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Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Figura 2.1
La ecuacin que se encuentra dentro del bloque representa el comportamiento dinmico del
elemento bajo estudio y que pueden tomar la forma de ecuaciones diferenciales, relaciones grficas, etc.
Esta ecuacin que relaciona la entrada con la salida del bloque se denomina funcin de
transferencia.
Cada bloque slo tiene una entrada y una salida., pero pueden existir puntos donde haya flujos de
ms de una seal. Para componer la seal resultante de ambas, por convencin, se utiliza un crculo para
representar la suma algebraica de las seales que ingresan a ese punto y una seal de salida
correspondiente a dicho resultado.
Sumador algebraico
Figura 2.2
En cada seal se especifica el signo correspondiente a la operacin algebraica.
Las reglas bsicas del lgebra de diagramas de bloque, son:
Para su representacin en un diagrama en bloque se debe analizar cmo funciona el regulador. Este
mide la variable a controlar y la compara con un valor de referencia (set-point) y para ello resta sus
valores. Esta diferencia o error se emplea para calcular la posicin que debe adoptar el elemento de
accin final.
Tanto la seal controlada como la manipulada se conducen a travs de lneas de transmisin, por lo
que deben incluirse en el diagrama en bloque, como as tambin las caractersticas del controlador y
de la vlvula.
Todo esto, puede expresarse mejor en forma grfica, como muestra la figura 2.4
Funciones de transferencia.
Consideremos el siguiente caso:
A un tanque pulmn, de un producto x le llega un flujo Q1 y en condiciones estacionarias le
abandona un flujo Q2=Q1.
Figura 2.5
En un momento dado se corta Q1 (Q1=0) y se desea conocer el comportamiento de Q2 y la altura del
tanque durante un cierto tiempo hasta que pueda reestablecerse Q1.
Por balance sabemos que:
Entrada Salida = acumulacin
Q1 dt Q2 dt = A dh
con:
(1)
(2)
El caudal de salida (Q2) variar en funcin del nivel de lquido en el tanque y la resistencia al paso
del fludo (Rh), que est determinada principalmente por cada posicin de apertura de la vlvula de
salida.
En principio podemos adoptar la siguiente relacin:
Q2 (t ) =
1
.h(t )
Rh
(3)
Q1 dt
Q1 = A
h(t )
dt = A dh
Rh
(4)
dh h(t )
+
dt Rh
(5)
Si se cierra el caudal de entrada, el tanque se vaciar y considerando t=0 al tiempo que Q1=0 la
ecuacin 5 nos queda:
dh
1
=
h (t)
dt
Rh A
(6)
dh
1 t
=
dt
A Rh 0
h h(t )
h
(8)
Ln h(t ) Ln h0 = Ln
h(t )
1
=
t
h0
A Rh
(9)
1
t
A
*
Rh
h(t ) = h0 e
(10)
Figura 2.6
Evidentemente el modelo matemtico (Q2=h/R) no tiene validez fsica en toda la extensin (hasta
h=0) pero s es lo suficientemente aproximada para pequeos valores de variacin de h que es lo que
interesa al problema del control que trata que las variables no se alejen del punto de operacin fijado.
Definiciones y restricciones
El comportamiento ya sea en estado estacionario o transitorio (dinmico) de un sistema puede ser
determinado, resolviendo las ecuaciones diferenciales que lo representan.
Esto puede ser una tarea larga y tediosa, pero existe una tcnica para resolverlas que es el uso de la
Transformada de Laplace. En estos casos el problema se plantea en trminos de una segunda variable que
permite resolver el problema en forma algebraica. Luego de hallada esta solucin, regresando a la
variable original se obtiene la solucin de la ecuacin diferencial planteada.
La limitacin de este procedimiento es que slo puede ser aplicado en ecuaciones diferenciales
lineales,
En general una ecuacin diferencial lineal se expresa como:
d n y (t )
d n 1 (t )
+ p n +1
+ + p 0 y (t ) = x(t )
pn
dt n 1
dt n
(11)
Donde los coeficientes pi no son funciones de y(t) o sus derivadas pero pueden variar en el tiempo.
En general una solucin con los coeficientes dependientes del tiempo es difcil y no se hace.
En la mayora de los procesos las ecuaciones lineales que los representan no son lineales para un
rango amplio de aplicacin, pero s en un rango estrecho. En este ltimo caso los coeficientes se pueden
considerar independientes del tiempo y constantes sin mayor error y el resultado obtenido es aceptable a
los fines prcticos.
