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sistemas.
jjgt
Introduccin
El primer paso para analizar los sistemas
de control es la modelacin matemtica, ahora se
determinar el anlisis de desempeo del
sistema o el anlisis de respuesta del sistema,
es decir, cmo responde el sistema ante un
estmulo.
Salida
Entrada
Sistema
(Estmulo)
(Respuesta)
jjgt
Entrada
Salida
jjgt
i (t ) = H
Entrada
i
H
H
i(s) =
s
jjgt
i (t ) = Ht
Entrada
i
H
H
i( s) = 2
s
jjgt
Entrada
i
i (t ) = Hsen t
H
H
i( s) = 2
s +2
jjgt
jjgt
d o(t )
T
+ o(t ) = i (t )
dt
o( s )
1
=
i ( s ) Ts + 1
En forma general:
o( s )
K
=
i ( s ) Ts + 1
i (t ) = H
i (t ) = 1
H
i( s) =
s
1
i(s) =
s
K
o( s ) = i ( s )
1 + Ts
1 K
o( s ) =
s 1 + Ts
jjgt
o( s ) =
T
ss+ 1
T
K
K
o( s ) =
s s+ 1
T
jjgt
o(t ) = K Ke
o(t ) = HK HKe
HK
jjgt
o(t ) = HK HKe
jjgt
o(t ) = HK 1 e
o(t) = 0,632KH
para t = 4T
o(t) = 0,982KH
para t =
o(t) = KH
Ese parmetro T se define como la constante de tiempo y es el
tiempo que tarda un sistema o instrumento de primer orden en
indicar o alcanzar el 63,2% del valor real de la variable cuando
est sometida a una entrada en escaln.
o
0,982HK
0,632HK
4T
jjgt
i(s) = H/s2
Entrada
i
H
T
o( s ) = i ( s )
s+ 1
T
K
H
T
o( s ) = 2
s s+ 1
T
jjgt
K
H
T
o( s ) = 2
s s+ 1
T
HK HKT HKT
o( s) = 2 +
+
s
s
s+ 1
T
jjgt
1
T
t
jjgt
1
T
jjgt
i (t ) = Hsen t
Entrada
i
H
jjgt
H
i( s) = 2
2
s +
HK
o( s ) = 2
2
+
s
(
) (Ts + 1)
o(t ) =
HK
(1 + T )
2
t
t
T
sen ( t ) +
e
2 2
(1 + T )
Salida
jjgt
Donde:
= ngulo de fase
= tg-1 T
Desplazamiento= x(t)
d 2x
F = M dt
dx(t )
d 2 x(t )
F = i(t ) C dt Kx = M dt
i ( s) Cs o( s) K o( s) = Ms 2 o( s)
jjgt
o( s )
1
=
i ( s ) Ms 2 + Cs + K
o( s )
M
=
i( s) s 2 + C s + K
M
jjgt
= Frecuencia natural =
= Razn de amortiguamiento =
CC
= Amortiguamiento crtico =
M
C
CC
2 KM
o( s )
= 2
2
i ( s ) s + 2 n + n
jjgt
s 2 + bs + c
s 2 + 2 n s + n 2
Las races de la ecuacin caracterstica son:
2 n 4 n 4 n
2
s1,2 =
s1,2 = n n 1
2
jjgt
s1,2 = n n 1
2
jjgt
1.- Caso = o
s1,2 = j n
o(t ) =
2H
2
H
(1 cos nt )
2
n2
n2
2.- Caso = 1
s1,2 = n
o(t ) =
n2
1 e nt (1 + n t )
n2
s1 s2
1
1
2
2
2
2
1
1
1
2
2
2
2
(
)
(
)
+ ( 1) n t
( 1) n t
H
o(t ) = 2 1
e
1
1
2
2
2
2
n
2 ( 1)
2 ( 1)
n2
Sistema sobreamortiguado
jjgt
s1 s2
Races conjugadas
Donde
n t
H
e
o(t ) = 2 1
sen ( d t + cos 1 ) d = Frecuencia
n
1 2
natural amortiguada
2
= n 1
n2
Sistema Sub-amortiguado
jjgt
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Mp
Te
Tp
Ta
jjgt
Mp
Te
Tp
Ta
jjgt
d o(t )
=0
dt
Se hace
Mximo pico(Mp):
y se tiene
Tp=
=
d n 1 2
Se hace
Mp =
jjgt
o(Tp )
H
1 + e
2
n
1 2
Te =
cos 1
d
Tiempo de asentamento (Ta):
Ta=
(%) Ed.
36.8
13.5
1.8
0.7
jjgt