Dinmica y Control de Procesos Biotecnologa

Tema 2:
Modelacin de procesos para propsitos
de control

Modelacin de sistemas fsicos

El siguiente paso es desarrollar modelos matemticos de sistemas
fsicos
El mtodo principal que vamos a ver es el mtodo de Funciones de
transferencia en el dominio de la frecuencia

29

Funcin de transferencia
Concepto fundamental en el estudio de procesos dinmicos y
procesos automticos de control.
La FT nos define el estado estable y las caractersticas dinmicas de
un sistema lineal e invariante en el tiempo.
Sus trminos nos ayudan a determinar si es estable o inestable.
Si su respuesta es no oscilatoria u oscilatoria
Usualmente se representa la funcin de transferencia de la siguiente
manera.

30

Ejemplos de calculo de funcin de transferencia

1)
2)

Si tenemos una entrada step cual es el resultado

3)
4)

31

Funcin de transferencia de un sistema elctrico

FT = Vc / V

32

Diagramas de bloques y funciones de transferencia

Una herramienta usual en el proceso de sistemas de control es la representacin
Grafica de la funcin de transferencia. Diagrama de bloques.
Estn formados por una combinacin de cuatro elementos bsicos:
Flechas, puntos de suma , punto de bifurcacin y bloques.
Flechas : Indican el flujo de la informacin. Representan las variables del proceso o
Seales de control.
Puntos de suma : representa una sumatoria de flechas de entrada .
Bifurcacin : Punto donde una flecha se bifurca y va a otros puntos de suma o bloques
Bloques : Representa los modelos matemticos en forma de funcin de transferencia..
Ej:

)[

33

Diagramas de bloques y funciones de transferencia

Los diagramas de bloques pueden ser manipulados algebraicamente. Existen reglas
De algebra de bloques. Estas reglas son importantes para simplificar diagramas complejos

Podemos determinar la FT utilizando la simplificacin de funciones o bloques

34

Diagramas de bloques y funciones de transferencia

35

Diagramas de bloques y funciones de transferencia

36

Diagramas de bloques y funciones de transferencia

Ejemplos:
Determinar la funcin de transferencia , relacionado
del siguiente diagrama de bloques.
a)

37

Diagramas de bloques y funciones de transferencia

b)

c)

Simplificando tendramos
+
Dos funciones de transferencia deseadas son las siguientes:
)
)
=
=
1
( )
( )

por lo cual las

38

Diagramas de bloques y funciones de transferencia

Ejemplos:
Determinar la funcin de transferencia , relacionado
del siguiente diagrama de bloques.
a)

b)

39

Diagramas de bloques y funciones de transferencia

c)

c)

40

Modelado(2)
Balance general
Materia y Energa :
Clculos de balance basados en la experiencia que la materia no
se destruye , solamente puede que cambie su forma
Ecuacin general de balance
Acumulacin en el sistema= entrada al sistema salida del sistema + generacin
en el sistema consumo en el sistema
Entrada al sistema = cantidad entrando al sistema
Salida del sistema = cantidad que sale del sistema
Generacin en el sistema = cantidad generada dentro del sistema (formada)
Consumo en el sistema = cantidad consumida dentro del sistema (convertida)

41

Modelado(2)

El sistema es un espacio fsico que esta hipotticamente dentro de ciertos limites

El sistema puede tener una o mltiples entradas y/o salidas

42

Modelado(2)
Balance general
Principio de conservacin : Los elementos no se transforman o crean.
Esto significara que la generacin y conservacin en la ecuacin
serian = cero.
Por lo tanto para cantidades que aplica la ley de la conservacin , la
ecuacin general se puede reducir
Para :
Acumulacin de tomos = entrada de tomos al sistema salida de
tomos al sistema. = balance de tomos
Acumulacin de masa = entrada de masa el sistema salida de masa
al sistema = balance msico
Acumulacin de energa = entrada de energa al sistema salida de
energa entrada al sistema = balance de energa.
43

Modelado(2)
Procedimiento para desarrollar un modelo dinmico de un sistema
fsico .
Paso 1 : Definir los lmites del sistema : todos los sistemas fsicos
interactan con otros sistemas , por lo tanto es necesario definir los
lmites del sistema antes de empezar a desarrollar el modelo.
Paso 2 Identificar o definir supuestos. Un ejemplo es asumir que la
temperatura en un tanque es la misma en cualquier lugar del tanque.
Esto es que hay condiciones homogneas en todo el tanque.
Paso 4: Dibujar un diagrama de bloques mostrando las entradas y
salidas . Matemticamente las variables de entrada son las variables
independientes y las variables de salida son las variables
dependientes.
Paso 3 Usar la ecuacin de balances en el sistema

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Modelado(2)
Ejemplo:
Balance de materia en un recipiente de agua :
Un recipiente inicialmente contiene 100 toneladas de agua . Despus de un periodo de tiempo , 20 toneladas salen del
recipiente y 3 toneladas se pierden del recipiente por evaporacin.
Cul es la cantidad de agua al final del tiempo.
Solucin :
Definicin del sistema = recipiente
Especificacin del elemento = masa de agua (ley de conservacin).
Suposicin = El agua no est expuesta a ningn tipo de reaccin qumica.

