APLICACIONES Y FUNCIONALIDAD DE EXOESQUELETOS MS NOVEDOSOS

Jos Antonio Aparicio Hernndez

1
, Andrs Cruz Ramrez
1

1
Instituto Tecnolgico Superior de la Sierra Norte de Puebla.

INTRODUCCIN
Desde sus inicios y a lo largo de su evolucin, el ser humano siempre ha tenido
diversas necesidades, desde el sustento alimenticio hasta la propia autorrealizacin,
aunado a esto siempre est en riesgo de sufrir enfermedades y accidentes. Esto
ltimo hace que personas tanto nios, hombres y mujeres pierdan movimiento en
ciertas partes del cuerpo, dentro de estos, encontramos las personas parapljicas, que
por ciertos motivos y circunstancias han perdido la movilidad de las piernas. De acuerdo
con la Encuesta Nacional de Ingresos y Gastos de los hogares 2012, en Mxico el 6.6%
de la poblacin presenta discapacidad; dentro del cual el 57.5 segn datos estadsticos
del INEGI, el principal tipo de discapacidad es la dificultad para caminar, y las causas
son a causa de: nacimiento 5.6%, enfermedad 42.3%, accidente 20.1%, edad avanzada
30.3% y otras 1.7% [1]. El perder el movimiento de las extremidades inferiores impide
que las personas puedan realizar actividades cotidianas y es muy probable que sufran
depresin, baja autoestima, rechazo por parte de la sociedad y en ocasiones pueden
pensar en el suicidio.
Hoy en da con los grandes avances cientficos y tecnolgicos, se han creado diferentes
sistemas que suplen las piernas y brazos amputados, estos avances han permitido
diseos inteligentes, que funcionan como una pierna normal y permiten al usuario
realizar multitud de actividades de la vida diaria, incluso correr y practicar algn tipo de
deporte de alto riesgo, logrando en ellos, tener una mejor calidad de vida; el uso de
prtesis es consecuencia de accidentes, enfermedades y malformaciones, entre otros.
El factor determinante que ha impulsado el desarrollo de las mismas fue la necesidad
de mejorar la calidad de vida de los sobrevivientes de las guerras [2].

El nacimiento de estos dispositivos mecnicos, surgi en primer lugar en las
especulaciones del cine de ciencia ficcin, es sin duda parte de la pelcula Alien,
cuando, al final, una teniente lucha contra el monstruo extraterrestre, portando una
mquina utilizada para la carga y descarga de equipo, cuyos movimientos se ajustan a
los del tripulante y que se conoce como exoesqueleto por ser duro, externo y accionado
por una potencia externa al usuario [3].
Los primeros intentos de hacer realidad los exoesqueletos de la ciencia ficcin datan de
1960 [16], cuando la compaa General Electric y el Ejrcito Estadounidense
emprendieron para crear la mquina llamada Hardiman, cuyo objetivo era permitir que
el usuario pudiera levantar grandes cargas. Era un aparato industrial que se esperaba
que sirviera para diversas actividades civiles y militares [3].
El presente artculo tiene como objetivo primordial dar a conocer las diferentes
aplicaciones y funcionalidades de los diferentes exoesqueletos ms novedosos, de tal
manera que sirva como apoyo para la creacin de ejemplares semejantes, con la
finalidad de dar una vida ms plena y de calidad a personas con movilidad disminuida o
parapljicas.










