Ejercicio masa-resorte

Tenemos la siguiente funcin de transferencia.

Datos
M = 1kg
b = 10 N.s/m
k = 20 N/m
F(s) = 1
Insertamos los datos en la siguiente funcin.

Por medio de simulink obtenemos la siguiente grafica de su respuesta.

Ilustracin 1 Diagrama en simulink.

Ilustracin 2 Respuesta a lazo abierto entrada escaln.

Para el control proporcional tenemos la siguiente funcin de transferencia.

Y con la ganancia de Kp=300:

Tenemos el siguiente diagrama en simulink

Ilustracin 3 Diagrama en simulink del control proporcional.

Del diagrama obtenemos la siguiente respuesta.

Ilustracin 4 Respuesta por medio de un controlador proporcional.

La figura muestra que el controlador proporcional reduce tanto el tiempo de elevacin como el
error de estado estacionario, incrementando el sobre pico, y bajando el tiempo de
establecimiento en pequea medida.

Para el control proporcional- derivativo tenemos, la siguiente funcin de transferencia

Haga Kp igual a 300 como antes e iguale KD a 10.

Se obtiene el siguiente diagrama de simulink

Ilustracin 5 Diagrama en simulink del control proporcional-derivativo.

Obtenemos la siguiente respuesta.

Ilustracin 6 Respuesta al control proporcional-derivativo.

Para la el control proporcional-integral tenemos la siguiente funcin de transferencia

Y por medio de simulink tenemos

Ilustracin 7 Diagrama en simulink del control proporcional-integral.

Y se obtiene la siguiente respuesta.

Ilustracin 8 Respuesta al controlador proporcional-integral.

Hemos reducido la ganancia proporcional (Kp) porque el controlador integral tambin reduce el
tiempo de elevacin e incrementa el sobre-pico as como lo hace el controlador proporcional
(efecto doble). La respuesta anterior muestra que el controlador integral elimin el error de
estado estacionario.

Y finalmente tenemos el controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo), con la siguiente

funcin de trasferencia.

Luego de varias ejecuciones de prueba y error, las ganancias Kp=350, Ki=300, y Kd=50 proveern la
respuesta deseada.
Representamos la funcin de transferencia por medio de simulink y obtenemos

Y obtenemos la siguiente respuesta

Ilustracin 9 Respuesta para un controlador PID.

Conclusiones
Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta respuesta no
siempre sea ptima. Las reglas de ajuste propuestas presentan una forma de obtener los
parmetros del controlador PID, siempre y cuando se tenga un modelo matemtico del sistema.
Un controlador PID permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.
Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten obtener una
deseada por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea.
Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se conoce el modelo del
sistema.
Obteniendo los parmetros de un controlador PID y observando la respuesta del controlador y el
sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener ese parmetro de manera
autnoma y as permitir que el controlador PID pueda ser auto-ajustado.