Controladores Programables PDF

Controladores programables
Twido
Gua de referencia de software
TWD USE 10AE spa Version 3.2
Estimados, en estos Capitulos;

Podran visualizar la informacin referente a:
Lenguaje Ladder
Lenguaje de lista de Instrucciones
Grafcet (en Twido)
Descripcin de las instrucciones
e Instrucciones avanzadas.

ATTE.
Ing. Paul Glvez F.

P.G.F.

2
P.G.F.
TWD USE 10AE 331
III
Descripcin de lenguajes de
Twido
Presentacin
Objeto Esta parte proporciona instrucciones para utilizar los lenguajes de programacin
Ladder Logic, de lista y Grafcet para crear programas de control para controladores
programables Twido.
Contenido Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo Nombre del captulo Pgina
13 Lenguaje Ladder Logic 333
14 Lenguaje de lista de instrucciones 355
15 Grafcet 369
P.G.F.
Lenguajes de Twido
332 TWD USE 10AE
P.G.F.
TWD USE 10AE 333
13
Lenguaje Ladder Logic
Presentacin
Objeto Este captulo describe la programacin con el lenguaje Ladder Logic.
Contenido: Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Pgina
Introduccin a los diagramas Ladder Logic 334
Principios de programacin para diagramas Ladder Logic 336
Bloque de diagramas Ladder Logic 338
Elementos grficos del lenguaje Ladder 341
Instrucciones Ladder Logic especiales OPEN y SHORT 344
Consejos sobre programacin 345
Reversibilidad de Ladder Logic/Lista 349
Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista 350
Documentacin del programa 352
P.G.F.
334 TWD USE 10AE
Introduccin a los diagramas Ladder Logic
Introduccin Los diagramas Ladder Logic emplean la misma representacin grfica que la de los
circuitos de rel en lgica de rel, de tal manera que, en un diagrama Ladder Logic:
Todas las entradas estn representadas por smbolos de contactos ( ).
Todas las salida estn representadas por smbolos de bobinas ( ).
Las operaciones numricas estn incluidas en el conjunto de instrucciones de
Ladder Logic grfico.
Equivalentes
Ladder Logic a
los circuitos de
rel
La siguiente ilustracin muestra un diagrama simplificado del cableado de un
circuito de lgica de rel y el diagrama Ladder Logic equivalente.
En la ilustracin anterior, todas las entradas asociadas a un perifrico de
conmutacin en el circuito de lgica de rel se representan en forma de contactos
del diagrama Ladder Logic. La bobina de salida M1 del circuito en lgica de rel se
representa mediante un smbolo de bobina en el diagrama Ladder Logic. Los
nmeros de direcciones que aparecen encima del smbolo de cada contacto y de
cada bobina del diagrama Ladder Logic son referencias de los emplazamientos de
las conexiones externas de entrada y salida hacia el autmata.
Circuito de lgica de rel
Diagrama Ladder Logic
LS1 PB1 CR1 M1
LS2 SS1
%I0.2 %I0.4 %I0.0
%I0.1 %I0.7
%Q0.4 LS1 PB1 CR1 M1
LS2 SS1
P.G.F.
TWD USE 10AE 335
Escalones
Ladder Logic
Un programa en lenguaje de diagrama Ladder Logic est formado por "escalones"
que representan el conjunto de instrucciones grficas y aparecen entre dos barras
verticales. El autmata ejecuta los escalones de forma secuencial.
El conjunto de instrucciones grficas representa las siguientes funciones:
Entradas/salidas del controlador (botones de comando, sensores, rels, luces de
pilotos, etc.)
Funciones del controlador (temporizadores, contadores, etc.)
Operaciones lgicas y matemticas (adicin, divisin, AND, XOR, etc.)
Operadores de comparacin y otras operaciones numricas (A<B, A=B,
desplazamiento, rotacin, etc.)
Variables internas del controlador (bits, palabras, etc.)
Estas instrucciones grficas se organizan con conexiones horizontales y verticales
que conducen a una o varias salidas o acciones. Los escalones no admiten ms de
un grupo de instrucciones vinculadas.
Ejemplo de
escalones
Ladder Logic
El siguiente diagrama es un ejemplo de un programa Ladder Logic compuesto por
dos escalones.
%MW22:=%MW15+%KW1
Ejemplo de escaln 1
Ejemplo de escaln 2
%I0.1
%I0.3
%M42
%Q1,2
%M42
P.G.F.
336 TWD USE 10AE
Principios de programacin para diagramas Ladder Logic
Reticulado de
programacin
Cada escaln de Ladder Logic se compone de un reticulado de siete filas por once
columnas organizadas en dos reas como se muestra en la siguiente ilustracin.
reas del
reticulado
El reticulado de programacin del diagrama Ladder Logic est dividido en dos
reas:
rea de prueba
Contiene las condiciones que se han de probar a fin de realizar acciones. Est
formada por las columnas 1 a 10 y contiene contactos, bloques de funcin y
bloques de comparacin.
rea de actividad
Contiene la salida u operacin que ser realizada segn sean los resultados de
las pruebas llevadas a cabo en el rea de prueba. Est formada por las columnas
8 a 11 y contiene bobinas y bloques de operacin.
rea de
rea de actividad
2
3
4
6
7
2 4 3 5 6 7 10 9 11
5
1
1 8
Filas
Columnas
Celdas
de
reticulado
Barras
potenciales
P.G.F.
TWD USE 10AE 337
Introduccin de
instrucciones en
el reticulado
Un escaln de Ladder Logic proporciona un reticulado de programacin de siete por
once que comienza en la primera celda de la esquina superior izquierda del
reticulado. La programacin consiste en introducir instrucciones en las celdas del
reticulado. Las funciones, comparaciones e instrucciones de prueba se introducen
en celdas en el rea de prueba y se alinean a la izquierda. La lgica de prueba
proporciona continuidad al rea de actividad donde se introducen bobinas,
operaciones numricas e instrucciones de flujo del programa y se justifican a la
derecha.
El escaln se soluciona o ejecuta (pruebas realizadas y salidas asignadas) dentro
del reticulado de arriba a abajo y de izquierda a derecha.
Cabeceras de
escaln
Adems del escaln, una cabecera de escaln aparece directamente por encima
del escaln. Utilice la cabecera de escaln para documentar el propsito lgico del
escaln. La cabecera de escaln puede contener la siguiente informacin:
Nmero de escaln
Etiquetas (%Li)
Declaraciones de subrutina (SRi:)
Ttulo de escaln
Comentarios de escaln
Para obtener ms informacin acerca de la utilizacin de la cabecera de escaln
para documentar los programas, consulte Documentacin del programa, p. 352.
P.G.F.
338 TWD USE 10AE
Bloque de diagramas Ladder Logic
Introduccin Los diagramas Ladder Logic estn compuestos por bloques que representan el flujo
de programas y las funciones, por ejemplo:
Contactos
Bobinas
Instrucciones de flujo de programas
Bloques de funcin
Bloques de comparacin
Bloques de operacin
Contactos,
bobinas y flujo
de programas
Las instrucciones contactos, bobinas y flujo de programas (saltar y llamadas)
ocupan una nica celda en el reticulado de programacin de Ladder Logic. Los
bloques de funcin, comparacin y operacin ocupan varias.
A continuacin se muestran ejemplos de contactos y bobinas.
Contacto Bobina
P.G.F.
TWD USE 10AE 339
Bloques de
funcin
Los bloques de funcin estn ubicados en el rea de prueba del reticulado de
programacin. El bloque debe aparecer en la primera fila; no deberan aparecer
instrucciones Ladder Logic ni lneas de continuidad por encima ni por debajo del
bloque de funcin. Las instrucciones de prueba Ladder Logic llevan al lateral de
entrada del bloque y las instrucciones de prueba o accin llevan al lateral de salida
del bloque.
Los bloques de funcin estn colocados en vertical y ocupan dos columnas en
cuatro filas del reticulado de programacin.
A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador.
Bloques de
comparacin
Los bloques de comparacin estn ubicados en el rea de prueba del reticulado de
programacin. El bloque puede aparecer en cualquier fila o columna del rea de
prueba siempre que la longitud completa de la instruccin est en esta rea.
Los bloques de comparacin estn colocados en horizontal y ocupan dos columnas
en una fila del reticulado de programacin,
tal y como se muestra en el siguiente ejemplo de bloque de comparacin.
R
S
CU
CD
E
D
F
%C0
ADJ Y
%C0.P 9999
%MW0=%SW50
P.G.F.
340 TWD USE 10AE
Bloques de
operacin
Los bloques de operacin estn ubicados en el rea de accin del reticulado de
programacin. El bloque puede aparecer en cualquier fila del rea de accin. La
instruccin est justificada a la derecha . Aparece en la derecha y termina en la
ltima columna.
Los bloques de operacin estn colocados en horizontal y ocupan cuatro columnas
en una fila del reticulado de programacin,
a continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de operacin.
%MW120 := SQRT (%MW15)
P.G.F.
TWD USE 10AE 341
Elementos grficos del lenguaje Ladder
Introduccin Las instrucciones de los diagramas Ladder se componen de elementos grficos.
Contactos Los elementos grficos de los contactos se programan en el rea de comprobacin
y ocupan una celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).
Elementos de
conexin
Los elementos grficos de conexin se utilizan para conectar los elementos
grficos de accin y de comprobacin.
Nombre Elemento
grfico

Instruccin
Funcin
Contacto normalmente
abierto
LD Establece contacto cuando el
objeto de bit de control est en
estado 1.
Contacto normalmente
cerrado
LDN Establece contacto cuando el
objeto de bit de control est en
estado 0.
Contacto para detectar
un flanco ascendente
LDR Flanco ascendente: detecta el
cambio de 0 a 1 del objeto de bit
de control.
Contacto para detectar
un flanco descendente
LDF Flanco descendente: detecta el
cambio de 1 a 0 del objeto de bit
de control.
P
N
Nombre Elemento
grfico
Funcin
Conexin horizontal Conecta en serie los elementos grficos de
comprobacin y de accin entre dos barras
potenciales.
Conexin vertical Conecta los elementos grficos de comprobacin
y de accin en paralelo.
P.G.F.
342 TWD USE 10AE
Bobinas Los elementos grficos de bobina se programan en el rea de accin y ocupan una
celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).
Nombre Elemento
grfico
Instruccin Funcin
Bobina directa ST El objeto de bit asociado toma el valor
del resultado del rea de
comprobacin.
Bobina inversa STN El objeto de bit asociado toma el valor
del resultado en negativo del rea de
comprobacin.
Establecer bobina S El objeto de bit asociado se establece
en 1 cuando el resultado del rea de
comprobacin es 1.
Restablecer bobina R El objeto de bit asociado se establece
en 0 cuando el resultado del rea de
comprobacin es 1.
Llamada de
subrutina o salto
JMP
SR
Se conecta a una instruccin
etiquetada ubicada delante o detrs.
Bobina de condicin
de transicin
Lenguaje Grafcet. Se utiliza cuando la
programacin de las condiciones de
transicin asociadas a las transiciones
provoca una inversin de corriente en
el siguiente paso.
Retorno desde una
subrutina
RET Situado al final de las subrutinas para
regresar al programa principal.
Detener programa END Define el final del programa.
S
R
->>%Li
->>%SRi
#
<RET>
<END>
P.G.F.
TWD USE 10AE 343
Bloques de
funcin
Los elementos grficos de los bloques de funcin se programan en el rea de
comprobacin y requieren un espacio de cuatro filas por dos columnas de celdas
(excepto para contadores muy rpidos que requieren cinco filas por dos columnas).
Bloques de
operacin y
comparacin
Los bloques de comparacin se programan en el rea de comprobacin, mientras
que los de operacin lo hacen en el rea de accin.
Nombre Elemento
grfico
Funcin
Temporizadores,
contadores,
registros, etc.
Cada bloque de funcin utiliza entradas y salidas
que permiten conexiones con otros elementos
grficos.
Nota: Las salidas de los bloques de funcin no se
pueden conectar entre s (conexiones verticales).
Nombre Elemento
grfico
Funcin
Bloque de
comparacin
Compara dos operandos y la salida cambia a 1
cuando se comprueba el resultado.
Tamao: una fila por dos columnas
Bloque de operacin Realiza operaciones aritmticas y lgicas.
Tamao: una fila por cuatro columnas
P.G.F.
344 TWD USE 10AE
Instrucciones Ladder Logic especiales OPEN y SHORT
Introduccin Las instrucciones OPEN y SHORT proporcionan un mtodo apropiado para depurar
y solucionar posibles problemas en los programas Ladder. Estas instrucciones
especiales alteran la lgica de un escaln, ya sea acortando o abriendo la
continuidad de un escaln tal y como se explica en la siguiente tabla.
En la programacin de Lista, las instrucciones OR y AND se utilizan para crear las
instrucciones OPEN y SHORT utilizando valores inmediatos de 0 y 1
respectivamente.
Ejemplos A continuacin se muestran ejemplos de uso de las instrucciones OPEN y SHORT.
Instruccin Descripcin Instruccin de
lista
OPEN Establece una interrupcin en la continuidad
de un escaln de Ladder Logic sin tener en
cuenta los resultados de la ltima operacin
lgica.
AND 0
SHORT Permite la continuidad a travs del escaln
sin tener en cuenta los resultados de la
ltima operacin lgica.
OR 1
LD %I0.1
OR %Q1.5
ANDN %M3
AND 0
ST %Q0.1
LD %I0.9
OR 1
ST %Q1.6
%Q1.6 %I0.9
%Q0.1 %M3 %I0.1
%Q1.5
OPEN
SHORT
P.G.F.
TWD USE 10AE 345
Consejos sobre programacin
Tratamiento de
los saltos de
programa
Utilice los saltos de programa con precaucin para evitar bucles largos que
prolonguen el tiempo de ciclo. Evite los saltos en las instrucciones ubicadas "detrs"
(Aparece una instruccin delante antes de un salto en un programa. Sin embargo,
aparece una instruccin detrs despus de un salto en un programa).
Programacin de
salidas
Los bits de salida, al igual que los bits internos, slo se deben modificar una vez en
el programa. En el caso de los bits de salida, slo se tiene en cuenta el ltimo valor
examinado cuando se actualizan las salidas.
Utilizacin de los
sensores de
parada de
emergencia de
cableado directo
Los sensores utilizados directamente para paradas de emergencia no deben ser
procesados por el controlador. Se deben conectar directamente a las salidas
correspondientes.
Tratamiento de
recuperacin de
la alimentacin
Condicionar una recuperacin de la alimentacin a una operacin manual. Un
reinicio automtico puede provocar un funcionamiento no deseado de la instalacin
(utilice los bits de sistema %S0, %S1 y %S9).
Gestin de la
hora y de los
fechadores
Se debe comprobar el estado del bit de sistema %S51, que indica los posibles fallos
del fechador.
Comprobacin
de errores y
sintaxis
Cuando se introduce un programa, TwidoSoft comprueba la sintaxis de
instrucciones, operandos y sus asociaciones.
P.G.F.
346 TWD USE 10AE
Notas
adicionales
sobre cmo
utilizar los
parntesis
Las operaciones de asignacin nunca deben aparecer entre parntesis.
Para realizar la misma funcin, se deben programar las siguientes ecuaciones.
LD %I0.0
AND %I0.1
OR( %I0.2
ST %Q0.0
AND %I0.3
)
ST %Q0.1
%I0.0 %I0.1
%I0.2 %I0.3
%Q0.1
%Q0.0
LD %I0.0
MPS
AND( %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
)
ST %Q0.1
MPP
AND %I0.2
ST %Q0.0
%I0.0 %I0.1
%I0.2
%I0.2
%I0.3
%Q0.1
%Q0.0
P.G.F.
TWD USE 10AE 347
Si se realizan varias conexiones en paralelo, debern encontrarse unas dentro de
otras o estar totalmente separadas:
No se puede programar el siguiente esquema.
%I0.0 %I0.1 %I0.5
%Q0.1
%I0.2 %I0.3
%I0.6
%I0.7
%I0.0 %I0.1 %I0.5 %Q0.1
%I0.2 %I0.4
%I0.0 %I0.1 %Q0.1
%I0.2 %I0.3
%I0.4
%I0.0 %I0.1 %I0.5 %Q0.1
%I0.2 %I0.3
%I0.4
P.G.F.
348 TWD USE 10AE
Para ejecutar esquemas equivalentes a estos, se deben modificar como se
especifica a continuacin.
LD %I0.0
AND( %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
)
OR( %I0.4
AND %I0.3
)
ST %Q0.1
LD %I0.0
AND( %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
AND %I0.5
OR( %I0.2
AND %I0.4
)
)
ST %Q0.1
%I0.0 %I0.1
%I0.2 %I0.3
%I0.4 %I0.3
%I0.0 %I0.1 %I0.5 %Q0.1
%I0.2 %I0.3
%I0.2 %I0.4
%Q0.1
P.G.F.
TWD USE 10AE 349
Reversibilidad de Ladder Logic/Lista
Introduccin La reversibilidad de programa es una funcin del software de programacin
TwidoSoft que facilita la conversin de programas de aplicacin de Ladder Logic a
Lista y viceversa.
Las preferencias del usuario definidas en TwidoSoft permiten seleccionar el mtodo
de visualizacin predeterminado de los programas: puede ser en formato Lista o
Ladder Logic. TwidoSoft tambin permite alternar las vistas Lista y Ladder Logic.
Comprender la
reversibilidad
Para llegar a comprender la funcin reversibilidad de programas, es necesario
examinar la relacin de un escaln de Ladder Logic con la secuencia de Lista de
instruccin asociada.
Escaln de Ladder Logic: conjunto de instrucciones de Ladder Logic que forma
una expresin lgica.
Secuencia de lista: conjunto de instrucciones de un programa de listas que
corresponde a las instrucciones de Ladder Logic y relativo a la misma expresin lgica.
La siguiente ilustracin muestra un escaln de Ladder normal y el equivalente de la
lgica de programacin expresado como una secuencia de instrucciones de Lista.
Un programa de aplicacin se almacena en modo interno en forma de lista que el programa
ha vuelto a escribir en lenguaje Ladder Logic o Lista. TwidoSoft emplea los parecidos en la
estructura de programa existentes entre los dos lenguajes, as como la imagen de lista
interna del programa para visualizarlo en forma de lista (forma bsica) o grfica (en forma de
diagrama Ladder Logic), segn las preferencias del usuario.
Asegurar la
reversibilidad
Cualquier programa creado en forma de diagrama Ladder Logic se puede convertir
a Lista. Por el contrario, algunas lgicas de lenguaje Lista no se pueden convertir a
Ladder Logic. Para asegurar una reversibilidad total entre el lenguaje Lista y el
lenguaje Ladder Logic, hay que tener en cuenta las instrucciones de la seccin
Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista, p. 350.
LD %I0.5
OR %I0.4
ST %Q0.4
%I0.5 %Q0.4
%I0.4
P.G.F.
350 TWD USE 10AE
Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista
Instrucciones
bsicas para la
reversibilidad
Las instrucciones que aparecen a continuacin son necesarias para la estructura
de un bloque de funcin reversible en lenguaje de lista.
BLK indica el comienzo del bloque y define el inicio del escaln y de la parte de
entrada al bloque.
OUT_BLK indica el comienzo de la parte de salida del bloque.
END_BLK indica el final del bloque y del escaln.
El uso de las instrucciones del bloque de funcin reversible no es obligatorio cuando
el programa de lista funciona correctamente. Es posible programar en lista algunas
instrucciones, lo cual no es reversible. Si desea ms informacin acerca de la
programacin de lista no reversible de bloques de funcin estndar, consulte
"Principios para programar bloques de funcin estndar, p. 403".
Instrucciones no
equivalentes que
se deben evitar
Evite utilizar determinadas instrucciones de lista o determinadas combinaciones de
instrucciones y operandos, ya que no tienen ningn equivalente en diagramas
Ladder Logic. Por ejemplo, la instruccin N (invierte el valor en el acumulador
booleario) no tiene una instruccin Ladder Logic equivalente.
La tabla que aparece a continuacin enumera todas las instrucciones de
programacin de lista que no se pueden invertir a Ladder Logic.
Instruccin de lista Operando Descripcin
JMPCN %Li NOT condicional de salto
N ninguno Negacin (NOT)
ENDCN ninguno NOT condicional de finalizacin
P.G.F.
TWD USE 10AE 351
Escalones
incondicionales
La programacin de los escalones incondicionales requiere el seguimiento de los
consejos de programacin de lista siguientes para que pueda darse una
reversibilidad de Lista/Ladder Logic. Los escalones incondicionales no se someten
a ninguna prueba ni condicin. Las salidas o instrucciones de accin siempre se
activan o ejecutan.
El diagrama que aparece a continuacin muestra ejemplos de escalones
incondicionales y la secuencia de lista equivalente.
Observe que cada una de las secuencias de lista de instrucciones incondicionales
que aparecen ms arriba comienza por una instruccin de carga seguida por un 1,
excepto la instruccin JMP. Esta combinacin escribe el valor del acumulador
booleario a 1 y, por lo tanto, pone la bobina (instruccin de almacenamiento) a 1 y
%MW5 a 0 en cada exploracin del programa. La excepcin es la instruccin de
salto de lista incondicional (JMP %L6), que se ejecuta independientemente del valor
del acumulador y no requiere una escritura del acumulador a 1.
Escaln de lista
Ladder Logic
Si un programa de lista que no es totalmente reversible se invierte, las partes
reversibles se muestran en la vista Ladder Logic y las partes que no se pueden
invertir aparecen en los escalones de lista Ladder Logic.
Un escaln de Ladder Logic en lista funciona igual que un editor de lista pequeo.
Permite al usuario visualizar y modificar las partes del programa Ladder Logic que
no se pueden invertir.
LD 1
ST %Q0.4
LD 1
[%MW5 := 0]
JMP %L6
%Q0.4
%MW5 := 0
>>%L6
P.G.F.
352 TWD USE 10AE
Documentacin del programa
Documentacin
del programa
Puede documentar el programa introduciendo comentarios por medio de los
editores de lista y Ladder:
Utilice el editor de lista para documentar el programa con los comentarios de la
lnea de lista. Estos comentarios pueden aparecer en la misma lnea que las
instrucciones de programacin o en sus propias lneas.
En el editor de Ladder Logic, los encabezados de escaln permiten documentar
el programa. Estos encabezados se encuentran en la parte superior del escaln.
El software de programacin TwidoSoft emplea estos comentarios con fines de
reversibilidad. Al convertir un programa de Lista en un programa de Ladder Logic,
TwidoSoft emplea algunos de los comentarios de lista para crear un encabezado.
Para ello, los comentarios introducidos entre las secuencias de lista se emplean
como encabezados de escaln.
Ejemplo de
comentarios de
la lnea de lista
A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de lista con los comentarios
de la lnea de lista.
---- ( * STE ES EL TTULO DE CABECERA PARA EL ESCALN 0 * )
---- ( * STE ES EL PRIMER COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 0 * )
---- ( * STE ES EL SEGUNDO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 0 * )
0 LD % I0. 0 ( * ESTO ES UN COMENTARIO DE LNEA *)
1 OR %I0. 1 ( * LOS COMENTARIOS DE LNEA NO SE TIENEN EN CUENTA CUANDO SE INVIERTE A
LADDER LOGIC * )
2 ANDM %M10
3 ST M101
---- ( * STA ES LA CABECERA PARA EL ESCALN 1 * )
---- ( * ESTE ESCALN CONTIENE UNA ETIQUETA * )
---- ( * STE ES EL SEGUNDO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 1 * )
---- ( * STE ES EL TERCER COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 1 * )
---- ( * STE ES EL CUARTO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 1 * )
4 % L5:
5 LD %M101
6 [ %MW20 := %KW2 * 16 ]
---- ( * ESTE ESCALN SLO CONTIENE UN TTULO DE CABECERA * )
7 LD %Q0. 5
8 OR %I0. 3
9 ORR I0. 13
10 ST %Q0.5
P.G.F.
TWD USE 10AE 353
Inversin de
comentarios de
lista a Ladder
Logic
Cuando se invierten las instrucciones de lista en un diagrama de Ladder Logic, los
comentarios de la lnea de lista aparecen en el editor de Ladder Logic con arreglo
a las siguientes normas:
El primer comentario que aparece en una lnea por s solo se asigna a la
cabecera de escaln.
Cualquier comentario encontrado despus del primero se convierte en el cuerpo
del escaln.
Una vez ocupadas las lneas del cuerpo de la cabecera, el resto de los
comentarios de lnea entre las secuencias de lista se ignoran, igual que cualquier
otro comentario que aparezca en lneas de la lista que tambin contengan
instrucciones de lista.
Ejemplo de
comentarios de
cabecera de
escaln
A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de Ladder Logic con los
comentarios de cabecera de escaln.
Escaln 0 Es el ttulo de un encabezado del escaln 0
Es el primer comentario para el escaln 0
Escaln 1 Es el archivo de un encabezado del escaln 1
Este escaln contiene una etiqueta
Escaln 2 Este escaln slo contiene un ttulo de encabezado
%MW20 :- %KW2*16
%I0.0
%I0.1
M101 %M10
%M101
%Q0,5
%I0.3
%Q0,5
P.G.F.
354 TWD USE 10AE
Inversin de
comentarios de
Ladder Logic a
lista
Cuando se invierte un diagrama de Ladder Logic a instrucciones de lista, los
comentarios de la cabecera de escaln aparecen en el editor de Ladder Logic con
arreglo a las siguientes normas:
Cualquier comentario de la cabecera de escaln se inserta entre las secuencias
de lista asociadas.
Cualquier etiqueta (%Li:) o declaraciones de subrutina (SRi:) se ubican en la
siguiente lnea siguiendo a la cabecera e inmediatamente antes del comienzo de
la secuencia de lista.
Si la lista se invirti a Ladder Logic, los comentarios ignorados volvern a
aparecer en el editor de lista.
P.G.F.
TWD USE 10AE 355
14
Lenguaje de lista de instrucciones
Presentacin
Objeto Este captulo describe la programacin en el lenguaje de lista de instrucciones.
Apartado Pgina
Vista general de programas de lista 356
Operacin de las instrucciones de lista 358
Instrucciones del lenguaje de lista 359
Utilizacin de parntesis 364
Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP) 366
P.G.F.
356 TWD USE 10AE
Vista general de programas de lista
Introduccin Un programa escrito en lenguaje de lista est formado por una serie de
instrucciones que el controlador ejecuta de forma secuencial. Cada instruccin de
lista est representada por una lnea de programa y tiene tres componentes:
Nmero de lnea
Cdigo de instruccin
Operando(s)
Ejemplo de un
programa de lista
A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de lista.
Nmero de lnea Los nmeros de lnea se generan automticamente al introducir una instruccin.
Las lneas vacas y las lneas de comentario no tienen nmeros de lnea.
Cdigo de
instruccin
El cdigo de instruccin es un smbolo para un operador que identifica la operacin
que se va a realizar utilizando los operandos. Los operadores tpicos especifican
operaciones numricas y boolearias.
Por ejemplo, en el programa de ejemplo anterior, LD es la abreviatura del cdigo de
instruccin para una instruccin LOAD. La instruccin LOAD coloca (carga) el valor
del operando %I0.1 en un registro interno llamado el acumulador.
Hay dos tipos de instrucciones bsicas:
Instrucciones de prueba
Estas instrucciones configuran o comprueban las condiciones necesarias para
realizar una accin. Por ejemplo, LOAD (LD) y AND.
Instrucciones de accin
Estas instrucciones realizan acciones como resultado de las condiciones
configuradas. Por ejemplo, instrucciones de asignacin como STORE (ST) y
RESET (R).