Profesor Ing. Eduardo D. Mutazzi
4
Entonces tenemos que para un proceso de control la ecuacin diferencial bsica que describe el
comportamiento de un sistema, en un entorno limitado del punto de operacin es generalmente de la
forma:
mn
d n y (t )
d n 1 y (t )
+
m
+ + m0 y (t ) = x(t )
n 1
dt n
dt n 1
(12)
y puede resolverse en forma algebraica por medio de las transformadas de Laplace como se ver mas
adelante.
Transformadas de Laplace.
Son un caso particular de las transformadas de integracin cuya ecuacin general es:
b
g ( s ) = K ( s, t ) f (t ) dt
(13)
donde:
g(s)= funcin transformada
K(s,t)= ncleo de la transformacin
La ecuacin 14) nos demuestra que hemos pasado de un dominio temporal a uno nuevo dominado
por la variable s.
Para las transformadas de Laplace se cumple que:
a = 0 b = K ( s, t ) = e s*t
g(s) = es.t f (t ) dt
(14)
0
Resumiendo: f(t) (en el dominio temporal) mediante una transformada considerada por la ecuacin
(14), pasa a ser una funcin g(s) (donde s=+j*) en el dominio de los nmeros complejos.
Si observamos la ecuacin 14, vemos que la funcin f(t) es integrada entre lmites, por ende su
resultado es un nmero. Este nmero es un nmero genrico de una nueva variable s y como tal puede
ser pasible de operaciones algebraicas. La transformada de Laplace es un mtodo operacional que se usa
para resolver ecuaciones diferenciales lineales en los problemas de dinmica de control. Con este mtodo
se transforma una ecuacin diferencial lineal en una algebraica como veremos ms adelante.
Por convencin, la notacin utilizada es:
L[ f (t )]= g (s )
(15)
L1 [g (s )]= f (t )
(16)
Tambin es de prctica de utilizar la notacin con letras maysculas para las transformadas y con
letras minsculas para las funciones en el campo temporal. Por ejemplo: G(s) o F(s) es la transformada
que se corresponde a la funcin temporal f(t), H(s) es la trasformada de h (t), etc.
La transformada de Laplace de una funcin f (t) existe si la integral de Laplace converge, es decir,
tiene un valor finito.
Una forma como se puede interpretar esta convergencia es considerando que la funcin a transformar
por Laplace sea
[ ]= e
Le
at
st
e dt = e ( a s ) t dt .
at
Si s = + j ,
Profesor Ing. Eduardo D. Mutazzi
(17)
(18)
5
[ ]= e
Le
at
[( a ) j ]t
j t
dt = e1(2 3a )t e{
dt
(19)
Analizamos considerando la parte real solamente, porque la parte imaginaria B tiende a cero cuando
es positivo y t tiende a infinito.
B = e j t
(20)
Si analizamos, la parte real A vemos que cuando t tiende a infinito para que converja la integral,
A = e ( a ) t ,
(21)
(-a) tiene que ser positivo. En consecuencia, debe ser > a, si la funcin exponencial a transformar
tiene una componente real mayor a , la funcin no se puede transformar por Laplace.
Se puede extender esta conclusin a toda otra funcin que crezca ms rpidamente que la
exponencial del ncleo de la transformacin; por ejemplo
f (t ) = e at
(22)
Todas las funciones que usaremos en este libro poseern transformadas de Laplace con valores
convergentes. En consecuencia, no ser necesario averiguar si lo son cada vez que necesitemos utilizarlas.
Como resultado de las operaciones algebraicas, la funcin transformada resulta en general un
cociente entre dos polinomios en s. Por ejemplo,
F (s) =
K ( s + 3)
( s + 1)( s + 2)
(24)
En estos polinomios se denominan ceros a los valores de s que llevan a cero el valor de la
trasformada, por ejemplo s = -3 y s = . En forma anloga se denominan polos, a los valores de s que
llevan el valor de F(s) a infinito, en este caso s = -1 y s = -2.
Se verifica que el nmero de ceros y polos son iguales.
Son ceros : s = 3 y s =
(2 ceros)
Son polos : s = 1 y s = 2
(2 polos)
(25)
L[ f (t )]= g (s ) y
L1 [ g (s )]= f (t )
(26)
(27)
L [e a t f (t )] = g (s a )
(28)
e
0
st
e f (t ) dt = e ( s a ) t f (t ) dt
at
(29)
pt
e
f (t)dt = g( p) = g(s a)
(30)
L[ f (t a)] = e s.a L[ f (t )]
(31)
Demostracin:
f (t a )dt = e s ( + a ) f ( ) d
st
Donde
s( +a)
(32)
= t a.