Palabras Clave.
Aplicaciones, paraplejia, funcionalidad y exoesqueleto

Resumen
El presente artculo muestra una revisin bibliogrfica sobre el diseo de los
exoesqueletos ms novedosos que han sido creados para mejorar principalmente los
miembros inferiores, incluyendo las aplicaciones militares, que sirven para aumentar la
resistencia humana [15] y las aplicaciones en la medicina, que pueden ir desde las
reas de rehabilitacin de pacientes y ofrecer, en un futuro, proteccin y soporte a las
partes que componen el cuerpo humano, y asistencia a la caminata, otro enfoque es
para la utilizacin en la industria, de tal manera que los obreros puedan utilizar los
exoesqueletos para el levantamiento de cosas pesadas. Pero sin duda la aplicacin
ms necesaria es para sustituir la silla de ruedas para personas parapljicas, ya que la
preocupacin del ser humano desde hace muchos milenios por mejorar la calidad de
vida de las personas que por accidentes o problemas congnitos han perdido la
capacidad de movilidad o de manipular objetos, han llevado a que se creen a lo largo
de la historia diferentes dispositivos que pueden aliviar en parte distintos tipos de
discapacidades. Por lo que, este artculo se enfoca en describir como se han logrado
disear exoesqueletos corporales para mltiples funciones como las mdicas,
industriales y militares; adems hace mencin de las aplicaciones, diseos,
funcionalidad y componentes principales, destacando el esfuerzo que realizan los
institutos e investigadores en mejorar cada da ms los exoesqueletos, hasta hacer
realidad la mquina ms ingeniosa de la ciencia ficcin denominada Iron Man.





Anlisis de los diferentes tipos de exoesqueletos
Para el desarrollo de este artculo se realiz una investigacin de las aplicaciones,
funcionalidad, y principales componentes de los diferentes exoesqueletos ms
novedosos.
Paraplejia.
La paraplejia es una enfermedad que ocasiona que la parte inferior del cuerpo de la
persona quede paralizada, careciendo de funcionalidad. Normalmente es ocasionada
por una lesin medular o una enfermedad congnita. Tambin es muy comn que se de
cmo resultado de accidentes de trnsito. No suele tener cura. Es una enfermedad
permanente y no progresiva en las que hay prdidas de sensibilidad en los miembros
paralizados.

Exoes queleto.
Son Piernas Mecnicas para Personas Parapljicas. Exo es una palabra griega que
significa fuera, de manera opuesta al esqueleto humano normal, el cual sostiene el
cuerpo desde adentro, un exoesqueleto sostiene al cuerpo desde afuera, por lo que
usualmente son diseados para permitir caminar o aumentar la fuerza y resistencia a
las personas con desordenes de movilidad [4]. Por lo que, el sujeto se lo coloca y este
se ajusta a su cuerpo. Un exoesqueleto puede trabajar en forma coordinada con los
movimientos ejercidos por el sujeto o por el sistema propiamente dicho [4].

Componentes clave de los exoesqueletos:
Marco: Usualmente hecho de materiales ligeros, el marco debe ser lo suficientemente
fuerte para sostener el peso del cuerpo as como el peso del exoesqueleto y sus
componentes. El marco tambin debe poder sostener el cuerpo en su lugar de una
manera segura sin el riesgo que quien lo use se caiga. El marco usualmente tiene una
serie de uniones las cuales coinciden con las uniones del cuerpo, en la cadera, la rodilla
y tobillo.

Bateras: Deben poder hacer funcionar el exoesqueleto la mayor parte del da o ser
fciles de reemplazar para que las bateras agotadas puedan quitarse fcilmente y ser
reemplazadas con bateras cargadas durante el da. Las bateras deben ser ligeras y
pequeas para que el exoesqueleto no sea ni pesado ni voluminoso. Las bateras
tambin deben ser de recarga rpida para que el exoesqueleto est listo para el
siguiente da.

Sensores: estos capturan la informacin sobre como el usuario desea moverse. Los
sensores pueden ser manuales, como una palanca, o pueden ser elctricos y detectar
los impulsos fisiolgicos generados por el cuerpo, o los sensores pueden estar
combinados con dispositivos como un control remoto y un detector de movimiento que
permite a quien lo usa cambiar el movimiento de caminar a subir escaleras.

Controlador: Acta como el cerebro del dispositivo, el controlador es una computadora
a bordo la cual toma la informacin capturada por los sensores y controla a los
actuadores. La computadora coordina a los distintos actuadores en el exoesqueleto y
permite al exoesqueleto y su usuario, pararse, caminar, subir o descender.

Actuadores: Si el marco es como los huesos del cuerpo y el controlador el cerebro,
entonces los actuadores son como los msculos que ejercen el movimiento. Los
actuadores son usualmente motores elctricos o hidrulicos. Usando la energa de las
bateras y la informacin enviada por la computadora, los actuadores mueven el
exoesqueleto y la persona que lo usa.

