Dinmica del cuerpo rgido:

momento de inercia, aceleracin

angular.
En un slido rgido las distancias relativas de sus
puntos se mantienen constantes.
Los puntos del slido rgido se mueven con velocidad
angular constante
Rvi =
R Rri

Nota 1. i j =

1 si i = j
0 si i  j

es el smbolo de Kronecker

Energa Cintica:
X 1
X1
X 1
2
2
E=
miRvi =
mi(
R Rri) =
mi(
R 2Rri2
2
2
2
i

R .r
R i)2) =
(

1X
mi(ri2
2
i
riri )
1
E = T
2
Tensor de inercia:
T =

mi(ri2 riri )

(A B)(C D) =i jkA jBki lnClDn =

( j lkn jnkl)A jBkClDn =A.CB.D A.DB.C

Momento de Inercia
Rotacin alrededor del eje z:
1
E = I332
2
I3 es el momento de inercia respecto al eje z:
I3 = T33 =

mid2i , di = distancia del punto i al eje z

Ejercicio 1. Encontrar I1 e I2.

Problema 1. Considere una molcula de Oxgeno (O2)
rotando en el plano xy alrededor del eje z. El eje de rotacin
2

pasa a travs del centro de la molcula, perpendicular a su

longitud. La masa de cada tomo de Oxgeno es 2.66 1026
kg, y a temperatura ambiente la separacin promedio entre
los dos tomos es d=1.21 1010 m.(Los tomos se suponen
puntuales).
(a) Calcule el momento de inercia de la molcula alrededor
del eje z. R:1.95 1046 kg m2.
I = m(2d2/4) = md2/2 = 2.66x1.212x1046 /2
(b) Si la velocidad angular de la molcula alrededor del
eje z es 4.601012 rad/s, encuentre la energa cintica de
rotacin.R:2.06 1021 J

Clculo de Momentos de Inercia

Consideremos un slido de densidad , el momento de
inercia respecto a un eje fijo es:
I=

X
i

(xi)d(xi)2d3xi
Z
R ) d2(x
R)
dm(x

d3x(x
R )d(x
R )2 =

Rx puede ser un vector uni,bi o tridimensional.

Ejercicio 2. Encuentre el momento de inercia de una
circunsferencia con masa M , uniformemente distribuida,y
radio R, respecto a un eje perpendicular a la circunsferencia
que pasa por su centro.

= R2

dm = MR2

Ejercicio 3. Barra uniforme de largo L y masa M .

I=

L
2
L

L3
L3
=
24
12
M
M = L, =
L

dxx2 = 2

L2
I =M
12
Ejercicio 4. Cilindro uniforme de radio R,masa M y largo
L.

Z
dm=2rdrdz, I = 2rdrdzr 2 =
Z R
R4
drr 3 = 2L
2L
4
0
Z
Z R
R2
drr =2L
M=
2rdrdz = 2L
2
0
2
M = LR
M
R4 1
I = 2
L
= MR2
2
2
4
LR

Ejercicio 5. Casquete cilndrico

I = MR2
Ejercicio 6. Cilindro hueco

dm=2rdrdz, I = 2rdrdzr 2 =
Z R2
(R42 R41)
3
2L
drr = 2L
4
R1
Z
Z R2
(R22 R12)
M=
2rdrdz = 2L
drr =2L
2
R1
M = L(R22 R12)
M
(R42 R41)
I = 2
L
=
4
L (R22 R12)
1
M (R22 + R12)
2
Ejercicio 7. Tablilla rectangular de lados a, b
6

dm = dxdy
Z
Z
I = dxdy(x2 + y 2) = b

 3
3
a
b
=
2 b + a
24
24
M = ab
 3

a
b3
M b 12 + a 12
I=
=
ab

a
2
a
2

dxx2 + a

b
2
b
2

 3

3
a
b
b +a
12
12
M 2
(a + b2)
12

Ejercicio 8. Casquete esfrico de radio R.

dm = R2sen dd

dyy 2

I=

R2

2R4

sen dd(R sen )2

=2R4

8
du(1 u2) = R4
3
1
M = 4R2
M
8
4 = 2 MR2
R
I=
3
3 4R2

dsen3 =

u = cos

Ejercicio 9. Esfera slida, alrededor del eje z

Z R
8
2
r 2 drr 2 =
I = 4
R5
15
3
0
Z
4
M = 4r 2dr = R3
3
8 3M 5 2
I=
R = MR2
3
15 4R
5

Teorema de los ejes paralelos

I = ICM + MD 2

I = dm(x2 + y 2) x = xCM + x y = yCM + y

Z
2
I = dm(x2CM + yCM
)
Z
Z
Z


+ dm x 2 + y 2 + 2xCM dmx + 2yCM dmy =
MD 2 + ICM + 0

Ejercicio 10.