Agua evaporada
Flujo msico de agua de entrada

Recipiente
Flujo msico de agua de salida
Escribiendo la ecuacin de balance
Acumulacin de agua en el sistema = ENTRADA de Flujo de agua al sistema SALIDA de flujo de agua del sistema +
GENERACIN de agua en el sistema CONSUMO de agua en el sistema
ENTRADA = 60 toneladas
SALIDA = 20 (flujo Salida) + 3 (evaporacin)
GEN = 0 (conservacin del agua)
CON = 0 (conservacin del agua)
Acumulacin de agua = 60 20 3 = 37 toneladas
Masa final de agua en el sistema = 100 + 37 = 137 toneladas

45

Modelado(2)
Ejemplo:
Balance de poblacin en un pas
En un pas tena una poblacin de 10 millones de personas en 1900 . En periodo de 1900 al 2000 4 millones inmigraron y
2 millones emigraron , 5 millones nacieron y 3 millones murieron. Cual es la cantidad de poblacin en ese periodo
Solucin :
Definicin del sistema = pas
Especificacin del elemento = nmero de personas ( no conservador)

Inmigracin

5 mill (nacimientos)
3 mill (muertes)

Emigracin

Escribiendo la ecuacin de balance

Acumulacin de poblacin en el sistema = ENTRADA de poblacin al sistema SALIDA de poblacin del sistema +
GENERACIN de poblacin en el sistema CONSUMO de poblacin en el sistema
ENTRADA = inmigracin = 4 millones
SALIDA = emigracin = 2 millones
GEN = nacimientos = 5 millones
CON = muertes = 3 millones
Acumulacin de poblacin = 4 2 + 5 - 3 = 4 millones de personas
Acumulacin de poblacin en el sistema = 10 + 4 = 14 millones de personas
46

Modelado(2)
Ejemplo:
Balance msico de lquido en un tanque en funcin del tiempo
Desarrollar un modelo para controlar el nivel de un lquido en un tanque
Solucin :
Definicin del sistema = tanque
Especificacin del elemento = nivel del liquido
Suponer :
El flujo de entrada puede ser manipulado. (controlado , ej. un vlvula)
El flujo de salida no es manipulado.
Volumen y densidad es igual en todo el sistema (entrada y salida) (constantes)
Dnde : qi = flujo de entrada, qo = flujo de salida, h = nivel del lquido , A rea del tanque, V = volumen del lquido , m =
masa , p = densidad .
Modelo matemtico que muestra como la masa varia en funcin del tiempo , escribimos la ecuacin de balanceo de
masas, lo cual nos da una ecuacin diferencial para m
)
)
Nosotros buscamos saber cmo varia el nivel h ?

La relacin entre h y m est dada por :

si sustituimos , tenemos que :
)
]
=
=

Cancelando densidades y dividiendo entre A obtenemos :

)
=

)
)]

47

Modelado(2)
Ejemplo:
Balance de moles en un bioreactor
Se muestra un tanque de mezclado donde el Material A es alimentado al tanque para mezclarlo
V es el volumen del lquido q es l flujo de entrada y salida de la materia prima . Ca es la densidad o concentracin de
material A en el tanque y Wa es el flujo de moles del material A
Definicin del sistema = tanque bioreactor
Especificacin del elemento = concentracin de moles del material A
Suponemos :
El tanque de mezclado tiene volumen constante.
El flujo volumtrico del material A es muy pequeo comparado con el flujo volumtrico de la materia prima.
Existen condiciones homogneas (mezclado perfecto) en el tanque. La materia prima no contiene material A.
Modelo matemtico que muestra el balanceo de moles del material A en funcin del tiempo , escribimos la ecuacin de
balanceo de masas, lo cual nos da una ecuacin diferencial para Ca
]
)
Si V es constante tenemos:

48

Modelado(2)
Ejemplo : Proceso trmico
Tanque de mezclado , mostrado en la figura.
Ejemplo :
Ti es la temperatura de flujo de entrada . F flujo msico
Suponemos :
Los flujos volumtricos de entrada y salida son iguales y constantes.
El lquido del tanque se considera bien mezclado
El tanque est bien aislado., por lo tanto las prdidas de calor en la frontera son despreciadas.
La energa del mezclador es despreciables

Necesitamos desarrollar el modelo matemtico que describe como la temperatura de Salida T(t) , responde a cambios de
la temperatura de entrada Ti(t) .

Cambio de acumulacin de energa calorfica en el tanque = cambio de energa al a entrada cambio de energa a la
salida o
]
q = flujo volumtrico m3/s

49

Modelado(2)
Ejemplo : Proceso trmico
)=

h
u(t)

)=

En trminos de temperatura tendramos que

por lo tanto

]
Dnde :

Como se consideran que las densidades y las capacidades calorficas son constantes la ecuacin se puede reescribir
como
=
)

50

Modelado(2)
Ejemplo : Si ahora consideramos que hay perdidas de calor con el medio , desarrollemos el
modelo matemtico.
Primero que nada utilizamos la misma ecuacin de entalpias

Dnde:

Sacando la funcin de transferencia tendramos:

si Ti es cte

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Sistemas de primer y segundo orden

El objetivo principal de esta seccin es relacionar las caractersticas de la
respuesta de la variable de salida a los parmetros de la funcin de transferencia y
de igual manera al modelo matemtico definido.
Vamos a ver que la informacin ms relevante de la respuesta de un proceso
puede ser obtenida desde las races.