1 ST %Q0.3
2 LDN %M0
3 ST %Q0.2
4 LDR %I0.2
5 ST %Q0.4
6 LDF %I0.3
7 ST %Q0.5
%I0.1 LD
Operando(s)
Nmero de lnea
Cdigo de instruccin
0
0 LD %I0.1
P.G.F.
TWD USE 10AE 357
Operando Un operando es un nmero, direccin o smbolo que representa un valor que puede
manipular un programa en una instruccin. Por ejemplo, en el programa de ejemplo
anterior, el operando %I0.1 es una direccin que tiene asignado el valor de una
entrada del controlador. Una instruccin puede tener de cero a tres operandos
dependiendo del tipo de cdigo de instruccin.
Los operandos pueden representar los siguientes elementos:
Entradas y salidas del controlador, como sensores, botones y rels.
Funciones de sistema predefinidas, como temporizadores y contadores.
Operaciones aritmticas, numricas y de comparacin.
Variables internas del controlador, como bits y palabras.
P.G.F.
358 TWD USE 10AE
Operacin de las instrucciones de lista
Introduccin Las instrucciones de lista slo poseen un operando explcito, ya que el otro es
implcito. El operando implcito corresponde al valor del acumulador booleario. Por
ejemplo, en la instruccin LD %I0.1, %I0.1 es el operando explcito. Un operando
implcito se almacena en el acumulador y el valor de %I0.1 lo sobrescribe.
Funcionamiento Una instruccin en lenguaje lista ejecuta una operacin especfica en el contenido
del acumulador y en el operando explcito y, a continuacin, sustituye el contenido
del acumulador por el resultado obtenido. Por ejemplo, la operacin AND %I1.2
realiza un AND lgico entre el contenido del acumulador y el de la entrada 1.2, al
tiempo que sustituye el contenido del acumulador por el de dicho resultado.
El conjunto de las instrucciones boolearias, exceptuando las instrucciones de
carga, de almacenamiento y las instrucciones NOT, funciona con dos operandos.
El valor de los dos operandos puede ser True o False, y la ejecucin de las
instrucciones por parte del programa genera un valor nico: puede ser True o False.
Las instrucciones de carga colocan en valor del operando en el acumulador,
mientras que las instrucciones de almacenamiento transfieren el valor del
acumulador al operando. La instruccin NOT no contiene ningn operando explcito
y su nico fin es invertir el estado del acumulador.
Instrucciones de
lista admitidas
En la siguiente tabla se muestran algunas instrucciones de lista:
Tipo de instruccin Ejemplo Funcin
Instruccin sobre bit LD %M10 Lee el bit %M10 interno.
Instruccin sobre bloque IN %TM0 Inicia el temporizador %TM0.
Instruccin de palabra [%MW10 := %MW50+100] Operacin de adicin
Instrucciones del programa SR5 Llama la subrutina n 5.
Instruccin Grafcet -*-8 Paso n 8
P.G.F.
TWD USE 10AE 359
Instrucciones del lenguaje de lista
Introduccin Un lenguaje de lista se compone de los siguientes tipos de instrucciones:
Instrucciones de prueba
Instrucciones de accin
Instrucciones sobre bloques de funcin
En esta seccin se identifican y describen las instrucciones Twido para la
programacin de listas.
P.G.F.
360 TWD USE 10AE
Instrucciones de
prueba
La siguiente tabla describe las instrucciones de prueba en lenguaje de listas.
Nombre Elemento grfico
equivalente
Funcin
LD El resultado booleario es el mismo que el estado del operando.
LDN El resultado booleario es el mismo que el estado inverso del operando.
LDR El resultado booleario cambia a 1 durante la deteccin del operando (flanco
ascendente) que cambia de 0 a 1.
LDF El resultado booleario cambia a 1 durante la deteccin del operando (flanco
descendente) que cambia de 1 a 0.
AND El resultado booleario es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado
booleario de la instruccin anterior y el estado del operando.
ANDN El resultado booleario es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado
booleario de la instruccin anterior y el estado inverso del operando.
ANDR El resultado booleario es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado
booleario de la instruccin anterior y el flanco ascendente del operando (1 =
flanco ascendente).
ANDF El resultado booleario es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado
booleario de la instruccin anterior y la deteccin del flanco descendente del
operando (1 = flanco descendente).
OR El resultado booleario es igual a la instruccin lgica OR entre el resultado
booleario de la instruccin anterior y el estado del operando.
AND( Instruccin lgica AND (8 niveles de parntesis)
OR( Instruccin lgica OR (8 niveles de parntesis)
P
N
P
N
P.G.F.
TWD USE 10AE 361
XOR, XORN,
XORR, XORF
OR exclusivo
MPS
MRD
MPP
Conmutacin a las bobinas.
N - Negacin (NOT)
equivalente
Funcin
XORR
XORF
XORN
XOR
P.G.F.
362 TWD USE 10AE
Instrucciones de
accin
La siguiente tabla describe las instrucciones de accin en lenguaje de listas.
equivalente
Funcin
ST El operando asociado toma el valor del resultado del rea de prueba.
STN El operando asociado toma el valor inverso del resultado del rea de prueba.
S El operando asociado se establece en 1 cuando el resultado del rea de prueba es 1.
R El operando asociado se establece en 0 cuando el resultado del rea de prueba es 1.
JMP Se conecta de forma incondicional a una secuencia etiquetada ubicada delante
o detrs.
SRn Conexin al comienzo de una subrutina.
RET Retorno desde una subrutina.
END Fin del programa.
ENDC Fin del programa condicionado en un resultado booleario de 1.
ENDCN Fin del programa condicionado en un resultado booleario de 0.
S
R
->>%Li
->>%SRi
<RET>
<END>
<ENDC>
<ENDCN>
P.G.F.
TWD USE 10AE 363
Instrucciones
sobre bloques de
funcin
La siguiente tabla describe los bloques de funcin en lenguaje de listas.
equivalente
Funcin
Temporizadores,
contadores, registros, etc.
Para cada bloque de funcin existen instrucciones para controlar el
bloque.
Para cablear las entradas y salidas de bloques directamente se
utiliza una forma estructurada.
Nota: Las salidas de los bloques de funcin no pueden conectarse
entre s (conexiones verticales).
P.G.F.
364 TWD USE 10AE
Utilizacin de parntesis
Introduccin En las instrucciones lgicas AND y OR, los parntesis permiten determinar las
bifurcaciones de Ladder Logic. Los parntesis se asocian a instrucciones del modo
siguiente:
El parntesis de apertura se asocia con la instruccin AND u OR.
El parntesis de cierre es una instruccin necesaria siempre que se haya abierto
un parntesis.
Ejemplo de uso
de una
instruccin AND
Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de parntesis con una
instruccin AND: AND(...).
Ejemplo de uso
de una
instruccin OR
Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de parntesis con una
instruccin OR: OR(...).
LD %I0.0
AND %I0.1
OR %I0.2
ST %Q0.0
LD %I0.0
AND( %I0.1
OR %I0.2
)
ST %Q0.1
%Q0.1
%Q0.0
%I0.2
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.0
%I0.1
LD %I0.0
AND %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
ST %Q0.0
%Q0.0 %I0.0 %I0.1
%I0.2 %I0.3
P.G.F.
TWD USE 10AE 365
Modificadores En la siguiente tabla se enumeran los modificadores que se pueden asignar a los
parntesis.
Intercalado de
parntesis
Es posible intercalar hasta ocho niveles de parntesis.
Tenga en cuenta las siguientes reglas para intercalar parntesis:
Cada parntesis de apertura debe tener su parntesis de cierre correspondiente.
No se deben colocar etiquetas (%Li:), subrutinas (SRi:), instrucciones de salto
(JMP) ni instrucciones de bloque de funcin en instrucciones entre parntesis.
No se deben programar instrucciones de almacenamiento ST, STN, S o R entre parntesis.
No se pueden utilizar instrucciones de stack MPS, MRD o MPP entre parntesis.
Ejemplos de
intercalado de
parntesis
Los siguientes diagramas muestran ejemplos de intercalado de parntesis.
Modificador Funcin Ejemplo
N Negacin AND(N u OR(N
F Flanco descendente AND(F u OR(F
R Flanco ascendente AND(R u OR(R
[ Comparacin Consulte Instrucciones de comparacin, p. 431
LD %I0.0
AND( %I0.1
OR(N %I0.2
AND %M3
)
)
ST %Q0.0
LD %I0.1
AND( %I0.2
AND %I0.3
OR( %I0.5
AND %I0.6
)
AND %I0.4
OR( %I0.7
AND %I0.8
)
)
ST %Q0.0
%Q0.0
%Q0.0 %I0.1
%I0.0 %I0.1
%I0.2 %M3
%I0.2 %I0.3 %I0.4
%I0.6 %I0.5
%I0.7 %I0.8
P.G.F.
366 TWD USE 10AE
Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP)
Introduccin Las instrucciones de stack procesan el direccionamiento a bobinas. Las
instrucciones MPS, MRD y MPP utilizan un rea de almacenamiento temporal
llamada stack, que puede almacenar hasta ocho expresiones boolearias.
Funcionamiento
de las
instrucciones de
stack
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento de las tres instrucciones de
stack.
Nota: Estas instrucciones no se pueden utilizar en una expresin entre parntesis.
Instruccin Descripcin Funcin
MPS Introducir memoria en
stack
Almacena el resultado de la ltima instruccin
lgica (contenidos del acumulador) en la parte
superior del stack (introducir) y desplaza el resto
de valores a la parte inferior del stack.
MRD Leer memoria desde stack Lee la parte superior del stack en el acumulador.
MPP Sacar memoria de stack Copia el valor de la parte superior del stack en el
acumulador (sacar) y desplaza el resto de
valores hacia la parte superior del stack.
P.G.F.
TWD USE 10AE 367
Ejemplos de
instrucciones de
stack
Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de las instrucciones de stack.
Ejemplos de
funcionamiento
de stack
Los siguientes diagramas muestran el funcionamiento de las instrucciones de stack.
LD %I0.0
AND %M1
MPS
AND %I0.1
ST %Q0.0
MRD
AND %I0.2
ST %Q0.1
MRD
AND %I0.3
ST %Q0.2
MPP
AND %I0.4
ST %Q0.3
%Q0.0
%Q0.1
%Q0.3
%Q0.2
%M1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
%I0.1 %I0.0
MPS
MPP
MRD
LD %I0.0
MPS
AND %I0.1
MPS
AND( %I0.3
OR %M0
)
ST %Q0.0
MPP
ANDN %M1
ST %Q0.1
MRD
AND %I0.4
ST %Q0.2
MPP
AND %M10
ST %Q0.3
%Q0.0
%I0.4
%Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
%I0.0 %I0.1 %I0.3
%M0
%M1
%M10
P.G.F.
368 TWD USE 10AE
P.G.F.
TWD USE 10AE 369
15
Grafcet
Presentacin
Objeto Este captulo describe la programacin con el lenguaje Grafcet.
Apartado Pgina
Descripcin de las instrucciones Grafcet 370
Descripcin de la estructura del programa Grafcet 375
Acciones asociadas a pasos Grafcet 378
P.G.F.
Grafcet
370 TWD USE 10AE
Descripcin de las instrucciones Grafcet
Introduccin Las instrucciones Grafcet de TwidoSoft ofrecen un mtodo sencillo de traducir una
secuencia de ajuste (diagrama Grafcet).
La cantidad mxima de pasos Grafcet depende del tipo de controlador Twido. La
cantidad de pasos activados en cualquier momento est limitado slo por la
cantidad total de pasos.
Para los autmatas TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF estn disponibles los
pasos 1 a 62. Los pasos 0 y 63 estn reservados para el procesamiento previo y
posterior. Para todos los dems controladores, estn disponibles los pasos 1 a 95.
P.G.F.
Grafcet
TWD USE 10AE 371
Instrucciones
Grafcet
En la tabla siguiente se enumeran todas las instrucciones y objetos necesarios para
programar un diagrama Grafcet.
(1) No se admite representacin grfica.
(2) El primer paso =*=i o -*-i escrito indica el inicio del procesamiento secuencial y,
por lo tanto, el final del procesamiento previo.
Representacin
grfica (1)
Transcripcin en
lenguaje TwidoSoft
Funcin
Ilustracin:
=*= i Comenzar el paso inicial (2).
# i Activar el paso i tras desactivar el paso actual.
-*- i Iniciar el paso i y validar la transicin asociada (2).
# Desactivar el paso actual sin activar ningn otro paso.
#Di Desactivar el paso i y el paso actual.
=*= POST Iniciar procesamiento posterior y finalizar procesamiento
secuencial.
%Xi Se puede comprobar y escribir el bit asociado con el paso i (el
nmero mximo de pasos depende del controlador).
LD %Xi, LDN %Xi
AND %Xi, ANDN %Xi,
OR %Xi, ORN %Xi
XOR %Xi, XORN %Xi
Comprobar actividad del paso i.
S %Xi Activar el paso i.
R %Xi Desactivar el paso i.
Xi
R
Xi
S
Xi
Paso inicial
Transicin
Paso
P.G.F.
Grafcet
372 TWD USE 10AE
Ejemplos de
Grafcet
Secuencia lineal:
LD %I0.5
ST %S21
=*= 1
LD %I0.1
# 2
-*- 2
LD %I0.2
# 3
-*- 3
LD %I0.3
# 1
=*= POST
LD %X1
ST %Q0.1
LD %X2
ST %Q0.2
LD %X3
ST %Q0.3
1
3
2
%I0.1
%I0.2
%I0.5
%I0.1
%S21
2
#
No admitido Twido Ladder Instruccin de Twido
Programa de lenguaje Programa de lista
%I0.2
- * - 2
3
#
= * = 1
- * - 2
%I0.3
= * = POST
1
#
%X1 %Q0.1
%X2 %Q0.2
%X3 %Q0.3
%I0.5
%Q0.2
%Q0.1
%I0.3
%Q0.3
P.G.F.
Grafcet
TWD USE 10AE 373
Secuencia alternativa:
- * - 5
=*= 4
LD %I0.3
# 5
LD %I0.4
# 6
-*- 5
LD %I0.5
# 7

-*- 6
LD %I0.6
# 7
4
5 6
7
- * - 6
%I0.3 %I0.4
%I0.5 %I0.6
=* = 4
%I0.3 5
#
%I0.4 6
#
%I0.5 7
#
%I0.6 7
#
P.G.F.
Grafcet
374 TWD USE 10AE
Secuencias simultneas:
Nota: Para que un diagrama Grafcet funcione, se debe declarar al menos un paso
activo mediante la instruccin =*=i (paso inicial), o el diagrama debe ubicarse con
antelacin durante el procesamiento previo utilizando el bit de sistema %S23 y la
instruccin S %Xi.
-*- 8
LD %I0.7
# 9
# 10

-*- 9
LD %I0.8
# 11

-*- 10
LD %I0.9
# 12

-*- 11
LD %M0
AND %X12
#D 12
# 13

-*- 12
LD %M0
AND %X11
#D 11
# 13
- * - 12
8
9 10
11 12
13
#
#
#
#
#
#
#D
#D
%I0.8
%I0.7
%I0.9
%M0
- * - 8
%I0.7
- * - 9
9
10
11 %I0.8
- * - 10
%I0.9 12
12
- * - 11
%M0 %X12
13
11
13
%M0 %X11
P.G.F.
Grafcet
TWD USE 10AE 375
Descripcin de la estructura del programa Grafcet
Introduccin Un programa Grafcet de TwidoSoft consta de tres partes:
Procesamiento previo
Procesamiento secuencial
Procesamiento posterior
Procesamiento
previo
El procesamiento previo consta de las siguientes partes:
Recuperacin de la alimentacin
Errores
Cambios de modo de funcionamiento
Pasos Grafcet de ubicacin previa
Entrada lgica
El flanco ascendente de la entrada %I0.6 pone a 1 el bit %S21. Gracias a ello, se
desactivan los pasos activos y se activan los pasos iniciales.
El procesamiento previo comienza con la primera lnea del programa y finaliza con
la primera aparicin de una instruccin "= * =" o "- * -".
Existen tres bits de sistema designados al control de Grafcet: %S21, %S22 y %S23. La
aplicacin ajusta cada uno de estos bits de sistema a 1 (si es necesario), normalmente
durante el procesamiento previo. El sistema lleva a cabo la funcin asociada cuando finaliza
el procesamiento previo y, entonces, el sistema restablece el bit de sistema a 0.
000 LDN %I0.6
001 S %S22
002 ST %M0
003 LDR %I0.6
004 S %S21
/
P S
S
%I0.6
%I0.6
%S22
%M0
%S21
Bit de sistema Nombre Descripcin
%S21 Inicializacin de Grafcet Todos los pasos activos se desactivan y los pasos iniciales se activan.
%S22 Reinicializacin de Grafcet Se desactivan todos los pasos.
%S23 Ubicacin previa de Grafcet Este bit se debe ajustar a 1 si los objetos %Xi han sido escritos de manera
explcita por la aplicacin durante el procesamiento previo. Si el
procesamiento previo mantiene el bit a 1 sin ningn cambio explcito de los
objetos %Xi, Grafcet se congela (no se tienen en cuenta las actualizaciones).
P.G.F.
Grafcet
376 TWD USE 10AE
Procesamiento
secuencial
El procesamiento secuencial se realiza en el diagrama (instrucciones que
representan el diagrama).
Pasos
Acciones asociadas a los pasos
Transiciones
Condiciones de transicin
Ejemplo:
El procesamiento secuencial termina con la ejecucin de la instruccin "= * = POST"
o con la finalizacin del programa.
005 =*= 1
006 LD %I0.2
007 ANDN %I0.3
008 # 2
009 LD %I0.3
010 ANDN %I0.2
011 # 3
012 -*- 2
013 LD %I0.4
014 # 1
015 -*- 3
016 LD %I0.5
017 # 1

/
/
=*= 1
-*- 2

-*- 3
#
#
#
#
3
2
1
1 %I0.5
%I0.4
%I0.3
%I0.3
%I0.2
%I0.2
P.G.F.
Grafcet
TWD USE 10AE 377
Procesamiento
posterior
El procesamiento posterior consta de las siguientes partes:
Comandos del procesamiento secuencial para controlar las salidas
Dispositivos de bloqueo de seguridad especficos para las salidas
Ejemplo:
018 =*= POST
019 LD %X1
020 ST %Q0.1
021 LD %X2
022 ST %Q0.2
023 LD %X3
024 OR( %M1
025 ANDN %I0.2
026 AND %I0.7
027 )
028 ST %Q0.3

/
%X1
%X2
%M1 %I0.2 %I0.7
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.1
%X3
=*= POST
P.G.F.
Grafcet
378 TWD USE 10AE
Acciones asociadas a pasos Grafcet
Introduccin Un programa Grafcet de TwidoSoft ofrece dos modos de programar acciones
asociadas con los pasos:
En la seccin de procesamiento posterior
En las instrucciones de lista o escalones de Ladder Logic de los propios pasos
Asociacin de
acciones en el
procesamiento
posterior
En caso de que existan limitaciones en el modo de seguridad o de ejecucin, es
preferible programar acciones en la seccin de procesamiento posterior de una
aplicacin Grafcet. Puede utilizar las instrucciones de lista Establecer y Restablecer o
conectar bobinas en el programa Ladder Logic para activar los pasos de Grafcet (%Xi).
Ejemplo:
Asociacin de
acciones desde
una aplicacin
Puede programar las acciones asociadas a los pasos dentro de las instrucciones de
lista o escalones de Ladder Logic. En este caso, la instruccin de lista o el escaln
de Ladder Logic no se examina a menos que est activo el paso. ste es el modo
ms eficaz, claro y sostenible de utilizar Grafcet.
Ejemplo:
018 =*= POST
019 LD %X1
020 ST %Q0.1
021 LD %X2
022 ST %Q0.2
023 LD %X3
024 ST %Q0.3