Encuentre el momento de inercia de

una barra de largo L y masa M alrededor de un eje

perpendicular a la barra que pasa por un extremo.
 2
1
L
1
I =M
+ ML2 = ML2
3
2
12

Momento Angular Total:

X
X
R =
=
miRri (
L
Rri mivi
R Rri) =
i
Xi
X
mi(ri2 riri )
R ri2 Rri.ri) =
mi(
i

L = T

A (B C) = ijkA jklnBlCn =
(il jn i n jl)A jBlCn =
BiA.C CiA.B

Rotacin respecto al eje z

L3 = I33

Ecuacin de Movimiento
Los momentos de inercia de un slido rgido son
independientes del tiempo.
R
dL
= R
dt
L3 = I3 3 = I33

Aceleracin angular:

R =
R
Nota 2. En general
La = Ta bb
10

Ejercicio 11. Una varilla rgida de masa M y longitud

l rota sin friccin alrededor de su centro (Fig. ). Dos
partculas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos. La
combinacin rota en un plano vertical con velocidad angular
.
(a) Encontrar la magnitud del momento angular del
sistema.
L = I
 2
 2
1
l
l
I = Ml2 + m1
+ m2
=
12
2
2


l2 M
+ m1 + m2
4 3
(b) Encontrar la aceleracin angular del sistema cuando la
varilla hace un ngulo con la horizontal.

= (m2 m1)g

l
cos + Mg 0
2
11

Ejercicio 12.

(m m1)g cos

=  2
l M
+ m1 + m2
4 3

v
R
dL
a
(torque externo)m1 gR =
=(m1 + m2)Ra + I
dt
R
m1 g
a=
I
(m1 + m2) + R2
L = m1vR + m2vR + I

Ejercicio 13. Una estrella rota alrededor de un eje que

pasa por su centro con un perodo de 30 das. Despus
que la estrella se transforma en supernova, su centro de
104km.colapsa para formar una estrella de neutrones, de
radio 3 km. Cul es el perodo de rotacin de la estrella
de neutrones?
Iii = I f f
2
2
I f = MR2f
Ii = MRi2
5 
5
2
I
R
2
2
f
Ii =
I f T f = Ti f = Ti
Tf
Ti
Ii
Ri
12

T f = .23s

Ejercicio 14. Una plataforma horizontal con forma de

disco de radio R = 2m. y masa M = 100kg, rota en un plano
horizontal sin roce alrededor de un eje vertical que pasa por
su centro. Un estudiante de masa m = 60kg. camina desde
el borde de la plataforma hasta una distancia r f = 0.50m
del centro. Si la velocidad angular de la plataforma cuando
el estudiante estaba en el borde era 2 rad/s, encuentre la
velocidad angular al final.

Iii = I f f
 
I
f = i i
If
1
I = MR2 + mr 2
2
(50 4 + 60 4)
440
f = 2
=2
= 4.1rad/s
50 4 + 60 0.25
215

13

Ejercicio 15. Rueda en rotacin

Li = L f = Lrueda
L f = Lestudiante Lrueda
Lestudiante = 2Lrueda
Ejercicio 16. Descomponga la energa cintica de un
cuerpo rgido en energa cintica de traslacin del CM y
energa cintica de rotacin alrededor del CM.
K=

X 1
X 1
miRvi2 =
mi(v
R CM + Rvi)2 =
2
2
i
i
X
1
2

Mv
R CM + K + RvCM .
miRvi =
2
i
1
2
+ K
Mv
R CM
2
1
K = T
2
14

Ejercicio 17. Disco y palo. Un disco de masa md = 2kg.

impacta un palo de masa m p = 1kg. que reposa sobre una
superficie de hielo sin roce, con una velocidad vd i = 3m/s.
Suponga que el choque es elstico.
Encuentre la velocidad de traslacin del disco, del palo y
la velocidad de rotacin del palo despus del choque.I p =
1.33kg m2 alrededor de su centro de masa. La longitud
del palo es l = 4m.

m d v d i = m p v s + m dv d f
1
1
1
1
mdvd2 i = mdvd2 f + m pvs2 + I p 2
2
2
2
2
l
l
mdvd i = mdvd f + I p
2
2
vdf = 2.3m/s vs = 1.3m/s
= 2rad/s

Problema 2. Teorema de los ejes perpendiculares.