Control de Balance y Paso: La mayora de los exoesqueletos actuales no ofrecen
control de balance o paso. Los exoesqueletos actuales requieren que el usuario tenga
suficiente fuerza de la parte superior del cuerpo para que el exoesqueleto y el usuario
no se caigan. El balance de los exoesqueletos actuales es usualmente controlado con
el uso de muletas. Tambin, la mayora de exoesqueletos en la actualidad no imitan el
paso humano normal. Caminar ha sido descrito como el caer hacia delante de manera
controlada. Con cada paso, se lanza el cuerpo hacia adelante y se mueve el otro pie
para que nos reciba y evite que nuestro cuerpo caiga hacia suelo. El paso humano
normal se mueve de taln a pie y de pie a punta cuando caminamos. Nuestro paso
cambia cuando caminamos hacia adelante o hacia atrs, o subimos una escalera o
bajamos una colina. Los exoesqueletos de la actualidad no pueden imitar estas
funciones y son menos eficientes y menos cmodos. Los exoesqueletos del futuro
seguramente tendrn sistemas de control de balance integrados, como giroscopios,
para evitar que el usuario caiga y controles de paso integrados, los cuales imitarn el
movimiento fisiolgico humano normal, de tal manera que se haga realidad el
exoesqueleto llamado Iron Man.

Las aplicaciones ms comunes en el diseo de un exoesqueleto son las siguientes:
Milicia.
Los seres humanos no son las criaturas ms rpidas en la Tierra, y la mayora estn
limitados en la cantidad de peso que se puede levantar y llevar. Estas deficiencias
pueden ser fatales en el campo de batalla, DARPA (Defense Advanced Research
Projects Agency), est invirtiendo millones para desarrollar un exoesqueleto que se
adopte a las tropas de tierra. Este sistema robtico porttil podra dar a los soldados la
capacidad de correr ms rpido, llevar armas ms pesadas y saltar por encima de
grandes obstculos [4].
Aumentar la fuerza: Los soldados sern capaces de llevar ms armas y suministros. Al
aumentar la fuerza, los soldados tambin sern capaces de eliminar grandes
obstculos de su camino, mientras marchan. Tambin les permitir usar armaduras
pesadas y una proteccin balstica mejor.
Aumentar la velocidad: La velocidad de caminata humana promedio es de 4 a 6 millas
por hora, pero los soldados a menudo transportan hasta 150 libras de suministros en
sus mochilas. Incluso las mejores tropas no pueden ir muy rpido con mucho peso
sobre sus espaldas, por tal motivo se busca aumentar la velocidad.

La altura de salto y la distancia: Se espera que la mquina d a los soldados la
capacidad de saltar por encima de los obstculos que normalmente las tropas no
podran.

En general, los soldados se beneficiarn de la mayor resistencia al marchar largas
distancias por terrenos impredecibles. Con el aumento de la fuerza, tambin sern
capaces de reparar equipos pesados que de otro modo sera imposible reparar.

Medicina
Otra tendencia muy interesante y mucho ms noble es la que estn realizando los
orientales. Ellos estn centrados en dispositivos que permitan realizar movimientos que
diariamente hacemos tales como caminar, levantarse de una silla, agacharse, entre
otros [4].

Las personas que se benefician con estos proyectos son:
Personas de edad con problemas de motricidad o deficiencia muscular.
Personas con discapacidades fsicas debido a accidente o herencias.
Personas con sobrepeso que tengan dificultades de locomocin.

Adems tambin el proyecto apunta a ayudar a las enfermeras en las tareas de
manipulacin de personas. Estos profesionales generalmente lidian con tareas que
implican movimientos de personas que incluso pueden ser de mayor tamao que ellos.
Sus diseos permitirn que estas tareas sean mejor y ms cmodamente realizadas.



