
h
(
2
)
f
(
k
2
)
z
.
.
.
h
(
k
)
f
(
0
)
z
Factorizando: Y
k
k
(
z
)
h
(
0
)
F
(
z
)
h
(
1
)
z
F
(
z
)
h
(
2
)
z
F
(
z
)
.
.
.
.
h
(
k
)
z
F
(
z
)
La transformada queda: Y
Factorizando F ( z ) :
12
Y
(
z
)
h
(
0
)
h
(
1
)
z
h
(
2
)
z
.
.
.
.
h
(
k
)
z
F
(
z
)
Y
(
z
)
H
(
z
)
F
(
z
)
D) PROPIEDAD DE SUMACIN
Sean las secuencias
f
(
k
)
F
(
z
)
(
k
)
G
(
z
)
y g
si entre ellas es posible establecer la
relacin:
k
para
g
(
k
)
f
(
i
)
k
0
,1
,2
,3
,.
.
.,n
.
queda
1
z
G
(
z
)
F
(
z
)
F
(
z
)
con
z
m
a
x
(
1
,
R
)
1
1
z
z
1
E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIN POR a
Sean las secuencias
f
(
k
)
F
(
z
)
(
k
)
G
(
z
)
y g
Si entre ellas se establece la siguiente relacin:
entonces la transformada G( z )
como sigue:
k
g
(
k
)
a
f
(
k
)
se determina
Z
g
(
k
)
Z
a
f
(
k
)
a
f
(
k
)
z
f
(
k
)
a
z
Z
a
fk
(
)
F
(
a
z
) para
a
;
a
F) PROPIEDAD DE DERIVACIN
Derivando
d
X
(
z
)
k
x
(
k
)
z
para
d
z
k
Multiplicando por -z ,
d
F
(
z
)
k
k
fk
()
z
d
z
k
d
F
(
z
)
Z
k
fk
()
d
z
G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL

Es posible determinar el trmino inicial, f (0), de una secuencia , f (k )
a partir de la transformada correspondiente.
Si
2
F
(
z
)
f
(
0
)
f
(
1
)
z
f
(
2
)
z
.
.
.
.
entonces
f
(
0
)
l
i
m
F
(
z
)
z
H) TEOREMA DEL VALOR FINAL

1
)F
()
z sea analtica para
Para f(k) donde (z
f()
l
i
m
(
z
1
)(
F
z
)
z
1
z 1
8.4 TRANSFORMADAS
COMUNES:
1) Impulso unitario (delta de Kronecker).
Definiendo la secuencia impulso unitario (k) 1 para k ,0
su transformada se determina de la siguiente forma:
(
z
)
Z
(
k
)
(
k
)
z
(
0
)
(
1
)
z
(
2
)
z
.
.
.
.
.
(z)1
2) Retraso
f
(
k
)
(
k
m
)
m
F
(
z
)
Z
k
m
)
(
z
3) Escaln unitario
Definido por
k
u
(k)
1
k
1
La transformada es: U
(
z
)
u
(
k
)
z
u
(
0
)
u
(
1
)
z
u
(
2
)
z
.
.
.
u
(
k
)
z
.
.
.
N
N
1
N
1
k
1
N
0
k
z
U
(
z
)
l
i
m
z
l
i
m
(
z
)
l
i
m
U
(
z
)
para
1
z 1
1
4) Serie geomtrica
k
f
(
k
)
a
k
0
,
1
,
2
,
3
,
.
.
.
,
n
.
Z
a
fk
(
)
F
(
a
z
)
1
a
z
f
(
k
)
a
1
a
z
1
k
Multiplicando y dividiendo
por a
z
Si a 1 se tiene una serie divergente y z a