%X1
%X2
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.1
%X2
-*- 4
#
R
S
-*- 3
%Q0.5
%Q0.5
4
020
021
022
023
024
025
026
027
028
029
-*-
LD
S
LD
#
-*-
LD
R
...
...
3
1
%Q0.5
%M10
4
4
1
%Q0.5
P.G.F.
TWD USE 10AE 379
IV
Descripcin de instrucciones y
funciones
Presentacin
Objeto Esta seccin ofrece descripciones detalladas de las instrucciones bsicas y
avanzadas, as como de los bits y de las palabras de sistema de los lenguajes
Twido.
Contenido Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo Nombre del captulo Pgina
16 Instrucciones bsicas 381
17 Instrucciones avanzadas 451
18 Bits de sistema y palabras de sistema 617
P.G.F.
Instrucciones y funciones
380 TWD USE 10AE
P.G.F.
TWD USE 10AE 381
16
Instrucciones bsicas
Presentacin
Objeto Este captulo proporciona detalles acerca de las instrucciones y los bloques de
funcin utilizados para crear programas de control bsicos de los autmatas Twido.
Contenido: Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin Apartado Pgina
16.1 Procesamiento booleario 383
16.2 Bloques de funcin bsicos 400
16.3 Procesamiento numrico 424
16.4 Instrucciones del programa 444
P.G.F.
382 TWD USE 10AE
P.G.F.
TWD USE 10AE 383
16.1 Procesamiento booleario
Presentacin
Objeto En esta seccin se ofrece una introduccin al tratamiento booleario. Se basa en
descripciones y directrices de programacin de instrucciones boolearias.
Contenido Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Pgina
Instrucciones booleanas 384
Comprensin del formato para describir instrucciones boolerias 386
Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF) 388
Instrucciones de asignacin (ST, STN, R, S) 390
Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF) 392
Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF) 394
OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF) 396
Instruccin NOT (N) 398
P.G.F.
384 TWD USE 10AE
Instrucciones booleanas
Introduccin Las instrucciones booleanas pueden compararse con los elementos grficos de
Ladder. En la tabla siguiente se muestran estas instrucciones.
El resultado booleano de los elementos de prueba se aplica a los elementos de
accin como muestran las siguientes instrucciones.
Comprobacin
de las entradas
del autmata
Pueden utilizarse instrucciones de prueba booleana para detectar flancos
ascendentes o descendentes en las entradas del autmata. Se detecta un flanco
cuando el estado de una entrada cambia de "explorar n-1" a "explorar n". Dicho
flanco permanece detectado durante la exploracin actual.
Deteccin de
flanco
ascendente
La instruccin LDR (Cargar flanco ascendente) equivale a un contacto de deteccin
de flanco ascendente. El flanco ascendente detecta el cambio del valor de entrada
de 0 a 1.
Se utiliza un contacto de deteccin de transicin positiva para detectar un flanco
ascendente como se muestra en el siguiente diagrama.
Elemento Instruccin Ejemplo Descripcin
Elementos de
prueba
La instruccin Cargar
(LD) equivale a un
contacto abierto.
LD %I0.0 El contacto se cierra cuando el
bit %I0.0 se encuentra en
estado 1.
Elementos de
accin
La instruccin
Almacenar (ST)
equivale a una bobina.
ST %Q0.0 El objeto de bit asociado toma
un valor lgico del acumulador
de bits (resultado de lgica
anterior).
LD %I0.0
AND %I0.1
ST %Q0.0
LDR %I0.0
%I0.0
P: Contacto de deteccin de transicin positiva P
P.G.F.
TWD USE 10AE 385
Deteccin de un
flanco
descendente
La instruccin LDF (Cargar flanco descendente) equivale a un contacto de
deteccin del flanco descendente. El flanco descendente detecta el cambio del
valor de entrada de ajuste de 1 a 0.
Se utiliza un contacto de deteccin de transicin negativa para detectar un flanco
descendente como se muestra en el siguiente diagrama.
Deteccin de un
flanco
La tabla siguiente resume las instrucciones de deteccin de flancos y su
cronograma:
%I0.0
Nmero: Contacto de deteccin de transicin negativa
LDF %I0.0 N
Flanco Instruccin de
prueba
Diagrama
Ladder
Logic
Cronograma
Flanco
ascendente
LDR %I0.0
Flanco
descendent
e
LDF %I0.0
Nota: A partir de ahora ser posible aplicar las instrucciones sobre flancos a los
bits internos %Mi.
P
%I0.0
Flanco ascendente
Tiemp
Tiemp
T=1 exploracin
del autmata
Resultado
booleano
%I0.2
T
N
%I0.0
Tiempo
Tiempo
Resultado
booleano
%I0.2
Flanco descendente
T=1 exploracin
del autmata
T
P.G.F.
386 TWD USE 10AE
Comprensin del formato para describir instrucciones boolerias
Introduccin Todas las instrucciones boolearias de esta seccin se describen utilizando la
siguiente informacin:
Breve descripcin
Ejemplo de la instruccin y del correspondiente diagrama de Ladder Logic
Lista de operandos permitidos
Cronograma
Las siguientes explicaciones proporcionan ms detalles acerca del modo en que se
describen las instrucciones boolearias en esta seccin.
Ejemplos La siguiente ilustracin muestra el modo en que se proporcionan ejemplos para
cada instruccin.
Operandos
permitidos
En la tabla siguiente se definen los tipos de operandos permitidos utilizados para
las instrucciones boolerias.
Equivalentes del diagrama
de Ladder Logic
Instrucciones
de lista
LD %I0.1
ST %Q0.3
LDN %M0
ST %Q0.2
LDR %I0.1
ST %Q0.4
LDF %I0.3
ST %Q0.5
P
N
%I0.1
%M0
%I0.1
%I0.3
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
Operando Descripcin
0/1 Valor inmediato de 0 1
%I Entrada del controlador %Ii.j
%Q Salida del controlador %Qi.j
%M Bit interno %Mi
%S Bit de sistema %Si
%X Bit de pasos %Xi
%BLK.x Bit del bloque de funcin (por ejemplo, %TMi.Q)
%:Xk Bit de palabra (por ejemplo, %MWi:Xk)
[ Expresin de comparacin (por ejemplo, [%MWi<1000])
P.G.F.
TWD USE 10AE 387
Cronogramas En la siguiente ilustracin puede apreciarse el modo en que se muestran los
cronogramas de cada instruccin.
Cronograma para la
instruccin LD
Estado de la entrada
Estado de la salida
%M0 %I0.3 %I0.1 %I0.2
LD LDN LDR LDF
%Q0.2 %Q0.5 %Q0.3 %Q0.4
Los cronogramas para los cuatro tipos
de instrucciones de carga se agrupan
conjuntamente.
%I0.1
LD
%Q0.3
P.G.F.
388 TWD USE 10AE
Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF)
Introduccin Las instrucciones de carga LD, LDN, LDR y LDF corresponden respectivamente a
los contactos abierto, cerrado, flanco ascendente y flanco descendente (LDR y LDF
slo se utilizan con entradas y palabras internas del controlador y con entradas de
slaves AS-Interface y PDO CANopen).
Ejemplos Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones de carga.
Operandos
permitidos
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones de carga, sus equivalentes en
lenguaje Ladder, as como los operandos autorizados.
N
LD %I0.1
ST %Q0.3
LDN %M0
ST %Q0.2
LDR %I0.2
ST %Q0.4
LDF %I0.3
ST %Q0.5
P
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
%I0.1
%M0
%I0.2
%I0.3
Instruccin de lista Equivalente en Ladder Operandos permitidos
LD 0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA,
%M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk,[
LDN 0/1, %I, %IA, %IWCx.y.z:Xk, %Q, %QA,
%M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk,[
LDR %I, %IA, %M
LDF %I, %IA, %M
P
N
P.G.F.
TWD USE 10AE 389
Cronograma El siguiente diagrama muestra el cronograma de las instrucciones de carga:
%M0 %I0.3 %I0.1 %I0.2
LD LDN LDR LDF
%Q0.2 %Q0.5 %Q0.3 %Q0.4
P.G.F.
390 TWD USE 10AE
Instrucciones de asignacin (ST, STN, R, S)
Introduccin Las instrucciones de asignacin ST, STN, S y R corresponden respectivamente a
las bobinas directa, inversa, de ajuste y de restablecimiento.
Ejemplos Los esquemas siguientes son ejemplos de instrucciones de asignacin.
Operandos
permitidos
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de asignacin con los
operandos equivalentes y permitidos de Ladder Logic .
LD %I0.1
ST %Q0.3
STN %Q0.2
S %Q0.4
LD %I0.2
R %Q0.4
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.4 %I0.2
%I0.1
R
S
/
Instruccin de lista Equivalente Ladder Logic Operandos permitidos
ST %Q,%QA,%M,%S,%BLK.x,%:Xk
STN %Q,%QA%M,%S,%BLK.x,%:Xk
S %Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
R %Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
S
R
P.G.F.
TWD USE 10AE 391
Cronograma La siguiente ilustracin muestra el cronograma de las instrucciones de asignacin.
%I0.1 %I0.2 %I0.1 %I0.1
ST STN S R
%Q0.2 %Q0.4 %Q0.3 %Q0.4
P.G.F.
392 TWD USE 10AE
Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF)
Introduccin Las instrucciones AND realizan una operacin lgica AND entre el operando (o su
inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la
instruccin anterior.
Ejemplos Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones AND lgicas.
Operandos
permitidos
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones AND con operandos
equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
LD %I0.1
AND %M1
ST %Q0.3
LD %M2
ANDN %I0.2
ST %Q0.2
LD %I0.3
ANDR %I0.4
S %Q0.4
LD %M3
ANDF %I0.5
S %Q0.5
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
S
S
%I0.1
%I0.2
%I0.4 %I0.3
%I0.5 %M3
%M2
%M1
N
P
Instruccin de lista Equivalente Ladder Logic Operandos permitidos
AND 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %:Xk, [
ANDN 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %:Xk, [
ANDR %I, %IA, %M
ANDF %I, %IA, %M
P
N
P.G.F.
TWD USE 10AE 393
Cronograma El siguiente diagrama muestra el cronograma de las instrucciones AND.
%M2 %M3 %I0.1 %I0.3
AND ANDN ANDR ANDF
%I0.2 %I0.5 %M1 %I0.4
%Q0.2 %Q0.3 %Q0.4 %Q0.5
P.G.F.
394 TWD USE 10AE
Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF)
Introduccin Las instrucciones OR realizan una operacin lgica OR entre el operando (o su
inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la
instruccin anterior.
Ejemplos Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones OR lgicas.
LD %I0.1
OR %M1
ST %Q0.3
LD %M2
ORN %I0.2
ST %Q0.2
LD %M3
ORR %I0.4
S %Q0.4
LDF %I0.5
ORF %I0.6
S %Q0.5
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
S
S
%I0.1
%M1
%I0.2
%I0.4
%I0.5
%I0.6
%M2
%M3
P
N
N
P.G.F.
TWD USE 10AE 395
Operandos
permitidos
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones OR con operandos
equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
Cronograma El siguiente diagrama muestra el cronograma de las instrucciones OR.
Instruccin de lista Equivalente
Ladder Logic
Operandos permitidos
OR 0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
ORN 0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
ORR %I, %IA, %M
ORF %I, %IA, %M
P
N
%M2 %I0.5 %I0.1 %M3
OR ORN ORR ORF
%I0.2 %I0.6 %M1 %I0.4
%Q0.2 %Q0.3 %Q0.4 %Q0.5
P.G.F.
396 TWD USE 10AE
OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF)
Introduccin Las instrucciones XOR realizan una operacin de OR exclusivo entre el operando
(o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la
instruccin precedente.
Ejemplos Las instrucciones XOR pueden utilizarse como se muestra en el siguiente ejemplo.
Operandos
permitidos
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones XOR y operandos
permitidos.
LD %I0.1
XOR %M1
ST %Q0.3
LD %I0.1
ANDN %M1
OR( %M1
ANDN %I0.1
)
ST %Q0.3
%Q0.3 %M1
%I0.1
XOR
%Q0.3
%I0.1
%I0.1
%M1
%M1
Esquema sin instrucciones XOR :
Esquema con instrucciones XOR :
Instruccin de lista Operandos permitidos
XOR %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
XORN %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
XORR %I, %IA, %M
XORF %I, %IA, %M
P.G.F.
TWD USE 10AE 397
Cronograma En el diagrama siguiente se muestra la temporizacin de las instrucciones XOR.
Casos
especiales
A continuacin, se indica una serie de precauciones especiales que se deben
observar al utilizar instrucciones XOR en programas de Ladder Logic:
No inserte contactos XOR en la primera posicin de una red.
No inserte contactos XOR de forma paralela con otros elementos de Ladder
Logic (consulte el siguiente ejemplo).
Como se muestra en el siguiente ejemplo, la insercin de un elemento de forma
paralela con el contacto XOR generar un error de validacin.
%I0.1
XOR
%M1
%Q0.3
%Q1.10
%M10
XOR
%I1.5 %M13
P.G.F.
398 TWD USE 10AE
Instruccin NOT (N)
Introduccin La instruccin NOT (N) niega el resultado booleario de la instruccin anterior.
Ejemplo A continuacin se muestra un ejemplo de uso de la instruccin NOT.
Operandos
permitidos
No aplicable.
Nota: La instruccin NOT no es reversible.
LD %I0.1
OR %M2
ST %Q0.2
N
AND %M3
ST %Q0.3
P.G.F.
TWD USE 10AE 399
Cronograma El siguiente diagrama muestra la temporizacin de la instruccin NOT.
%I0.1
NOT
%M2
%Q0.
%M3
%Q0.3
P.G.F.
400 TWD USE 10AE
16.2 Bloques de funcin bsicos
Presentacin
Objeto Esta seccin proporciona descripciones y directrices de programacin para utilizar
bloques de funcin bsicos.
Apartado Pgina
Bloques de funciones estndar 401
Principios para programar bloques de funcin estndar 403
Bloque de funcin del temporizador (%TMi) 405
Tipo de temporizador TOF 407
Tipo de temporizador TON 408
Tipo de temporizador TP 409
Programacin y configuracin de temporizadores 410
Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci) 413
Programacin y configuracin de contadores 417
Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) 419
Bloque de funcin del contador de pasos (%SCi) 421
P.G.F.
TWD USE 10AE 401
Bloques de funciones estndar
Introduccin Los bloques de funciones son los orgenes de los objetos bits y de las palabras
especficas empleados por los programas. Los bloques de funciones bsicas
contienen funciones sencillas, como las de los temporizadores o los contadores
progresivos/regresivos.
Ejemplo de un
bloque de
funcin
En la ilustracin siguiente se muestra un ejemplo del bloque de funcin de contador
progresivo/regresivo.
Objetos bits Los objetos bits corresponden a las salidas de los bloques. A estos bits pueden
acceder las instrucciones de verificacin booleanas a travs de uno de los mtodos
siguientes:
Directamente (por ejemplo, LD E), si estn cableados al bloque en programacin
reversible (consulte Principios para programar bloques de funcin estndar,
p. 403).
Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E).
Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones.
Objetos palabras Los objetos palabras corresponden a:
Parmetros de configuracin del bloque:Se puede acceder a algunos
parmetros a travs del programa (por ejemplo, parmetros de preseleccin) y a
otros no (por ejemplo, base de tiempo).
Valores actuales:por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual.
Bloque del contador
progresivo/regresivo
R E
S D
CD F
CU
%Ci
ADJ Y
%Ci.P 9999
P.G.F.
402 TWD USE 10AE
Objetos palabras
y objetos bits
accesibles
En la siguiente tabla se describen los objetos palabras y los objetos bits de bloques
de funcin a los que puede acceder el programa.
Bloque de funcin
estndar
Smbolo Rango (i) Tipos de
objetos
Descripcin Direccin Acceso de
escritura
Temporizador %TMi 0 - 127 Palabra Valor actual %TMi.V no
Valor preestablecido %TMi.P s
Bit Salida del temporizador %TMi.Q no
Contador progresivo/
regresivo
%Ci 0 - 127 Palabra Valor actual %Ci.V no
Valor preestablecido %Ci.P s
Bit Salida de transgresin por
debajo de rango (vaco)
%Ci.E no
Salida predeterminada
alcanzada
%Ci.D no
Salida de desborde (lleno) %Ci.F no
P.G.F.
TWD USE 10AE 403
Principios para programar bloques de funcin estndar
Introduccin Utilice uno de los mtodos que aparecen a continuacin para programar bloques de
funcin estndar.
Instrucciones de bloque de funcin (por ejemplo, BLK %TM2): mtodo reversible
de programacin en lenguaje Ladder Logic reversible que permite que las
operaciones que se van a realizar en el bloque se lleven a cabo en un nico lugar
del programa.
Instrucciones especficas (por ejemplo, CU %Ci): mtodo no reversible que
permite que las operaciones que se van a realizar en las entradas del bloque se
lleven a cabo en varias partes del programa (por ejemplo, line 100 CU %C1,
line 174 CD %C1, line 209 LD %C1.D).
Programacin
reversible
Utilice las instrucciones BLK, OUT_BLK y END_BLK para programacin reversible.
BLK: Indica el principio de un bloque.
OUT_BLK: Se utiliza para cablear directamente las salidas de bloque.
END_BLK: Indica el final de un bloque.
Ejemplo con
salidas
cableadas
El siguiente ejemplo muestra la programacin reversible de un bloque de funcin
del contador con salidas cableadas.
BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD %I1.2
AND %M0
CU
OUT_BLK
LD D
AND %M1
ST %Q0.4
END_BLK
N
Procesamiento
de entrada
Procesamiento
de salida
R
S
CU
CD
E
D
F
%C8
ADJ Y
%Ci.P 9999
%I1.1
%I1.2 %M0
%M1 %Q0.4
P.G.F.
404 TWD USE 10AE
Ejemplo sin
salida cableada
Este ejemplo muestra la programacin reversible de un bloque de funcin del
contador sin cableado en las salidas.
Nota: Slo se pueden colocar instrucciones de entrada y de prueba en el bloque
relevante entre las instrucciones BLK y OUT_BLK (o entre BLK y END_BLK
cuando no se programa OUT_BLK).
BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD %I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD %C8.D
AND %M1
ST %Q0.4
N
R
S
CU
CD
E
D
F
%C8
ADJ Y
%Ci.P 9999
%I1.1
%I1.2 %M0
%C8.D %M1 %Q0.4
Procesamiento
de entrada
Procesamiento
de salida
P.G.F.
TWD USE 10AE 405
Bloque de funcin del temporizador (%TMi)
Introduccin Existen tres tipos de bloques de funcin del temporizador:
TON (temporizador de retraso durante el ajuste): este tipo de temporizador
permite gestionar los retrasos durante el ajuste.
TOF (temporizador de retraso durante el restablecimiento): este tipo de
temporizador permite gestionar los retrasos durante el restablecimiento.
TP (pulso de temporizador): utilice este tipo de temporizador para generar pulsos
de duracin determinada.
Los retrasos o perodos de pulsos de los temporizadores se pueden programar y
modificar mediante TwidoSoft.
Ilustracin A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del temporizador.
TYPE TON
TB 1 min
ADJ Y
%TMi.P 9999
Bloque de funcin del temporizador
Q
IN
%TMi
P.G.F.
406 TWD USE 10AE
Parmetros El bloque de funcin del temporizador dispone de los parmetros enumerados a
continuacin.
Parmetro Etiqueta Valor
Nmero de
temporizador
%TMi 0 a 63: TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF.
0 a 127 para los dems controladores.
Tipo TON retraso durante el ajuste (predeterminado)
TOF retraso durante el restablecimiento
TP pulso (monoestable)
Base de tiempo TB 1 min (predeterminado), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms
Valor actual %TMi.V Palabra que aumenta de 0 a %TMi.P cuando el temporizador est en
funcionamiento. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el
programa. %TMi.V se puede modificar utilizando el editor de tablas de animacin.
Valor preestablecido %TMi.P 0 - 9999. Palabra que se puede leer, comprobar y escribir desde el programa. El valor
predeterminado es 9999. El perodo o retardo generado es igual a %TMi.P x TB.
Editor de tablas de
animacin
Y/N Y: S, el valor preestablecido %TMi.P se puede modificar mediante el editor de
tablas de animacin.
Nmero: No, el valor preestablecido %TMi.P no se puede modificar.
Entrada de validacin
(o de la instruccin)
IN Inicia el temporizador en flanco ascendente (tipos TON o TP) o en flanco
descendente (tipo TOF).
Salida del
temporizador
Q El bit asociado %TMi.Q se ajusta a 1 dependiendo de la funcin realizada: TON,
TOF, o TP.
Nota: Cuanto mayor sea el valor preestablecido, mayor ser la precisin del
temporizador.
P.G.F.
TWD USE 10AE 407
Tipo de temporizador TOF
Introduccin El tipo de temporizador TOF (temporizador de retardo a la desconexin) se utiliza
para controlar las acciones de retardo a la desconexin. Este retardo se puede
programar con TwidoSoft.
Cronograma El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.
Operacin En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.
IN
Q
%TMi.P
%TMi.V
(1)
(3)
(4)
(2)
(5)
(1)
Fase Descripcin
1 El valor actual %TMi.V se establece en 0 en un flanco ascendente en la entrada IN,
aun cuando el temporizador se encuentre en ejecucin.
2 El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se detecte un flanco ascendente
en la entrada N.
3 El temporizador inicia en el flanco descendente de la entrada IN.
4 El valor actual %TMi.V aumenta a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso
de la base de tiempo TB.
5 El bit de salida %TMi.Q se restablece a 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
P.G.F.
408 TWD USE 10AE
Tipo de temporizador TON
Introduccin El tipo de temporizador TON (temporizador de retardo a la conexin) se utiliza para
controlar las acciones de retardo a la conexin. Este retardo se puede programar
con TwidoSoft.
Cronograma El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TON.
Operacin En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TON.
IN
Q
%TMi.P
%TMi.V
(1)
(3)
(4)
(2)
(5)
Fase Descripcin
1 El temporizador inicia en el flanco ascendente de la entrada IN.
2 El valor actual %TMi.V aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una unidad por
pulso de la base de tiempo TB.
3 El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
4 El bit de salida %TMi.Q permanece en 1 mientras la entrada IN est en 1.
5 Si se detecta un flanco descendente en la entrada IN, el temporizador se detiene,
aun cuando el temporizador no haya alcanzado el valor %TMi.P, y %TMi.V se
establece en 0.
P.G.F.
TWD USE 10AE 409
Tipo de temporizador TP
Introduccin El tipo de temporizador TP (pulso de temporizador) se utiliza para generar pulsos
de duracin determinada. Este retardo se puede programar con TwidoSoft.
Cronograma El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TP.
Funcionamiento En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TP.
IN
Q
%TMi.P
%TMi.V
(1)
(3)
(4)
(5)
(2) (6)
Fase Descripcin
1 El temporizador se ejecuta en el flanco ascendente de la entrada IN. El valor actual
%TMi.V se pone a 0 si el temporizador an no se ha ejecutado.
2 El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se inicia el temporizador.
3 El valor actual %TMi.V del temporizador aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de
una unidad por pulso de la base de tiempo TB.
4 El bit de salida %TMi.Q se establece en 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
5 El valor actual %TMi.V se establece en 0 cuando %TMi.V es igual a %TMi.P y la
entrada IN vuelve a 0.
6 El temporizador no se puede restablecer en cero. Cuando %TMi.V es igual a %TMi.P
y la entrada IN se establece en 0, %TMi.V se ajusta a 0.
P.G.F.
410 TWD USE 10AE
Programacin y configuracin de temporizadores
Introduccin Los bloques de funcin del temporizador (%TMi) se programan de la misma
manera, independientemente del modo en que vayan a utilizarse. La funcin del
temporizador (TON, TOF o TP) se selecciona durante la configuracin.
Ejemplos La ilustracin siguiente es un bloque de funcin del temporizador con ejemplos de
programacin reversible y no reversible.
Configuracin Durante la configuracin, deben introducirse los parmetros siguientes:
Tipo de temporizador: TON, TOF o TP
Base de tiempo: 1 min, 1 s, 100 ms, 10 ms o 1 ms
Valor preestablecido (%TMi.P): de 0 a 9.999
Ajuste: comprobado o no comprobado
BLK %TM1
LD %I0.1
IN
OUT_BLK
LD Q
ST %Q0.3
END_BLK
LD %I0.1
IN %TM1
LD %TM1.Q
ST %Q0.3
Programacin reversible Programacin no reversible
Tipo TON
TB 1 min
ADJ Y
%TMi.P 9.999
%I0.1 %Q0.3
%TMi
IN Q
P.G.F.
TWD USE 10AE 411
Casos
especiales
La tabla siguiente contiene una lista de casos especiales para programar el bloque
de funcin del temporizador:
Temporizadores
con una base de
tiempo de 1 ms
La base de tiempo de 1 ms slo est disponible con los primeros cinco
temporizadores. Las cuatro palabras de sistema, %SW76, %SW77, %SW78 y
SW79, se pueden usar como "relojes de arena". El sistema hace que estas cuatro
palabras disminuyan individualmente cada milisegundo si tienen un valor
positivo.
Se pueden conseguir varias temporizaciones cargando de manera sucesiva una de
estas palabras o realizando comprobaciones de los valores intermedios. Si el valor
de una de estas cuatro palabras es menor que 0, no se modificar. Es posible
inmovilizar un temporizador estableciendo el bit 15 correspondiente en 1 y, a
continuacin, cancelando la inmovilizacin mediante su restablecimiento en 0.
Caso especial Descripcin
Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Fuerza el valor actual a 0. Establece la salida %TMi.Q en 0. El valor
preestablecido se restablece con el valor definido durante la
configuracin.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) No tiene ningn efecto en los valores actuales y preestablecidos del
temporizador. El valor actual no vara durante un corte de alimentacin.
Efecto de una detencin del controlador La detencin del controlador no inmovilizar el valor actual.
Efecto de un salto del programa Un salto sobre el bloque del temporizador no inmovilizar el
temporizador. El temporizador contina aumentando hasta que alcanza el
valor preestablecido (%TMi.P). En este punto, el bit de finalizacin
(%TMi.Q) asignado a la salida Q del bloque del temporizador cambia de
estado. Sin embargo, la salida asociada conectada directamente a la
salida del bloque no se activa y el controlador no la explora.
Comprobacin por bit %TMi.Q (bit de
finalizacin)
Es recomendable realizar una prueba del bit %TMi.Q una nica vez en el
programa.
Efecto de modificar el valor
preestablecido %TMi.P
La modificacin del valor preestablecido mediante una instruccin o un
ajuste del valor slo tiene efecto cuando se vuelve a activar el
temporizador.
P.G.F.
412 TWD USE 10AE
Ejemplo de
programacin
A continuacin se muestra un ejemplo de programacin de un bloque de funcin
del temporizador.
LDR %I0.1 (inicio del temporizador en el flanco ascendente de
%I0.1)
[%SW76:=XXXX] (XXXX = valor necesario)
LD %I0.2 (gestin opcional de inmovilizacin, la entrada I0.2
queda inmovilizada)
ST %SW76:X15
LD [%SW76=0] (comprobacin final del temporizador)
ST %M0
..............
%I0.1
%SW76:=XXXX
%I0.2
%SW76=0
%M0
%SW76:X15
P
P.G.F.
TWD USE 10AE 413
Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci)
Introduccin El bloque de funcin del contador (%Ci) cuenta los eventos de forma progresiva y
regresiva. Estas dos operaciones se pueden realizar simultneamente.
Ilustracin A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del contador
ADJ Y
%Ci.P 9999
Bloque de funcin del contador
progresivo/regresivo
R E
S D
CD F
CU
%Ci
P.G.F.
414 TWD USE 10AE
Parmetros El bloque de funcin del contador tiene los siguientes parmetros:
Nmero de contador %Ci 0 127
Valor actual %Ci.V La palabra se incrementa o reduce de acuerdo con las entradas (o
instrucciones) CU y CD. Se puede leer y comprobar, pero no se puede
escribir desde el programa. Si desea modificar %Ci.V, utilice el editor de
datos.
Valor preestablecido %Ci.P 0 %Ci.P 9999. La palabra se puede leer, comprobar y escribir (valor
predeterminado: 9999).
Edicin con el editor de
tablas de animacin
ADJ Y: S, el valor preestablecido se puede modificar mediante el editor de
tablas de animacin.
Nmero: No, el valor preestablecido no se puede modificar mediante el
editor de tablas de animacin.
Restablecer entrada (o
instruccin)
R En estado 1: %Ci.V = 0.
instruccin)
S En estado 1: %Ci.V = %Ci.P.
Conteo progresivo de la
entrada (o instruccin)
CU Incrementos %Ci.V en un flanco ascendente.
Conteo regresivo de la
entrada (o instruccin)
CD Disminuciones %Ci.V en un flanco ascendente.
Conteo regresivo de la
salida de desborde
E (vaco) El bit asociado %Ci.E = 1, cuando el contador regresivo %Ci.V cambia de
0 a 9999 (establecido en 1 cuando %Ci.V alcanza 9999 y en 0 si el contador
contina con el conteo regresivo).
Salida predeterminada
alcanzada
D (hecho) El bit asociado %Ci.D = 1, cuando %Ci.V = %Ci.P.
Conteo progresivo de la
salida de desborde
F (llena) El bit asociado %Ci.F = 1, cuando %Ci.V cambia de 9999 a 0 (ajustado a 1
cuando %Ci.V alcanza 0 y a 0 si el contador contina con el conteo
progresivo).
P.G.F.
TWD USE 10AE 415
Funcionamiento La siguiente tabla describe las fases principales de funcionamiento del contador
Funcionamiento Accin Resultado
Conteo progresivo Aparece un flanco ascendente en la entrada de
conteo progresivo CU (o se activa la instruccin CU).
El valor actual de %Ci.V aumenta en una
unidad.
El valor actual de %Ci.V es igual al valor %Ci.P
preestablecido.
El bit de salida "preestablecida
alcanzada" %Ci.D cambia a 1.
El valor actual %Ci.V cambia de 9999 a 0. El bit de salida %Ci.F (desborde de
conteo progresivo) cambia a 1.
Si el contador contina con el conteo progresivo. El bit de salida %Ci.F (desborde de
conteo progresivo) se restablece en cero.
Conteo regresivo Aparece un flanco ascendente en la entrada de
conteo regresivo CD (o se activa la instruccin CD).
El valor actual de %Ci.V disminuye en
una unidad.
El valor actual %Ci.V cambia de 0 a 9999. El bit de salida %Ci.E (desborde de
conteo regresivo) cambia a 1.
Si el contador contina con el conteo regresivo. El bit de salida %Ci.F (desborde de
conteo regresivo) se restablece en cero.
Conteo progresivo/
regresivo
Para utilizar las funciones de conteo progresivo y regresivo al mismo tiempo (o activar las dos
instrucciones CD y CU), debern controlarse las entradas CU y CD correspondientes. Estas
dos entradas se exploran sucesivamente. Si las dos se encuentran en 1, el valor actual se
mantendr sin cambios.
Puesta a cero Reestablecimiento en 1 de la entrada R (o se activa
la instruccin R).
El valor actual %Ci.V se fuerza a 0. Las
salidas %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F se
restablecen en 0. Tiene prioridad la
entrada restablecida en cero.
Preajuste Si la entrada se establece en 1 (o si se activa la
instruccin S) y la entrada restablecida en cero est
en el estado 0 (o se inactiva la instruccin R).
El valor actual %Ci.V toma el valor %Ci.P
y la salida %Ci.D se establece en 1.
P.G.F.
416 TWD USE 10AE
Casos
especiales
La tabla siguiente muestra una lista de casos especiales de funcionamiento y
configuracin de los contadores.
Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) El valor actual %Ci se establece en 0.
Los bits de salida %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F se establecen en 0.
El valor preestablecido se inicializa con el valor definido
durante la configuracin
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) de una
detencin del autmata
No tiene ningn efecto sobre el valor actual del contador (%Ci.V).
Efecto de modificar el valor preestablecido %Ci.P La modificacin del valor preestablecido mediante una instruccin
o ajustndolo entra en vigor cuando la aplicacin procesa el
bloque (activacin de una de las entradas).
P.G.F.
TWD USE 10AE 417
Programacin y configuracin de contadores
Introduccin El ejemplo siguiente muestra un contador que permite contar hasta un mximo de
5.000 elementos. Cada pulso de entrada %I1.2 (cuando el bit interno %M0 est en 1)
incrementa el contador %C8 hasta su valor preestablecido final (bit %C8.D=1). El
contador se restablece mediante la entrada %I1.1.
Ejemplo de
programacin
La siguiente ilustracin es un bloque de funcin del contador con ejemplos de
programacin reversibles y no reversibles.
BLK %C8
LD %I1.1
R
LD %I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD %C8.D
ST %Q0.0
R
S
CU
CD
E
D
F
%C8
ADJ Y
%Ci.P 9999
%I1.1
%I1.2 %M0
%C8.D %Q0.0
Programacin reversible Programacin no reversible
LD %I1.1
R %C8
LD %I1.2
AND %M0
CU %C8
LD %C8.D
ST %Q0.0
P.G.F.
418 TWD USE 10AE
Configuracin Durante la configuracin, deben introducirse los siguientes parmetros:
Valor preestablecido (%Ci.P): definido en 5000 en este ejemplo
Ajuste: s
Ejemplo de
contador
progresivo/
regresivo
A continuacin, se muestra una ilustracin del bloque de funcin del contador
En este ejemplo, si tomamos %C1.P 4, el valor actual del contador %C1.V
aumentar de 0 a 3 y disminuir luego de 3 a 0; mientras %I0.0=1 %C1.V oscila
entre 0 y 3.
R
S
CU
CD
E
D
F
%C1
%I0.0
%M0 %I0.0
%M0
%M0
%M0
R
S
P.G.F.
TWD USE 10AE 419
Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi)
Introduccin El bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) proporciona
un desplazamiento de bits de datos binarios a la izquierda o la derecha (0 1).
Ilustracin A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del registro de
desplazamiento.
Parmetros El bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento tiene los siguientes
parmetros.
%SBRi
R
CU
CD
Nmero de registro %SBRi De 0 a 7
Bit de registro %SBRi.j Los bits 0 a 15 (j = 0 a 15) del registro de
desplazamiento pueden probarse mediante una
instruccin de prueba y escribirse utilizando una
instruccin de asignacin.
Restablecer
entrada (o
instruccin)
R Cuando el parmetro de funcin R es 1, los bits de
registro de 0 a 15 %SBRi.j se establecen en 0.
Desplazar hacia la
entrada izquierda (o
instruccin)
CU En un flanco ascendente, desplaza un bit de registro
a la izquierda.
Desplazar hacia la
entrada derecha (o
instruccin)
CD En un flanco ascendente, desplaza un bit de registro
a la derecha.
P.G.F.
420 TWD USE 10AE
Operacin La siguiente ilustracin muestra un modelo de bit antes y despus de una operacin
de desplazamiento.
Esto tambin es aplicable para una solicitud de desplazamiento de un bit a la
derecha (Bit 15 a Bit 0) mediante la instruccin CD. El bit 0 se pierde.
Si un registro de 16 bits no es adecuado, es posible utilizar el programa para
mostrar en cascada varios registros.
Programacin En el siguiente ejemplo, un bit se desplaza a la izquierda cada segundo mientras el
bit 0 adopta el estado opuesto al bit 15.
Casos
especiales
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales para programar el bloque
de funcin del registro de bits de desplazamiento.
Bit 15 Bit
Bit 15 Bit
Estado inicial
de la operacin
CU %SBRi realiza
un
desplazamiento a la
El bit 15 se pierde
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
LDN %SBR0.15
ST %SBR0.0
BLK %SBR0
LD %S6
CU
END_BLK
LDN %SBR0.15
ST %SBR0.0
LD %S6
CU %SBR0
Programacin
reversible
Programacin
no reversible
%SBR0.0 %SBR0.15
/
%SBR0
R
CU
CD
%S6
Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Establece todos los bits de la palabra de registro en 0.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) No tiene efecto sobre los bits de la palabra de registro.
P.G.F.
TWD USE 10AE 421
Bloque de funcin del contador de pasos (%SCi)
Introduccin Un bloque de funcin del contador de pasos (%SCi) permite realizar una serie de
pasos a los que se pueden asignar acciones. El desplazamiento de un paso a otro
depende de eventos internos o externos. Cada vez que se activa un paso, el bit
asociado se establece en 1. Slo se puede activar un paso de un contador de pasos
cada vez.
Ilustracin A continuacin, se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador de
pasos.
%SCi
R
CU
CD
P.G.F.
422 TWD USE 10AE
Parmetros El bloque de funcin de pasos tiene los siguientes parmetros:
Cronograma El diagrama que aparece a continuacin muestra el funcionamiento del bloque del
contador de pasos.
Nmero del contador de
pasos
%SCi 0 - 7
Bit del contador de pasos %SCi.J Los bits del contador de pasos 0 a 255 (j = de 0
a 255) se pueden comprobar mediante una
operacin lgica de carga y se pueden escribir
mediante la instruccin de asignacin.
instruccin)
R Cuando el parmetro de funcin R es 1, se
restablece el contador de pasos.
Entrada (o instruccin) de
aumento
CU En un flanco ascendente, aumenta un paso el
contador de pasos.
disminucin
CD En un flanco ascendente, disminuye un paso el
contador de pasos.
Entrada CU
Entrada CD
Nmero del
paso activo
0 1 2 3 2 1 0
P.G.F.
TWD USE 10AE 423
Programacin A continuacin, se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador de pasos.
La entrada %I0.2 aumenta el contador de pasos 0.
El contador de pasos 0 se restablece en 0 cuando llega al paso 3 o mediante la
entrada %I0.3.
El paso 0 controla la salida %Q0.1, el paso 1 controla la salida %Q0.2 y el paso
2 controla la salida %Q0.3.
La ilustracin que aparece a continuacin muestra tanto la programacin reversible
como la no reversible relativas al ejemplo.
Caso especial La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales de funcionamiento del
bloque del bloque de funcin del contador de pasos.
BLK %SC0
LD %SC0.3
OR %I0.3
R
LD %I0.2
CU
END_BLK
LD %SC0.0
ST %Q0.1
LD %SC0.1
ST %Q0.2
LD %SC0.3
OR %I0.3
R %SC0
LD %I0.2
CU %SC0
LD %SC0.0
ST %Q0.1
LD %SC0.1
ST %Q0.2
Programacin
reversible
Programacin
no reversible
%SC0.3
%I0.3
%I0.2
%SC0
R
CU
CD
%Q0.1 %SC0.0
%SC0.1
%SC0.2
%Q0.2
%Q0.3
Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Inicializa el contador de pasos.
Efecto de un reinicio en caliente
(%S1=1)
No tiene ningn efecto sobre el contador de pasos.
P.G.F.
424 TWD USE 10AE
16.3 Procesamiento numrico
Presentacin
Objeto Esta seccin ofrece una introduccin al procesamiento numrico. Incluye
descripciones y directrices de programacin.
Apartado Pgina
Introduccin a las instrucciones numricas 425
Instrucciones de asignacin 426
Instrucciones de comparacin 431
Instrucciones aritmticas en enteros 433
Instrucciones lgicas 437
Instrucciones de desplazamiento 439
Instrucciones de conversin 441
Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles 443
P.G.F.
TWD USE 10AE 425
Introduccin a las instrucciones numricas
Presentacin Normalmente, las instrucciones numricas se aplican a palabras de 16 bits
(consulte Objetos de palabra, p. 29) y a palabras dobles de 32 bits (Vase Objetos
de coma flotante y de palabras dobles, p. 32). Se escriben entre corchetes. Si el
resultado de la operacin de lgica anterior era verdadero (acumulador booleario =
0), se ejecuta la instruccin numrica. Si el resultado de la operacin lgica anterior
era falso, (acumulador booleario = 0), la instruccin numrica no se ejecuta y el
operando permanece intacto.
P.G.F.
426 TWD USE 10AE
Instrucciones de asignacin
Introduccin Las instrucciones de asignacin se utilizan para cargar el operando Op2 en el
operando Op1.
Asignacin Sintaxis de las instrucciones de asignacin
Pueden realizarse operaciones de asignacin en:
Cadenas de bits
Palabras
Palabras dobles
Flotantes
Tablas de palabras
Tablas de palabras dobles
Tablas de flotantes
Asignacin de
cadenas de bits
Las operaciones se pueden llevar a cabo en las cadenas de bits siguientes
(consulte la seccin Objetos estructurados, p. 45):
Cadena de bits -> cadena de bits (Ejemplo 1)
Cadena de bits -> palabra (Ejemplo 2) o palabra doble (indexada)
Palabra o palabra doble (indexada) -> cadena de bits (Ejemplo 3)
Valor inmediato -> cadena de bits
[Op1:=Op2] <=> Op2 -> Op1
P.G.F.
TWD USE 10AE 427
Ejemplos Ejemplos de asignaciones de cadenas de bits
Normas de uso:
Para la asignacin de cadena de bits -> palabra: los bits de la cadena se
transfieren a la palabra comenzando por la derecha (primer bit de la cadena al
bit 0 de la palabra), y los bits de palabra no implicados en la transferencia
(longitud 16) se ponen a 0.
Para la asignacin de palabra -> cadena de bits: los bits de palabra se transfieren
desde la derecha (bit de palabra 0 al primer bit de la cadena).
Asignaciones de
cadenas de bits
Sintaxis de las asignaciones de cadenas de bits
LD 1
[%Q0:8:=%M64:8]
LD %I0.2
[%MW100:=%I0:16]
LDR %I0.3
[%M104:16:=%KW0]
(Ex. 1)
(Ex. 2)
(Ex. 3)
%Q0:8:=%M64:8
%MW100:=%I0:16
%M104:16:=%KW0
%I0.2
%I0.3
P
Operador Sintaxis Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
:= [Op1 : = Op2 ]
El operando 1 (Op1)
asume el valor del
operando 2 (Op2).
%MWi,%QWi, %QWAi,%SWi
%MWi[%MWi], %MDi,
%MDi[%MWi]
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L
Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW,%IWAi,
%INWi, %QWi, %QWAi %QNWi, %SWi,
%BLK.x, %MWi[%MWi], %KWi[%MWi],
%MDi[%MWi], %KDi[%MWi], %Mi:L,%Qi:L,
%Si:L, %Xi:L, %Ii:L
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %C0.P) se utiliza para describir
cualquier palabra de bloque de funcin.
P.G.F.
428 TWD USE 10AE
Asignacin de
palabras
Las operaciones de asignacin se pueden ejecutar en las palabras y en las palabras
dobles siguientes:
Palabra (indexada) -> palabra (Ejemplo 2) (indexada o no)
Palabra doble (indexada) -> palabra doble (indexada o no)
Valor entero inmediato -> palabra (Ejemplo 3) o palabra doble (indexadas o no)
Cadena de bits -> palabra o palabra doble
Flotante (indexada o no) -> flotante (indexada o no)
Palabra o palabra doble -> cadena de bits
Valor flotante inmediato -> flotante (indexado o no)
Ejemplos Ejemplos de asignaciones de palabras
LD 1
[%SW112:=%MW100]
LD %I0.2
[%MW0[%MW10]:=
%KW0[%MW20]]
LDR %I0.3
[%MW10:=100]
(Ex. 1)
(Ex. 2)
(Ex. 3)
%SW112:=%MW100
%MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20]
%MW10:=100
%I0.3
%I0.2
P
P.G.F.
TWD USE 10AE 429
Sintaxis Sintaxis de asignaciones de palabras
En la tabla siguiente se detallan los operandos:
Asignacin de
tablas de
palabras,
palabras dobles
o flotantes
Pueden realizarse operaciones de asignacin en las siguientes tablas de palabras
de objetos (consulte la seccin Tablas de palabras, p. 46):
Valor entero inmediato -> tabla de palabras (Ejemplo 1) o de palabras dobles
Palabra -> tabla de palabras (Ejemplo 2)
Tabla de palabras -> tabla de palabras (Ejemplo 3)
La longitud de la tabla (L) debe ser igual para ambas tablas.
Palabra doble -> tabla de palabras dobles
Tabla de palabras dobles -> tabla de palabras dobles
Valor flotante inmediato -> tabla de flotantes
Flotante -> tabla de flotantes
Tabla de flotantes -> tabla de flotantes
Operador Sintaxis
:= [Op1 : = Op2 ]
El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2).
Tipo Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
palabra, palabra
doble, cadena de bits
%BLK.x, %MWi, %QWi,
%QWAi, %SWi %MWi[MWi,
%MDi, %MDi[%MWj]],
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L
Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QWi,
%QWAi, %SWi, %MWi[MWi], %KWi[MWi], %MDi,
%MDi[%MWj], %KDi, %KDi[MWj] , %INW, %Mi:L,
%Qi:L, %QNW, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L
Flotante %MFi, %MFi[%MWj] Valor flotante inmediato, %MFi, %MFi[%MWj], %KFi,
%KFi[%MWj]
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %R3.I) se utiliza para describir cualquier
palabra de bloque de funcin. Para las cadenas %Mi:L, %Si:L y %Xi:L, la direccin de
base del primer bit de la cadena debe ser un mltiplo de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).
P.G.F.
430 TWD USE 10AE
Ejemplos Ejemplos de asignaciones de tablas de palabras
Sintaxis Sintaxis de las asignaciones de tablas de palabras, palabras dobles y flotantes
En la tabla siguiente se detallan los operandos:
LD 1
[%MW0:10:=100]
LD %I0.2
[%MW0:10:=%MW11]
LDR %I0.3
[%MW10:20:=%KW30:20]
(Ex. 1)
(Ex. 2)
(Ex. 3)
%MW0:10:=100
%MW0:10:=%MW11
%MW10:20:=%KW30:20
%I0.2
%I0.3
P
Operador Sintaxis
:= [Op1 : = Op2 ]
El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2).
Tabla de palabras %MWi:L, %SWi:L %MWi:L, %SWi:L, Valor entero inmediato,
%MWi, %KWi, %IW, %QW, %IWA, %QWA,
%SWi, %BLK.x
Tabla de palabras
dobles
%MDi:L Valor entero inmediato, %MDi,
%KDi,%MDi:L, %KDi:L
Tabla de flotantes %MFi:L] Valor flotante inmediato, %MFi, %KFi,
%MFi:L, %KFi:L
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %R3.I) se utiliza para describir
cualquier palabra de bloque de funcin.
P.G.F.
TWD USE 10AE 431
Instrucciones de comparacin
Introduccin Las instrucciones de comparacin se utilizan para comparar dos operandos.
En la tabla siguiente se enumeran los diferentes tipos de instrucciones de
comparacin.
Estructura La comparacin se lleva a cabo entre los corchetes que siguen a las instrucciones
LD, AND y OR. El resultado es 1 cuando el resultado de la comparacin solicitada
es Verdadero.
Ejemplos de instrucciones de comparacin
Instruccin Funcin
> Comprueba si el operando 1 es mayor que el operando 2.
>= Comprueba si el operando 1 es mayor o igual que el operando 2.
< Comprueba si el operando 1 es menor que el operando 2.
<= Comprueba si el operando 1 es menor o igual que el operando 2.
= Comprueba si el operando 1 es igual que el operando 2.
<> Comprueba si el operando 1 es distinto que el operando 2.
LD [%MW10 > 100]
ST %Q0.3
LD %M0
AND [%MW20 < %KW35]
ST %Q0.2
LD %I0.2
OR [%MF30>=%MF40]
ST %Q0.4
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%M0
%I0.2
%MW10>100
%MW20<%KW35
%MF30>=%MF40
P.G.F.
432 TWD USE 10AE
Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de comparacin:
Operandos:
Ejemplo de utilizacin de una instruccin de comparacin entre parntesis
Operador Sintaxis
>, >=, <, <=, =, <> LD [Op1 Operador Op2]
AND [Op1 Operador Op2]
OR [Op1 Operador Op2]
Palabras %MWi, %KWi, %INWi, %IW,
%IWAi, %QNWi, %QWi, %QWAi,
%QNWi, %SWi, %BLK.x
Valor inmediato, %MWi, %KWi,
%INWi, %IW, %IWAi, %QNWi, %QW,
%QWAi, %SWi, %BLK.x, %MWi
[%MWi], %KWi [%MWi]
Palabras dobles %MDi, %KDi Valor inmediato, %MDi, %KDi, %MDi
[%MWi], %KD [%MWi]
Flotantes %MFi, %KFi Valor flotante inmediato, %MFi, %KFi,
%MFi [%MWi], %KFi [%MWi]
Nota: Las instrucciones de comparacin pueden utilizarse entre parntesis.
LD %M0
AND( [%MF20 > 10.0]
OR %I0.0
)
ST %Q0.1
P.G.F.
TWD USE 10AE 433
Instrucciones aritmticas en enteros
Introduccin Las instrucciones aritmticas se utilizan para realizar operaciones aritmticas entre
dos operandos enteros o en un operando entero.
La siguiente tabla enumera los diferentes tipos de instrucciones aritmticas.
Estructura Las operaciones aritmticas se realizan de la siguiente forma:
Instruccin Funcin
+ Agregar dos operandos.
- Sustraer dos operandos.
* Multiplicar dos operandos.
/ Dividir dos operandos.
REM Resto de la divisin de dos operandos
SQRT Raz cuadrada de un operando
INC Aumentar un operando.
DEC Disminuir un operando.
ABS Valor absoluto de un operando
LD %M0
[%MW0:=%MW10 + 100]
LD %I0.2
[%MW0:=SQRT(%MW10)]
LDR %I0.3
[INC %MW100]
%I0.3
P
%I0.2
%M0
%MW0:=%MW10+100
%MW0:=SQRT(%MW10)
INC %MW100
P.G.F.
434 TWD USE 10AE
Sintaxis La sintaxis depende de los operadores utilizados, como se muestra en la siguiente tabla.
Operandos:
Operador Sintaxis
+, -, *, /, REM [Op1: = Op 2 Operador Op3]
INC, DEC [Operador Op1]
SQRT (1) [Op1: = SQRT(Op2)]
ABS (1) [Op1: = ABS(Op2)]
Tipo Operando 1 (Op1) Operandos 2 y 3 (Op2 & 3) (1)
Palabras %MWi, %QWi,
%QWAi, %SWi
Valor inmediato, %MWi, %KWi, %INW, %IW,
%IWAi, %QNW, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x
Palabras dobles %MDi Valor inmediato, %MDi, %KDi
Nota: (1) Con este operador, Op2 no puede ser un valor inmediato.
La funcin ABS slo se puede emplear con palabras dobles (%MD y %KD) y
comas flotantes (%MF y %KF). Por lo tanto, OP1 y OP2 deben ser palabras dobles
o comas flotantes.
P.G.F.
TWD USE 10AE 435
Desborde y
condiciones de
error
Adicin
Desborde en la operacin con palabras
Si el resultado supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit %S18
(desborde) se establece en 1 y el resultado no es significativo (consulte el
ejemplo 1 en la siguiente pgina). El programa de aplicacin gestiona el bit
%S18.
Nota:
Para las palabras dobles, los lmites son -2.147.483.648 y 21.474.836.487.
Multiplicacin
Desborde durante la operacin
Si el resultado supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit %S18
(desborde) se establece en 1 y el resultado no es significativo.
Divisin / resto
Divisin por 0
Si el divisor es 0, la divisin es imposible y el bit del sistema %S18 se establece
en 1. El resultado ser entonces incorrecto.
Si el cociente de la divisin supera la capacidad de la palabra de resultados, el
bit de sistema %S18 se establece en 1.
Extraccin de la raz cuadrada
La extraccin de la raz cuadrada slo se realiza en valores positivos. De este
modo, el resultado siempre es positivo. Si el operando de la raz cuadrada es
negativo, el bit del sistema %S18 se establece en 1 y el resultado es incorrecto.
Nota: El programa de aplicacin es responsable de la gestin de los bits de
sistema %S17 y %S18. El controlador los establece en 1 y el programa debe
restablecerlos para que puedan volver a utilizarse (para ver un ejemplo, consulte
la pgina anterior).
P.G.F.
436 TWD USE 10AE
Ejemplos Ejemplo 1: desborde durante la adicin
Si %MW1 =23.241 y %MW2=21.853, el resultado real (45.094) no puede
expresarse en una palabra de 16 bits, el bit %S18 se establece en 1 y el resultado
obtenido (-20.442) es incorrecto. En este ejemplo, cuando el resultado es superior
a 32.767, su valor se fija en 32.767.
LD %M0
[%MW0:=%MW1 + %MW2]
LDN %S18
[%MW10:=%MW0]
LD %S18
[%MW10:=32767]
R %S18
%M0
%S18
%S18
%MW0:=%MW1+%MW2
%MW10:=%MW0
%MW10:=32767
%S18
R
/
P.G.F.
TWD USE 10AE 437
Instrucciones lgicas
Introduccin Las instrucciones lgicas se utilizan para realizar operaciones lgicas entre dos
operandos o en un operando.
La siguiente tabla enumera los diferentes tipos de instrucciones lgicas:
Estructura Las operaciones lgicas se realizan tal y como se muestra a continuacin:
Instruccin Funcin
AND AND (mbito de bit) entre dos operandos
OR OR lgica (mbito de bit) entre dos operandos
XOR OR exclusiva (mbito de bit) entre dos operandos
NOT Complemento lgico (mbito de bit) de un operando
LD %M0
[%MW0:=%MW10 AND 16#FF00]
LD 1
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
LD %I0.3
[%MW102:=NOT(%MW100)]