Los Exoesqueletos Ms Novedosos.
La tecnologa de hoy se ha visto inmersa en casi todos los campos de trabajo, entre
ellos la salud, buscando mejorar la calidad de vida de las personas, uno de los trabajos
ms costosos y poco comn en Mxico, es el desarrollo de exoesqueletos o piernas
mecnicas, las cuales son diseadas para las extremidades inferiores, pues son estas
las ms vulnerables a lesiones y es ah donde se concentra la mayor parte del peso
humano o de igual forma busca mejorar las capacidades fsicas normales de un ser
humano.
Los exoesqueletos diseados con objetivos militares, han aportado valiosa informacin
acerca de la instrumentacin y la construccin de los mismos. Dado que estas
estructuras buscan aumentar las capacidades y habilidades del cuerpo humano, su
diseo y construccin tiene muchas veces un alto grado de complejidad, por lo cual
aportan un valioso conocimiento en el rea; dicho conocimiento se puede usar,
tambin, en estructuras con propsitos mdicos. Uno de los desarrollos ms
importantes, al da de hoy, es el que desarrollaron los cientficos mexicanos Hiplito y
Ricardo, maestros en Control Automtico de la Unidad Mixta internacional (UMI) del
Centro de Investigacin y Estudios Avanzados (Cinvestav), este exoesqueleto (figura1),
tiene el fin de mejorar la fuerza, precisin y velocidad de los movimientos de las piernas
que permitir a personas con parlisis o problemas de cadera a recuperar la movilidad,
de igual forma tiene un enfoque industrial, pues un empleado podra cargar una gran
cantidad de material sin lesionarse o sufrir algn accidente, gracias a un sistema
neumtico, especializado en cadera y extremidades inferiores, as como un sistema
dedicado al tobillo y la pierna. En este sistema el usuario tambin podra realizar tareas
que demanden de mucha precisin, con apoyo del sistema electrnico de la armadura;
puede funcionar como apoyo en labores de salvamento, donde se requiere mover una
gran cantidad de comida y medicina. El exoesqueleto se coloca sobre el cuerpo y
reproduce el funcionamiento del sistema locomotor, con la ventaja de que es capaz de
autoprogramarse segn el peso y masa corporal del usuario.


Figura 1: Exoesqueleto que tiene la finalidad de mejorar la fuerza, precisin y velocidad de los movimientos de las piernas


Por otra parte la NASA y el Instituto de cognicin Hombre-Mquina de Florida (IHMC)
en Pensacola, con la ayuda de ingenieros de la empresa Oceaneering Space Systems
en Houston, han desarrollado un nuevo exoesqueleto robtico llamado X1
(figura 2). Aunque el X1 no puede brindar la fuerza sobrehumana que proporciona la
armadura de Iron Man, si podra algn da ayudar a que los astronautas se mantengan
ms sanos en el espacio y ayudar a caminar a las personas parapljicas. El dispositivo
de 26 kilogramos es un robot que una persona podra llevar puesto sobre su cuerpo,
para refrenar el movimiento en las articulaciones de las piernas o al contrario, para
ayudar a producir tales movimientos. Este dispositivo robtico podra ser usado fuera
de la Tierra, en ambientes ingrvidos o con baja gravedad, como mquina de hacer
ejercicios fsicos, gracias a su capacidad de ofrecer resistencia al movimiento de las
piernas, obligando al usuario a esforzarse ms, como hara mediante algunas
actividades en un gimnasio de la Tierra. El X1 se encuentra actualmente en fase de
investigacin y desarrollo, la cual se centra principalmente en el diseo, evaluacin y
mejora de la tecnologa.

Figura 2: Exoesqueleto X1 que podra algn da ayudar a que los astronautas se mantengan ms sanos en el espacio y ayudar a
caminar a las personas parapljicas.