Si a 1 se tiene una magnitud unitaria y z 1
Si a 1 se tiene una serie convergente a
cero y z a
F
(
z
)
za
z
5) Rampa discreta unitaria
f (k) k
Multiplicando la ecuacin anterior por z

y considerando a 1 , se obtiene :
z
k
z
2
z
1
)
k
0 (
k
F
(
z
)
k
z
Para una secuencia geomtrica se tiene:
z
a
z
a
k
Derivando con respecto a z:
d
d
z
(
z
a
)
a
k
k
a
z
2
2
d
z
d
z
z
a
(
z
a
)
(
z
a
)
k
a
k
k
k
a
z
2
(
za
)
k
8.4 REPRESENTACIN GRFICA DE LOS SISTEMAS
DISCRETOS LINEALES
Dicha representacin emplea tres elementos bsicos:

1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.
1) UNIDAD DE RETRASO
La relacin caracterstica para esta unidad y
es
(
k
)
u
(
k
1
)
u (k )
Z 1
y (k ) u (k 1)
Obtencin de un retraso de dos unidades de tiempo

discreto
u (k )
Z 1
u (k 1)
Z 1
y (k ) u (k 2)
2) UNIDAD MULTIPLICADORA
(
k
)
u
(
k
)
La relacin caracterstica para esta unidad esy
u (k )
y (k ) a u (k )
3) UNIDAD DE SUMA
y
(
k
)
u
(
k
)
u
(
k
)
1
2
La relacin caracterstica para esta unidad es
u1 (k )
y (k ) u1 (k ) u2 (k )
u1 (k )
u2 ( k )
u2 ( k )
y (k ) u1 (k ) u2 (k )
8.5 OBTENCIN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA

DISCRETO MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA
ANTITRANSFORMADA Z.
8.5.1 MTODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES
PARCIALES.
Considrese una funcin
Factorizando
m
m
1
b
z
b
z
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b
z
b
q
(
z
)
0
1
m
1
m
F
(
z
)
n
n
1
p
(
z
)
a
z
a
z
z
a
0
1
n
1
n
m
m
1
b
z
b
z
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b
z
b
q
(
z
)
0
1
m
1
m
F
(
z
)
n
()
z
p
()
z
pz
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
()
p
1
2
n
()
z
p
i
Cuando todos los polos de en la ecuacin son diferentes

m m
1
b
z
b
z
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b
z
b
0
1
m
1
m
F
(
z
)
(
z
p
)
(
z
p
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
(
z
p
)
1
2
n
z
zz
.
.
.
.
.
.
.
.
.
d
0
1
n
n
z
p
z
p
1
2z
n
El clculo de los coeficientes di es como sigue:

b
m
d
F
(
z
)
0
z
0
()
p
(
p
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
(
p
)
1
2
n
p
i
d
(
z
)
i F
z
p
i
z
mm
1
b
z
b
z
.
.
.
b
z
b
0
1
m
1
m
d
n
z
(
p
p
)
(
p
pp
)
.
.
.
(
p
)
i
1
i
2
i
n
La secuencia resulta:
1
k
k
k
f
(
k
)
Z
F
(
z
)
d
(
k
)
d
p
d
p
.
.
.
.
.
.
.
d
p
0
1
12
2
n
n
Con polos mltiples queda
m
m
1
b
z
b
z
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b
z
b
0
1
m
1
m
F
(
z
)
n
n
n
1
2
1
(
z
p
)
(
z
p
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
(
z
p
)
i
2
n
La expansin de F(z), en este caso, tiene la forma:

n
2
1
z
z
z
F
(
z
)
.
.
.
.
.
d
0
1
2
n
n
2
1
1
z
p
(
z
p
)
z
p
)
1
1 (
1
n
2
2
z
z
z
.
.
.
.
.
e
.....
1
2
n
n
2
2
2
z
p
(
z
p
)
(
z
p
)
2
2
2
n
2
1
z
z
z
r
1
2
n
n
2
1
1
z
p
(
z
p
)
z
(
p
)
1
1
1
TABLA 8.II
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RACES
para
MLTIPLES
F ( z)
z
za
z2
(z a)2
z3
(z a)3
z4
(z a)4
f (k )
k 0
ak
(k 1)ak
(
k
1
)
(
k
2
)
k
a
2
!
(
k
1
)
(
k
2
)
(
k
3
)k
a
3
!
8.6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS
El concepto de funcin de transferencia H ( z) ; la cual se define