Respuesta del sistema.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la
respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final.
Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta
la salida del sistema conforme t tiende a infinito.

Sistema de Primer Orden

La respuesta dinmica de los procesos y los componentes de un sistema de control
puede ser representado por una ecuacin lineal de primer orden.

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Sistemas de primer y segundo orden

Con los sistemas de primer orden podemos comprender como sus
parmetros afectan su respuesta.
Se podr inferir las caractersticas de la respuesta del sistema
conociendo y examinando su funcin de transferencia.
Considerando la ecuacin diferencial de primer orden

Donde
t es el tiempo; los parmetros
son constantes. Podemos
escribir la ecuacin a su estado inicial , antes de cualquier cambio
suceda en
)

53

Sistemas de primer y segundo orden

Sustituyendo las condiciones iniciales , tenemos :

Donde
t es el tiempo; los parmetros
son constantes. Podemos
escribir la ecuacin a su estado inicial , antes de cualquier cambio
suceda en
)

54

Sistemas de primer y segundo orden

El objetivo principal de esta seccin es relacionar las caractersticas de la
respuesta de la variable de salida a los parmetros de la funcin de transferencia y
de igual manera al modelo matemtico definido.
Vamos a ver que la informacin ms relevante de la respuesta de un proceso
puede ser obtenida desde las races.

Polos , Ceros y respuesta del sistema.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la
respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final.
Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta
la salida del sistema conforme t tiende a infinito.

55

Sistemas de primer y segundo orden

Ejemplos :

56

Sistemas de primer y segundo orden

57

Sistemas de primer y segundo orden

En esta seccin identificamos que los polos en la funcin de
entrada determinan la forma de la respuesta de estado estable , y
los polos en la funcin de transferencia determinan la forma de la
respuesta transitoria. Los ceros y los polos de entrada y de la
funcin de transferencia contribuyen a la amplitud de los
componentes de la funcin. Finalmente , los polos en el eje de la
parte real genera respuestas exponenciales

58

Sistemas de primer y segundo orden

Consideremos la siguiente funcin lineal de primer orden

59

Sistemas de primer y segundo orden

60

Sistemas de primer y segundo orden

Ejercicios : Encontrar la cte. de tiempo y el settling time de cada
una de las funciones de transferencia y ecuaciones

61

Sistemas de primer y segundo orden

Ejercicio de identificacin de sistemas
Consideremos las siguiente funcin de transferencia , obtener K y
a

62

Sistemas de primer y segundo orden

Segundo Orden

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Sistemas de primer y segundo orden

Respuesta Sobreamortiguada , polos reales diferentes (Overdamped)

Repuesta Subamortiguada, polos complejos conjugados (Underdamped)

Repuesta crticamente amortiguada , polos reales iguales (Critically damped)

Respuesta no amortiguada , polos imaginarios (Undamped)

64

Sistemas de primer y segundo orden

Ecuacin diferencial de segundo orden

Forma estndar

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Sistemas de primer y segundo orden

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a
continuacin en base al coeficiente de amortiguamiento.
Si 0 < < 1 El sistema se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es
oscilatoria.
Si = 1 El sistema se denomina crticamente amortiguado.
Si > 1 El sistema se denomina sobreamortiguados.
Si = 0 El sistema se denomina no amortiguado

66

Sistemas de primer y segundo orden

67

Sistemas de primer y segundo orden

Ejemplos : Encontrar

ny

1)
Por identificacin podemos observar que
ahora si

por lo tanto

y sustituyendo el valor de

n , tenemos

= 0.354

68

Sistemas de primer y segundo orden

Calculo de los polos de un sistema de segundo orden
Ahora que ya definimos damping y la frecuencia natural
Podemos identificar los polos en relacin a estos

69

Sistemas de primer y segundo orden

Ejemplos : Encontrar

y y que tipo de sistema son :

70

Sistemas de primer y segundo orden

Calculo analtico de Rise time , Settling time, peak time y
Overshoot para sistemas subamortiguados.

Ejemplos

71

Sistemas de primer y segundo orden

Encontrar la funcion de transferencia de la siguiente grafica

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Sistemas de primer y segundo orden

Resumen:
Comprendimos que el step nos da una clara vision del
comportamiento transitorio de un sistema
Determinamos las dos partes de la respuesta de un sistema
Identificamos de un sistema de primer orden el parmetro del
comportamiento transitorio Tau.
Diferenciamos los tipos de respuesta de un sistema de segundo
orden. Dependiendo del factor de amortiguamiento
Calculamos la funcion de transferencia de un sistema a partir de
su respuesta grafica

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