El momento de inercia de una lmina rgida y plana
respecto a un eje normal a su plano es igual a la
suma de los momentos de inercia respecto a dos
ejes perpendiculares situados en el plano que se
cortan en el eje normal.
I3 =

dm(x2 + y 2) =

15

dmx2 +

dmy 2

Ejercicio 18. Giro sin deslizamiento. Consideremos, como

indica la fig, el giro hacia abajo por un plano incli- nado de
un objeto de periferia circular y una distribu- cin simtrica
de masa alrededor de su centro. (Puede tratarse de un
cilindro slido, un cilindro hueco, una esfera, etc.)
Rotacin alrededor del punto instantneo de contacto.
En cualquier instante el movimiento consiste en una
rotacin alrededor de P, punto de contacto con la superficie inclinada. La direccin del eje de rotacin es constante, aunque su posicin avanza a lo largo del plano. La
aceleracin en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula
teniendo en cuenta que instantneamente el movimiento
es simplemente una rotacin alrededor de un punto en la
periferia del objeto. El momento de la fuerza respecto de P
debe ser igual a la variacin respecto al tiempo del momento
cintico alrededor de P (vase figura).

El carcter del movimiento de un cuerpo rodando es,

en cualquier Instante, la rotacin alrededor del punto
instantneo de contacto P.
L = (MR2 + I) =(MR2 + I)
= MgR sen
2

MR + I
L =
a = MgR sen
R
g
sen
a=
I
1 + M R2
16

v
R

Ejercicio 19. Pndulo fsico

= mgd sen = Io
Io = ICM + Md2
Io = mgd 1
r
mgd
=
Io

Permite determinar empricamente Io.

Momentos y productos de inercia:Ejes

principales y ecuacin de Euler
El tensor de inercia es, visto como matriz:

I 11 I 12 I 13
T = I 21 I 22 I 23
I 31 I32 I33
17

Como ya sabemos, los elementos diagonales se llaman

momentos de inercia.
Los elementos no diagonales son los productos de
inercia.
En todo slido rgido, podemos encontrar un conjunto
de ejes(ejes principales) donde T es diagonal.
El momento angular del slido respecto a los ejes
principales es:
R = I11x + I22 y + I33 z
L

Los ejes principales estn atados al cuerpo y dependen

del tiempo(Movimiento relativo).
R = I11x + I22 y + I33 z
L
+ I11x + I22 y +
I33 z

Recordemos que el cambio temporal de un vector en

rotacin es:
Rv =
R Rr

x =
R x
R y
y =
z =
R z
Ecuaciones de Euler:
R = I11x + I22 y + I33 z
R = R
L
R L
+
18

R :torque respecto a los ejes principales.

1 = I11 (I2 I3)23

2 = I22 (I3 I1)31
3 = I33 (I1 I2)12
Ejercicio 20. Rotor rgido de dos partculas. Ejes fijos.
Volvamos al sistema de dos masas puntuales unidas por una
barra sin peso, que giran alrededor de un eje fijo que pasa
por su centro de masas, segn un ngulo arbitrario.
Consideraremos el problema usando los ejes principales
con referencia a la fig. Elegiremos el eje y que coincida
con la barra y origen en el centro de masas. El eje x es
perpendicular a la barra en el plano determinado por la
barra y .
El eje z (no indicado) en el instante representado est
dirigido hacia el observador. Con esta eleccin de ejes
resulta

Ix = 2ma2
Iy = 0
Iz = 2ma2
y = cos
x = sen
19

z = 0
J = ma2 sen x
Para mantener la velocidad angular constante debemos
aplicar un torque:
R
R =
R J

1 = 0
2 = 0
3 = 2ma2 sen cos =
2ma2 2 sen cos
Ejercicio 21. Disco circular
Ejercicio 22. Trompo o girscopo

Equilibrio esttico

Condiciones de equilibrio:
X
R i =R0 equilibrio traslacional
F
(1)
i
X
Ri =R0 respecto a cualquier eje. equilibrio rotacional
i

equilibrio translacional:CM se mueve con velocidad

Rvcm constante respecto a un sistema inercial.
20

equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad

angular
R constante, respecto a cualquier eje.
Equilibrio esttico:v
R cm =R0 =
R
Si (1) se satisface, entonces el torque total no depende
del punto O.
R el vector posicin de O respecto a O.
Sea R
X
R i Rri = R
R + Rri
R =
Rri F
i
X
X
Ri + R
R
R i = R
R =
Rri F
F
i