z ) un sistema
como la relacin de la transformada Z de la salida, Y, (de
entre la transformada Z de su entrada, U ( z)
Y
(
z
)
H
(
z
)
U
(
z
)
La expresin general aplicable a la funcin de transferencia es:

m
m
1
b
z
b
z
.
.
.
b
z
b
q
(
z
)
0
1
m
1
m
H
(
z
)
n
n
1
p
(
z
)
a
z
a
z
.
.
.
a
z
a
0
11
n
(
z
c
)
j
()
z
c
(
z
c
)
.
.
.
(
z
c
)
j
1
1
2
m
n
(
z
p
)
(
z
p
)
.
.
.
(
z
p
)
1
2
n
(
z
p
)
i
i
Algunos sistemas tipicos:

1. Sistema en cascada
u1 (k )
h1 (k )
y1 (k ) u2 (k )
h2 (k )
En el domino de Z:
u( z)
H ( z ) H1 ( z ) H 2 ( z )
y2 ( z )
y2 ( k )
2. Sistema inverso
Y
(
z
)
U
(
z
)

1
H
(
z
)
1
H
(
z
)
2
H
(
z
)
H
(
z
)
H
(
z
)
1
1
2
u( z)
H1 ( Z )
H 2 (Z )
Y (Z )
(
k
)
h
(
i
)
(
k
i
)
(
i
)
(
k
i
)
(
k
)
La convolucin en este caso resulta: y

i
0 i
3. Sistema realimentado
y (k )
u (k )
h1 (k )
H
(
z
)
1
Y
(
z
)
1
H
(
z
)
H
(
z
)
1
2
h2 (k )
8.7 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS

Un sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al
aplicrsele una entrada acotada
Los sistemas discretos estables se caracterizan porque todos sus polos
se ubican en el plano complejo z , dentro de un crculo centrado en el
origen de radio unitario
8.7.1 POLOS DE H(z) Y RESPUESTA TRANSITORIA

La localizacin de los polos de H(z) en el plano z permite caracterizar
efectivamente las propiedades de la respuesta para un sistema discreto
lineal.
A.- Polo real en . z a
k
A
r
c
o
s
(
k
La respuesta caracterstica es de la forma
Donde A y son constantes obtenidas de la expansin en fracciones

parciales y:
2 2
1b
r
t
a
n
a
Im z
(2)
(4)
(1)
x x
(6)
x x
Re z
(5)
(3)
Cambiar
dibujo
Casos:
1- .
2- .
3-.
2 2
a
1Sistema
inestable.La respuesta a impulso es una

oscilacin creciente en magnitud.
2 2
a
1Sistema
inestable.La respuesta es una oscilacin

parecida a un senoide con magnitud constante.
2 2
ab
1Sistema
estable. El resultado es una oscilacin parecida

a una senoide decreciente en magnitud.
Im z
(1)
(2)
(2)
x (1)
x (3)
Re z
x (3)
(2)
x (1)
(3)
Cambiar
dibujo
8.7.2. POLOS DOMINANTES

Son los que tienen una influencia de mayor importancia sobre la respuesta
transitoria.Son los polos que estn ms cerca del circulo unitario. Ej p1 y p2.
m z
p3
p4
x
x
x p1
x
p2
Re z
8.8 RESPUESTA SENOIDAL PERMANENTE DE SISTEMAS

LINEALES (FILTROS DIGITALES)
Se asume que la entrada a un sistema es una seal senoidal
pura.
u
(
t
)
s
e
n
T
1
u (t )
u (k )
T
Sistema discreto
lineal H(z)
Y (k )
u
(
t
)
s
e
n
k
T
2
s
e
n
T
1
u
(
z
)
j
T
j
T
1
1
(
z
e
)
(
z
e
)
mm
1
b
z
b
z
.
.
.
b
0
1
m
H
(
z
)
(
z
p
)
(
z
p
)
.
.
.
(
z
p
)
1
2
n
p1 1
Si consideramos que todos los polos son distintos