(33)
f ( ) d = e es f ( ) d = esa L[ f (t)]
sa
(34)
L[ f (t )] = s L[ f (t )] f (0)
(35)
[ ]
c)
L[ f (t )]= s 2 L[ f (t )] s f (0 ) f (0 )
(36)
En general:
(37)
Demostracin:
Para comprobar el teorema de diferenciacin en la ecuacin (a) se procede a resolver la integral de
Laplace por partes:
b
v du = v u
a
b
a
u dv
(38)
st
v = e st , dv = ( s ).e .dt
du = f (t )dt u = f (t ) ,
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st
1
1
L f (t ) dt = L[ f (t )]+ f (t ) para
s
s
(39)
t =0
Se puede demostrar aplicando la trasformada de la derivada, ecuacin (35), considerando que f (t)] es
la integral de f(t) y cambiando la nomenclatura por el orden superior de integracin.
Teoremas del valor final y del valor inicial: Estos teoremas permiten saber el valor inicia y final
de la funcin temporal sin necesidad de de realizar la operacin de antitransformacin. El ltimo es til
en sistemas de control para conocer el valor en que el sistema se estabiliza.
Lim f (t ) = Lim s g ( s )
t
(40)
s 0
(40.2)
Lim f (t ) = Lim s. g ( s )
t 0
(41)
f (t ) = L1 [g (s )]= L1 [g1 (s ) g 2 (s )]
(42)
y se cumple que:
t
L1 [g1 (s ) g 2 (s )] = f 1 ( ) f 2 (t )d = f1 (t ) * f 2 (t ) = f (t )
(43)
Siendo f1(t) y f2(t) las antitransformadas de g1(s) y g2(s) respectivamente y el smbolo * indica que se
ha aplicado el teorema de convolucin entre f1(t) y f2(t).
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L A e at = A e at e st dt = A e ( s + a ) dt =
0
L A e at =
A
e ( s + a ) t
(s a)
A
s+a
at
para t > 0,
A
[0 1]
( s + a)
(44)
Como puede verse la funcin exponencial transformada produce un polo en el plano complejo. Al
desarrollar esta transformada se requiere que la parte real de s sea mayor que a (la abscisa de
convergencia). Una vez obtenida la transformada de Laplace de f (t), se puede considerar vlida en todo
el plano s, a excepcin de los polos de F(s).
FUNCIN ESCALN
L[H (t )] = e
0
st
H (t ) dt = e st 1 dt =
0
1 s
1
e s 0 =
e
s
s
(45)
L[K H (t )] = K
1
s
(47)
FUNCIN IMPULSO
Fsicamente la funcin impulso est representada por un martillazo, un impulso elctrico,
etc. La funcin impulso se denomina funcin delta () por la D de Dirac. A la misma se la
puede considerar como la combinacin de dos funciones escaln encontradas. Adems, decimos
que esta funcin delta es cero para t = 0 y toma una gran magnitud, pero limitada, para t > 0, ya
que el producto de la base por su altura es un valor finito e igual a uno o una constante A.
Entonces si consideramos una funcin escaln f1 (t) y otra funcin escaln contrapuesta f2 (t),
separadas por un intervalo de tiempo igual a A, ser:
1
1 As
1
e
=
(1 e As )
(48)
A s A s
A s
A medida que t 0 , la altura 1 A , pero el rea cubierta por el impulso permanece
L[ (t )] = L{[ f1 (t )] [ f 2 (t )]} =
d
(1 e As )
(1 e
)
0 e As ( s ) s
dA
lim L[ (t )] = lim
= lim
= lim
= = 1 (49)
A 0
A 0
A 0
A 0
d
A s
s
s
( A s)
dA
A s
Por la tanto, como dijimos, la transformada de Laplace de una funcin impulso es igual al
rea bajo el impulso. La funcin impulso cuya rea es uno, se denomina funcin impulso
unitario o funcin delta de Dirac.