Otro de los exoesqueletos ms importantes, es el que propuso el ingeniero mecnico
Homayoon, de la Universidad de California: el Berkeley Lower Extremity Exoskeleton
BLEEX (figura 3). Este exoesqueleto est diseado a base de un enfoque militar y se
encarga de aumentar la fuerza del piloto al cargar herramientas pesadas. En este
sistema, se censan todas las variables externas como la fuerza de reaccin del suelo,
por sensor de tipo on-off, la velocidad angular, la aceleracin angular y los ngulos de
las articulaciones que son medidos con dos acelermetros en los motores. Esta
informacin, la describen Ryan, Sung y H. Kazerooni, en el artculo Control Scheme
and networked control architecture for the Berkeley lower extremity exoskeleton [5,6].
En el artculo [6], se describe el uso clnico de datos para el anlisis de marcha como el
marco para el diseo de un sistema de este tipo. Se muestra un anlisis de la marcha
para cada articulacin involucrada, incluyendo, por supuesto, la rodilla. Se observan
curvas que relacionan el tiempo con el ngulo, el torque y la potencia. Conclusiones
importantes como los ngulos escogidos para la rodilla, el tobillo y la cadera, en la
estructura, se exponen en el documento. En On the mechanical design of the Berkeley
lower extremity exoskeleton, se describe la seleccin de los grados de libertad y sus
rangos de movimiento para el exoesqueleto BLEEX [7]. Adems, se cubren los
aspectos significativos de diseo de los componentes principales. Hay una descripcin
amplia en cuanto al diseo mecnico de la estructura, basada en estudios previos de la
marcha humana. Se muestra de forma clara cada articulacin diseada en 3D, dando
detalle de la forma de construccin, los grados de libertad y el tipo de sensores que se
usan en cada articulacin. El otro artculo relacionado con el BLEEX, On the control of
the Berkeley lower extremity exoskeleton [8], se explican las cuatro nuevas
caractersticas con respecto a los exoesqueletos anteriores. Primero, una arquitectura
moderna para controlar el exoesqueleto que toma las medidas del exoesqueleto mismo,
eliminando el problema de inestabilidad inducido por el cuerpo humano. Segundo, un
sistema de potencia y de energa lo suficientemente pequeas; tercero, una red de rea
local incorporada al cuerpo y un protocolo especfico de comunicacin que elimina, en
gran parte, el cableado, y, finalmente, una arquitectura diseada cuidadosamente para
que sea flexible y no consuma casi energa. Dada la gran importancia del BLEEX y
cada una de sus etapas de desarrollo, se presenta un anlisis del sistema en el artculo
Exoskeletons for human power augmentation [9]. En l, se expone que el objetivo
principal que es desarrollar las tecnologas fundamentales asociadas al diseo y control
de exoesqueletos energticamente autnomos para extremidades inferiores, que
aumenten la fuerza humana y la resistencia durante la locomocin. Se aclara que el
proyecto apunta hacia soldados, rescatistas, bomberos y otro personal de emergencia,
para proveer la habilidad de llevar cargas pesadas como comida, equipos de rescate,
equipos de primeros auxilios, y equipos de comunicacin. En uno de los artculos ms
recientes Bleex, el exoesqueleto creado por DARP para la infantera EE.UU. [10], En
el cual se comenta que este invento fue financiado por la Agencia de proyectos de
investigacin avanzada de defensa de Estados Unidos, DARPA. El BLEEX cuenta con
un par de suspensores en forma de par de suspensores en forma de piernas metlicas
accionadas desde un motor ubicado en una estructura tipo mochila. Ms de 40
sensores y un mecanismo hidrulico que calculan cmo distribuir el peso por el cuerpo,
el cual imita el trabajo que normalmente realiza el sistema nervioso humano. Es as
que el exoesqueleto logra minimizar la sensacin de peso que lleva el portador. Por lo
tanto, el mecanismo posibilitar que bomberos, soldados y miembros de equipos de
rescate carguen gran peso a larga distancia por varias horas. El BLEEX cuenta con un
pequeo motor que con un tanque lleno puede hacer andar durante dos horas a todo el
sistema. Los suspensores en forma de piernas estn adheridos a un par de botas
militares que van conectadas a las extremidades del usuario. En las pruebas de
laboratorio se comprob que un sujeto poda caminar cargando los 45 kilogramos que
pesa el exoesqueleto ms 31.5 kilogramos de la mochila. Luego del recorrido el sujeto
dijo que la sensacin fue como portar poco ms de 2 kilogramos de peso.

