Diseo Electrnico

Nombre: Carlos Capilla

Nivel: VII Mecatrnica
Fecha: 23/04/2012
Tema: Diseo de un Robot Recolector de Caf para el 10 IEEE Concurso Latinoamericano de
Robtica para Estudiantes.
Objetivo: Disear un Robot Mvil el cual cumpla con los siguientes requerimientos:

Poseer la capacidad de diferenciar el color de cada uno de los granos de caf

Navegar a travs de la zona de cultivo evadiendo obstculos
Recolectar los granos de caf maduros y sobre maduros dejando los verdes an en el
rbol.
Recolectar la mayor cantidad de granos maduros y sobre maduros en 5 minutos
Poseer autonoma completa.
La configuracin inicial del robot debe permanecer dentro de un cubo de 300 mm de lado.
No debe deteriorar el escenario
Poseer un botn de inicio

Introduccin:
Hoy en da las aplicaciones en el campo de la robtica mvil son diversas. Por ejemplo en la
minera, la exploracin espacial, en la recogida de desechos txicos, etc.
Una aplicacin de inters es un robot recolector de objetos. Para este tipo de problema, donde el
robot tiene que identificar y recoger objetos dentro del rea de trabajo, se necesita primeramente
suministrarle informacin del medio donde se mover. Por ejemplo obstculos, posicin de los
objetos, lmites, etc. A partir de esa informacin y utilizando determinados algoritmos se planifican
y generan trayectorias y se controla el movimiento del robot.
En este trabajo se propone suministrarle al robot la informacin requerida a travs de un mapa del
rea de trabajo donde se codifican los obstculos, los objetos y los caminos libres as como la
posicin dentro del espacio de movimiento.
Se propone adems el uso de dos algoritmos para la planificacin y control de las trayectorias que
debe seguir el robot.

Materiales y Mtodos:
MAPA DEL TERRENO
Para el desarrollo de este trabajo se asumi que el robot se mueve por un terreno bidimensional,
por lo cual su representacin se puede realizar mediante una matriz cuyas dimensiones
dependern de las dimensiones del terreno y la resolucin que se quiera del mismo.

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0: Terreno desconocido
1: Ruta
2: Zona de Recoleccin
3: Zona de Peligro
4: Zona Maduros
5: Zona Sobre Maduros

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VISIN ARTIFICIAL
La visin industrial o Visin Artificial aplicada a la industria abarca la informtica, la ptica, la
ingeniera mecnica y la automatizacin industrial. A diferencia de la Visin Artificial acadmica,
que se centra principalmente en mquinas basadas en el procesamiento de imgenes, las
aplicaciones de Visin Artificial industrial integran sistemas de captura de imgenes digitales,
dispositivos de entrada/salida y redes de ordenador para el control de equipos destinados a la
fabricacin, tales como brazos robticos. Los sistemas de Visin Artificial se destinan a realizar
inspecciones visuales que requieren alta velocidad, gran aumento, funcionamiento las 24 horas del
da o la repetibilidad de las medidas.
El objetivo de un sistema de inspeccin por Visin Artificial suele ser comprobar la conformidad de
una pieza con ciertos requisitos, tales como las dimensiones, nmeros de serie, la presencia de
componentes, etc.

Industrias de la Alimentacin
Industria de Automocin
Electrnica
Industria Farmacutica
Packaging
Otras industrias
Usos de la Visin Artificial

Las aplicaciones de Visin Artificial se dividen en tres grandes categoras:

Control de procesos
Control de calidad
Aplicaciones no industriales
Componentes de un sistema de visin artificial
Un moderno sistema de visin industrial consta de:
Un sistema de iluminacin.
Una buena iluminacin es especialmente importante para la toma de imgenes de los productos
en una lnea rpida de produccin, aunque algunas aplicaciones pueden utilizar la luz ambiente.

La lente de la cmara.
La correcta seleccin de lentes es importante para alcanzar una solucin ptima.
Una o ms cmaras para adquirir las imgenes.
Las cmaras pueden ser analgicas, pero el precio de la cmaras digitales est disminuyendo, de
modo que stas se estn usando ms a menudo.
Un dispositivo de interfaz para transferir las imgenes al ordenador.
Un procesador de imagen, ordenador o cmara inteligente.
Una opcin es utilizar cmaras inteligentes que integran el procesamiento de imgenes dentro de
la propia cmara, evitando la necesidad de transferir imgenes a un ordenador externo. La
velocidad de proceso de estas cmaras es inferior a la de un ordenador y existen aplicaciones en
las que stas no son adecuadas.