10
(t ) =
dH (t )
= H ' (t )
dt
(49.1)
1
L H ' (t ) = s L[H (t )] H (0) = s 0 = 1
s
(49.2) 0 (49)
t
L[R(t )] = R t14 e2 s43
dt
b
(50.1)
v du = v u a u dv
b
(50.2)
Siendo,
t =u
e s t
v=
( s )
1
dv =
e st ( s dt )
s
(50.3)
Entonces A ser:
A = t e
st
e s t
dt =t
( s)
t e s t
1
st
=
e
s
( s ) 0
t e st
( s ) dt
1
e st
( s )
s
Aplicando LHopital
lim t e st = lim
t
t
e
st
= lim
t
1
1
= =0
st
se
Quedando:
1 e s t
A= 00
s s
=
0
1
[0 1] = 12
2
s
s
(50.4)
O sea que:
L[R(t )] =
R
s2
(50)
(51.1)
11
L[R(t )] =
La transformada de Laplace es :
R
s2
(51.2) 0 (50)
FUNCIN SINUSOIDAL
A.
+ s2
A.s
L[ A cos(.t )] = 2
+ s2
L[ A.sen(.t )] =
(51)
(52)
f ( x) = f (0) +
f ' (0)
f ' ' (0) 2 f ' ' ' (0)
x+
x +
+ ...
1!
2!
3!
(52.1)
sin( x) = sin(0) +
cos(0)
sin(0) 2 cos(0) 3 sin(0)
x+
x +
x +
+ ... =
1!
2!
3!
4!
x3 x5 x7
= x + + ...
3! 5! 7 !
(52.2)
cos( x) = cos(0) +
sin(0)
cos(0) 2
x2
x4
x+
x + ... = 1 + 0
0+
+ ...
1!
2!
2!
4!
(52.3)
De igual forma:
1
1
x + x 2 + ...
1!
2!
ex = 1+
(52.4)
cos + j sin = e j
(52.5)
( j ) 3 ( j ) 4
cos + j sin = 1 + j +
+
+
+ ... =
2!
3!
4!
= 1 + j +
2
2!
3
3!
4
4!
(52.6)
+ ...
e j = cos + j sin
e j = cos j sin
(52.7)
cos =
1 j
e + e j
2
(52.8)
sin =
1 j
(e e j )
2j
(52.9)
12
L[ f (t )] = 0 para t < 0
L[ f (t )] = A sin ( t ) para t > 0
A
A ( j s ) t
j t
s t
j t
L[A sin ( t )] =
(e e
) e dt =
dt e ( j + s ) t dt (52.10)
e
2j 0
2 j 0
0
A 1
L[A sin( t )] =
e ( j s )t
2 j j s
1
( j + s )t
+
e
= A 2 2
2
j s
j + s
0
L[A sin( t )] =
A
2 + s2
(52.11) = (51)
L[A cos( t )] =
A s
2 + s2
(52.12) = (52)
13
Funcin f(t)
d
f (t )
dt
d2
f (t )
dt 2
d3
f (t )
dt 3
Derivadas
Integral
f (t ) dt
Transformada F(s)
s F(s) f (0)
s 2 F(s) s f (0) f ' (0)
s 3 F(s) s 2 f (0) s f ' (0) f "(0)
1
1
F ( s ) + f 1 (0)
s
s
Desplazamiento
f (t c)
e cs F (s)
Impulso
unitario
Salto unitario
Escaln
(t)
H (t )
1
s
Senoidales
sen t
s + 2
2
e at
s
s + 2
1
s+a
Lim f (t)
Lim s F (s)
t 0
cos t
Exponencial
Valor inicial
Lim f (t )
Valor final
(1 e t / T )
1er. orden
Rampa sobre
1er
orden
n sistemas de
1er orden
tn
1
s2
n!
S n +1
Rampa
t T (1 e t / T )
t t2
tn1
1(1+ + 2 +....+
)*et/T
n1
T 2T
(n1)T
Lim
s F (s)
s 0
1
s (Ts + 1)
1
2
s (Ts + 1)
1
s (Ts + 1) n
14
Funcin de transferencia.
Veamos como se opera la trasformacin de la ecuacin diferencial en ecuacin algebraica por medio
del uso de las transformadas de Laplace. Retomando la ecuacin (12)
d n y (t )
d n 1 y (t )
mn
+ mn 1
+ + m0 y (t ) = x(t )
dt n
dt n 1
(12)
Ms adelante se ver como dado un proceso particular se pueden plantear la ecuacin diferencia.