Figura: BLEEX, exoesqueleto diseado a base de un enfoque militar que se encarga de aumentar la fuerza del piloto al cargar
herramientas pesadas
Otro proyecto que propone un sistema para aumentar la capacidad de la fuerza human,
es el que presenta Conor, en su tesis de Master of Science en Ingeniera Mecnica.
Biomimetic design of an under-atuated leg exoskeleton for load-carrying augmentation
[11], y en su trabajo titulado Development of a light weight, underactuated exoskeleton
for load-carrying augmentation. El realiza un diseo en el cual el exoesqueleto trabaja
en paralelo con los movimientos de cuerpo, para hacerlo ms liviano y adems, para
que soporte el peso de una carga adicional. Los componentes del exoesqueleto, en el
plano sagital, consisten de un actuador en la cadera, cuya fuerza es controlable, un
mecanismo de amortiguamiento variable en la rodilla y un mecanismo de resorte pasivo
en el tobillo. Se habla de la posibilidad de explotar de gran manera la dinmica pasiva
de la marcha, pues la mayora de los desarrollos se ha enfocado en exoesqueletos
completamente actuados, lo cual aade mucho peso y demanda el uso de mucha
energa.
Un proyecto ms orientado a la sustitucin de la silla de ruedas, es el presentado por la
empresa Rex Bionics. Segn el artculo crean piernas robticas para discapacitados
[12]. Estas piernas mecnicas presentadas por Richard Little y Robert Irving las cuales
llamarn Rex Exoesqueleto Robtico (figura 4), fueron diseadas para que personas
parapljicas puedan andar en casi todas las superficies, menos en terrenos
resbaladizos, pedregosos o blandos, como la nieve. Esta extensin corporal es
manejada a travs de un joystick y una pantalla tctil y consta de ms de 4,700 piezas.
Adems, trabaja con una batera recargable que le permite funcionar por dos horas
seguidas.




Figura 4. Exoesqueleto Rex, diseado para que personas parapljicas puedan andar en casi todas las superficies

Sin duda hoy en da uno de los proyectos ms sofisticados diseado especialmente
para las personas mayores y los discapacitados que tienen problemas con el aparato
locomotor, es el exoesqueleto llamado HAL (Hybrid Assistive Limbo) creado por la
empresa Japonesa Cyberdyne (figura 5), en el artculo Una pierna robtica recibe la
certificacin internacional de calidad. [13]. El exoesqueleto repite la forma del pie
humano y se coloca en los lados del costado. Las piernas robticas empiezan a
funcionar cuando reciben impulsos de los msculos humanos, este diseo funciona con
bateras. Segn los expertos japoneses, el exoesqueleto cumple plenamente con las
normas internacionales de seguridad para los dispositivos personales robticos. Sin
duda este es uno de los pasos ms adelantados de Japn en el campo de la industria
robtica, ya que este dispositivo japons fue el primero en el mundo en recibir la
certificacin internacional. Debido a la gran cantidad de energa que demanda la puesta
en marcha de este tipo de estructuras, se han realizado estudios acerca del tipo de
fuentes de voltaje que debe utilizarse para aadir la menor cantidad posible de peso.


Figura 5: Exoesqueleto HAL, este adopta la forma del pie humano, el cual se coloca en los costados, y funciona cuando recibe
impulsos de los msculos humanos.
















