Instituto Tecnolgico De Toluca

Ing. Mectronica
Asignatura: Vibraciones Mecnicas
Anlisis De Fourier A Seales de Vibracin Adquiridas En Robot Scorbot,
Mediante Matlab 2012
Presentan:
Medina Martnez Luis Enrique
Santos Nery Reyes Edgar
Snchez Martnez Felipe de Jess
Docente:
Dr. Mario Ibez Olvera
Fecha:
28 de Julio de 2014

Grafica datos de eje X giroscopio GY-51 guardados como vector de orden (625x1) en Matlab, los dems ejes (y,z) de datos de aceleracin tambin
han sido guardados como vectores del mismo orden, mientras que para los ejes (x,y,z) del giro cada eje est guardado como vector de igual
orden.

5000

4000

3000

2000

1000

-1000

-2000

100

200

300

400

500

600

700

Ejemplo de anlisis de transformada rpida de Fourier [1]

x(t)=exp(-2t)sin(2pi200t)
2

x(t)

1
0
-1
-2
-0.25

-0.2

-0.15

-0.1

-0.05

0
0.05
Tiempo (t)
Mdulo de transformada de Fourier de x(t)

0.1

0.15

0.2

0.25

-400

-300

-200

-100

0
100
frecuencia (Hz)
fase de la transformada de Fourier de x(t)

200

300

400

500

-400

-300

-200

-100

200

300

400

500

|X(jw)|

300

200

100

0
-500

fase X(jw)

-200

-400

-600
-500

0
frecuencia (Hz)

100

Codigo empleado en el ejemplo [1]:

% Definicion de la seal
t=-0.25:0.001:0.25;
x=exp(-2*t).*sin(2*pi*200*t);
% Representacion en el tiempo
subplot(3,1,1);
plot(t,x);
title('x(t)=exp(-2t)sin(2pi200t)');
xlabel('Tiempo (t)');ylabel('x(t)');
% Transformada de Fourier
X=fftshift(fft(x));
% Magnitud y fase de la transformada
Xm=abs(X);
Xf=unwrap(angle(X))*180/pi;
% Base de frecuencias
delta_t = t(2)-t(1);
f = ((1:length(t)) - ceil(length(t)/2)) / length(t) / delta_t;
% Representacion en frecuencia
subplot(3,1,2);
plot(f,Xm,'r');
title('Mdulo de transformada de Fourier de x(t)');
xlabel('frecuencia (Hz)');ylabel('|X(jw)|');
subplot(3,1,3);
plot(f,Xf,'r');zoom;
title('fase de la transformada de Fourier de x(t)');
xlabel('frecuencia (Hz)');ylabel('fase X(jw)');

Codigo modificado para vector X:

% Definicion de la seal
t=1:1:625;
x=AX;
% Representacion en el tiempo
subplot(3,1,1);
plot(t,x);
title('x(t)=Vector de datos eje X)');
xlabel('Tiempo (t)');ylabel('x(t)');
% Transformada de Fourier
X=fftshift(fft(x));
% Magnitud y fase de la transformada
Xm=abs(X);
Xf=unwrap(angle(X))*180/pi;
% Base de frecuencias
delta_t = t(2)-t(1);
f = ((1:length(t)) - ceil(length(t)/2)) / length(t) / delta_t;
% Representacion en frecuencia
subplot(3,1,2);
plot(f,Xm,'r');
title('Mdulo de transformada de Fourier de x(t)');
xlabel('frecuencia (Hz)');ylabel('|X(jw)|');
subplot(3,1,3);
plot(f,Xf,'r');zoom;
title('fase de la transformada de Fourier de x(t)');
xlabel('frecuencia (Hz)');ylabel('fase X(jw)');

Anlisis de transformada rpida de Fourier del Vector X (aceleracin eje X)

x(t)=Vector de datos eje X)

6000

x(t)

4000
2000
0
-2000

100

200

|X(jw)|

x 10

300

400
Tiempo (t)
Mdulo de transformada de Fourier de x(t)

500

600

700

0
-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0
0.1
frecuencia (Hz)
fase de la transformada de Fourier de x(t)

0.2

0.3

0.4

0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

fase X(jw)

5000
0
-5000
-10000
-15000
-0.5

0
frecuencia (Hz)

0.1

Anlisis de transformada rpida de Fourier del Vector Y (Aceleracin en eje Y)

-1.4

x(t)=Vector de datos eje Y)

x 10

x(t)

-1.6

-1.8

-2

100

200

|X(jw)|

15

x 10

300

400
Tiempo (t)
Mdulo de transformada de Fourier de x(t)

500

600

700

10

0
-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

0
0.1
frecuencia (Hz)
fase de la transformada de Fourier de x(t)

0.2

0.3

0.4

0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

fase X(jw)

x 10

-0.1

-1
-0.5

0
frecuencia (Hz)

0.1

Anlisis de transformada rpida de Fourier del Vector Z (Aceleracin en eje Z)

x(t)=Vector de datos eje Z)

3000

x(t)

2000
1000
0
-1000

100

200

|X(jw)|

x 10

300

400
Tiempo (t)
Mdulo de transformada de Fourier de x(t)

500

600

700

0
-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0
0.1
frecuencia (Hz)
fase de la transformada de Fourier de x(t)

0.2

0.3

0.4

0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

fase X(jw)

1000
0
-1000
-2000
-3000
-0.5

0
frecuencia (Hz)

0.1

Anlisis de transformada rpida de Fourier del Vector X (Giro en eje X)

x(t)=Vector de datos giro eje X)

1000

x(t)

500
0
-500
-1000

100

200

|X(jw)|

x 10

300

400
Tiempo (t)
Mdulo de transformada de Fourier de x(t)

500

600

700

0
-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0
0.1
frecuencia (Hz)
fase de la transformada de Fourier de x(t)

0.2

0.3

0.4

0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

fase X(jw)

-5000

-10000

-15000
-0.5

0
frecuencia (Hz)

0.1

Anlisis de transformada rpida de Fourier del Vector Y (Giro en eje Y)

x(t)=Vector de datos giro eje Y)

x(t)

5000

-5000

100

200

|X(jw)|

x 10

300

400
Tiempo (t)
Mdulo de transformada de Fourier de x(t)

500

600

700

0
-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0
0.1
frecuencia (Hz)
fase de la transformada de Fourier de x(t)

0.2

0.3

0.4

0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

fase X(jw)

5000
0
-5000
-10000
-15000
-0.5

0
frecuencia (Hz)

0.1

Anlisis de transformada rpida de Fourier del Vector Z (Giro en eje Z)

x(t)=Vector de datos giro eje Z)

2000

x(t)

1000

-1000

100

200

|X(jw)|

x 10

300

400
Tiempo (t)
Mdulo de transformada de Fourier de x(t)

500

600

700

0
-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

0
0.1
frecuencia (Hz)
fase de la transformada de Fourier de x(t)

0.2

0.3

0.4

0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

fase X(jw)

x 10

-0.1

-0.5
-1
-1.5
-2
-0.5

0
frecuencia (Hz)

0.1

Referencias
[1] http://www2.imse-cnm.csic.es/~belen/Ficherospdf/practica2.pdf
[2] http://www.sc.ehu.es/sbweb/energias-renovables/MATLAB/datos/fourier/fourier_1.html