Ejercicio 23. Balancn

Una tabla uniforme que pesa 40N soporta a un padre y a
su hija que pesan 800N y 350N respectivamente. El pivote
est bajo el centro de gravedad de la tabla.
Si el padre est a 1m del pivote
(a) Encuentre la fuerza normal que el pivote ejerce sobre la
tabla.
n 40 800 350 = 0
n = 1190N

21

(b) Encuentre donde la nia debe sentarse para equilibrar

el balancn.
800 1 350 d = 0
800
d=
m =2.29m
350
Ejercicio 24. Escalera inclinada
Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya
sobre una pared vertical suave. Si el coeficiente de roce
esttico entre el suelo y la escalera es = .4, encuentre
el ngulo mnimo 0 para que la escalera no deslice.

mg n = 0
n P = 0

fr 6 n

l
mg cos Pl sen = 0
2
mg
1
tan =
=
=1.25
Pl
2
0 = 51

22

Ejercicio 25. p357

Un anillo plano de masa M = 2.40 kg, radio interior
Ri = 6.00 cm, y radio exterior Re = 8.00 cm rueda(sin
deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ngulo
= 36.9(Fig.). Cuando el anillo est en la posicin x =
2.00 m sobre el plano, su velocidad v = 2.80 m/s. El anillo
sigue su ascenso y luego se devuelve, sin salirse del plano
inclinado.
(a) Encuentre el momento de inercia del anillo
(b) Encuentre la distancia x f de mximo recorrido.

I=

dmr 2 = 2

Re
Ri

(R4e R4i )
2
M = (R2e R2i )
1
ICM = M (R2e + R2i )
2
drr 3 =

v
(b) L = I = (ICM + MRe2)
Re
a
(ICM + MRe2)
= Mg sen Re
Re
v = v0 at
v
tf = 0
a
1 2
x = x0 + v0t at
2
1 v02
x f = x0 +
2 a
23

Ejercicio 26. p360

Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un
eje vertical sin friccin, con velocidad angular i . Un segudo
cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no
rota cae sobre el primer cilindro (Fig.). Debido a la friccin
entre las superficies de contacto, los dos cilidros finalmene
alcanzarn la misma volocidad angular f .
(a) Calcule f .
(b) Muestre que la energa cintica del sistema decrece
con esta interaccin y calcule el cuociente entre la energa
cintica final y la energa cintica inicial.

Slo hay torques internos. Se conserva el momentum

angular:
I1i = (I1 + I2) f
I1
(a) f =
i
I1 + I2
1
(b)K f = (I1 + I2) 2f
2
Kf
I1
=
Ki I1 + I2

1
Ki = I1i2
2

Ejercicio 27. p385

Una barra uniforme de masa mb y longitud l soporta bloques
de masas m1, m2 en dos posiciones, como se muestra en la
figura. La barra se sostiene en dos puntos.
Para cul valor de x la barra se encontrar balanceada en
P tal que la fuerza normal en O se anula?
24

Fuerzas:
nO + nP mbg m1 g m2 g = 0
Torques:




l
l
+ d + nO
+d =0
m2 gx mbgd m1 g
2
2


l
mb d + m 1 2 + d
x=
m2

nO = 0

Ejercicio 28. p423

Un pndulo fsico en la forma de un cuerpo plano realiza
un movimiento armnico simple con frecuencia f = 0.450
Hz. Si el pndulo tiene masa m = 2.20 kg y el pivote est
a una distancia d = 0.350 m del CM, encuentre el momento
de inercia I del pndulo.
I = mgd sen mgd
r
mgd
= 2f
=
I
mgd
I= 2 2
4 f
25

I=

2.2x9.8x.35
7.55
=
= 0.95
4x3.142x.452 7.99

Ejercicio 29. p425

Una esfera slida de radio R rueda sin deslizamiento
en un agujero cilndrico de radio Rc=5R, como se
muestra en la Figure P13.56. Muestre que, para
pequeos desplazamientos desde el punto de equilibrio,
perpendiculares a la longitud del agujero, la esfera
q tiene
28R
un movimiento armnico simple con perodo T =2
.
5g

v
v
= (ICM + MR2)
R
R
= MgR sen = MgR
a
(ICM + MR2) = MgR
R
a = 4R
MgR

=
4(ICM + MR2)
2
ICM = MR2
5
5g

=
28R
r
5g
2
=
=
28R
T
r
28R
T = 2
5g
L=I

26

27