CONCLUSIN
Para la presentacin de este artculo se realiz una revisin de los exoesqueletos ms
novedosos que actualmente existen o se encuentran en proceso de investigacin. Se
realiz una descripcin de las aplicaciones, funcionamiento, partes que lo conforman y
modo de control. Se explica, para qu, fueron creados, y los principales retos que
existen para crear exoesqueletos seguros y fcil de controlar por los usuario.
De igual forma con este artculo, se busca aportar bases tericas de gran importancia
en el momento que se desee realizar algn diseo o construccin de un sistema tipo
exoesqueleto, facilitando al investigador proponer una mejor y ms estructurada
solucin. Esta revisin, permite conocer y aprender varias tcnicas aplicadas para la
construccin y diseo de estos ejemplares, tambin las aplicaciones para las cuales los
exoesqueletos pueden ser usados y, sobre todo, la importancia de optar por sistemas
electrnicos para su uso en la industria y la salud. Debido a que el desarrollo de
exoesqueletos involucra muchas ramas de la ingeniera electrnica, como los sistemas
de comunicacin, la instrumentacin electrnica (sensores y actuadores), el control
(anlogo y digital) y la potencia, este tipo de proyectos se convierten en sistemas
completos de conocimiento, que pueden enriquecer el conocimiento de alumnos que
estudien carreras afines. Es por esto que, por medio de los exoesqueletos, se busca
optimizar la rehabilitacin de pacientes y ofrecer, en un futuro, proteccin y soporte a
las partes que componen el cuerpo humano. Sin embargo, como se puede ver en esta
revisin, varios estudios han tratado el tema dirigiendo sus intereses a la deteccin de
intencin, lo cual, en un futuro no muy lejano, podra ser de gran importancia para el
diseo de sistemas de control que tengan en cuenta lo que la persona desea hacer sin
la necesidad de elementos externos, como botones o pulsadores, que quiz estn fuera
del alcance del paciente y, por lo tanto, resten autonoma.





LITERATURA CITADA

[1] Instituto Nacional de Estadstica y Geografa (INEGI), 2006
http://cuentame.inegi.org.mx/poblacion/discapacidad.aspx?tema=P
[2] monografas, http://www.monografias.com/trabajos87/protesis-roboticas-
humanos/protesis-roboticas-humanos.shtml
[3] http://xoccam.blogspot.mx/2009/10/exoesqueleto-un-cuerpo-mecanicamente.html,
octubre 25, 2009
[4] http://es.euronews.com/2013/09/30/exoesqueletos-en-marcha/
[5] Perry J.C., Rosen J. Design of a 7 degree-of-freedom upper-limb powered
exoskeleton. IEEE International Conference on Biomedical Robotics and
Biomechatronics, Pisa, Tuscany, Italy, February 20-22 2006.
[6] Steger R., Kim S.H., Kazerooni H. Control Scheme and Networked Control
Architecture for the Derkeley Lower Extremity Exoskeleton. IEEE International
Conference On Robotics and Automation, Orlando, Florida, May 2006.
[7] Chu a. Kazerooni H., Zonss A. On the biomimeticdesign of the Berkeley Lower
Extremity Exoskeleton. IEEE International Conference on Robotics and Automation,
Barcelona Spain, Abril 2005.
[8] Zoss A., Kazerooni H., Chu A. On the mechanical design of the Berkeley Lower
Extremity Exoskeleton. IEEE International Conference on Robotics and Automation,
August 2005.
[9] Kazerooni H., Racine J.L., Huang L., Steger R. On the Control of the Berkeley Lower
Extremity Exoskeleton. IEEE International Conference on Robotics and Automation,
April 2005.
[10] Kazerooni H., Bleex, el exoesqueleto creado por DARPA para la infantera EE. UU.,
Agencia de Proyectos de Investigacin Avanzada de Defensa de Estados Unidos.
Diciembre 2008.

[11] Walsh C.J. Biomimetic design of an under-actuated leg exoskeleton for load-
carrying augmentation. Master of Sciences thesis, Massachusetts Institute of
Technology, February 2006.
[12] Japoneses de la empresa Cyberdyne. Una pierna robtica recibe la certificacin
internacional de calidad. 27 de febrero de 2013.
[13] Richard Little y Robert Irving. Crean piernas robticas para discapacitados. Por la
empresa Rex Bionics. Julio 2010.
[14] Dollar, A. M. y Herr, Hugh, Lower extremity exoskeleton and active orthoses;
Challenges and state of the art, IEEE Transaction on Robotics, Vol, 24, No. 1, pp 144-
158, 2008.
[15] Zoss, A. B., Kazerooni, H. y Chu, A., Biomechanical design of the Berkeley lower
extremity exoskeleton (BLEEX), IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 11, No.
2, pp 128-138, 2006.
[16] Jonathan, Martnez P., Tesis, Diseo de un Exoesqueleto para Miembro Inferior,
Instituto Politcnico Nacional, Mxico, D.F. Junio 2013