Ahora consideremos que ya la tenemos y es de primer orden porque tiene a la funcin y a su primera
derivada, siguiendo el lineamientos de la (12), tenemos:
d c(t )
+ c(t ) = R M H (t )
dt
(53)
d c(t )
L T
+ c(t ) = T s C (s ) T c(0) + C (s ) = T s C (s ) + C (s )
dt
L[R M H (t )] =
RM
s
(53.2)
T s C (s ) + C (s ) =
Resultando:
C (s ) =
(53.1)
RM
s
RM
s (T s + 1)
(54)
(55)
Antitransformndola, queda:
RM
L1 [C (s )] = L1
s (T s + 1)
Finalmente resulta la funcin c(t) para las condiciones impuestas:
c(t ) = R M 1 e
(56)
(57)
En el trabajo matemtico del estudio de control de procesos las transformadas de Laplace son tiles
para la determinacin de la respuesta de cada proceso, en este caso c(t), a distintas perturbaciones, para el
caso, una funcin en escaln de magnitud M.
Como lo que interesa es la variacin del proceso en algunas de sus variables, denominada dinmica
del proceso, a partir de cierto instante en el cual se introduce una perturbacin, puede considerarse a las
condiciones anteriores a la perturbacin como un estado estacionario o de reposo, o nivel y condicin de
partida.
De esta manera las condiciones iniciales resultan conocidas simplificando el tratamiento matemtico.
Ahora es necesario relacionar el tratamiento de las ecuaciones diferenciales transformadas en
ecuaciones algebraicas con el lgebra de diagramas en bloque.
Todo sistema esta caracterizado por la relacin que existe entre una variable de entrada y una
variable de salida. Esta relacin de variables generalmente define, para cada sistema en particular, una
funcin caracterstica para la cual fue diseada o construida y permite posteriormente estudiar cmo las
variaciones de una se reflejan en la otra o sea, cmo la variable de salida o perturbada (output) est
relacionada con la variable perturbadora o de entrada (input).
Profesor Ing. Eduardo D. Mutazzi
15
Definimos entonces a la funcin transferencia de un sistema como la relacin que existe entre la
variable perturbada o salida, dividida la variable perturbadora o de entrada:
SALIDA
Funcin de transferencia =
= K .G ( s )
ENTRADA
(58)
M(s) [Entrada]
C(s) [Salida]
Figura (2.10)
Si analizamos las ecuaciones (54) y (55) vemos que:
C (s ) =
RM
R
M
=
.
s(T s + 1) (T s + 1) s
(59)
M (s ) = L[M H (t )] =
M
s
(60)
Funcin de transferencia =
SALIDA
C (s )
R
=
=
ENTRADA M (s ) T s + 1
(61)
K =R
G (s ) =
1
T s +1
(62)
Finalmente veamos como podemos obtener algunas funciones de transferencia del sistema mediante
el lgebra de diagrama en bloques:
Caso 1:
Queremos hallar C(s)=f[M(s)] para la cual resolvemos bloque a bloque:
C (S ) = ( K 2 G 2 ) * N ( s )
(63)
(65)
16
K G (S ) =
C (S )
= K 1 G1 (S ) K 2 G2 (S )
M (S )
(66)
Caso 2:
C (S ) = A(S ) + B(S )
(67)
A(S ) = K 2 G2 (S ) * U ( s )
reemplazando en (67)
B(S ) = K 1 G1 (S ) * M ( s )
C (S ) = K 2 G2 (S ) * U ( s ) + K 1 G1 (S ) * M ( s )
(68)
En general, la letra s se las considera tcitamente escrita y se colocan slo las letras maysculas.
Tambin por convencin, se denomina con la letra H la funcin de transferencia del mecanismo de
medicin de realimentacin.
Un diagrama en bloques tpico de control, es como el que mostramos en la figura (2.11) donde dentro
de cada bloque se han escrito las funciones de transferencia que lo caracterizan individualmente.
Figura (2.11)
Y las letras maysculas (E, M, N, etc) representan las entradas y salidas de los distintos bloques. La
salida de cada uno de ellos estar dada por el producto de su funcin de transferencia y de entrada
respectivamente, por ejemplo:
E = R B, B = H * G, N = Kp Gp * M, M = KeGe * E, I = K1G1 * V, G = N -I
(69)
Vemos que el sistema tiene dos entradas R y V y una salida, G
Resulta entonces operando con las expresiones de (63)
G=
Kp.Gp * KeGe
K1.G1
R
V
1 + Kp.Gp * Ke.Ge * H
1 + Kp.Gp * Ke.Ge * H
(70)
17
Si bien las funciones de transferencia que hay dentro de cada bloque puede ser muchas y variadas, la
mayora de ellas pueden ser representadas por las combinaciones de 5 funciones de transferencia.
Tipo de K G(s)
Denominacin
Elemento proporcional
1
Ts
1
T s +1
1
o bien
T s + 2 T s + 1
1
2
T1 s + T2 s + 1
2
Elemento de capacidad
L S
---0---
18