%M0
%I0.3
%MW0:=%MW10 AND 16#FF00
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
%MW102:=NOT (%MW100)
P.G.F.
438 TWD USE 10AE
Sintaxis La sintaxis vara segn el operador que se utilice:
Ejemplo A continuacin, se muestra una instruccin AND lgica.
[%MW15:=%MW32 AND %MW12]
Operador Sintaxis Operando 1 (Op1) Operandos 2 y 3 (Op2 y 3)
AND, OR, XOR [Op1: = Op2 Operador Op3] %MWi, %QWi,
%QWAi, %SWi
Valor inmediato (1), %MWi, %KWi, %IW,
%IWAi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x
NOT [Op1:=NOT(Op2)]
Nota: (1) Con NOT, Op2 no puede ser un valor inmediato.
P.G.F.
TWD USE 10AE 439
Instrucciones de desplazamiento
Introduccin Las instrucciones de desplazamiento mueven los bits de un operando un
determinado nmero de posiciones hacia la izquierda o hacia la derecha.
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de desplazamiento.
Instruccin Funcin
Desplazamiento lgico
SHL(op2,i) Desplazamiento lgico
de i posiciones hacia la
izquierda
SHR(op2,i) Desplazamiento lgico
de i posiciones hacia la
derecha
Desfase de rotacin
ROR(op2,i) Desfase de rotacin de i
posiciones hacia la
izquierda
ROR(op2,i) Desfase de rotacin de i
posiciones hacia la
derecha
Nota: El bit de sistema%S17 (Vase Bits de sistema (%S), p. 618) se utiliza en el
desbordamiento de la capacidad.
F 0
%S17
F 0
%S17
F 0
F 0
%S17
%S17
P.G.F.
440 TWD USE 10AE
Estructura Las operaciones de desplazamiento se realizan del siguiente modo:
Sintaxis La sintaxis depende de los operadores utilizados, como se muestra en la siguiente tabla.
Operandos:
LDR %I0.1
[%MW0 :=SHL(%MW10, 5)]
LDR %I0.2
[%MW10 :=ROR(%KW9, 8)]
%I0.2
P
P %MW0:=SHL(%MW10, 5)
%MW10:=ROR(%KW9, 8)
%I0.1
Operador Sintaxis
SHL, SHR [Op1 : = Operador (Op2,i)]
ROL, ROR
Tipos Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
%QWAi, %SWi
%MWi, %KWi, %IW, %IWAi,
%QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x
Palabras dobles %MDi %MDi, %KDi
P.G.F.
TWD USE 10AE 441
Instrucciones de conversin
Introduccin Las instrucciones de conversin realizan conversiones entre distintas representa-
ciones de nmeros.
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de conversin.
Revisin del
cdigo BCD
Decimal codificado en binario (BCD) representa un dgito decimal (0 a 9) con cdigo
de cuatro bits. Un objeto de palabra de 16 bits puede contener, de este modo, un
nmero expresado con cuatro cifras (0000 - 9999) y un objeto de palabra de 32 bits
puede contener un nombre expresado por ocho cifras.
Durante una conversin, el bit de sistema %S18 se establece en 1 si el valor no es
BCD. Este bit se debe verificar y restablecer en 0 por el programa.
Representacin BCD de nmeros decimales:
Ejemplos:
La palabra %MW5 expresa el valor BCD "2450", que corresponde al valor
binario: 0010 0100 0101 0000
La palabra %MW12 expresa el valor decimal "2450", que corresponde al valor
binario: 0000 1001 1001 0010
La palabra %MW5 se convierte en la palabra %MW12 mediante la instruccin BTI.
La palabra %MW12 se convierte en la palabra %MW5 mediante la instruccin ITB.
Estructura Las operaciones de conversin se realizan del siguiente modo:
Instruccin Funcin
BTI Conversin BCD --> binario
ITB Conversin binario --> BCD
Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
BCD 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001
LD %M0
[%MW0 :=BTI(%MW10)]
LD %I0.2
[%MW10 :=ITB(%KW9)]
%I0.2
%M0
%MW0:=BTI(%MW10)
%MW10:=ITB(%KW9)
P.G.F.
442 TWD USE 10AE
Sintaxis La sintaxis depende de los operadores utilizados, como se muestra en la siguiente
tabla.
Operandos:
Ejemplos de
aplicacin:
La instruccin BTI se utiliza para procesar un valor terico en las entradas del
autmata a travs de las ruedas codificadoras en BCD.
La instruccin se utiliza para mostrar los valores numricos (por ejemplo, el
resultado de un clculo, el valor actual de un bloque de funcin) en monitores de
operacin con codificacin BCD.
Operador Sintaxis
BTI, ITB [Op1: = Operador (Op2)]
%QWAi, %SWi
%MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW,
%QWAi, %SWi, %BLK.x
Palabras dobles %MDi %MDi, %KDi
P.G.F.
TWD USE 10AE 443
Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles
Introduccin En la tabla siguiente se describen las instrucciones de conversiones de palabras
simples y dobles:
Estructura Las operaciones de conversin se realizan del siguiente modo:
Sintaxis La sintaxis depende de los operadores empleados, tal y como se indica en la tabla
siguiente: l
Instruccin Funcin
LW Extrae el byte menos significativo de una palabra doble a una palabra.
HW Extrae el byte ms significativo de una palabra doble a una palabra.
CONCATW Concatena dos palabras para formar una palabra doble.
DWORD Convierte una palabra de 16 bits en una palabra doble de 32 bits.
LD %M0
[%MW0 :=HW(%MD10)]
LD %I0.2
[%MD10 :=DWORD(%KW9)]
LD %I0.3
[%MD11:=CONCATW(%MW10,%MW5)]
%I0.2
%M0
%MW0:=HW(%MD10)
%MD10:=DWORD(%KW9)
%I0.3
%MD11:=CONCATW(%MW10, %MW5)
Operador Sintaxis Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) Operando 3 (Op3)
LW, HW Op1 = Operador (Op2) %MWi %MDi, %KDi [-]
CONCATW Op1 = Operador (Op2, Op3) %MDi %MWi, %KWi, valor
inmediato
%MWi, %KWi, valor
inmediato
DWORD Op1 = Operador (Op2) %MDi %MWi, %KWi [-]
P.G.F.
444 TWD USE 10AE
16.4 Instrucciones del programa
Presentacin
Objeto En esta seccin se muestra una introduccin a las instrucciones del programa.
Apartado Pgina
Instrucciones END 445
Instruccin NOP 447
Instrucciones de salto 448
Instrucciones de subrutina 449
P.G.F.
TWD USE 10AE 445
Instrucciones END
Introduccin Las instrucciones END definen el final de la ejecucin de un ciclo de programa.
END, ENDC y
ENDCN
Hay tres instrucciones de fin disponibles:
END: fin incondicional del programa.
ENDC: fin de programa si el resultado booleario de la instruccin de prueba
precedente es 1.
ENDCN: fin de programa si el resultado booleario de la instruccin de prueba
precedente es 0.
De forma predeterminada (modo normal), cuando se activa el fin de un programa,
las salidas se actualizan y se inicia el siguiente ciclo.
Si el ciclo es peridico, cuando se alcanza el final del periodo se actualizan las
salidas y se inicia el ciclo siguiente.
P.G.F.
446 TWD USE 10AE
Ejemplos Ejemplo de una instruccin END incondicional.
Ejemplo de una instruccin END condicional.
LD %M1
ST %Q0.1
LD %M2
ST %Q0.2
...................
END
%M1
%M2
%Q0.1
%Q0.2
END
LD %M1
ST %Q0.1
LD %M2
ST %Q0.2
...................
LD %I0.2
ENDC
LD %M2
ST %Q0.2
...................
END
Si %I0.2 = 1, finaliza
la exploracin del
programa.
Si %I0.2 = 0, contina
la exploracin del
programa hasta que
se reciba de nuevo la
instruccin END.
%Q0.1 %M1
%M2
%I0.2
%M2 %Q0.2
END
END
%Q0.2
P.G.F.
TWD USE 10AE 447
Instruccin NOP
NOP La instruccin NOP no realiza ninguna operacin. Utilcela para "reservar" lneas en
un programa para que pueda insertar instrucciones ms adelante sin modificar los
nmeros de lnea.
P.G.F.
448 TWD USE 10AE
Instrucciones de salto
Introduccin Las instrucciones de salto provocan que la ejecucin de un programa se interrumpa
inmediatamente y que contine a partir de la lnea despus de la lnea del programa
que contiene la etiqueta %Li (i = 1 a 63 para un compacto y de 1 a 63 para los
dems).
JMP, JMPC y
JMPCN
Existen tres instrucciones de salto diferentes disponibles:
JMP: salto de programa incondicional
JMPC: salto de programa si el resultado booleano de la lgica precedentes es 1
JMPCN: salto de programa si el resultado booleano de la lgica precedentes es
0.
Ejemplos Ejemplos de instrucciones de salto
Directrices Las instrucciones de salto no estn permitidas entre parntesis y no deben situarse
entre las instrucciones AND(, OR(, y una instruccin de cierre de parntesis ")".
La etiqueta slo puede situarse entes de una instruccin LD, LDN, LDR, LDF o BLK.
El nmero de etiqueta de la etiqueta %Li debe definirse una sola vez en un programa.
El salto de programa se realiza hacia una lnea de programacin ubicada delante
o detrs. Cuando el salto est ubicado detrs, debe prestarse especial atencin
al tiempo de ciclo del programa. Un tiempo de ciclo prolongado puede provocar
el arranque del watchdog.
000 LD %M15
001 JMPC %L8
002 LD [%MW24>%MW12]
003 ST %M15
004 JMP %L12
005 %L8 :
006 LD %M12
007 AND %M13
008 ST %M12
009 JMPCN %L12
010 OR %M11
011 S %Q0.0
012 %L12 :
013 LD %I0.0
...............
Salto a la etiqueta %L8 si
%M15 est ajustado a 1
Salto incondicional a la
etiqueta %L12:
Salto a la etiqueta %L12 si
%M12 est ajustado a 0
P.G.F.
TWD USE 10AE 449
Instrucciones de subrutina
Introduccin Las instrucciones de subrutina hacen que un programa realice una subrutina y
regrese al programa principal.
SRn, SRn: y RET Las subrutinas constan de tres pasos:
La instruccin SRn llama a la subrutina a la que hace referencia la etiqueta SRn
si el resultado de la instruccin booleana precedente es 1.
La subrutina est indicada mediante la etiqueta SRn:, donde n puede tener
cualquier valor comprendido entre 0 y 15 para TWDLCAA10DRF,
TWDLCAA16DRF y entre 0 y 63 para los dems controladores.
La instruccin RET situada al final de la subrutina devuelve el flujo de programas
al programa principal.
Ejemplo Ejemplos de instrucciones de subrutina
000 LD %M15
001 AND %M5
002 ST %Q0.0
003 LD [%MW24>%MW12]
004 SR8
005 LD %I0.4
006 AND M13
007 _
008 _
009 _
010 END
011 SR8:
012 LD 1
013 IN %TM0
014 LD %TM0.Q
015 ST %M15
010 RET
.....................
Salto hacia la subrutina SR8
Vuelta al programa principal
P.G.F.
450 TWD USE 10AE
Directrices Una subrutina no debe llamar a otra subrutina.
Las instrucciones de subrutina no estn permitidas entre parntesis y no deben
situarse entre las instrucciones AND(, OR(, y una instruccin de cierre de
parntesis ")".
La etiqueta no slo puede situarse antes de una instruccin LD o BLK para
indicar el inicio de una ecuacin booleana (o escaln).
La llamada de la subrutina no debe ir seguida por una instruccin de asignacin.
Esto se debe a que es posible que la subrutina modifique el contenido del
acumulador booleano. Por lo tanto, es posible que tenga un valor de retorno
diferente al que tena antes de la llamada (consulte el siguiente ejemplo).
Ejemplo de programacin de una subrutina
LD %I0.0
SR0
ST %Q0.0
LD %I0.0
ST %Q0.0
SR0
%I0.0
>>%SR0
%Q0.0
P.G.F.
TWD USE 10AE 451
17
Instrucciones avanzadas
Presentacin
Objeto Este captulo proporciona detalles acerca de los bloques de funcin e instrucciones
utilizados para crear programas de control avanzados para controladores
programables Twido.
Contenido: Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin Apartado Pgina
17.1 Bloques de funcin avanzados 453
17.2 Funciones de reloj 499
17.3 Gua de inicio rpido del PID Twido 509
17.4 Funcin PID 533
17.5 Instrucciones de flotantes 587
17.6 Instrucciones sobre las tablas de objetos 598
P.G.F.
452 TWD USE 10AE
P.G.F.
TWD USE 10AE 453
17.1 Bloques de funcin avanzados
Presentacin
Objeto Esta seccin contiene una introduccin a los bloques de funcin avanzados,
incluyendo ejemplos de programacin.
Apartado Pgina
Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados 454
Principios de programacin de bloques de funcin avanzados 457
Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri) 460
Operacin LIFO 461
FIFO, funcionamiento 462
Programacin y configuracin de registros 463
Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulso (%PWM) 466
Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS) 469
Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR) 472
Funcionamiento del bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor %DRi 474
Programacin y configuracin de los controladores del conmutador de tambor 476
Bloque de funcin de contador rpido (%FC) 478
Vbloque de funcin de contadores muy rpidos (%VFC) 481
Transmisin/recepcin de mensajes: la instruccin de intercambio (EXCH) 494
Bloque de funcin de control de intercambio (%MSGx) 495
P.G.F.
454 TWD USE 10AE
Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados
Introduccin Los bloques de funcin avanzados utilizan palabras y bits especializados de tipo
similar al de los bloques de funcin estndar. Los bloques de funcin avanzados
incluyen:
Registros LIFO/FIFO (%R)
Controladores del conmutador de tambor (%DR)
Contadores rpidos (%FC)
Contadores muy rpidos (%VFC)
Salida de modulacin de ancho de pulso (%PWM)
Salida del generador de pulsos (%PLS)
Registro de bits de desplazamiento (%SBR)
Contador de pasos (%SC)
Bloque de control de mensajes (%MSG)
P.G.F.
TWD USE 10AE 455
Objetos
accesibles a
travs del
programa
La tabla siguiente contiene una descripcin general de las palabras y bits
accesibles desde el programa y asociados a los diversos bloques de funcin
avanzados. Tenga en cuenta que el acceso de escritura que figura en la tabla
depende del parmetro "Ajustable" seleccionado durante la configuracin. Con este
ajuste se permite o se deniega el acceso a las palabras o bits desde TwidoSoft o la
interfase de operador.
Bloque de funcin
avanzado
Palabras y bits asociados Direccin Acceso de escritura
%R Palabra Entrada de registro %Ri.I S
Palabra Salida de registro %Ri.O S
Bit Salida de registro llena %Ri.F No
Bit Salida de registro vaca %Ri.E No
%DR Palabra Nmero del paso actual %DRi.S S
Bit El ltimo paso equivale al paso actual %DRi.F No
%FC Palabra Valor actual %FCi.V S
Palabra Valor preestablecido %FCi.P S
Bit Hecho %FCi.D No
%VFC Palabra Valor actual %VFCi.V No
Palabra Valor preestablecido %VFCi.P S
Bit Direccin de conteo %VFCi.U No
Palabra Valor de captura %VFCi.C No
Palabra Valor de umbral 0 %VFCi.S0 S
Palabra Valor de umbral 1 %VFCi.S1 S
Bit Desborde %VFCi.F No
Bit Salida refleja 0 habilitada %VFCi.R S
Bit Salida refleja 1 habilitada %VFCi.S S
Bit Salida de umbral 0 %VFCi.TH0 No
Bit Salida de umbral 1 %VFCi.TH1 No
Bit Base de tiempo de medida de frecuencia %VFCi.T S
%PWM Palabra Porcentaje de pulsos en 1 con relacin al
perodo total
%PWMi.R S
Palabra Perodo preestablecido %PWMi.P S
%PLS Palabra Nmero de pulsos %PLSi.N S
Palabra Valor preestablecido %PLSi.P S
Bit Salida actual habilitada %PLSi.Q No
Bit Generacin lista %PLSi.D No
%SBR Bit Bit de registro %SBRi.J No
P.G.F.
456 TWD USE 10AE
%SC Bit Bit del contador de pasos %SCi.J S
%MSG Bit Hecho %MSGi.D No
Bit Error %MSGi.E No
Bloque de funcin
avanzado
Palabras y bits asociados Direccin Acceso de escritura
P.G.F.
TWD USE 10AE 457
Principios de programacin de bloques de funcin avanzados
Presentacin Las aplicaciones Twido se almacenan en forma de programas por listas, aunque
estas aplicaciones se escriban mediante un editor de Ladder Logic. Los autmatas
Twido tambin se pueden considerar como "mquinas de listas". El trmino
"reversibilidad" se refiere a la capacidad de TwidoSoft de representar una aplicacin
de lista en formato Ladder Logic y de nuevo como aplicacin de lista. De forma
predeterminada, todos los programas de Ladder Logic son reversibles.
Al igual que los bloques de funcin bsicos, los bloques de funcin avanzados
tambin deben tener en cuenta las reglas de reversibilidad. Las instrucciones que
aparecen a continuacin son necesarias para la estructura de los bloques de
funcin reversibles en lenguaje de lista.
BLK: indica el inicio del bloque y la parte de entrada del bloque de funcin.
OUT_BLK: indica el comienzo de la parte de salida del bloque de funcin.
END_BLK: indica el final del bloque de funcin.
Nota: El uso de estas instrucciones de bloque de funcin reversible no es
obligatorio para que el programa de lista funcione correctamente. En lenguaje de
lista se pueden programar algunas instrucciones como no reversibles.
P.G.F.
458 TWD USE 10AE
Entradas y
salidas
especializadas
Las funciones avanzadas Contador rpido (FC), Contador muy rpido (VFC), PLS
y PWM emplean entradas y salidas especializadas. Estos bits no se reservan para
el uso exclusivo por parte de un bloque nico. De hecho, se debe gestionar el uso
de estos recursos especializados.
Cuando utilice estas funciones avanzadas, deber gestionar la asignacin de las
entradas y salidas especializadas. Para ayudarle a configurar estos recursos,
TwidoSoft muestra detalles sobre la configuracin de las entradas/salidas y avisa al
usuario si una entrada o salida especializada ya est siendo utilizada por otro
bloque de funcin configurado.
Las tablas siguientes resumen las dependencias de las entradas y salidas
especializadas y las funciones especficas.
Si se utilizan con funciones de conteo:
Si se utilizan con funciones especiales o de conteo:
Entradas Uso
%I0.0.0 %VFC0: administracin progresiva/regresiva o fase B
%I0.0.1 %VFC0: entrada de pulsos o fase A
%I0.0.2 %FC0: entrada de pulsos o entrada preestablecida %VFC0
%I0.0.3 %FC1: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC0
%I0.0.4 %FC2: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC1
%I0.0.5 %VFC1: entrada preestablecida
%I0.0.6 %VFC1: administracin progresiva/regresiva o fase B
%I0.0.7 %VFC1: entrada de pulsos o fase A
Salidas Uso
%Q0.00,0 Salida PWM0 o %PLS0
%Q0.00,1 Salida PWM1 o %PLS1
%Q0.00,2 Salidas reflejas para %VFC0
%Q0.0.3
%Q0.00,4 Salidas reflejas para %VFC1
%Q0.00,5
P.G.F.
TWD USE 10AE 459
Utilizacin de las
entradas y
salidas
especializadas
TwidoSoft aplica las siguientes reglas para el uso de entradas y salidas
especializadas.
Cada bloque de funcin que utilice E/S debe ser configurado y referenciado en
la aplicacin. La E/S slo se admite durante la configuracin de un bloque de
funcin. No se admitir durante su utilizacin en un programa.
Una vez configurado un bloque de funcin, su entrada y salida especializadas no
pueden ser utilizadas por la aplicacin o por otro bloque de funcin.
Por ejemplo, si configura %PLS0, no podr utilizar %Q0.0.0 en %DR0
(controlador del conmutador de tambor) o en la lgica de la aplicacin (es decir,
ST %Q0.0.0).
Si un bloque de funcin necesita una entrada o salida especializada que ya est
siendo utilizada por la aplicacin o por otro bloque de funcin, dicho bloque de
funcin no se podr configurar.
Por ejemplo, si configura %FC0 como contador progresivo, no podr configurar
%VFC0 para que utilice %I0.0.2 como entrada de captura.
Nota: Para modificar el uso de la E/S especializada, deber deshacer la
configuracin del bloque de funcin estableciendo el tipo de objeto en "no
utilizado" y, a continuacin, eliminar las referencias al bloque de funcin en su
aplicacin.
P.G.F.
460 TWD USE 10AE
Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri)
Introduccin Un registro es un bloque de memoria que puede almacenar hasta 16 palabras de
16 bits respectivamente de dos modos distintos:
Cola (First In, First Out), conocida como FIFO
Stack (Last In, First Out), conocido como LIFO
Ilustracin A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin de registro.
Parmetros El bloque de funcin de registro tiene los siguientes parmetros:
Bloque de funcin de registro
R
E
I F
O
%Ri
TIPO FIFO
Nmero de registro %Ri 0 a 3
Tipo FIFO o LIFO Cola o stack
Palabra de entrada %Ri.I Palabra de entrada del registro. Se puede leer, verificar y escribir.
Palabra de salida %Ri.O Palabra de salida del registro. Se puede leer, verificar y escribir.
Entrada de almacenamiento
(o instruccin)
I (entrada) Con cada flanco ascendente, almacena el contenido de la
palabra %Ri.I en el registro.
recuperacin
O (salida) Con cada flanco ascendente, carga una palabra de datos del
registro en la palabra %Ri.O.
Restablecer entrada
(o instruccin)
R
(restablecimiento)
Con el estado 1, inicializa el registro.
Salida vaca E (vaco) El bit asociado %Ri.E indica que el registro est vaco. Se puede
verificar.
Salida llena F (llena) El bit asociado %Ri.F indica que el registro est lleno. Se puede
verificar.
P.G.F.
TWD USE 10AE 461
Operacin LIFO
Introduccin En la operacin LIFO (Last In, First Out), el ltimo elemento de datos introducido es
el primero que se recupera.
Funcionamiento En la siguiente tabla se describe la operacin LIFO.
Paso Descripcin Ejemplo
1 Cuando se recibe una solicitud de
almacenamiento (flanco ascendente en
la entrada I o activacin de la instruccin
I), el contenido de la palabra de entrada
%Ri.I (que ya est cargada) se
almacena en la parte superior del stack
(fig. a). Cuando el stack est lleno (salida
F=1) no es posible continuar el
almacenamiento.
recuperacin (flanco ascendente en la
entrada
O o activacin de la instruccin O), la
palabra de datos superior (la ltima
palabra introducida) se carga en la
palabra %Ri.0 (fig. b). Cuando el registro
est vaco (salida E=1) no es posible
continuar la recuperacin. La palabra de
salida %Ri.O no se modifica y conserva
su ltimo valor.
3 El stack se puede restablecer en
cualquier momento (estado 1 en la
entrada R o activacin de la instruccin
R). El elemento sealado por el pointer
ocupa el lugar superior en el stack.
%Ri.I
50
80
20
20
(a)
Almacenamiento de los contenidos de
%Ri.I en la parte superior del stack.
20
(b)
50
80
20
50
80
%Ri.O
Recuperacin de la palabra de
datos ms alta del stack.
P.G.F.
462 TWD USE 10AE
FIFO, funcionamiento
Introduccin En la operacin FIFO (First In, First Out), el primer elemento de datos introducido
es el primero que se recupera.
Funcionamiento En la siguiente tabla se describe la operacin FIFO.
Paso Descripcin Ejemplo
almacenamiento (flanco ascendente en la
entrada I o activacin de la instruccin I), el
contenido de la palabra de entrada %Ri.I
(que ya est cargada) se almacena en la
parte superior de la cola (fig. a). Cuando la
cola est llena (salida F=1) no es posible
continuar el almacenamiento.
recuperacin (flanco ascendente en la
entrada O o activacin de la instruccin O),
la palabra de datos inferior de la cola se
carga en la palabra de salida %Ri.O y el
contenido del registro se desplaza una
posicin hacia abajo en la cola (fig. b).
Cuando el registro est vaco (salida E=1)
no es posible continuar la recuperacin. La
palabra de salida %Ri.O no se modifica y
conserva su ltimo valor.
3 La cola se puede restablecer en cualquier
momento (estado 1 en la entrada R o
activacin de la instruccin R).
%Ri.I
50
80
20
20
(a)
Almacenamiento de los contenidos de
%Ri.I en la parte superior de la cola.
80
20
%Ri.O
50
20
(b)
Recuperacin del primer
elemento de datos que se
carga despus en %Ri.O.
50
80
P.G.F.
TWD USE 10AE 463
Programacin y configuracin de registros
Introduccin El siguiente ejemplo de programacin contiene el contenido de una palabra de
memoria (%MW34) que se carga en un registro (%R2.I) con la solicitud de
almacenamiento %I0.2 si el registro %R2 no est lleno (%R2.F = 0). La solicitud de
almacenamiento en el registro se realiza mediante %M1. La solicitud de
recuperacin se realiza mediante la entrada %I0.3, y %R2.O se carga en %MW20
si el registro no est vaco (%R2.E = 0).
P.G.F.
464 TWD USE 10AE
Ejemplo de
programacin
En la siguiente ilustracin se muestra un bloque de funcin de registro con ejemplos
de programacin reversibles y no reversibles.
%R2 R
I
O
E
F
TIPO FIFO
BLK %R2
LD %M1
I
LD %I0.3
O
END_BLK
LD %I0.3
ANDN %R2.E
[%MW20:=%R2.O]
LD %I0.2
ANDN %R2.F
[%R2.I:=%MW34]
ST %M1
LD %M1
I %R2
LD %I0.3
O %R2
ANDN %R2.E
[%MW20:=%R2.O]
LD %I0.2
ANDN %R2.F
[%R2.I:=%MW34]
ST %M1
Programa reversible Programa no reversible
%M1
%R2.E
%R2.F
%I0.3
%M1
%I0.3
%I0.2
%MW20:=%R2.O
%R2.I:=%MW34
P.G.F.
TWD USE 10AE 465
Configuracin El nico parmetro que se debe introducir durante la configuracin es el tipo de
registro:
FIFO (predeterminado) o
LIFO
Casos
especiales
La tabla siguiente contiene una lista de casos especficos de operacin:
Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Inicializa el contenido del registro. El bit de salida
%Ri.E asociado a la salida E se pone a 1.
(%S1=1) de una detencin del
controlador
No tiene ningn efecto sobre el valor actual del
registro ni sobre el estado de sus bits de salida.
P.G.F.
466 TWD USE 10AE
Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulso (%PWM)
Introduccin El bloque de funcin de modulacin de ancho de pulso (%PWM) genera una seal
rectangular en las vas de salida especializadas (%Q0.0.0 o %Q0.0.1), cuya
longitud se puede modificar, y, por lo tanto, el ratio cclico. Los autmatas con
salidas de rel para estos dos canales no admiten esta funcin debido a una
limitacin de frecuencia.
Hay dos bloques %PWM disponibles. El bloque %PWM0 utiliza la salida
especializada %Q0.0.0, mientras que el bloque %PMW1 utiliza la salida
especializada %Q0.0.1. Los bloques de funcin %PLS comparten las mismas
salidas especializadas. Por lo tanto, hay que seleccionar una u otra funcin.
Ilustracin Bloque PWM y cronograma:
IN
Tp
Ancho programable
Periodo fijo
configurable
T
%PWM0
TB
%PWMi.P
P.G.F.
TWD USE 10AE 467
Parmetros En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funcin PWM.
Rango de
periodos
El valor preestablecido y la base de tiempo se pueden modificar durante la
configuracin. Se utilizan para fijar el periodo de seal T=%PWMi.P * TB. Cuanto
menores sean los ratios que se deban obtener, mayor deber ser el %PWMi.P
seleccionado. Rango de periodos disponibles:
De 0,142 ms a 36,5 ms en pasos de 0,142 ms (de 27,4 Hz a 7 kHz)
De 0,57 ms a 146 ms en pasos de 0,57 ms (de 6,84 Hz a 1,75 kHz)
De 10 ms a 5,45 min. en pasos de 10 ms
De 1 s a 9,1 horas en pasos de 1 s
Funcionamiento La frecuencia de la seal de salida se regula durante la configuracin, al seleccionar
la base de tiempo y el %PWMi.P preajustado. La modificacin del ratio cclico %
PWMi.R en el programa permite cambiar el ancho de la seal. En la ilustracin
siguiente se muestra un diagrama de pulsos para el bloque de funcin PWM con
diferentes ratios cclicos.
Parmetro Etiqueta Descripcin
Base de tiempo TB 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s (valor predeterminado)
Preseleccin del periodo %PWMi.P 0 < %PWMi.P <= 32767 con una base de tiempo de 10 ms o 1 s
0 < %PWMi.P <= 255 con una base de tiempo de 0,57 ms o 0,142 ms
0 = Funcin no utilizada.
Ratio cclico %PWMi.R Este valor indica el porcentaje de la seal en estado 1 en un periodo. Por lo
tanto, el ancho Tp es igual a:
Tp = T * (%PWMi.R/100). La aplicacin del usuario escribe el valor de
%PWMi.R. Esta palabra controla el ratio cclico del periodo. Para obtener la
definicin de T, consulte "Rango de periodos" en la siguiente seccin.
El valor predeterminado es 0. Los valores superiores a 100 se consideran
iguales a 100.
Entrada de generacin
del pulso
IN En estado 1, la seal de modulacin de ancho de pulso se genera en el canal
de salida. En estado 0, el canal de salida se pone a 0.
Ratio
20%
50%
80%
Salida especializada
Entrada IN
P.G.F.
468 TWD USE 10AE
Programacin y
configuracin
En este ejemplo, el programa modifica el ancho de seal de acuerdo con el estado
de las entradas del autmata %I0.0.0 y %I0.0.1.
Si %I0.0.1 y %I0.0.2 se ponen a 0 y el ratio %PWM0.R se ajusta al 20%, la duracin
de la seal en estado 1 ser: 20% x 500 ms = 100 ms.
Si %I0.0.0 se pone a 0 y %I0.0.1 se pone a 1, el ratio %PWM0.R se ajusta al 50%
(duracin 250 ms).
Si %I0.0.0 y %I0.0.1 se ponen a 1, el ratio %PWM0.R se pone al 80% (duracin 400
ms).
Ejemplo de programacin:
Casos
especficos
La tabla siguiente muestra una lista de casos especficos de funcionamiento del
bloque de funcin PWM.
LDN %I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=20]
LD %I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=50]
LD %I0.0
AND %I0.1
[%PWM0.R:=80]
BLK %PWM0
LD %I0.2
IN
END_BLK
/ /
/