Y
(
z
)
H
(
z
)
H
(
z
)
j
z
z
z
z
e
z
e
Y
(
z
)
.
.
.
b
0
1
2
n
j
T
j
T
1
1
z
p
z
p
z
n
z
e
z
e
1
2
Se tiene
k
H
(
z
)
h
(
k
)
z
T
1
1.-
T
k
1
H
(
e)
h
(
k
)
e
2.-
T
j
T
k
1
1
H
(
e
)
h
(
k
)
e
h
(
k
)
c
o
s
k
T
j
h
(
k
)
s
e
n
k
T
1
1
H
(
e
)
h
(
k
)
c
o
s
k
T
s
e
n
k
T
0
k
j
T
1
1
1
k
h
(
k
)
c
o
s
k
T
j
h
(
k
)
s
e
n
k
T
1
1
k
Por ser complejas
j
T
j
T
j
T
1
1
1
H
(
e
)
H
(
e
)
H
(
e
)
j
T
j
T
j
T
1
1
1
H
(
e
)
H
e
(
)
H
e
(
)
j
T
j
T
1
1
M
H
(
)
H
(
e
)
H
(
e
)
1
H
()
e
j
T
1
jT
()
H
(
e
)
1
De ahi:
M
(
)
zz
z
z
e
z
e
1
Y
(
z
)
.
.
.
0
1
2
n
j
T
j
T
1
1
z
p
z
p
z
n
2
j
z
e
z
1
2
Antitransformando:
k
k
k
y
(
k
)
(
k
)
(
p
)
(
p
)
.
.
.
.
(
p
)
M
(
)
s
e
n
T
(
)
0 1
1
2
2
n
n
11
1
Finalmente
y
(
k
)
M
(
)
s
e
n
k
T
(
)
1
1
1
T
1
H
(
e
)
j
w
T
1
H
(
e
)1
H
(ejw1T)
Suprime la frecuencia 1
Amplifica la frecuencia 1
Factor de angulo fase
H(ejwT)
8.8.1 PERIODICIDAD DE
Una caracterstica particular en los sistemas discretos, es que los

factores de ganancia y ngulo son peridicos en relacin con la
frecuencia.
e
2
j
(
)
T
Tj
3
4T
Im z
4T
2T
3
4T
2T
4T
Re z
Z c e( j )T
e jT
5
4T
3
2T
2
T
e j T
e
j0
e j
/4
e j
/2
Forma
Polar
1 0
1 45
1 90
e j 3 / 4 1135
1180
e j
e j 5 / 4 1 225
e j 3 / 2 1 270
e j 2 1 360
8.8.2 INTRODUCCIN A FILTROS DISCRETOS.

La caracterstica de ganancia de un filtro paso bajas ideal se
muestra abajo:
H ( e j T )
2.- Filtro pasa altas:

H ( e j T )
1
2
3.- Filtro pasa banda:

H ( e j T )
1
1
Filtro paso bajas :el sistema caracterizado por la

ecuacin en diferencias y funcin de transferencia
y
(
k
)
u
(
k
)
y
(
k
1
)
para que la magnitud sea unitaria: 1
As pues, la funcin de transferencia resulta:
(
1)
e (
1
)
(
c
o
s
T
j
s
e
n
T
)
jT
H
(
e
)
jT
e
(
c
o
s
Tj
s
e
n
T
jT
(
1
)
z
H
(
z
)
(
1
)
j
T
H
(
e
)
2
2
2
c
o
s
T
2
c
o
s
T
s
e
n
T
e
n
T
1s
t
a
n
(
c
o
s
T
El ancho de banda w de un filtro pasa bajas se define como el

rango de valores de frecuencia dentro del cual se cumple :
c
1
H
(
e
)
2
j
T
1
2
12
c
o
s
(
1
c
o
s
T
(
3
c
o
s
T
)
(
1
c
o
s
T
)
c
c
c

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