Una interfaz para notificar el resultado del anlisis a un operador.

Se puede notificar de este resultado mediante una seal electrnica que opera un mecanismo de
rechazo.
Cmo funciona la visin por computador
Los pasos bsicos son la segmentacin y el anlisis, que son esencialmente algoritmos de software
y funciones que se ejecutan en el procesador.
Segmentacin
Se trata de decidir qu partes de la imagen necesitan interpretacin o anlisis y cules no. A
menudo es posible y necesario refinar la segmentacin. Por ejemplo, si la aplicacin debe
encontrar araazos o grietas en un vidrio, la primera fase de segmentacin suele encontrar

elementos que son las propias grietas o araazos adems de suciedad y polvo. A menudo se
perfecciona este resultado para eliminar de la imagen la suciedad y el polvo de los elementos a
analizar.

Aplicaciones de la visin por computador

Con el incremento de potencia de los microprocesadores, las aplicaciones que pueden resolverse
con xito utilizando sistemas de visin estn creciendo rpidamente. Una aplicacin puede exigir
una o ms funciones de procesamiento de imgenes que, cuando se combinan, crean una
solucin. La gama de deteccin es muy amplia e incluye:
Forma o apariencia. Control de la conformidad
Los sistemas actuales, por lo general, comienzan con una operacin de medicin bidimensional
para establecer el desplazamiento necesario para que el objeto se encuentre en una posicin
ideal. Posteriormente, se llevan a cabo las operaciones de comparacin con un objeto patrn o la
caracterizacin geomtrica de su forma. De esta manera, se puede decidir si el objeto analizado
cumple o no con los requisitos preestablecidos.

Justificacin de la inversin en Visin Artificial

Costes de los materiales
En la mayora de las aplicaciones, evitar la produccin de piezas defectuosas mediante el uso de
un sistema de visin industrial tendr un perodo de amortizacin muy corto. Para evitar que se
fabriquen piezas defectuosas, el sistema de inspeccin automtica, ya sea muestreando el 100%
en la lnea de produccin o bien usado fuera de lnea tomando muestras, debe formar parte del
control estadstico de procesos (SPC) del sistema productivo. Esto significa que el sistema indica
cuando un parmetro de control deriva hacia el lmite de tolerancia, o es simplemente demasiado
errtico. El sistema de visin puede tomar medidas correctivas antes de que el lmite sea
superado.

Planteamiento del Problema:

Recoleccin de
Granos de Caf

Tecnologa

Interfaz de
Comunicacin

Diseo

Recoleccin

Recursos
Economicos

Tcnicas y
Cuidado

Tiempo

Solucin:
El sistema debido al estricto requerimiento de seleccionar diferentes tipo de granos, se ha optado
por realizar un sistema de visin artificial, el cual facilitara el reconocimiento tanto de los objetos
a recolectar como los obstculos a sobrepasar, adems de la confiabilidad de este sistema para
poder realizar de manera adecuada y precisa la recoleccin de los granos de caf.

Diagrama Lgico:

Reconocimiento de la Matriz

Visin Artificial Color

Programacin
Contenedor Rojo

Programacin
Contenedor Azul

Diseo Mecnico:
El robot autmata constara de un sistema de traccin conformada por dos servomotores, los
cuales tendrn la capacidad de movilizarlo a travs del campo de prueba, adems constara con un
soporte para la cmara de visin artificial y su respectivo microcomputador, como parte del robot
se consideran las dos cestas en las cuales se van a recolectar los granos.
Diseo Electrnico:

Visin Artificial

El sistema de visin artificial esta compuesto por una cmara, un computador como procesador de
imgenes con un software adecuado y acondicionado, el cual tendr la capacidad de reconocer los
diferentes colores de granos, y enviar los datos mediante comunicacin serial RS232 hacia el
microcontrolador el cual se encargara de controlar el sistema de recoleccin de granos
Materiales y Equipos a Emplear:
Cantidad
2
1
1
1
4
2
1
1

Description
Hitec 21.9g HS-85MG Metal Gear
Mighty Micro Servo

Integrado L298
Microcontrolador 16F628A
Cristal 4 MHz
Diodos
Camara Web OMEGA
Mini PC ARM 2440
Bateria de 9V , 1400 mAh

Consumo Elctrico:
Integrado L298:

Hitec 21.9g HS-85MG Metal Gear Mighty Micro Servo

Precio
34.99
4.00
4.25
0.50
0.25
35.00
280.00
20.00

Microcontrolador 16F628A

Consumo Elctrico Total: