ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

1. TRABAJO PREPARATORIO
3.1 Obtenga analticamente la constante de tiempo, valor en estado establecimiento, el
tiempo de establecimiento, el error en estado estable para una entrada tipo paso y realice
un bosquejo de la respuesta paso, si
R1=R2=1k C=1uF.

Para una entrada escalon unitario la salida en el dominio del tiempo seria:
( )

Valores Y
0
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

-0.2
-0.4
-0.6

Valores Y

-0.8
-1
-1.2

3.2 El modelo simplificado de un sistema mecnico rotacional de una camilla se

representa en la siguiente figura:

Si J=3kgm2 (momento inercial)

B=7Nm/rad/seg (coeficiente de friccin viscosa)
w= velocidad angular rad/seg
T= torque Nm
Determine la funcin de trasferencia del sistema, y bosqueje la grfica de la velocidad vs. tiempo,
si la entrada del sistema es una escaln unitario.

Para una entrada escalon unitario la salida del sistema en funcin del tiempo es:
( )

Valores Y
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08

Valores Y

0.06
0.04
0.02
0
0

0.5

1.5

2.5

3.3 Obtenga analticamente la frecuencia natural, factor de amortiguamiento,

mximo sobrepico, tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, error en
estado estable del siguiente sistema (suponga que H=1):

2. TRABAJO PRCTICO
2.1 Utilice Matlab para obtener la salida del sistema ante una entrada paso y una
entrada rampa del ejercicio 3.1 del trabajo preparatorio, compare el resultado con
el obtenido analticamente.

Para entrada impulso.

R1=1*10^3
R2=1*10^3

C =1*10^-6
num=[-R2];
den=[C*R2*R1 R1];
G=tf(num,den)
s=tf('s')
G2=G*1/s
step(G)
R1 = 1000
R2 = 1000
C = 1.0000e-06
G=
-1000
-------s + 1000
Continuous-time transfer function.
s=
s
Continuous-time transfer function.
G2 =
-1000
-----------s^2 + 1000 s
Continuous-time transfer function.

Para una entra rampa:

R1=1*10^3
R2=1*10^3
C =1*10^-6
num=[-R2];
den=[C*R2*R1 R1];
G=tf(num,den)
s=tf('s')
G2=G*1/s
step(G2)
G2 =
-1000
-----------s^2 + 1000 s

2.2 A partir del ejercicio 3.1 genere las familias de curvas para los siguientes casos,
compare el tiempo de establecimiento, y el error en estado estable.
1. R1=R2=1k C=10uF
2. R1=1k R2=2K c=10uF
3. R1=2k R2=1K c=10uF
4. R1=1k R2=2K c=100uF
La funcin de transferencia

R1=10^3
R2=10^3
C=10^-6
num=[-R2];
den=[R2*R1*C R1];
G1=tf(num,den)
t=0:0.00001:0.007;
hold on
y1=step(G1,t);
plot(t,y1,'b')
R11=10^3

R22=2*10^3
C11=10^-6
num=[-R2];
den=[R22*R11*C11 R11];
G2=tf(num,den)
%t=0:0.00001:0.007;
%hold on
y2=step(G2,t);
plot(t,y2,'r')
R111=2*10^3
R222=10^3
C111=10^-6
num=[-R2];
den=[R222*R111*C111 R111];
G3=tf(num,den)
%t=0:0.00001:0.007;
%hold on
y3=step(G3,t);
plot(t,y3,'g')
R1111=10^3
R2222=2*10^3
C1111=100*10^-6
num=[-R2222];
den=[R2222*R1111*C1111 R1111];
G4=tf(num,den)
%t=0:0.00001:0.006;
%hold on
y4=step(G4,t);
plot(t,y4,'m')
hold off

Es la funcion de transferencia dada para la grfica siguiente.

Estos son las constantes de tiempo para cada grafica

Curva
Constante de
K
tiempo T
1
2
3
4

0.001
0.002
0.001
0.2

-1
-1
-0.5
-2

Tiempo de
establecimiento
Ts
0.003
0.006
0.003
0.6

Tiempo de establecimiento.
Criterio del 5%
El error en estado estable esta dado por:

( )
( ) ( )
( ) ( )
( )

Error en
estado
estable %

2.3 Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a continuacin para el sistema

mecnico rotativo del ejercicio 3.2

num=[1]
den=[3 7]
sys=tf(num,den)
t1=0:0.001:1;
y1=2*t1+2
hold on
lsim(sys,y1,t1)
t2=1:0.001:4;
y2=4+0*t2
lsim(sys,y2,t2)
t3=4:0.001:7;
y3=1+0*t3
lsim(sys,y3,t3)
hold off
num =
1
den =
3 7
sys =
1
------3s+7

Continuous-time transfer function.

2.4 Mediante Matlab, obtenga los siguientes parmetros del ejercicio 4.3.3
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
6. Error en estado estable
2.5 Que sucede si la realimentacin H es igual a 2 para el literal anterior? .Cual es el
error absoluto y el error actuante? Obtenga los parmetros del literal 4.4

3. INFORME
3.1 Utilizando simulink, dibuje la respuesta a una entrada impulso, escaln unitario,
rampa y una entrada tipo ruido del sistema del literal 4.4

3.2 Realice un archivo .m que permita a partir de una funcin de transferencia en lazo
abierto de segundo orden se pueda obtener los siguientes parmetros:
2. Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
6. Error en estado estable
a=input('ingresar
b=input('ingresar
c=input('ingresar
d=input('ingresar
num=[a]
den=[b c d]

numerador = ')
coeficiente de s^2 = ')
coeficiente de s = ')
termino independiente = ')

sys=tf(num,den)
s=tf('s')
wn=sqrt(d/b)
E=c/(b*2*wn)
wd=wn*sqrt(1-E^2)
tp=pi/wd
Mp=exp((-E/(sqrt(1-E^2)))*pi)
ts=4/(E*wn)

lazo_abierto
ingresar numerador = 5
a =5
ingresar coeficiente de s^2 = 1
b= 1
ingresar coeficiente de s = 3
c =3
ingresar termino independiente = 5
d =5
num =
5
den =
1 3
sys =

5
------------s^2 + 3 s + 5
Continuous-time transfer function.
s=
s
Continuous-time transfer function.
wn =
2.2361
E=
0.6708
wd =
1.6583
tp =
1.8945
Mp =
0.0583
ts = 2.6667

G1 =
5
----------------s^3 + 3 s^2 + 5 s
Continuous-time transfer function.
3.3 Al archivo .m anterior agregue la opcin de graficar la respuesta a una entrada
paso y una entrada rampa.
a=input('ingresar numerador = ')
b=input('ingresar coeficiente de s^2 = ')
c=input('ingresar coeficiente de s = ')
d=input('ingresar termino independiente = ')
num=[a]
den=[b c d]
sys=tf(num,den)
s=tf('s')
wn=sqrt(d/b)
E=c/(b*2*wn)
wd=wn*sqrt(1-E^2)
tp=pi/wd
Mp=exp((-E/(sqrt(1-E^2)))*pi)
ts=4/(E*wn)
G1=sys*1/s
hold on
step(sys)
step(G1)
hold off

3.4 Conclusiones y recomendaciones

4. BIBLIOGRAFIA
Katsuhiko Ogatha, Ingeniera de Control Moderna, cuarta edicin, Prentice Hall, Espaa
2003
Manual de MatLab