IN
%I0.0
%I0.0
%I0.0
%I0.1
%I0.1
%I0.1
%I0.2
%PWM0
%PWM0.R:=20
%PWM0.R:=50
%PWM0.R:=80
%PWMi0.P
TB
Caso especfico Descripcin
Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Ajusta el ratio %PWMi.R a 0. Adems, el valor de %PWMi.R se
restablece al valor configurado en un principio, y esto prevalecer sobre
cualquier cambio efectuado con el editor de tablas de animacin o el
monitor de operacin opcional.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) No tiene ningn efecto.
Incidencia del hecho de que las salidas
sean especficas del bloque %PWM
Si se fuerza la salida %Q0.0.0 o %Q0.0.1 mediante un dispositivo de
programacin, no se detiene la generacin de la seal.
P.G.F.
TWD USE 10AE 469
Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS)
Introduccin El bloque de funcin %PLS se utiliza para generar seales de onda cuadrada.
Existen dos funciones %PLS disponbles en los canales de salida dedicadas
%Q0.0.0 o %Q0.0.1. El bloque de funcin %PLS permite un nico ancho de seal,
o ciclo de servicio, del 50%. Puede limitar el nmero de pulsos o el perodo en el
que se ejecutar el tren de pulso. ste se puede determinar en el momento de la
configuracin o de la actualizacin desde la aplicacin de usuario.
Representacin Ejemplo del bloque de funcin del generador de pulsos en modo de palabra:
TON=T/2 para las bases de tiempo 0,142 ms y 0,57 ms
= (%PLSi.P*TB)/2
TON=[parte entera(%PLSi.P)/2]*TB para las bases de tiempo de 10 ms a 1 s.
Nota: Los controladores con salidas de rel para estos dos canales no admiten la
funcin %PLS.
IN Q
R
%PLS0
TB
%PLSi.P
D
ADJ Perodo de la variable
T
TON
SINGLE
P.G.F.
470 TWD USE 10AE
Especificaciones La tabla que aparece a continuacin contiene las caractersticas del bloque de
funcin PLS:
Funcin Objeto Descripcin
Base de tiempo TB 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s
Perodo
preestablecido
%PLSi.P Los pulsos de la salida %PLS1 no se detienen cuando se alcanza %PLS1.N o
%PLS1.ND* para las bases de tiempo 0,142 ms y 0,57 ms.
1 < %PLSi.P <= 32.767 con una base de tiempo de 10 ms o 1 s
0 < %PLSi.P <= 255 con una base de tiempo de 0,57 ms o 0,142 ms
0 = funcin no utilizada
Para obtener un ciclo de servicio preciso con bases de tiempo de 10 ms y 1 s,
se aconseja tener un %PLSi >= 100 si P es impar.
Nmero de pulsos %PLSi.N
%PLSi.ND*
El nmero de pulsos que se van a generar en el perodo T puede limitarse al
rango 0 < = %PLSi.N < = 32.767 en el modo estndar o
0 <= %PLSi.ND <=4.294.967.295 en modo de palabra doble. El bit
predeterminado se establece en 0.
Para generar un nmero ilimitado de pulsos, %PLSi.N o %PLSi.ND se
establece en cero. El nmero de pulsos siempre puede modificarse,
independientemente del valor de la opcin Ajustable.
Ajustable Y/N Si se establece en Y, es posible modificar el valor preestablecido %PLSi.P
mediante el HMI o el editor de tablas de animacin. Si se establece en N, se
indica que no se puede acceder al valor preestablecido.
Entrada de
generacin de
pulsos
IN En estado 1, la generacin de pulsos se realiza en el canal de salida
especializada. En estado 0, el canal de salida se establece en 0.
Restablecer entrada R En el estado 1, las salidas %PLSi.Q y %PLSi.D se establecen en 0. El nmero
de pulsos generado en el perodo T se establece en 0.
Generacin de salida
de pulsos actual
%PLSi.Q El estado 1 indica que la seal de pulsos se genera en el canal de salida
especializada configurado.
Salida de generacin
de pulsos concluida
%PLSi.D En estado 1, la generacin de la seal ha concluido. Se ha alcanzado el
nmero de pulsos deseados.
Nota: (*) Significa una variable de palabra doble.
P.G.F.
TWD USE 10AE 471
Rango de
perodos
El valor preestablecido y la base de tiempo se pueden modificar durante la
configuracin. Se utilizan para fijar el perodo de seal T=%PLSi.P * TB. Rango de
perodos disponibles:
De 0,142 ms a 36,5 ms en pasos de 0,142 ms (de 27,4 Hz a 7 kHz)
De 0,57 ms a 146 ms en pasos de 0,57 ms (de 6,84 Hz a 1,75 kHz)
De 20 ms a 5,45 min en pasos de 10 ms
De 2 s a 9,1 horas en pasos de 1 s
Funcionamiento A continuacin, se muestra una ilustracin de un bloque de funcin %PLS.
Casos
especiales

Entrada IN
Nmero de pulsos
Salida especializada
%PLSi.Q
%PLSi.D
Efecto de un reinicio en fro
(%S0=1)
Establece el %PLSi.P en el valor definido durante la
configuracin.
Efecto de un reinicio en
caliente (%S1=1)
No tiene ningn efecto.
Efecto de modificar el valor
preestablecido (%PLSi.P)
Entra en vigor inmediatamente.
Efecto del hecho de que las
salidas sean especficas del
bloque %PLS
Si se fuerza la salida %Q0.0.0 o %Q0.0.1 mediante un
dispositivo de programacin, no se detiene la generacin de
la seal.
Nota: %PLSx.D se establece cuando se ha alcanzado el nmero de pulsos
deseado. Se restablece configurando las entradas IN o R en 1.
P.G.F.
472 TWD USE 10AE
Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR)
Introduccin El controlador del conmutador de tambor funciona segn un principio similar a un
controlador del conmutador de tambor electromecnico con cambios de pasos
asociados a eventos externos. En cada paso, el punto superior de una leva
proporciona un comando que es ejecutado por el autmata. En el caso de un
controlador del conmutador de tambor, estos puntos superiores se simbolizan
mediante el estado 1 para cada paso y se asignan a bits de salida %Qi.j o bits
internos %Mi, conocidos como bits de control.
Ilustracin A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del controlador del
conmutador de tambor.
%DRi
STEPS 8
Bloque de funcin del controlador
del conmutador de tambor
R
F
U
P.G.F.
TWD USE 10AE 473
Parmetros El bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor tiene los siguientes
parmetros.
Nmero %DRi 0 a 3 para controladores compactos; 0 a 7 para controladores
modulares.
Nmero del paso actual %DRi.S 0<%DRi.S<7. Palabra que se puede leer y escribir. El valor escrito
debe ser un valor inmediato decimal. Cuando se escribe, el efecto se
produce en la siguiente ejecucin del bloque de funcin.
Cantidad de pasos 1 a 8 (predeterminado)
Entrada de retorno al
paso 0 (o a la instruccin)
R (Restablecimiento) En estado 1, ajusta el controlador del conmutador de tambor al paso 0.
Entrada (o instruccin)
de avance
U (alta) Con un flanco ascendente, hace que el controlador del conmutador
de tambor avance un paso y actualiza los bits de control.
Salida F (llena) Indica que el paso actual equivale al ltimo paso definido. El bit
asociado %DRi.F se puede verificar (por ejemplo, %DRi.F=1, si
%DRi.S= cantidad de pasos configurada - 1).
Bits de control Salidas o bits internos asociados al paso (16 bits de control) y
definidos en el editor de configuracin.
P.G.F.
474 TWD USE 10AE
Funcionamiento del bloque de funcin del controlador del conmutador de
tambor %DRi
Introduccin El controlador del conmutador de tambor est compuesto por:
Una matriz de datos constantes (CAM) organizada en ocho pasos (de 0 a 7) y
16 bits de datos (estado del paso) distribuidos en columnas numeradas (de 0 a
F).
Se asocia una lista de bits de control a una salida configurada (%Qi.j.k) o a una
palabra de memoria (%Mi). En el transcurso del paso actual, los bits de control
adquieren los estados binarios definidos para este paso.
El ejemplo de la tabla siguiente resume las principales caractersticas del
controlador del conmutador de tambor.
Funcionamiento En el ejemplo anterior, el paso 5 es el paso actual; los bits de control %Q0.1, %Q0.3
y %Q1.5 se establecen en el estado 1; los bits de control %Q0.6, %Q0.5 y %Q1.0
se establecen en el estado 0.El nmero del paso actual se incrementa con cada
flanco ascendente en la entrada U (o con la activacin de la instruccin U). El
programa puede modificar el paso actual.
Columna 0 1 2 D O F
Bits de control %Q0.1 %Q0.3 %Q1.5 %Q0.6 %Q0.5 %Q1.0
0 pasos 0 0 1 1 1 0
1 paso 1 0 1 1 0 0
5 pasos 1 1 1 0 0 0
6 pasos 0 1 1 0 1 0
7 pasos 1 1 1 1 0 0
P.G.F.
TWD USE 10AE 475
Cronograma El cronograma siguiente muestra el funcionamiento del controlador del conmutador
de tambor.
Casos
especiales
La tabla siguiente contiene una lista de casos especiales para el funcionamiento
del controlador del conmutador de tambor.
2 0 L-1 1
Entrada
Entrada
N de paso
Salida
U:
R:
%DRi.S
%DRi.F
0 1 0 2 1 3
Efectos de un reinicio en
fro (%S0=1)
Restablece el controlador del conmutador de tambor en el paso
0 (actualizacin de los bits de control).
Efecto de un reinicio en
caliente (%S1=1)
Actualiza los bits de control despus del paso actual.
Efecto de un salto del
programa
Al no explorar el controlador del conmutador de tambor, los bits
de control no se restablecen.
Actualizacin de los bits
de control
Slo ocurre cuando se produce un cambio de paso o un reinicio
en fro o en caliente.
P.G.F.
476 TWD USE 10AE
Programacin y configuracin de los controladores del conmutador de tambor
Introduccin En el siguiente ejemplo de programacin y configuracin del controlador de tambor,
las seis primeras salidas, de %Q0.0 a %Q0.5, se activan sucesivamente cada vez
que la entrada %I0.1 se pone a 1. La entrada I0.0 restablece las salidas en cero.
Ejemplo de
programacin
La siguiente ilustracin es un bloque de funcin del controlador del conmutador de
tambor con ejemplos de programacin reversibles y no reversibles.
BLK %DR1
LD %I0.0
R
LD %I0.1
U
OUT_BLK
LD F
ST %Q0.8
END_BLK
R F
U
%DR1
STEPS 6
%I0.0
%I0.1
%Q0.8
P.G.F.
TWD USE 10AE 477
Configuracin Durante la configuracin se define la siguiente informacin:
Cantidad de pasos: 6
Los estados de salida (bits de control) para cada paso del controlador del
conmutador de tambor.
Asignacin de los bits de control.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Etapa 1: 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Etapa 2: 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Etapa 3: 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Etapa 4: 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Etapa 5: 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Etapa 6: 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 : %Q0.0 4 : %Q0.1
2 : %Q0.2 5 : %Q0.3
3 : %Q0.4 6 : %Q0.5
P.G.F.
478 TWD USE 10AE
Bloque de funcin de contador rpido (%FC)
Introduccin El bloque de funcin de contador rpido (%FC) se puede utilizar como contador
progresivo o regresivo. Puede contar el flanco ascendente de las entradas digitales
hasta frecuencias de 5 kHz en modo computacional de palabra o de palabra doble. Dado
que los contadores rpidos (FC) se gestionan mediante interrupciones de hardware
especficas, el mantenimiento de las tasas de muestreo mximo de las frecuencias
puede variar en funcin de la configuracin especfica del hardware y de la aplicacin.
Los controladores compactos TWDLCA40DRF admiten hasta cuatro controladores
rpidos, mientras que las dems series de controladores compactos se pueden
configurar para usar un mximo de tres contadores rpidos. Los controladores
modulares slo pueden usar un mximo de dos. Los bloques de funcin de contador
rpido %FC0, %FC1, %FC2 y %FC3 utilizan las entradas especializadas %I0.0.2,
%I0.0.3, %I0.0.4 y %I0.0.5, respectivamente. Estos bits no estn reservados para el uso
exclusivo de estos bloques de funcin. Para su asignacin se debe tener en cuenta el
uso de estos recursos especializados por parte de otros bloques de funcin.
Ilustracin A continuacin, se muestra un ejemplo de un bloque de funcin de contador rpido
en el modo de palabra.
IN D
R
%FC0
TYPE UP
ADJ
%FC0.P
SINGLE
P.G.F.
TWD USE 10AE 479
Parmetros En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funcin de contador
rpido.
Nota especial Si se configura como ajustable, la aplicacin puede cambiar el valor preestablecido
%FCi.P o %FCi.PD y el valor actual %FCi.V o %FCi.VD en cualquier momento. Sin
embargo, slo se tiene en cuenta un valor nuevo si el restablecimiento de la entrada
est activo o en el flanco ascendente de la salida %FCi.D. Esto permite realizar
conteos sucesivos diferentes sin perder un solo pulso.
Parmetro Etiqueta Descripcin
Funcin TYPE Establecido durante la configuracin. Se puede establecer como conteo progresivo o
regresivo.
Valor
preestablecido

%FCi.P
%FCi.PD
El valor inicial se puede establecer:
->Entre 1 y 65.635 en modo estndar,
->Entre 1 y 4.294.967.295 en modo de palabra doble,
Ajustable Y/N Si se establece en Y, es posible modificar el valor preestablecido %FCi.P o %FCi.PD
y el valor actual %FCi.V o %FCi.VD con el monitor de operacin o el editor de tablas
de animacin. Si se establece en N, no es posible acceder al valor preestablecido.
Valor actual %FCi.V
%FCi.VD
El valor actual aumenta o decrece segn la funcin de conteo (progresiva o regresiva)
seleccionada. Para un conteo progresivo, el valor de conteo actual se actualiza y
puede alcanzar la cifra 65.535 en modo estndar (%FCi.V) y 4.294.967.295 en modo
de palabra doble (%FCi.VD). Para el conteo regresivo, el valor actual es el valor
preestablecido %FCi.P o %FCi.PD y puede disminuir hasta cero.
Introducir para
habilitar
IN En estado 1, el valor actual se actualiza de acuerdo con los pulsos aplicados a la
entrada fsica. En estado 0, el valor actual se mantiene en su ltimo valor.
Puesta a cero %FCi.R Utilizado para inicializar el bloque. En estado 1, el valor actual se restablece en 0, si
est configurado como un contador progresivo, o en %FCi.P o %FCi.PD, si est
configurado como un contador regresivo. El bit de finalizacin %FCi.D se restablece
en su valor predeterminado.
Hecho %FCi.D Este bit se establece en 1 cuando %FCi.V o %FCi.VD alcanza %FCi.P o %FCi.PD
configurado como un contador progresivo, o cuando %FCi.V o %FCi.VD alcanza cero
configurado como un contador regresivo.
Este bit de slo lectura nicamente se restablece cuando %FCi.R se configura en 1.
P.G.F.
480 TWD USE 10AE
Funcionamiento Si est configurado para un conteo progresivo, el valor actual se incrementa en uno
con cada flanco ascendente que aparezca en la entrada especializada. Cuando se
alcanza el valor preestablecido %FCi.P o %FCi.PD, el bit de salida Hecho %FCi.D
se establece a 1.
Si est configurado para conteo regresivo, el valor actual disminuye en uno con
cada flanco ascendente que aparezca en la entrada especializada. Si el valor es
igual a cero, el bit de salida Hecho %FCi.D se establece en 1 y el valor
preestablecido se carga en el valor actual %FCi.V o %FCi.VD.
Configuracin y
programacin
En este ejemplo, la aplicacin cuenta con un nmero de elementos hasta 5.000
mientras %I1.1 est en estado 1. La entrada para %FC0 es la entrada dedicada
%I0.0.2. Cuando se alcanza el valor preestablecido, %FC0.D est en estado 1 y
mantiene el mismo valor hasta que %FC0.R recibe una orden debido al resultado
de "AND" en %I1.2 y %M0.
Casos
especiales
La tabla siguiente muestra una lista de casos especficos de funcionamiento del
bloque de funcin %FC.

%I1.1
I1.2 %M0
%Q0.0
IN
R
D
%FC0
TYPE UP
ADJY
%FC0.P 5000
BLK
LD
IN
LD
AND
R
OUT_BLK
LD D
ST %Q0.0
END_BLK
%FC0
%I1.1
%I1.2
%M0
SINGLE
Caso especfico Descripcin
(%S0=1)
Restablece todos los atributos %FC con los valores
configurados por el usuario o la aplicacin de usuario.
(%S1=1)
Efecto de una detencin del
controlador
El %FC contina contando segn los ajustes de
parmetros habilitados en el momento en el que se
detuvo el controlador.
P.G.F.
TWD USE 10AE 481
Vbloque de funcin de contadores muy rpidos (%VFC)
Introduccin El bloque de funcin de contador muy rpido (%VFC) se puede configurar mediante
TwidoSoft para realizar una de las siguientes funciones:
Contador progresivo/regresivo
Contador progresivo/regresivo bifsico
Contador progresivo
Contador regresivo
Frecuencmetro
El %VFC admite el conteo de la entrada digital hasta frecuencias de 20 kHz en
modo computacional de palabra o de palabra doble. Los controladores compactos
TWDLCA40DRF admiten hasta dos controladores muy rpidos, mientras que las
dems series de controladores compactos admiten un contador muy rpido
(%VFC). Los controladores modulares admiten hasta dos contadores muy rpidos
(%VFC).
P.G.F.
482 TWD USE 10AE
Asignaciones de
E/S
especializadas
Los bloques de funcin de contadores muy rpidos (%VFC) utilizan entradas
especializadas y entradas y salidas auxiliares. Estas entradas y salidas no estn
reservadas para el uso exclusivo de estos bloques de funcin. Para su asignacin
se debe tener en cuenta el uso de estos recursos especializados por parte de otros
bloques de funcin. En la tabla siguiente se resumen estas asignaciones:
Entradas principales Entradas auxiliares Salidas reflejas
%VFC0 Uso seleccionado Entrada IA Entrada IB IPres Ica Salida 0 Salida 1
regresivo
%I0.0.1 %I0.0.0
(UP=0/DO=1)
%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
regresivo bifsico
%I0.0.1 %I0.0.0
(Pulso)
%I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
Contador progresivo %I0.0.1 (2) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
Contador regresivo %I0.0.1 (2) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1)
Frecuencmetro %I0.0.1 (2) (2) (2) (2) (2)
%VFC1 Uso seleccionado Entrada IA Entrada IB IPres Ica Salida 0 Salida 1
regresivo
%I0.0.7 %I0.0.6
(UP = 0/DO = 1)
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
regresivo bifsico
%I0.0.7 %I0.0.6
(Pulso)
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
Contador progresivo %I0.0.7 (2) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
Contador regresivo %I0.0.7 (2) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1)
Frecuencmetro %I0.0.7 (2) (2) (2) (2) (2)
Comentarios:
Si no se utiliza, la entrada o salida permanece como E/S digital normal que puede ser gestionada por
la aplicacin durante el ciclo principal.
Si se utiliza %I0.0.2, %FC0 no est disponible.
UP/DO = conteo progresivo/regresivo
(1) = opcional
(2) = no utilizado
Ipres = entrada preestablecida
Ica= entrada rpida
Entrada IA = entrada de pulsos
Entrada IB = pulsos o UP/DO
P.G.F.
TWD USE 10AE 483
Ilustracin En la figura siguiente se muestra una representacin de bloque del contador muy
rpido (%VFC) en modo de palabra:
IN F
S TH1
TH0
%VFC0
TYPE UP/DN
T_OUT0
T_OUT1
ADJ
%VFC0.P
U
SINGLE
P.G.F.
484 TWD USE 10AE
Especificaciones En la tabla siguiente se enumeran las caractersticas del bloque de funcin de
contador muy rpido (%VFC).
Funcin Descripcin Valores Uso del
%VFC
Acceso al
tiempo de
ejecucin
Valor actual
(%VFCi.V)
(%VFCi.VD*)
El valor actual se incrementa o se reduce segn las
entradas fsicas y la funcin seleccionada. Este valor se
puede preestablecer o restablecer mediante la entrada
preestablecida (%VFCi.S).
%VFCi.V: 0 ->
65535
%VFCi.VD: 0 ->
4294967295
CM Leer
Valor
preestablecido
(%VFCi.P)
(%VFCi.PD*)
Slo se emplea por parte de la funcin de conteo
progresivo/regresivo y el conteo progresivo y el conteo
regresivo individuales.
%VFCi.P: 0 ->
65535
%VFCi.PD: 0 ->
4294967295
CM o FM Lectura y
escritura (1)
Valor de
captura
(%VFCi.C)
(%VFCi.CD*)
Slo la utiliza la funcin de conteo progresivo/regresivo
y el conteo progresivo y regresivo individuales.
%VFCi.C: 0 ->
65535
%VFCi.CD: 0 ->
4294967295
CM Leer
Direccin de
conteo
(%VFCi.U)
Este bit, establecido por el sistema, lo utiliza la funcin
de conteo progresivo/regresivo para indicar al usuario la
direccin de conteo:
Como contador progresivo/regresivo de una fase,
%I0.0.0 decide el sentido de %VFC0 y %I0.0.6 el de
%VFC1.
Para un contador progresivo/regresivo bifsico, la
diferencia de fase entre las dos seales determina el
sentido del conteo.
Para %VFC0, %I0.0 es especfico para IB y %I0.1 para
IA. Para %VFC1, %I0.6 es especfico para IB y %I0.7
para IA.
0 (conteo
regresivo)
1 (conteo
progresivo)
CM Lectura
Habilitar salida
refleja 0
(%VFCi.R)
Validacin de salida refleja 0 0 (desactivado)
1 (habilitado)
CM Lectura y
escritura (2)
Habilitar salida
refleja 1
(%VFCi.S)
Validacin de salida refleja 1 0 (bloqueado)
1 (habilitado)
CM Lectura y
escritura (2)
Valor de
umbral S0
(%VFCi.S0)
(%VFCi.S0D*)
Esta palabra contiene el valor de umbral 0. El
significado se define durante la configuracin del bloque
de funcin. Nota: Este valor debe ser inferior a
%VFCi.S1.
%VFCi.S0: 0 ->
65535
%VFCi.S0D: 0 -
> 4294967295
CM Lectura y
escritura (1)
P.G.F.
TWD USE 10AE 485
Valor de
umbral S1
(%VFCi.S1)
(%VFCi.S1D*)
Esta palabra contiene el valor de umbral 0. El
significado se define durante la configuracin del bloque
de funcin. Nota: Este valor debe ser superior a
%VFCi.S0.
%VFCi.S1: 0 ->
65535
%VFCi.S1D: 0 -
> 4294967295
CM Lectura y
escritura (1)
Base de
tiempo de
medida de
frecuencia
(%VFCi.T)
Elemento de configuracin de la base de tiempo de 100
o 1.000 milisegundos.
1.000 100 FM Lectura y
escritura (1)
Ajustable
(Y/N)
Elemento configurable que, cuando est seleccionado,
permite al usuario modificar los valores de base de
tiempo de medida de frecuencia, de umbral y
preestablecidos durante la ejecucin.
N (no)
Y (s)
CM o FM No
Introducir para
habilitar
(IN)
Se utiliza para validar o bloquear la funcin actual. 0 (no) CM o FM Lectura y
escritura (3)
Entrada
predefinida
(S)
Segn la configuracin, en el estado 1:
Conteo progresivo/regresivo o conteo regresivo:
inicializa el valor actual con el valor preestablecido.
Conteo progresivo: restablece el valor actual en
cero.
Adems, inicializa el funcionamiento de las salidas de
umbral y tiene en cuenta cualquier modificacin por
parte del usuario de los valores de umbral definidos por
el monitor de operacin o el programa de aplicacin.
0 1 CM o FM Lectura y
escritura
Salida de
desborde
(F)
De 0 a 65.535 o de 65.535 a 0 en modo estndar
De 0 a 4.294.967.295 o de 4.294.967.295 a 0 en modo
de palabra doble
0 1 CM Lectura
Bit 0
de umbral
(%VFCi.TH0)
Se define en 1 cuando el valor actual es superior o igual al
valor de umbral %VFCi.S0. Se recomienda probar este bit
una nica vez en el programa porque se actualiza en
tiempo real. La aplicacin de usuario es la responsable de
la validez del valor en el momento de su uso.
0 1 CM Lectura
Bit 1
de umbral
(%VFCi.TH1)
Se define en 1 cuando el valor actual es superior o igual al
valor de umbral %VFCi.S1. Se recomienda probar este bit
una nica vez en el programa porque se actualiza en
tiempo real. La aplicacin de usuario es la responsable de
la validez del valor en el momento de su uso.
0 1 CM Lectura
Funcin Descripcin Valores Uso del
%VFC
Acceso al
tiempo de
ejecucin
P.G.F.
486 TWD USE 10AE
(*)Significa una variable de palabra doble de 32 bits. La opcin de palabra doble
est disponible en todos los controladores excepto en los controladores Twido
TWDLCA10DRF.
(1) Slo se puede escribir si la funcin de ajuste se establece en uno.
(2) El acceso slo est disponible si se ha configurado.
(3) Slo se dispone de acceso en modo de lectura y escritura desde la aplicacin.
No se puede acceder desde el monitor de operacin o el editor de tablas de
animacin.
CM = modo de conteo
FM = modo de frecuencmetro
Descripcin de la
funcin de
conteo
La funcin de conteo muy rpido (%VFC) funciona a una frecuencia mxima de 20
kHz, con un rango de 0 a 65535 en el modo estndar y 0 a 429496295. Los pulsos
que se van a contar se aplican del siguiente modo.
Tabla:
Funcin Descripcin %VFC0 %VFC1
IA IB IA IB
Contador
progresivo/
regresivo
Los pulsos se aplican a la entrada fsica; la operacin
actual (conteo progresivo/regresivo) se define
mediante el estado de la entrada fsica IB.
%I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6
Contador
progresivo/
regresivo bifsico
Las dos fases del codificador se aplican a las
entradas fsicas IA e IB.
%I0.0.1 %I0.0.0 %I0.0.7 %I0.0.6
Contador
progresivo
Los pulsos se aplican a la entrada fsica IA. IB no se utiliza. %I0.0.1 ND %I0.0.7 ND
Contador regresivo Los pulsos se aplican a la entrada fsica IA. IB no se utiliza. %I0.0.1 ND %I0.0.7 ND
P.G.F.
TWD USE 10AE 487
Notas sobre los
bloques de
funcin
Las operaciones de conteo progresivo o regresivo se realizan en el flanco
ascendente de los pulsos y slo si el bloque de conteo est habilitado.
Hay dos entradas opcionales que se utilizan en el modo de conteo: ICa e IPres. ICa
se utiliza para capturar el valor actual (%VFCi.V o %VFCi.VD) y almacenarlo en
%VFCi.C o %VFCi.CD. Las entradas Ica estn especificadas como %I0.0.3 para
%VFC0 y %I0.0.4 para %VFC1 si est disponible.
Si la entrada IPres est activa, el valor actual se ve afectado de la siguiente manera:
Para el conteo progresivo, %VFCi.V o %VFCi.VD se restablece en 0.
Para el conteo regresivo, %VFCi.V o %VFCi.VD se escribe con el contenido de
%VFCi.P o %VFCi.PD, respectivamente.
Para el conteo de frecuencia, %VFCi.V o %VFCi.PD se establece en 0.
Atencin: %VFCi.F tambin se define en 0. Las entradas IPres se especifican como
%I0.0.2 para %VFC0 y %I0.0.5 para %VFC1, si estn disponibles.
Notas sobre las
salidas de los
bloques de
funcin
Para todas las funciones, los valores actuales se comparan con los dos umbrales
(%VFCi.S0 o %VFCi.S0D y % VFCi.S1 o % VFCi.S1D). De acuerdo con el resultado
de esta comparacin, dos objetos de bit (%VFCi.TH0 y %VFCi.TH1) se establecen
en 1 si el valor actual es mayor o igual que el umbral correspondiente; de lo contrario
se restablecen en 0. Las salidas reflejas (si estn configuradas) se establecen en 1
de acuerdo con estas comparaciones. Nota: Se puede configurar una, dos o
ninguna salida.
%VFC.U es una salida del FB. Indica la direccin de la variacin de contador
asociada (1 para PROGRESIVO, 0 para REGRESIVO).
P.G.F.
488 TWD USE 10AE
Diagrama de la
funcin de
conteo
A continuacin se muestra un diagrama de la funcin de conteo en modo estndar
(en modo de palabra doble, se usarn las variables de funcin de palabra doble
segn convenga):
&
&
>1
>1
Contador %VFC
Valor actual
Comparacin
%VFCi.U
Direccin de
conteo
%VFCi.F
Salida de
desborde
%VFCi.V
Valor
actual
%VFCi.TH0
%VFCi.TH1
VFCi.C
Valor
de captura
%Q0.0.x
Salida
refleja 0
%Q0.0.y
Salida
refleja 1
&
&
+
-
IA = entrada de contador progresivo
(seal simple o fase 1)
IN %VFCi
%VFCi.P
IB = (marca PROGRESIVO/REGRESIVO o fase 2)
S %VFCi
%VFCi.S0
Valor de
umbral 0
%VFCi.S1
Valor de
umbral 1
%VFCi.R
o
%VFCi.S
Habilitar
IPres = (entrada preestablecida)
%ICa = entrada rpida
Leer instruccin
%VFCi.V
Valor actual
Nota: Las salidas se gestionan independientemente del tiempo de ciclo del
controlador. El tiempo de respuesta est entre 0 y 1 ms.
P.G.F.
TWD USE 10AE 489
Funcionamiento
del contador
progresivo
A continuacin, se incluye un ejemplo del uso de %VFC en modo de contador
progresivo. Para este ejemplo se han definido los siguientes elementos de
configuracin:
El valor preestablecido %VFC0.P es 17, mientras que el valor de umbral inferior
%VFC0.S0 es 14 y el umbral superior %VFC0.S1 es 20.
A continuacin, se muestra un cronograma:
Salida refleja valor < %VFC.S0 %VFC0.S0 <= valor < %VFC0.S1 valor >= %VFC0.S1
%Q0.0.2 X
%Q0.0.3 X X
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
IN
S
65535
20
17
14
0 %VFC0.V
F
TH0
Salida
refleja 0
TH1
Salida
refleja 1
1 2 3 4
: %VFC0.U = 1 porque %VFC es un contador progresivo.
: Modificacin de %VFC0.S1 a 17
: La activacin de la entrada S hace que el nuevo valor de umbral S1 est garantizado en el siguiente conteo.
: Tiene lugar una captura del valor actual, de forma que %VFC0.C = 17.
1
2
3
4
P.G.F.
490 TWD USE 10AE
Funcionamiento
del contador
regresivo
A continuacin, se incluye un ejemplo del uso de %VFC en modo de contador
regresivo. Para este ejemplo se han definido los siguientes elementos de
configuracin:
Ejemplo:
%Q0.0.2 X X
%Q0.0.3 X
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
IN
S
65535
20
17
14
0 %VFC0.V
F
TH0
Salida
refleja 0
TH1
Salida
refleja 1
1 3 4 5
: %VFC0.U = 0 porque %VFC es un contador regresivo.
1
2
3
4
2
5
: Modificacin de %VFC0.P a 20
P.G.F.
TWD USE 10AE 491
Funcionamiento
del contador
progresivo/
regresivo
A continuacin, se incluye un ejemplo del uso del %VFC en modo de contador
progresivo/regresivo. Para este ejemplo se han definido los siguientes elementos
de configuracin:
Ejemplo:
%Q0.0.2 X
%Q0.0.3 X X
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
IN
S
65535
20
17
14
0 %VFC0.V
F
TH0
Salida
refleja 0
TH1
Salida
refleja 1
1 3 4 5
: La entrada IN se establece en 1 y la entrada S se establece en 1.
1
2
3
4
2
5
: Modificacin de %VFC0.P a 20
U
P.G.F.
492 TWD USE 10AE
Descripcin de la
funcin de
frecuencmetro
La funcin de frecuencmetro de un %VFC se utiliza para medir la frecuencia de una
seal peridica en Hz en la entrada IA. El rango de frecuencias que se pueden
medir oscila entre 10 kHz y 20 kHz. El usuario puede elegir entre dos bases de
tiempo. La eleccin se realiza mediante un objeto nuevo %VFC.T (base de tiempo).
El valor 100 equivale a una base de tiempo de 100 ms; el valor 1.000 equivale a una
base de tiempo de 1 segundo.
Diagrama de la
funcin de
frecuencmetro
Ejemplo del diagrama de la funcin de frecuencmetro:
Base de tiempo Rango de medicin Precisin Actualizacin
100 ms De 100 Hz a 20 kHz 0,05% para 20 kHz; 10% para 100 Hz 10 veces por segundo
1 s De 10 Hz a 20 kHz 0,005% para 20 kHz; 10% para 10 Hz Una vez por segundo
&
Contador %VFC
valor actual
%VFCi.F
Salida de
desborde
%VFCi.V
Frecuencia
+
IN %VFCi
S %VFCi
Valor actual
medida
1.000 ms 100 ms
Ajustar el
valor
%VFCi.T
Seleccionar
de tiempo
IA
Seal que se va a medir
actual a 0
base
P.G.F.
TWD USE 10AE 493
Funcionamiento
del
frecuencmetro
A continuacin, se incluye un ejemplo de cronograma de uso del %VFC en modo
de frecuencmetro.
Casos
especiales
En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especiales de funcionamiento
del bloque de funcin %VFC.
IN
S
Base de tiempo
%VFC0.V
1 2 3 4
f1 f2 0 f3 f4 f5 f3 0
1
2
: La primera medicin de frecuencia comienza aqu.
: El valor de la frecuencia actual se actualiza.
: La entrada IN es 1 y la entrada S es 1.
: Modificacin de %VFC0.T a 100 ms: esta modificacin cancela la medicin actual
3
4
y comienza otra.
(%S0=1)
Restablece todos los atributos %VFC con los valores
configurados por el usuario o la aplicacin de usuario.
(%S1=1)
controlador
El %VFC deja de funcionar y las salidas permanecen
en su estado actual.
P.G.F.
494 TWD USE 10AE
Transmisin/recepcin de mensajes: la instruccin de intercambio (EXCH)
Introduccin Un controlador Twido se puede configurar para comunicarse con dispositivos slave
de Modbus o puede enviar y recibir mensajes en modo de caracteres (ASCII).
TwidoSoft ofrece las siguientes funciones para este tipo de comunicaciones:
Instruccin EXCH para transmitir/recibir mensajes
Bloque de funcin de control de intercambio (%MSG) para controlar el
intercambio de datos
Cuando se procesa una instruccin EXCH, el controlador Twido utiliza el protocolo
configurado para el puerto especificado. A cada puerto de comunicacin se le
puede asignar un protocolo distinto. Es posible acceder a los puertos de
comunicacin agregando el nmero de puerto a las funciones EXCH o %MSG
(EXCH1, EXCH2, %MSG1, %MSG2).
Asimismo, los controladores de la serie TWDLCAE40DRF aplican los mensajes
TCP Modbus en la red Ethernet mediante la instruccin EXCH3 y la funcin
%MSG3.
Instruccin
EXCH
La instruccin EXCH permite a los controladores Twido enviar o recibir informacin
dirigida a dispositivos ASCII o procedente de ellos. El usuario define una tabla de
palabras (%MWi:L) que contiene los datos que se van a enviar o recibir (hasta 250
bytes de datos en la transmisin o recepcin). El formato de la tabla de palabras se
describe en los apartados correspondientes a cada protocolo. El intercambio de
mensajes se realiza mediante la instruccin EXCH.
Sintaxis A continuacin, se muestra el formato de la instruccin EXCH.
[EXCHx %MWi:L]
Donde: x = nmero del puerto serie (1 2); x = puerto Ethernet (3); L = nmero total
de palabras de la tabla de palabras (mximo 121). Los valores de la tabla de
palabras internas %MWi:L son del tipo de i+L <= 255.
El controlador Twido debe finalizar el intercambio desde la primera instruccin
EXCHx antes de que se pueda iniciar una segunda instruccin de intercambio.
Debe utilizarse el bloque de funcin %MSG cuando se enven varios mensajes.
Nota: Para obtener ms informacin acerca de la instruccin EXCH3 de mensajes
TCP Modbus, consulte Mensajes Modbus TCP, p. 189.
P.G.F.
TWD USE 10AE 495
Bloque de funcin de control de intercambio (%MSGx)
Introduccin
El bloque de funcin %MSGx gestiona el intercambio de datos. Tiene tres
funciones:
Comprobacin de errores de comunicacin:
La comprobacin de errores verifica que la longitud de bloque (tabla de
palabras) programada con la instruccin EXCH sea lo suficientemente larga
como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar (comprela con
la longitud programada en el byte menos significativo de la primera palabra de la
tabla de palabras).
Coordinacin de varios mensajes:
Para asegurar la coordinacin cuando se enven varios mensajes, el bloque de
funcin %MSGx proporciona la informacin que se necesita para determinar el
momento en el que ha finalizado el mensaje anterior.
Transmisin de mensajes prioritarios:
El bloque de funcin %MSGx permite la detencin de la transmisin del mensaje
actual para permitir el envo inmediato de un mensaje urgente.
La programacin del bloque de funcin %MSG es opcional.
Ilustracin A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin %MSGx.
Nota: La "x" de %MSGx designa el puerto del controlador: "x = 1 2"
x = 1 2, se refiere al puerto serie 1 2 del controlador, respectivamente.
x = 3, se refiere al puerto de red Ethernet del controlador (slo en controladores
TWDLCAE40DRF). Para obtener ms informacin acerca de la funcin
%MSG3, consulte Mensajes Modbus TCP, p. 189.
R
%MSG1
D
E
P.G.F.
496 TWD USE 10AE
Parmetros En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funcin %MSGx.
Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCH, los bits %MSGx.D
y %MSGx.E se establecen en 1, la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo
de error del puerto 1 y la palabra de sistema %SW64 contiene el cdigo de error del
puerto 2. Consulte Palabras de sistema (%SW), p. 627.
Restablecer
entrada (R)
Cuando Restablecer entrada est en 1:
Se detiene la transmisin de todos los mensajes.
La salida de fallo (error) se restablece en 0.
El bit de finalizacin se establece en 1.
Se puede enviar un mensaje nuevo.
Salida de fallo
(error)
(%MSGx.E)
La salida de error se establece en 1 debido a un error de programacin de
comunicaciones o a un error de transmisin de mensajes. La salida de error se
establece en 1 si el nmero de bytes definido en el bloque de datos asociado a la
instruccin EXCH (palabra 1, byte menos significativo) es mayor que 128 (+80 en
formato hexadecimal por FA).
La salida de error tambin se establece en 1 si existe algn problema al enviar un
mensaje Modbus a un dispositivo Modbus. En este caso, el usuario deber
comprobar el cableado y asegurarse de que el dispositivo de destino admita la
comunicacin Modbus.
Restablecer
entrada (o
instruccin)
R En estado 1, reinicializa la comunicacin: %MSGx.E = 0 y
%MSGx.D = 1.
Salida de com.
finalizada
%MSGx.D En estado 1, com. lista si:
Final de la transmisin (si hay transmisin)
Final de la recepcin (carcter final recibido)
Error
Restablecimiento del bloque
En estado 0, solicitud en curso
Salida de fallo
(error)
%MSGx.E En estado 1, com. lista si:
Comando incorrecto
Tabla mal configurada
Carcter incorrecto recibido (velocidad, paridad, etc.)
Tabla de recepcin llena (no actualizada)
En estado 0, longitud de mensaje correcta, conexin correcta
P.G.F.
TWD USE 10AE 497
Salida de
comunicacin
finalizada
(%MSG.D)
Cuando la salida finalizada se establece en 1, el controlador Twido est listo para
enviar otro mensaje. Se recomienda utilizar el bit %MSGx.D cuando se envan
varios mensajes. Si no se utiliza, se puede perder algn mensaje.
Transmisin de
varios mensajes
sucesivos
La ejecucin de la instruccin EXCH activa un bloque de mensajes en el programa
de aplicacin. El mensaje se transmite si el bloque de mensajes todava no est
activo (%MSGx.D = 1). Si se envan varios mensajes en el mismo ciclo, slo se
transmite el primer mensaje. El usuario es responsable de gestionar la transmisin
de varios mensajes mediante el programa.
Ejemplo de transmisin de dos mensajes sucesivos en el puerto 2:
Reinicializacin
de intercambios
Un intercambio se cancela al activar la entrada (o instruccin) R. Esta entrada
inicializa la comunicacin y restablece la salida %MSGx.E en 0 y la salida
%MSGx.D en 1. Es posible reinicializar un intercambio si se detecta un fallo.
Ejemplo de reinicializacin de un intercambio:
LDR %I0.0
AND %MSG2.D
[EXCH2 %MW2:4]
S %M0
LD %MSG2.D
AND %M0
[EXCH2 %MW8:3]
R %M0

%I0.0 %MSG2.D
P EXCH2%MW2:4
%M0
S
EXCH2%MW8:3
%M0
R
%MSG.D %M0
BLK %MSG1
LD %M0
R
END_BLK
%M0 %MSG1
R D
E
P.G.F.
498 TWD USE 10AE
Casos
especiales
En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especiales de funcionamiento
del bloque de funcin %MSGx.
Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Fuerza la reinicializacin de la comunicacin.
(%S1=1)
controlador
Si se est transmitiendo un mensaje, el controlador
detiene la transferencia y reinicializa las salidas
%MSGx.D y %MSGx.E.
P.G.F.
TWD USE 10AE 499
17.2 Funciones de reloj
Presentacin
Objeto En esta seccin se describen las funciones de gestin de tiempo para los
controladores Twido.
Apartado Pgina
Funciones de reloj 500
Fechadores 501
Fijacin de la fecha y la hora 503
Establecimiento de la fecha y la hora 505
P.G.F.
500 TWD USE 10AE
Funciones de reloj
Introduccin Los controladores Twido disponen de una funcin de reloj de fecha/hora que
requiere la opcin Reloj de tiempo real (RTC) y que ofrece lo siguiente:
Fechadores: se utilizan para controlar acciones a horas predefinidas o
calculadas.
Fijacin de fecha y hora: se utiliza para asignar fechas y horas a eventos y para
medir la duracin de los eventos.
Al reloj de fecha/hora de Twido se puede acceder seleccionando Fechadores del
men Software de TwidoSoft. Adems, el reloj de fecha/hora se puede ajustar
mediante un programa. Los ajustes del reloj siguen funcionando hasta 30 das
despus de desconectar el controlador si la batera se ha cargado durante seis
horas consecutivas como mnimo antes de desconectar el controlador.
El reloj de fecha/hora tiene formato de 24 horas y tiene en cuenta los aos bisiestos.
Valor de
correccin RTC
El valor de correccin RTC es necesario para que el RTC funcione de forma
adecuada. Cada unidad RTC dispone de su propio valor de correccin escrito en la
unidad. Este valor se puede configurar en TwidoSoft mediante la opcin Configurar
RTC del cuadro de dilogo Operaciones del controlador.
P.G.F.
TWD USE 10AE 501
Fechadores
Introduccin Los fechadores se utilizan para controlar las acciones en un mes, da u hora
predefinidos. Se pueden programar un mximo de 16 fechadores. No es necesario
utilizar ninguna entrada del programa.
Parmetros La siguiente tabla enumera los parmetros para un fechador:
Nota: Compruebe el bit de sistema %S51 y la palabra de sistema %SW118 para
asegurarse de que la opcin Reloj en tiempo real (RTC) est instalada. Consulte
Bits de sistema (%S), p. 618. La opcin RTC tambin es necesaria para utilizar
fechadores.
Parmetro Formato Funcin/Rango
Nmero de fechador n n = 0 a 15
Configurado Casilla de
verificacin
Marque esta casilla para configurar el nmero de fechador
seleccionado.
Bit de salida %Qx.y.z El fechador activa la asignacin de salida: %Mi o %Qj.k.
Esta salida se establece como 1 cuando la fecha y la hora actuales
estn entre el ajuste del inicio del periodo activo y el ajuste del final del
periodo activo.
Mes de inicio Enero a diciembre Mes para iniciar el fechador.
Mes de finalizacin Enero a diciembre Mes para finalizar el fechador.
Fecha de inicio 1 - 31 Da del mes para iniciar el fechador.
Fecha de finalizacin 1 - 31 Da del mes para finalizar el fechador.
Hora de inicio hh:mm Hora de inicio del fechador. Definida por la hora (de 0 a 23), seguida de
los minutos (de 0 a 59).
Tiempo de parada hh:mm Hora de finalizacin del fechador. Definida por la hora (de 0 a 23),
seguida de los minutos (de 0 a 59).
Da de la semana Lunes a domingo Casillas de verificacin que identifican el da de la semana para activar
el fechador.
P.G.F.
502 TWD USE 10AE
Habilitacin de
fechadores
Los bits de la palabra del sistema %SW114 habilitan (bit establecido a 1) o
inhabilitan (bit establecido a 0) el funcionamiento de cada uno de los 16 fechadores.
Asignacin de fechadores en %SW114:
De forma predeterminada (o tras un inicio en fro), se establecen en 1 todos los bits
de esta palabra de sistema. Su utilizacin por parte del programa es opcional.
Salida de los
fechadores
Si se asigna la misma salida a varios fechadores (%Mi o %Qj.k), se asignar el OR
de los resultados de cada fechador a este objeto (es posible tener varios rangos
de funcionamiento para la misma salida).
Ejemplo En la tabla siguiente se muestran los parmetros de un programa de vaporizacin
para un mes veraniego:
Utilizando el siguiente programa, el fechador puede inhabilitarse mediante un
conmutador o un detector de humedad cableado a la entrada %I0.1.
%SW114
Fechador
n 15
Fechador
n 0
Parmetro Valor Descripcin
Fechador 6 Nmero 6 de fechador
Bit de salida %Q0.2 Activa la salida %Q0.2
Mes de inicio Junio Inicia la actividad en junio
Mes de finalizacin Septiembre Detiene la actividad en septiembre
Fecha de inicio 21 Inicia la actividad el da 21 de junio
Fecha de finalizacin 21 Detiene la actividad el da 21 de septiembre
Da de la semana Lunes, mircoles,
viernes
Realiza la actividad en lunes, mircoles y viernes
Hora de inicio 21:00 Inicia la actividad a las 21:00
Tiempo de parada 22:00 Detiene la actividad a las 22:00
LD %I0.1
ST %SW114:X6
%I0.1 %SW114:X6
P.G.F.
TWD USE 10AE 503
El siguiente cronograma muestra la activacin de la salida %Q0.2.
Asignacin de
fecha y hora por
parte del
programa
La fecha y la hora estn disponibles en las palabras del sistema %SW50 a %SW53
(consulte Palabras de sistema (%SW), p. 627). Por lo tanto, es posible realizar una
marca de hora y fecha en el programa autmata estableciendo comparaciones
aritmticas entre la fecha y hora actuales y los valores o palabras inmediatos %MWi
(o %KWi), que pueden contener valores tericos.
Fijacin de la fecha y la hora
Introduccin Las palabras de sistema %SW49 a %SW53 contienen la fecha y la hora actuales
en formato BCD (consulte Revisin del cdigo BCD, p. 441, que resulta til para
realizar visualizaciones o transmisiones a un dispositivo perifrico). Estas palabras
de sistema se pueden utilizar para almacenar la fecha y la hora de un evento
(consulte Palabras de sistema (%SW), p. 627).
Fechado de un
evento
Para fechar un evento, es suficiente utilizar las operaciones de asignacin, transferir
el contenido de las palabras del sistema a palabras internas y, a continuacin,
procesar estas palabras internas (por ejemplo, la transmisin a una unidad de
visualizacin mediante la instruccin EXCH).
Ejemplo de
programacin
El siguiente ejemplo muestra cmo fechar un flanco ascendente en una entrada
%I0.1.
%I0.1
%Q0.2
21 de junio
L M V L M V L M V
Nota: La fecha y la hora pueden establecerse utilizando la visualizacin del
operador opcional (consulte Reloj de fecha/hora, p. 328).
LDR %I0.0
[%MW11:5 := %SW49:5]
P %MW11:5 := %SW49.5
%I0.0
P.G.F.
504 TWD USE 10AE
Una vez detectado un evento, la tabla de palabras tendr el siguiente contenido.
Ejemplo de una
tabla de palabras
Ejemplo de datos para el lunes 19 de abril de 2002 a las 13:40:30.
Fecha y hora de
la ltima parada
Las palabras del sistema %SW54 a %SW57 contienen la fecha y la hora de la ltima
parada y la palabra %SW58 contiene el cdigo que muestra la causa de la ltima
parada, en formato BCD (consulte Palabras de sistema (%SW), p. 627).
Codificacin Byte ms significativo Byte menos significativo
%MW11
Da de la semana
1
%MW12 00 Segundo
%MW13 Hora Minuto
%MW14 Mes Da
%MW15 Siglo Ao
Nota: (1) 1 = Lunes, 2 = Martes, 3 = Mircoles, 4 = Jueves, 5 = Viernes, 6 =
Sbado, 7 = Domingo.
Palabra Valor (hexadecimal) Significado
%MW11 0001 Lunes
%MW12 0030 30 segundos
%MW13 1340 13 horas, 40 minutos
%MW14 0419 04 = 19 de abril
%MW15 2002 2002
P.G.F.
TWD USE 10AE 505
Establecimiento de la fecha y la hora
Introduccin Puede actualizar los ajustes de fecha y hora a travs de uno de los mtodos siguientes:
TwidoSoft
Utilice el cuadro de dilogo Fijar hora. A este cuadro de dilogo se puede
acceder desde el cuadro de dilogo Operaciones del controlador. Para
visualizar este cuadro de dilogo, seleccione Operaciones del controlador en
el men Controlador.
Palabras de sistema
Utilice las palabras de sistema de %SW49 a %SW53 o la palabra de sistema %SW59.
Los ajustes de fecha y hora slo pueden actualizarse cuando est instalado el
cartucho opcional del RTC (TWDXCPRTC) en el controlador. Tenga en cuenta que
la serie TWDLCA40DRF de controladores compactos tiene el RTC integrado.
Utilizacin de
%SW49 a %SW53
Para utilizar las palabras de sistema de %SW49 a %SW53 en el ajuste de la fecha
y la hora, el bit %S50 debe estar establecido en 1. Como resultado de ello:
Se cancela la actualizacin de las palabras de %SW49 a %SW53 mediante el reloj interno.
Se transmiten los valores escritos en las palabras de %SW49 a %SW53 al reloj interno.
Ejemplo de programacin:
LD %S50
R %S50
LDR %I0.1
[%SW49 := %MW10]
[%SW50 := %MW11]
[%SW51 := %MW12]
[%SW52 := %MW13]
[%SW53 := %MW14]
S %S50

%S50
%I0.1
P %SW49 := %MW10
%SW50 := %MW11
%SW51 := %MW12
%S50
S
R
%S50
%SW52 := %MW13
%SW53 := %MW14
P.G.F.
506 TWD USE 10AE
Las palabras de %MW10 a %MW14 contendrn la nueva fecha y hora en formato
BCD (consulte Revisin del cdigo BCD, p. 441) y se correspondern con la
codificacin de las palabras de %SW49 a %SW53.
La tabla de palabras debe contener la nueva fecha y hora.
Ejemplo de datos para el lunes 19 de abril de 2002:
Utilizacin de
%SW59
Otro mtodo para actualizar la fecha y la hora es utilizar el bit de sistema %S59 y
la palabra de sistema de ajuste de fecha %SW59.
El establecimiento del bit %S59 en 1 permite configurar la fecha y la hora actuales
mediante la palabra %SW59 (consulte Palabras de sistema (%SW), p. 627).
%SW59 aumenta o reduce cada uno de los componentes de fecha y hora en un
flanco ascendente.
Codificacin Byte ms significativo Byte menos significativo
%MW10
Da de la semana
1
%MW11 Segundo
%MW12 Hora Minuto
%MW13 Mes Da
%MW14 Siglo Ao
Nota: (1) 1 = Lunes, 2 = Martes, 3 = Mircoles, 4 = Jueves, 5 = Viernes, 6 =
Sbado, 7 = Domingo.
Palabra Valor (hexadecimal) Significado
%MW10 0001 Lunes
%MW11 0030 30 segundos
%MW12 1340 13 horas, 40 minutos
%MW13 0419 04 = 19 de abril
%MW14 2002 2002
P.G.F.
TWD USE 10AE 507
Ejemplo de
aplicacin
El siguiente panel frontal est creado para modificar la hora, los minutos y los
segundos del reloj interno.
Descripcin de los comandos:
El conmutador de horas/minutos/segundos selecciona la visualizacin de la hora
para cambiarla mediante las entradas %I0.2, %I0.3 y %I0.4, respectivamente.
El botn de comando "+" aumenta la visualizacin del tiempo seleccionado
mediante la entrada %I0.0.
El botn de comando "-" reduce la visualizacin del tiempo seleccionado
mediante la entrada %I0.1.
Horas
Minutos
Segundos + -
Hora Minuto Segundo
13 40 30
P.G.F.
508 TWD USE 10AE
El siguiente programa lee las entradas del panel y establece el reloj interno.
LD %M0
ST %S59
LD %I0.2
ANDR %I0.0
ST %SW59:X3
LD %I0.2
ANDR %I0.1
ST %SW59:X11
LD %I0.3
ANDR %I0.0
ST %SW59:X2
LD %I0.3
ANDR %I0.1
ST %SW59:X10
LD %I0.4
ANDR %I0.0
ST %SW59:X1
LD %I0.4
ANDR %I0.1
ST %SW59:X9

(Hora)
(Minuto)
(Segundo)
%M0
%I0.2 %I0.0 %SW59:X3
P
%S59
%I0.4 %I0.1 %SW59:X9
P
%I0.4 %I0.0 %SW59:X1
P
%I0.3 %I0.1 %SW59:X10
P
%I0.2 %I0.1 %SW59:X11
P
%I0.3 %I0.0 %SW59:X2
P
P.G.F.
TWD USE 10AE 509
17.3 Gua de inicio rpido del PID Twido
Presentacin
Descripcin
general
Esta seccin contiene informacin bsica acerca de las funciones de control PID y
de sintonizacin automtica disponibles en los controladores Twido.
Apartado Pgina
Objetivo del documento 510
Paso 1 - Configuracin de las vas analgicas que se utilizan para el control 512
Requisitos previos para la configuracin del PID 514
Paso 3: Configuracin del PID 516
Paso 4 - Inicializacin de la puesta en marcha del control 523
Paso 5: Aplicacin de la regulacin AT + PID 527
Paso 6: Depuracin de los ajustes 530
P.G.F.
510 TWD USE 10AE
Objetivo del documento
Introduccin El objeto de esta gua de inicio rpido es guiarle, mediante ejemplos de utilizacin,
a travs de todas las etapas necesarias para la configuracin y la correcta puesta
en marcha de las funciones de control de regulacin PID del autmata Twido.
Este documento
contiene:
Este documento desarrolla los siguientes pasos:
Nota: No se requieren conocimientos especiales para la puesta en marcha de la
funcin PID de Twido, pero s cierto rigor para conseguir el mejor resultado en el
menor tiempo posible.
Paso Descripcin
1 Configuracin de las vas analgicas que se utilizan para el control
2 Requisitos previos para la configuracin del PID
3 Configuracin del PID
4 Inicializacin de la puesta en marcha del control
5 Puesta en marcha del control AT + PID
6 Depuracin y ajustes
P.G.F.
TWD USE 10AE 511
Acerca del
ejemplo utilizado
en esta gua
En el caso de este ejemplo, se ha elegido un Termopar K, 0-200 .
Se utilizar el control por rel esttico; por lo tanto la salida ser una salida del
autmata base controlada directamente en PWM por el controlador PID (consultar
Paso 3: Configuracin del PID, p. 516
El esquema siguiente reproduce el montaje experimental utilizado en el ejemplo de
aplicacin:
TWDLMDA20DRT TWDALM3LT
%Q0.1
Com(+)
-V
+24 V
0 V
IN0+ Verde
Blanco
IN0-
1/L1 2/T1
4/A2- +3/A1
Resistencia
Hacia Termopar
0-200
+24 V 0 V
230 VAC
P.G.F.
512 TWD USE 10AE
Paso 1 - Configuracin de las vas analgicas que se utilizan para el control
Introduccin Por lo general, el controlador PID utiliza una seal analgica de retorno (llamada
"valor de medida") para medir el valor que hay que ajustar.
En funcin de las aplicaciones, este valor tendr un nivel, una temperatura y una
distancia determinados.
Ejemplo de seal
analgica de
medida
Se ha tomado el ejemplo de una medida de temperatura.
El sensor utilizado enva al autmata una medida analgica que depende del valor
medido. Para una determinada temperatura y con sensores como los PT100 o
Termopares, la seal medida aumenta con la temperatura.
Adicin de una
tarjeta analgica
(modulo de
extensin)
En inactivo, una vez elegido el autmata base, agregar una tarjeta analgica en
extensin a la base. La localizacin de los puntos de la tarjeta depender de su
ubicacin en la configuracin.
Configuracin de
las vas
analgicas
En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para configurar las vas
analgicas del mdulo de extensin:
Paso Accin
1 Hacer clic sobre el objeto Bus de ampliacin Agregar mdulo.
2 Seleccionar la tarjeta deseada en la lista. Por ejemplo, TWDALM3LT para una
medida de temperatura con PT100 o Termopar.
3 Hacer clic en Agregar y en Finalizar si la configuracin slo se limita a un mdulo de
ampliacin.
4 Hacer clic en la tarjeta agregada y en el men Configuracin.
5 En la columna Tipo, elegir el tipo de entrada segn el sensor utilizado (Termopar K,
si el sensor es de ese tipo).
6 En la columna Rango, elegir la unidad de medida del sensor. Para los sensores de
temperatura, es ms fcil elegir Centgrados, porque permite establecer un factor
directo entre el nmero de puntos enviados por la tarjeta analgica y la medida real.
7 Ubicar el smbolo de entrada de la tarjeta analgica configurada. Aportar
informacin sobre los campos del PID (%IW1.0, para este ejemplo).
8 Realizar el mismo procedimiento para una salida analgica si va a ser utilizada para
controlar el sistema de comando.
P.G.F.
TWD USE 10AE 513
Ejemplo de
configuracin de
va analgica
El tipo de medida utilizado posibilita varias configuraciones, tal y como se indica a
continuacin:
En el caso del ejemplo de aplicacin utilizado en este documento, hemos elegido
un Termopar Tipo K, 0-200 . La lectura del valor de medida es inteligible a
primera vista (2.000 pts = 200 puesto que el factor de unidad es 0,1 ).
Para otro tipo de medidas, se puede elegir 0-10 V o 4-20 mA en la columna Tipo,
y tambin Personalizada en la columna Rango. Regular la escala de valores
(introducir 0 en la columna Mnimo, y 10.000 en la columna Mximo) para
obtener una lectura directa del valor de medida (10 V = 10.000 puntos).
El ejemplo siguiente muestra una configuracin de va analgica del tipo Termopar K:
Termopar K
Configuracin de un mdulo - TWDALM3LT [Posicin 1]
Centgrados 0,1 C
Ninguno
Ninguno
%IW1.0
%IW1,1
%QW1,0
Smbolo Tipo Unidades
Descripcin
Aceptar
Cancelar
Restablecer
Ayuda
Mdulo de ampliacin con 2 entradas analgicas (detector de resistencia de temperatura - T) y 1 salida (0 - 10 V, 4 - 20 mA),
12 bits, bloque terminales de tornillo extrables. Termopar K, J, T y PT100 de tres hilos. (50 mA)
Rango Mnimo Mximo
No utilizado
No utilizado
Normal
Normal
4095
4095
0
0
0 13000
P.G.F.
514 TWD USE 10AE
Requisitos previos para la configuracin del PID
Introduccin Antes de configurar el PID, asegrese de que ha llevado a cabo las fases
siguientes:
Validacin del
PID en el
programa
El controlador PID debe validarse en el programa mediante una instruccin. Esta
instruccin puede ser permanente o estar condicionada por una entrada o un bit
interno. En el ejemplo siguiente, el PID est validado por la instruccin %M0:
Ladder:

Instruccin de lista:
----
0 LD %M0
1 [ PID 0 ]
Fase Descripcin
1 Validacin del PID en el programa
2 Configuracin del modo de exploracin
Nota: Cuidado con la sintaxis!
Verificar los espacios entre los caracteres "PID" y el nmero del PID (por ejemplo
PID<espacio>0).
RUNG 0
%M0
PID 0
P.G.F.
TWD USE 10AE 515
Configuracin
del modo de
exploracin
Cuando se utilicen los controladores PID, es muy aconsejable configurar el modo
de exploracin del ciclo autmata en modo peridico. La tabla siguiente muestra el
procedimiento a seguir para configurar el modo de exploracin.
Paso Accin
1 En la barra de mens de TwidoSoft, seleccionar Programa Editar modo de
exploracin.
2 Marcar la casilla Peridico.
3 Ajustar el tiempo del ciclo como se indica en la pantalla siguiente:
Nota: El tiempo del ciclo debe adaptarse en funcin del tamao del programa y del
rendimiento deseado. (50 ms es un tiempo razonable).
Modo de exploracin ?
Aceptar
Peridico
Normal
Watchdog (10 - 150 m): Ayuda
Cancelar
Modo de exploracin
Duracin (2 - 150 m):
50 ms
ms
Modo de funcionamiento
Inicio automtico en Run
Evento peridico
No utilizado
Nmero subrutina
Perodo (5 - 255 m) 5
0
ms
250
P.G.F.
516 TWD USE 10AE
Paso 3: Configuracin del PID
Introduccin Para este ejemplo, hemos decidido activar la mayora de las funciones del regulador
PID para Twido. Algunas de las selecciones no son indispensables y se pueden
simplificar.
Funcin Auto-
Tuning (AT)
El regulador PID dispone de una funcin Auto-Tuning que facilita el ajuste del bucle
de regulacin (de ahora en adelante, nos referiremos a ella como AT).
Modos de
funcionamiento
El regulador PID del controlador Twido ofrece cuatro modos de funcionamiento
diferentes que se pueden configurar en la ficha General del cuadro de dilogo PID:
PID = Regulador PID simple.
AT + PID = La funcin Auto-Tuning se activar al iniciar el PID y permitir
configurar de forma automtica los valores de las ganancias Kp, Ti, Td (ficha
PID) y el tipo de accin del PID (ficha Salida). Al final de la secuencia de Auto-
Tuning, el regulador pasar al modo PID tras la consigna configurada y con los
parmetros definidos mediante AT.
AT = La funcin Auto-Tuning se activar al iniciar el PID y permitir configurar de
forma automtica los valores de las ganancias Kp, Ti, Td (ficha PID) y el tipo de
accin del PID (ficha Salida). Al finalizar la secuencia, el PID se detiene y se
pone en modo de espera. Se configurarn los valores de las ganancias Kp, Ti,
Td (ficha PID) y el tipo de accin del PID (ficha Salida).
Direccin de palabra = La seleccin del modo de funcionamiento del PID se
puede controlar a travs del programa mediante la asignacin del valor deseado
a la direccin de palabra asociada a dicha seleccin:
%MWxx=1: El regulador funciona en modo PID simple.
%MWxx=2: El regulador funciona en modo AT + PID.
%MWxx=3: El regulador slo funciona en modo AT.
Este tipo de configuracin a travs de la direccin de palabra permite al usuario
gestionar, mediante el programa de la aplicacin, el modo de funcionamiento del
regulador PID y aumenta las posibilidades de adaptacin a las necesidades finales.
P.G.F.
TWD USE 10AE 517
Inicio del cuadro
de dilogo del
PID
En la tabla siguiente se muestra el cuadro de dilogo del PID, as como el
procedimiento que se ha de seguir para acceder a las diferentes fichas de
configuracin de los parmetros del PID:
Paso Accin
1 Hacer doble clic en el elemento PID del navegador de configuracin, situado en la
parte izquierda de la ventana TwidoSoft, como se indica en la imagen que aparece a
continuacin:
Software
Puerto 2: Modbus, 1
Bus de ampliacin
1 : TWDALM3LT
Constantes (KD)
Constantes (KF)
Temporizadores
%PLS/%PWM
Controladores del conmutador de tambor
Programa
Tablas de animacin
Documentacin
Smbolos
Registros LIFO/FIFO
Contadores rpidos
Contadores
Constantes
Contadores muy rpidos
Fechadores
1
2
3
1
2
3
7
7
1
2
3
D
F
PID
PID
P.G.F.
518 TWD USE 10AE
Modificar
dinmica de los
parmetros
Para modificar de forma dinmica los parmetros del PID (en funcionamiento y en
modo conectado), se recomienda configurar las direcciones de memoria en los
campos asociados, para evitar as tener que pasar a modo desconectado cada vez
que haya que modificar valores a la vez.
2 Aparece en primer plano el cuadro de dilogo PID, que permite configurar los
diferentes parmetros del regulador, tal y como se indica en la imagen que aparece
a continuacin. Esta pantalla muestra, en modo local, varias fichas: General,
Entrada, PID, AT, Salida:
Importante: Es necesario configurar las fichas en el orden en el que aparecen en el
cuadro de dilogo del PID: General, Entrada, PID, AT y Salida.
Nota: En modo conectado, esta pantalla dispondr de dos fichas adicionales,
Animacin y Trazo, que permiten realizar, respectivamente, el diagnstico y la
visualizacin del funcionamiento del regulador.
Paso Accin

PID number
Ayuda
PID ?
0
Aceptar Cancelar
Consigna
Anterior Siguiente
PID Salida
Controlador PID
Medida
D/I
General PID AT
configurado
Modo de funcionamiento:
PID
Direccin de palabra
AT
AT
estados del PID
Entrada Salida Animacin Trazo
PV
Lmite
Entrada
P.G.F.
TWD USE 10AE 519
Configuracin de
la ficha General
En la tabla siguiente se muestra el procedimiento que se ha de seguir para
configurar la ficha General del cuadro de dilogo del PID:
Configuracin de
la ficha Entrada
configurar la ficha Entrada del cuadro de dilogo del PID:
Paso Accin
1 En la ficha General, seleccionar la casilla Configurado para activar el PID y poder
ajustar las fichas siguientes.
2 En la lista desplegable Modo de funcionamiento, seleccionar el tipo de
funcionamiento deseado (Vase Modos de funcionamiento, p. 516).
En el ejemplo: seleccionaremos el modo de direccin de memoria y definiremos la
palabra %MW17 en el campo asociado. De este modo, el funcionamiento del PID
estar asociado al valor definido en %MW17.
Paso Accin
1 En la ficha Entrada, configurar el canal analgico que sirva de medida en el campo
asociado.
En el ejemplo: seleccionaremos %IW1.0, ya que funciona como medida de
temperatura.
2 Autorizar las alarmas en los umbrales superior e inferior de la medida, si es
necesario, mediante la seleccin de la casilla y el relleno de los campos asociados.
Nota: Los valores introducidos pueden ser valores fijos (definidos en los campos
asociados) o valores modificables (mediante la definicin en los campos asociados
de las direcciones de memoria: %MWxx).
P.G.F.
520 TWD USE 10AE
Configuracin de
la ficha PID
configurar la ficha PID del cuadro de dilogo del PID:
Configuracin de
la ficha AT
configurar la ficha AT del cuadro de dilogo del PID:
Paso Accin
1 En la ficha PID, definir el valor que servir para fijar la consigna del regulador. Normalmente, este valor es
una direccin de memoria o una consigna procedente de una entrada analgica.
En el ejemplo: definiremos %MW0, que servir de palabra de consigna.
2 Ajustar los parmetros Kp, Ti, Td.
Importante: Si se selecciona el modo AT o AT+PID, ser obligatorio rellenar los campos Kp, Ti y Td con
direcciones de memoria que permitan que la funcin Auto-Tuning configure los valores detectados de forma
automtica.
En el ejemplo: definiremos %MW10 para Kp, %MW11 para Ti y %MW12 para Td.
Nota: Es difcil determinar de antemano los valores de ajuste ptimos de Kp, Ti y Td para una aplicacin que
an no se ha llevado a cabo. Por lo tanto, se recomienda encarecidamente configurar las direcciones de
palabras de memoria en estos campos, para poder definir estos valores en modo conectado y no tener que
pasar a modo desconectado cada vez que haya que modificar valores a la vez.
3 Ajustar el Perodo de muestreo del PID. Este valor lo emplea el regulador para llevar a cabo la adquisicin
de las medidas y la actualizacin de las salidas.
En el ejemplo: ajustaremos el perodo de muestreo del PID a 100, que equivale a 1s. Como el sistema
configurado tiene una constante de tiempo de varios minutos, la amplitud del perodo de muestreo parece ser
correcta.
Importante: Se recomienda ajustar el perodo de muestreo a un mltiplo del periodo de exploracin del
controlador que, a su vez, sea coherente con el sistema configurado.
Paso Accin
1 En la ficha AT, seleccionar la casilla Autorizar si se desea emplear la funcin AT.
2 Configurar el valor Lmite de la medida. Se trata del valor lmite que no debe rebasar la medida
durante el procedimiento de AT.
3 Configurar el valor Consigna de salida, que es el valor enviado en la salida del regulador para
generar el procedimiento de AT.
Nota Para obtener ms informacin acerca del ajuste de estos valores, consulte la seccin
Pestaa AT de la funcin PID, p. 550.
Recomendacin Se recomienda encarecidamente configurar las direcciones de palabras de memoria en
estos campos, para poder definir estos valores en modo conectado y no tener que pasar a
modo desconectado cada vez que haya que modificar valores a la vez.
P.G.F.
TWD USE 10AE 521
Configuracin de
la ficha Salida
configurar la ficha Salida del cuadro de dilogo del PID:
ADVERTENCIA
RIESGO DE SOBRECARGA DEL SISTEMA
No olvide que el modo manual influye directamente en la salida del regulador. Por
lo tanto, el envo de una consigna manual (campo Salida) influye directamente en
el sistema controlado en bucle abierto. Debido a ello, conviene emplear este modo
de funcionamiento con cuidado.
Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones,
daos materiales o incluso la muerte.
Paso Accin
1 En la ficha Salida, definir la seleccin de la lista desplegable Accin.
Esta seleccin depende del sistema definido:
Accin directa: la salida del regulador disminuye cuando el valor de la desviacin
(consigna - medida) aumenta (regulador fro).
Accin inversa: la salida del regulador aumenta cuando el valor de la desviacin
(consigna - medida) disminuye (regulador caliente).
Importante: Si se utiliza la funcin AT, la seleccin de esta lista se posiciona en
Direccin de bit de forma automtica. El modo de funcionamiento se determinar
mediante la funcin AT y se definir en el bit asociado a dicho campo en este caso.
2 Definir, si es necesario, en los campos Alarmas, los lmites del valor de salida del
regulador. Esta funcin puede ser necesaria en determinadas aplicaciones para
gestionar las alarmas del proceso en caso de rebasamiento de los umbrales.
3 Configurar el modo de funcionamiento del modo Manual.
La lista desplegable muestra las opciones siguientes:
Inhibir = sin modo manual.
Autorizar = el regulador funciona slo en modo manual.
Direccin de bit = el valor del bit permite modificar el funcionamiento del modo
manual (bit a 0 = modo automtico, bit a 1 = modo manual).
En el ejemplo: seleccionaremos %M2 para activar la seleccin y %MW18 para el
ajuste del valor de consigna manual.
4 Configurar la palabra Salida digital. Esta palabra la emplea el regulador para enviar
la consigna de regulacin. Se puede enviar directamente en un canal analgico de
salida (%QW..) o en una palabra de memoria (%MWxx) con el fin de llevar a cabo un
tratamiento adicional.
Importante: En el caso del uso de la funcin PWM, es necesario indicar una
direccin de memoria (%MWxx) en este campo.
P.G.F.
522 TWD USE 10AE
Editor de
configuracin
del PID
Tras validar los parmetros del PID, deber validar tambin el editor de
configuracin del PID que contiene el conjunto de los parmetros de cada PID
configurado.
Para validar la pantalla del editor de configuracin, haga clic en el icono Aceptar de
la barra de accesos directos, tal y como se indica en la imagen que aparece a
continuacin:
5 Definir la Salida PWM si el sistema lo requiere:
1. Seleccionar la casilla Autorizar si se desea controlar el sistema mediante un
accionador PWM.
2. Definir el Perodo de comando PWM en el campo asociado.
3. Establecer la Salida empleada para controlar el accionador PWM. Se recomienda
emplear las salidas de transistores de los controladores base para esta funcin
(por ejemplo, %Q0.0 o %Q0.1 para el controlador base TWDLMDA20DRT).
6 Validar la configuracin del regulador mediante el botn Aceptar situado en la parte
inferior izquierda de la pantalla.
7 Si se han de configurar varios reguladores PID, utilizar el botn Siguiente para
aumentar el nmero de PID que se va a ajustar.
Paso Accin
PID 0 : Configurado
GENERAL
1
2
3
1
2
3 7
7
1
2
3
?
?
1
0
1
0
E D F
PID
ENTRADA
PID
AT
SALIDA
Modo de funcionamiento:%MW17
Medida : %IW1.0
Conversin : Inhibir Mn : Mx :
Alarmas : Inhibir Baja : Salida :
Conversin : Inhibir Alta : Salida :
Consigna : %MW0
Kp : %MW10 Ti : %MW11 Td : %MW12
Perodo de muest: 100
Modo AT : Autorizar Consigna : %MW13 Salida : %MW14
Accin : %M1
Lmites : Inhibir Mn : Mx :
Modo manual : %M2 Salida : %MW18
Salida digital : %MW15
PWM : Autorizar Perodo : %MW16 Salida : %Q0.1
P.G.F.
TWD USE 10AE 523
Paso 4 - Inicializacin de la puesta en marcha del control
Requisitos
previos para la
puesta en
marcha
Antes de la puesta en marcha, respetar los pasos siguientes:
Procedimiento Para iniciar la puesta en marcha del control se deben seguir los pasos siguientes:
Paso Accin
1 Conectar el PC al autmata y transferir la aplicacin.
2 Cambiar el autmata a modo de ejecucin
Nota: Antes de cambiar el autmata a modo ejecucin, comprobar si las
condiciones de funcionamiento de la mquina lo permiten para el resto de la
aplicacin.
Paso Accin
1 Crear una tabla de animacin que contenga los objetos tiles para el diagnstico.
En el ejemplo:
%MW0: consigna del controlador,
%IW1.0: medida,
%M0: validacin del controlador,
%M1: tipo de accin del controlador (establecido por la funcin AT),
%M2: eleccin del modo automtico o manual,
%MW10 a %MW12: coeficientes del controlador PID,
%MW13: lmite de la medida que no se debe sobrepasar en modo AT,
%MW14: consigna de salida del controlador en modo AT,
%MW15: salida analgica del controlador PID (configurada por el controlador),
%MW16: ajuste del perodo PWM,
%MW17: eleccin del modo de funcionamiento del controlador PID,
%MW18: consigna manual asociada a la eleccin del bit %M2
P.G.F.
524 TWD USE 10AE
2 Comprobar la coherencia del valor medido en el campo %IW1,0.
En el ejemplo:
1. Medimos 248 puntos cuando el sistema est estable y fro.
2. Este valor es coherente porque tenemos un coeficiente mltiplo de 10 entre la temperatura y el valor ledo.
Tambin se puede modificar la medida desde el exterior para estar seguro de que la lectura es coherente
(subir la temperatura alrededor del detector para comprobar el aumento de la medida).
Nota: Esta prueba es muy importante puesto que el funcionamiento del controlador depende de la calidad
y la veracidad de la medida.
3. Si hay alguna duda sobre la veracidad de la medida, cambiar el autmata a modo de detencin y comprobar
el cableado de las entradas y las salidas de la tarjeta analgica (voltmetro o ampermetro para entradas de
0-10V/4-20mA, ohmimetro para los PT100 [100 ohmios a 20 ] o Termopar [unos diez ohmios]):
Desenchufar previamente el detector de la tarjeta analgica.
Comprobar que no se han invertido los cables (los colores de los hilos conectados a las entradas, cable
de compensacin para los PT100).
Atencin: Las vas de las entradas IN0 y IN1 tienen un potencial comn en los bornes (-).
Comprobar que la tarjeta analgica tiene una alimentacin de 24 VCC en los dos primeros bornes.
Comprobar que los sensores de las entradas de 4-20 mA reciben alimentacin. Las tarjetas analgicas
de Twido no son una fuente de corriente.
3 Para iniciar el controlador, hay que empezar con la monitorizacin del controlador PID en modo Manual para
poder apreciar los valores lmite necesarios de la funcin AT.
Para instalar el controlador en modo Manual:
1. Cambiar el autmata a modo de ejecucin.
2. Configurar las direcciones de memoria en la tabla de animacin con los valores siguientes:
%M2: eleccin del modo manual = 1,
(M2=1 => Modo Manual, M2=0 => Modo Automtico),
%MW16: ajuste del perodo PWM = 10,
%MW17: eleccin del modo de funcionamiento del controlador PID = 1 (PID simple),
%MW18: consigna manual asociada a la eleccin del bit %M2 = 1000
La eleccin de este valor de consigna puede realizarse varias veces sin garantizar que el sistema
vuelva a su estado inicial.
En el ejemplo: Se ha elegido el valor 1000 correspondiente a un valor medio de aumento de
temperatura (recordar que 2.000 puntos = 200 ). En fro, el sistema se inicia a 250 puntos de la medida.
4 Comprobar que el autmata esta en modo de ejecucin.
(%M0: validacin del controlador = 1, configurar en la tabla de animacin.)
5 Hacer doble clic en el elemento PID del navegador de configuracin.
Paso Accin
P.G.F.
TWD USE 10AE 525
6 Activar la pestaa Animacin para el nmero del PID deseado y comprobar que la animacin corresponde a la pantalla siguiente:
Nota: Las pantallas del controlador PID slo se renuevan si el controlador est validado (API en modo ejecutar).
7 Activar la pestaa Trazo para el nmero del PID deseado y:
1. Ajustar la lista desplegable de flujo de tiempo a 15 m para poder observar el trazo de la progresin de la seal de medida.
2. Comprobar que el valor de medida est comprendido entre los valores admitidos por el sistema. Esto es
lo que comprueba la pestaa Trazo en la que se puede visualizar el aumento de la medida. Cuando la
medida se estabiliza, tomar el valor correspondiente de la estabilizacin de la curva de medida (350 puntos
para el ejemplo correspondiente a 35 , es decir una progresin de 10 respecto al estado inicial).
8 Ajustar la lista desplegable de flujo de tiempo a 15 m para poder observar el trazo de la progresin de la seal de medida.
Comprobar que el valor de medida est comprendido entre los valores aceptables para el sistema: en la
pestaa "Trazo" en la que se puede visualizar el aumento de la medida; cuando la medida se estabiliza, tomar
el valor correspondiente de la estabilizacin de la curva de medida (350 puntos para el ejemplo
correspondiente a 35 , es decir una progresin de 10 respecto al estado inicial).
9 Si se observa que el accionador no est controlado, verificar el circuito de salida:
Si la salida es analgica, comprobar la tensin o la corriente de salida de la tarjeta analgica.
Si la salida es PWM, comprobar:
el encendido del indicador de la salida en cuestin (%Q0,1, en el ejemplo),
el cableado de las alimentaciones y el circuito 0 V para las salidas de la base TWDLMDA20DRT,
la potencia de alimentacin del accionador
Paso Accin
PID number
PID ?
0
General Entrada PID AT Salida Animacin Trazo
Cons
0
PID Salida
Autmata PID
Medida
Entrada
Inv
11/04/2004 18:39 Accin del PID en curso
285
1000 1000
100 0 0
100
PID
Modo de funcionamiento: Lista de los estados PID
10
Perodo
Salida
Ts
Kp Ti Td
P.G.F.
526 TWD USE 10AE
10 Cerrar la pantalla de visualizacin del PID y detener el modo manual introduciendo en la tabla de animacin
los valores siguientes:
%M0: Validacin del controlador = 0 (Detencin del controlador)
%M2: Eleccin del modo automtico o manual = 0 (Detencin del modo manual)
%MW17: Eleccin del modo de funcionamiento del controlador PID = 0
%MW18: Consigna manual asociada a la eleccin del bit %M2 = 0
Paso Accin
P.G.F.
TWD USE 10AE 527
Paso 5: Aplicacin de la regulacin AT + PID
Introduccin En esta seccin, se describe la definicin de los parmetros del regulador para el
inicio del funcionamiento en modo AT+PID. En este modo de funcionamiento, el
regulador lleva a cabo el ajuste del regulador de forma automtica en los
coeficientes Kp, Ti, Td.
Nota sobre el
ajuste de
parmetros de
Kp, Ti, Td
Para que este funcionamiento en modo AT+PID sea posible, han de darse las dos
condiciones siguientes:
El ajuste de los parmetros de los coeficientes Kp, Ti, Td debe definirse en las
direcciones de memorias (%MWxx).
El ajuste de los parmetros del tipo de Accin en la ficha Salida debe definirse
en una direccin de memoria de bit (%Mxx).
Para posicionar el regulador en modo AT+PID, siga estos pasos:
Nota: Durante la secuencia no es conveniente perturbar el sistema con
variaciones exteriores que puedan desvirtuar los ajustes finales. Del mismo modo,
antes de iniciar la secuencia AT, habr que comprobar que el sistema disponga de
rgimen estable.
Paso Accin
1 Ajustar o verificar las direcciones de memoria con los calores siguientes en la tabla de animacin:
%M2: seleccin del modo automtico o manual = 0.
%MW0: consigna del regulador = 600 (en el ejemplo, la consigna se activar tras la secuencia AT y el
regulador mantendr una temperatura de 60).
De %MW10 a %MW12: coeficientes del regulador PID (dejar a 0, ya que los definir la secuencia AT).
%MW13: lmite de la medida que no se debe rebasar en modo AT = 900 (en el ejemplo, no rebasar 90 o
se producir un error AT).
%MW14: consigna de salida del regulador en modo AT = 2000 (procedente del intento en modo manual).
Se trata del valor del cambio de etapa aplicado al proceso. En modo AT, la consigna de salida se aplica
de forma directa a la salida del regulador.
Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0 a
%KW255) o un valor directo. Por lo tanto, el valor debe estar comprendido entre 0 y 10.000.
Nota: La consigna de salida de sintonizacin automtica siempre debe ser superior a la ltima salida
aplicada al proceso.
%MW15: salida digital del regulador PID (definida mediante el regulador).
%MW16: ajuste del perodo PWM (dejar el valor 10, definido con anterioridad).
%MW17: seleccin del modo de funcionamiento del regulador PID = 2 (AT + PID).
%MW18: consigna manual asociada a la seleccin del bit %M2 = 0.
2 Configurar el controlador Twido de manera que realice una exploracin en modo peridico.
P.G.F.
528 TWD USE 10AE
3 Ajustar la Duracin del perodo de exploracin del controlador Twido de manera que el valor del perodo de
muestreo (Ts) del regulador PID sea un mltiplo exacto de sta.
Nota: Para obtener ms detalles acerca de la determinacin del perodo de muestreo, consulte Requisitos
de la sintonizacin automtica, p. 568 y Mtodos para determinar el perodo de muestreo (Ts), p. 569.
4 Asegurarse de que el controlador estn en modo de ejecucin.
5 Configurar el bit de memoria %M0.
%M0: validacin de regulador = 1 en la tabla de animacin.
6 Hacer doble clic en el elemento PID del navegador de configuracin.
7 Activar la ficha Animacin para el nmero de PID deseado y comprobar que la animacin corresponda a la
pantalla siguiente:
Nota: Las pantallas del regulador PID slo se actualizan si el regulador se valida (y API est en ejecucin).
Paso Accin
PID number
PID ?
0
Consigna
800
PID
Salida
Controlador PID
Medida
Entrada
D/I
11/04/2004 19:40 Fase 4 de sintonizacin automtica en curso
259
0 0
0 0 0
100
PID + AT
Modo de funcionamiento Lista de los estados PID
10
Perodo
Salida
Ts
Kp Ti Td
PV
Lmite
Consigna de salida
AT
900
5000
AT
Crear un archivo
tabla de animacin
P.G.F.
TWD USE 10AE 529
Almacena-
miento de los
coeficientes
calculados Kp,
Ti, Td
Una vez que haya finalizado la secuencia de Auto-Tuning, las palabras de memoria
asignadas a los coeficientes Kp, Ti y Td se configurarn con los valores calculados.
Estos valores se escriben en la memoria RAM y se almacenan en el controlador
siempre que la aplicacin sea vlida (tiempo de desconexin inferior a 30 das) y
que no se produzca un reinicio en fro (%S0).
Repeticin de la
secuencia AT
La secuencia de Auto-Tuning se repite cada vez que se inicia la ejecucin o se lleva
a cabo un reinicio en fro (%S0).
Tambin conviene comprobar las palabras de diagnstico mediante el programa
para determinar la reaccin que se producir en caso de reinicio.
8 Hacer clic en la ficha Trazo y esperar a que el sistema inicie la secuencia de AT.
Nota: El tiempo de espera puede durar diez minutos antes de comenzar el procedimiento de AT.
Paso Accin
PID number
PID ?
0
PID + AT
Nota: Si el sistema no se ve afectado por variaciones externas, los valores se
pueden escribir directamente en el ajuste de parmetros del regulador PID y el
regulador puede pasar solo al modo PID.
P.G.F.
530 TWD USE 10AE
Paso 6: Depuracin de los ajustes
Acceso a la tabla
de animacin
Para facilitar la depuracin del sistema, el acceso a la tabla animada siempre se
puede llevar a cabo cuando las pantallas de los reguladores PID estn en primer
plano.
Nota:
En caso de que la visualizacin de las curvas de consiga y de medida se realice a
travs del botn Desconectar de la ficha Trazo (consulte la ventana de la ficha
Trazo que aparece a continuacin), el acceso a la tabla de animacin es posible
mediante el men Ventana Editor de tablas de animacin - Animacin...
PID nmero
Ayuda
PID ?
0
Aceptar Cancelar Anterior Siguiente
15 min.
0
15 0
Inicializar
Consigna Medida
Desconectar
900
800
700
600
500
400
300
200
100
P.G.F.
TWD USE 10AE 531
Retorno a las
pantallas PID
Para volver a las pantallas del regulador PID sin perder la cronologa del trazo de
las curvas, sigua estos pasos:
Paso Accin
1 Hacer doble clic en el elemento PID del navegador, situado en la parte izquierda de
la pantalla TwidoSoft (consulte la ventana del navegador que aparece a
continuacin):
2 Cuando aparece la ventana del regulador PID, seleccionar el nmero de PID
deseado en la ficha General.
Software
Puerto 2: Modbus, 1
Bus de ampliacin
1: TWDALM3LT
Constantes (KD)
Constantes (KF)
Temporizadores
%PLS/%PWM
Programa
Tablas de animacin
Documentacin
Smbolos
Registros LIFO/FIFO
Contadores rpidos
Contadores
Constantes
Fechadores
1
2
3
1
2
3
7
7
1
2
3
D
F
PID
PID
P.G.F.
532 TWD USE 10AE
Cronologa de
los estados PID
En la ficha Animacin de los reguladores PID, se puede acceder a los 15 estados
del regulador en curso mediante un clic en la lista desplegable, como se indica en
la imagen siguiente:
Nota: Los estados PID se memorizan cuando el PC y TwidoSoft estn en modo
conectado con respecto al controlador.
PID number
PID ?
0
Cons-
PID
Salida
Controlador PID
12/04/2004 17:35 La consigna PID se ha alcanzado
100
PID
10
Perodo
Ts
12/04/2004 17:29 Consigna PID alcanzada
12/04/2004 17:29 Proceso de sintonizacin automtica finalizado
12/04/2004 17:29 El control PID est en curso
P.G.F.
TWD USE 10AE 533
17.4 Funcin PID
Presentacin
Objeto En esta seccin se describe el comportamiento, las funciones y la aplicacin de la
funcin PID.
Nota: Para averiguar rpido la informacin de la configuracin sobre su
controlador PID as como de la sintonizacin automtica, por favor, consulte la
Gua de inicio rpido del PID Twido, p. 509.
Apartado Pgina
Descripcin general 534
Principio del bucle de regulacin 535
Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin 536
Compatibilidades y rendimiento 537
Caractersticas detalladas de la funcin PID 538
Acceso a la configuracin del PID 541
Pestaa General de PID 543
Pestaa Entrada de PID 546
Pestaa PID de la funcin PID 548
Pestaa AT de la funcin PID 550
Pestaa Salida de PID 555
Acceso a la depuracin del PID 558
Pestaa Animacin de la funcin PID 560
Pestaa Rastreo de la funcin PID 562
Estados del PID y cdigos de error 564
Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT) 568
Mtodo de ajuste del parmetro PID 576
Funcin e influencia de los parmetros de un PID 579
Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID 583
Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo 585
P.G.F.
534 TWD USE 10AE
Descripcin general
General La funcin de regulacin PID es una funcin del lenguaje de programacin
TwidoSoft.
Permite programar bucles de regulacin PID en controladores compatibles con
TwidoSoft versin 2.0 o superior.
Esta funcin est especialmente adaptada para:
responder a las necesidades de procesos secuenciales que precisen funciones
de regulacin auxiliar (ejemplos: mquinas de embalaje de film de plstico,
mquinas de tratamiento de superficie, presas, etc.),
responder a las necesidades de los procesos de regulacin simple (ejemplos:
hornos de tratamiento de metales, hornos para cermica, pequeos grupos
frigorficos, etc.),
Es muy fcil de poner en marcha porque se realiza en las pantallas de:
Configuracin
y depuracin,
asociadas a una lnea de programa (bloque de operacin en lenguaje Ladder o
simple llamada de PID en lista de instruccin) que indica el nmero del PID
utilizado.
Ejemplo de lnea de programa en lenguaje Ladder:
Funciones
principales
Estas son las funciones principales:
entrada analgica,
conversin lineal de la medida configurable,
alarma alta y baja en entrada configurable,
salida analgica o PWM,
calibrado de la salida configurable,
accin directa o inversa configurable.
Nota: en una misma aplicacin de automatismo Twido el nmero mximo de
funciones PID configurables es de 14.
PID 0
P.G.F.
TWD USE 10AE 535
Principio del bucle de regulacin
Presentacin El funcionamiento de un bucle de regulacin comprende tres fases distintas:
la adquisicin de datos:
medida(s) proveniente(s) de los captadores del proceso (analgicos,
codificadores),
consigna(s) proveniente(s), generalmente, de variables internas del autmata
o de datos procedentes de una tabla de animacin TwidoSoft.
la ejecucin del algoritmo de regulacin PID,
el envo de los comandos adaptados a las caractersticas de los accionadores
que se vana a controlar a travs de las salidas TON (PWM) o analgicas.
El algoritmo PID elabora la seal de comando a partir de:
la medida muestreada por el mdulo de entrada,
el valor de la consigna fijada o bien por el operador, o bien por el programa,
valores de diferentes parmetros del corrector.
La seal procedente del corrector, bien la trata directamente una tarjeta de salida
analgica del autmata conectado al accionador, o bien se trata a travs de una
adaptacin PWM en una salida TON del autmata.
Ilustracin La siguiente ilustracin esquematiza el principio de un bucle de regulacin.
Corrector
E
N
T
R
A
D
A
S
S
A
L
I
D
A
S
Autmata
Adaptador
C
A
P
T
A
D
O
R
E
S
Proceso que
se va a dirigir
A
C
C
I
O
N
A
D
O
R
E
S
Tabla de animacin en
TwidoSoft
M
E
D
I
D
A
C
O
M
A
N
D
O
P.G.F.
536 TWD USE 10AE
Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin
Esquema de
principio
El siguiente esquema describe el conjunto de las tareas que se van a llevar a cabo
durante la creacin y la depuracin de una aplicacin de regulacin.
Nota:El orden definido depende de cada mtodo de trabajo, y se muestra con fines
informativos.
Aplicacin / Configuracin PID
Configuracin de las interfaces
DIG, Analgicas
Application / Data
Introduccin de datos
constantes, mnemnicos,
valores digitales
Programacin: Ladder, Lista
Funciones de regulacin,
Dilogo operador
API / Conectar
Transferencia de la
aplicacin
Tablas de
animacin
Depuracin
programa
y ajuste
Depuracin
PC
Archivo / Guardar
Archivo de
la aplicacin
Explotacin
de los bucles
de control
Funcionamiento del
proceso mediante
PC
Documentacin
Carpeta de
la aplicacin
P.G.F.
TWD USE 10AE 537
Compatibilidades y rendimiento
Presentacin La funcin PID de Twido est disponible para controladores compatibles con
TwidoSoft a partir de la versin 2.0 debido a que su puesta en marcha depende de
un determinado nmero de compatibilidades de hardware y software que se
describen a continuacin.
Por un lado, esta funcin necesita los recursos que se presentan en el prrafo
Rendimiento.
Compatibilidad La funcin PID de Twido est disponible en los controladores Twido de versin de
software 2.0 o superior.
Si dispone de una versin de software de Twido inferior, puede actualizar el
firmware para poder utilizar esta funcin PID.
Para poder configurar y programar un PID en las distintas versiones de hardware
debe disponer de la versin2.0 o superior del software TwidoSoft.
Rendimiento Los bucles de regulacin PID proporcionan el siguiente rendimiento:
Nota: Los mdulos de entradas y salidas analgicas de versin 1.0 se pueden
utilizar con entradas o salidas de PID sin necesidad de actualizacin.
Descripcin Duracin
Tiempo de ejecucin de un bucle 0,4 ms
P.G.F.
538 TWD USE 10AE
Caractersticas detalladas de la funcin PID
General La funcin PID efecta una correccin PID mediante una medida y una consigna
analgicas en el formato predeterminado [0 10.000] y proporciona un comando
analgico en el mismo formato o una modulacin de ancho de pulso (PWM) en una
salida digital.
Todos los parmetros de PID se describen en las ventanas que se usan para
configurarlos. En esta seccin, simplemente se resumen las funciones disponibles,
se indican los valores de las medidas y se describe la integracin en el PID en un
diagrama de flujo funcional.
Nota: Para una utilizacin a escala completa (resolucin ptima), puede
configurar la entrada analgica conectada a la rama de medicin del PID en
formato 0-10.000. No obstante, si utiliza la configuracin predeterminada (0-
4.095), el controlador funcionar correctamente.
Nota: Para que la regulacin pueda funcionar correctamente, el autmata Twido
tiene que estar obligatoriamente en modo peridico. La funcin PID se
ejecutar as peridicamente en cada ciclo y el muestreo de los datos de entrada
del PID respetar el perodo asignado en la configuracin (consulte la tabla
siguiente).
P.G.F.
TWD USE 10AE 539
Detalle de las
funciones
disponibles
La tabla siguiente indica las diferentes funciones disponibles y sus escalas:
Funcin Escala y comentario
Conversin lineal de la
entrada
Permite convertir un valor en formato entre 0 y 10.000 (resolucin de mdulo de entrada
analgica) a otro comprendido entre 32.768 y 32.767.
Ganancia proporcional Mediante un factor de 100, su valor est comprendido entre 1 y 10.000. Se corresponde con
una ganancia entre 0,01 y 100.
Nota: Si introduce un valor de ganancia no vlido (negativo o nulo), TwidoSoft omitir este
ajuste de usuario y asignar automticamente el valor predeterminado de 100 a este factor.
Tiempo integral Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y
20.000. Se corresponde con un tiempo integral comprendido entre 0 y 2.000,0 segundos.
Tiempo derivado Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y 10.000.
Se corresponde con un tiempo derivado comprendido entre 0 y 1.000,0 segundos.
Perodo de muestreo Asociado a una base de tiempo de 0,01 segundos, su valor est comprendido entre 1 y
10.000. Se corresponde con un perodo comprendido entre 0,01 y 100 segundos.
Salida PWM Asociado a una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 1 y 500.
Se corresponde con un perodo de modulacin comprendido entre 0,1 y 50 segundos.
Salida analgica Valor comprendido entre 0 y +10.000
Alarma alta en la variable
del proceso
Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre
32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est.
Alarma baja en la
variable del proceso
Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre
32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est.
Lmite alto en la salida Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analgica.
Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del perodo
modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000.
Lmite bajo en la salida Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analgica.
Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del perodo
modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000.
Modo manual Si el modo manual est activado, se asigna un valor fijo establecido por el usuario a la salida.
Este valor de salida est comprendido entre 0 y 10.000 (de 0 a 100% para la salida PWM).
Accin directa o inversa La accin directa o inversa est disponible y acta directamente en la salida.
Sintonizacin automtica
(AT)
La funcin proporciona una sintonizacin automtica de los parmetros Kp, Ti, Td y de
accin directa/inversa para obtener una convergencia ptima del proceso de control.
Nota: Para comprender mejor la actividad de cada una de las funciones descritas
en la tabla anterior, consulte el diagrama que sigue.
P.G.F.
540 TWD USE 10AE
Principios de
funcionamiento
El diagrama siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin PID.
Nota: La descripcin de los parmetros utilizados se muestra en la tabla de la
pgina anterior y en las pantallas de configuracin.
Perodo de
muestreo
La rama Consigna
La rama Medida
Des-
viacin
CONSIGNA
VALOR
DEL
PROCESO
P.V
CORRECTOR PID
La accin PID

CONSIGNA
S.P

TI
TD
d
dt
KP
+
+
+
Integrado
Derivada
+
-
MEDIDA
Los modos de funcionamiento del PID
Limitador
Lmite alto
Lmite bajo
Manual
AUTO
DILOGO OPERADOR
PC Twido Soft

1
0
MEDICIN
USADA
Conversin
Alarma alta
Alarma baja
Salida analgica
PWM
Perodo de
modulacin
P.G.F.
TWD USE 10AE 541
Acceso a la configuracin del PID
Presentacin El acceso a las pantallas de configuracin de un PID en los autmatas TWIDO se
describe en los prrafos siguientes.
Procedimiento En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de
configuracin de un PID:
Paso Accin
1 Verificar que se encuentra en modo local.
2 Abrir el navegador.
Resultado:
TwidoSoft - sin ttulo
Software
TWDLMDA40DUK
Hardware
Puerto 1: Enlace remoto, 1
Bus de ampliacin
Temporizadores
PLS/PWM
Conmutadores de tambor
Programas
Tablas de animacin
Documentacin
Smbolos
Registros LIFO/FIFO
Contadores rpidos
Contadores
Constantes
Fechadores
1
2
3
1
2
3
7
7
1
2
3
sin ttulo
PID PID
Archivo Edicin Visualizacin Herramientas Hardware
P.G.F.
542 TWD USE 10AE
3 Hacer doble clic en PID.
Resultado: Se abre la ventana de parmetros de los PID, que se encuentra de forma
predeterminada en la pestaa General (Vase Pestaa General de PID, p. 543).
Nota: Tambin se puede hacer clic con el botn derecho del ratn en PID y
seleccionar la opcin Editar o seleccionar el men Software PID o emplear el
men Programa Editor de configuracin Icono PID o bien, en este ltimo
caso, seleccionar el PID y hacer clic en el icono de lupa para seleccionar un
determinado PID.
Paso Accin
P.G.F.
TWD USE 10AE 543
Pestaa General de PID
Presentacin Cuando se abre el PID desde el navegador, se debe abrir la ventana de
configuracin del PID. Esta ventana permite:
Configurar cada PID de TWIDO.
Depurar cada PID de TWIDO.
Al abrir esta ventana, si se encuentra:
En modo offline: aparece la pestaa General de forma predeterminada y se
puede acceder a los parmetros de configuracin.
En modo online: aparece la pestaa Animacin y se puede acceder a los
parmetros de depuracin y de ajuste.
Los prrafos siguientes describen la pestaa General.
Nota: En algunos casos, las pestaas y los campos atenuados no son accesibles
por alguna de las dos razones que siguen: Est seleccionado el modo de
funcionamiento "Slo PID", lo que evita el acceso a los parmetros de la pestaa
AT que ya no son necesarios.
El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite
el acceso a estos parmetros.
Est seleccionado el modo de funcionamiento "Slo PID", lo que evita el
acceso a los parmetros de la pestaa AT que ya no son necesarios.
P.G.F.
544 TWD USE 10AE
Pestaa General
de la funcin PID
La pantalla siguiente permite introducir los parmetros del PID generales.
Nmero PID
Ayuda
PID ?
0
Aceptar Cancelar
Consigna
Anterior Siguiente
PID Salida
Controlador PID
Med.
Entrada
D/I
General Entrada PID Salida Animacin Rastreo
Configurado
Modo de funcionamiento:
PID
Direccin de palabra:
AT
Lmite de
PV
AT
Estados
del PID
P.G.F.
TWD USE 10AE 545
Descripcin En la tabla siguiente se describen los ajustes que se pueden definir.
Campo Descripcin
Nmero PID Indique el nmero del PID que desee configurar.
El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por
aplicacin.
Configurado Para configurar el PID, se debe seleccionar esta casilla. En caso
contrario, no se podr ejecutar ninguna accin en estas pantallas y el
PID no se podr utilizar, aunque exista en la aplicacin.
Modo de
funcionamiento
Indique aqu el modo de funcionamiento deseado. Puede elegir entre
tres modos de funcionamiento y una direccin de palabra, como sigue:
PID
AT
AT+PID
Direccin de palabra
Direccin de
palabra
Puede proporcionar una palabra interna en este cuadro de texto (de
%MW0 a %MW2999) que se utilizar para establecer de forma
programtica el modo de funcionamiento. La palabra interna puede
tomar tres valores posibles en funcin del modo de funcionamiento que
se desee establecer:
%MWx = 1 (slo para establecer PID)
%MWx = 2 (para establecer AT + PID)
%MWx = 3 (slo para establecer AT)
Estados del PID Si selecciona esta opcin para habilitarla, podr introducir una palabra
de memoria en este cuadro de texto (de %MW0 a %MW2999) que el
controlador del PID usar para almacenar el estado del PID actual
mientras se ejecuta el controlador del PID o que usar la funcin de
sintonizacin automtica (para obtener ms detalles, consulte Estados
del PID y cdigos de error, p. 564).
Diagrama El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que
dispone para configurar el PID.
P.G.F.
546 TWD USE 10AE
Pestaa Entrada de PID
Presentacin Esta pestaa permite configurar los parmetros de entrada del PID.
Pestaa Entrada
de la funcin PID
La pantalla siguiente permite configurar los parmetros de entrada del PID.
Nota: Se puede acceder a ella en modo offline.
Nmero PID
Ayuda
PID ?
0
Aceptar Cancelar
Consigna
Autorizar
Valor mn.:
Valor mx.:
Baja:
Alta:
Salida:
Salida:
%IW1.0
Medida
Anterior Siguiente
Conversin Alarmas
Autorizar
PID Salida
Controlador PID
Med.
Entrada
D/I
P.G.F.
TWD USE 10AE 547
Campo Descripcin
Nmero
PID
Indique el nmero del PID que desee configurar.
El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin.
Medicin Indique aqu la variable que contendr el valor del proceso que se va a controlar.
La escala predeterminada es de 0 a 10.000. Puede introducir una palabra interna (de %MW0 a
%MW2999) o una entrada analgica (de %IWx.0 a %IWx.1).

Conversi
n
Active esta casilla si desea convertir la variable del proceso especificada como entrada del PID.
Si selecciona esta casilla, podr acceder a los dos campos Valor mn. y Valor mx.
La conversin es lineal y convierte un valor comprendido entre 0 y 10.000 en un valor cuyos mnimos
y mximos estn comprendidos entre -32.768 y +32.767.
Valor mn.
Valor
mx.
Indique los valores mnimo y mximo de la escala de conversin. Entonces, la variable del proceso
actualizar la escala automticamente en el intervalo [Valor mn. a Valor mx.].
Nota: El Valor mn. tiene que ser obligatoriamente inferior al Valor mx.
El Valor mn. o el Valor mx. pueden ser palabras internas (de %MW0 a %MW2999), constantes
internas (de %KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre -32.768 y +32.767.
Alarmas Seleccione esta casilla si desea activar alarmas en variables de entrada.
Nota: Los valores de alarma se deben determinar segn la variable del proceso obtenida tras la fase
de conversin. Por lo tanto, deben estar comprendidos entre el Valor mn. y el Valor mx. cuando se
active la conversin. De lo contrario, estarn comprendidos entre 0 y 10.000.
Baja
Salida
Indique el valor de la alarma alta en el campo Baja.
Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0
a %KW255) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la direccin del bit que se establecer en 1 cuando se alcance el lmite
inferior. Salida puede ser un bit interno (de %M0 a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32).
Alta
Salida
Indique el valor de la alarma baja en el campo Alta.
Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0
a %KW255) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la direccin del bit que se establecer en 1 cuando se alcance el lmite
superior. Salida puede ser un bit interno (de %M0 a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32).
Diagrama El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
P.G.F.
548 TWD USE 10AE
Pestaa PID de la funcin PID
Presentacin Esta pestaa permite configurar los parmetros internos del PID.
Pestaa PID de
la funcin PID
La pantalla siguiente permite configurar los parmetros internos del PID.
Nmero PID
Ayuda
PID ?
0
Aceptar Cancelar
Consigna
Anterior Siguiente
PID Salida
Controlador PID
Med.
Entrada
D/I
General Entrada PID AT Salida Animacin Rastreo
Kp (x 0,01)
Consigna Parmetros Perodo de muestreo
500 Ti (0,1 s)
Td (0,1 s)
(10 ms)
P.G.F.
TWD USE 10AE 549
Campo Descripcin
Consigna Indique aqu el valor de la consigna del PID. Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a
%MW2999), una constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversin est bloqueada.
De lo contrario, deber estar entre Valor mn. y el Valor mx. para la conversin.
Kp * 100 Indique aqu el coeficiente proporcional del PID multiplicado por 100.
Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de
%KW0 a %KW255) o un valor directo.
El rango vlido del parmetro Kp es: 0 < Kp < 10.000.
Nota: Si, por error, Kp se establece en 0 (Kp 0 no es vlido), la funcin PID asigna
automticamente el valor predeterminado Kp=100.
TI (0,1 s) Indique aqu el coeficiente de accin integral para una base de tiempo de 0,1 segundos.
Debe estar comprendido entre 0 y 20.000.
Nota: para bloquear la accin integral del PID, establezca este coeficiente en 0.
Td (0,1 s) Indique aqu el coeficiente de accin derivada para una base de tiempo de 0,1 segundos.
Debe estar comprendido entre 0 y 10.000.
Nota: Para bloquear la accin derivada del PID, establezca este coeficiente en 0.
Perodo de
muestreo
Indique aqu el perodo de muestreo del PID para una base de tiempo de 10
-2
segundos (10 ms).
Debe estar comprendido entre 1 (0,01 s) y 10.000 (100 s).
Diagrama El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
Nota: Cuando AT se activa, el usuario ya no es el responsable de establecer los
parmetros Kp, Ti y Td, ya que el algoritmo AT los establece automtica y
programticamente. En ese caso, slo se debe introducir una palabra interna (de
%MW0 a %MW2999) en estos campos.
Aviso: No introduzca una constante interna o un valor directo cuando AT est
habilitada, ya que esto activar un error al ejecutar la aplicacin del PID.
P.G.F.
550 TWD USE 10AE
Pestaa AT de la funcin PID
Presentacin La tarea de configurar los parmetros PID puede resultar tediosa, lenta y conllevar
errores. Todo esto hace que la configuracin del proceso de control sea difcil
incluso para los usuarios experimentados, aunque no necesariamente para el
usuario profesional de procesos de control. De esta forma, en ocasiones, puede
resultar complicado conseguir la sintonizacin ptima.
El algoritmo de sintonizacin automtica (AT) del PID est diseado para
determinar automtica y adecuadamente los cuatro trminos PID siguientes:
Factor de ganancia
Valor integral
Valor derivado
Accin directa o inversa
De esta manera, la funcin AT puede proporcionar una sintonizacin rpida y
ptima del bucle del proceso.
Requisitos de
AT
La sintonizacin automtica (AT) del PID est especialmente diseada para los
procesos de control de la temperatura.
De forma general, los procesos que pueden utilizar la funcin AT para el control
deben cumplir los requisitos siguientes:
El proceso es principalmente lineal en todo el rango de funcionamiento.
La respuesta del proceso a un cambio de nivel de la salida analgica sigue un
patrn asinttico transitorio.
Existen pocas interferencias en las variables del proceso. (En caso de un
proceso de control de la temperatura, esto implica que no existe una tasa de
intercambio de calor anormalmente alta entre el proceso y el entorno.)
P.G.F.
TWD USE 10AE 551
Principio de
funcionamiento
de la AT
El esquema siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin de AT y
la forma en la que interacta con los bucles PID:
SAMPLING
PERIOD
+
-
ALARMHIGH
TI
KP
PID controller
Derivative
Integral
+
+
+
TD d
dt
dt
NUMERICAL
OUTPUT
LIMITER
HIGHLIMIT
LOWLIMIT
DIRECT/REVERSE
ACTION
Analog output
Autotuning algorithm
External
measurement
CONVERSION
ALARM
LOW
SETPOINT
AT SETPOINT
Operation mode
MANUAL
OUTPUT
OUTPUT
VARIABLE
Auto/manual
Digital
output
CONTROL
PERIOD
Operation mode
SAMPLING
PERIOD
P.G.F.
552 TWD USE 10AE
Pestaa AT de la
funcin PID
La siguiente pantalla permite habilitar/bloquear la funcin AT e introducir los
parmetros de AT.

Nota: Slo se puede acceder a ella en modo offline.
Nmero PID
Ayuda
PID ?
0
Aceptar Cancelar
Consigna
Autorizar
Anterior Siguiente
Lmite de la variable
del proceso (PV)
PID Salida
Controlador PID
Entrada
D/I
Modo AT Consigna de salida de AT
AT
Lmite de
PV
AT
Med.
P.G.F.
TWD USE 10AE 553
Descripcin
En la tabla siguiente se describen los ajustes que se pueden definir.
ADVERTENCIA
LOS VALORES DEL LMITE DE LA VARIABLE DEL PROCESO (PV) Y DE LA
CONSIGNA DE SALIDA SE DEBEN ESTABLECER CUIDADOSAMENTE.
La sincronizacin automtica del PID es un proceso de bucle abierto que acta
directamente en el proceso de control sin regulacin ni otras limitaciones que las
proporcionadas por el lmite de la variable del proceso (PV) y la consigna de salida.
Por lo tanto, ambos valores deben seleccionarse cuidadosamente en el rango
permitido, como se especifica en el proceso, para evitar una posible sobrecarga
del proceso.
Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones,
daos materiales o incluso la muerte.
Campo Descripcin
Autorizar Seleccione la casilla si desea habilitar el modo de AT.
Existen dos formas de utilizacin de esta casilla de verificacin,
dependiendo de si se establece el modo de funcionamiento de forma manual
o a travs de una direccin de palabra en la ficha General de la funcin PID:
Si establece el modo de funcionamiento en PID+AT o en AT en la ficha
General (consulte la Pestaa General de PID, p. 543), se seleccionar y
atenuar automticamente la opcin Autorizar (no se puede anular la
seleccin).
Si se establece el modo de funcionamiento mediante una direccin de
palabra %MWx (%MWx = 2: PID+AT; %MWx = 3: AT), deber activar la
opcin Autorizar de forma manual para permitir la configuracin de los
parmetros de AT.
Resultado: En cualquiera de los casos anteriores, todos los campos de la
pantalla de configuracin de la ficha AT se activan y debe rellenar los campos
de la consigna y la salida con los valores adecuados.
Lmite de la
variable del
proceso (PV)
Especifique el lmite que la variable medida del proceso no exceder durante
el proceso de AT. Este parmetro proporciona seguridad al sistema de
control, ya que la AT es un proceso de bucle abierto.
Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a un mximo de
%MW2999, en funcin de la cantidad de memoria de sistema disponible),
una constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la
conversin est bloqueada. De lo contrario, deber estar entre el valor
mnimo y el valor mximo de la conversin.
P.G.F.
554 TWD USE 10AE
Coeficientes Kp,
Ti, Td calculados
Una vez finalizado el proceso de AT, los coeficientes del PID Kp, Ti y Td calculados:
Se almacenan en sus palabras de memoria (%MWx) respectivas.
Se pueden visualizar en la ficha Animacin (slo en el modo online de
TwidoSoft).
Consigna de
salida de AT
Indique aqu el valor de la salida de AT. Este es el valor del cambio de paso
que se aplica a todo el proceso.
Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una
constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000.
Nota: La consigna de salida de AT debe ser siempre superior a la ltima
salida aplicada al proceso.
Nota: Cuando la funcin AT est activada, ya no se permitirn las constantes
(%KWx) o los valores directos, slo se permitirn palabras de memoria en el
siguiente grupo de campos de PID:
Los parmetros Kp, Ti y Td deben establecerse como palabras de memoria
(%MWx) en la ficha PID.
El campo Accin se establece automticamente en "Bit de direccin" en la
ficha OUT.
El cuadro Bit se debe rellenar con el bit de memoria (%Mx) adecuado en la
ficha OUT.
Campo Descripcin
P.G.F.
TWD USE 10AE 555
Pestaa Salida de PID
Presentacin Esta pestaa permite configurar los parmetros de salida del PID.
Pestaa Salida
de la funcin PID
La pantalla siguiente permite configurar los parmetros internos del PID.
Nmero PID
Ayuda
PID ?
0
Aceptar Cancelar
Consigna
Anterior Siguiente
PID Salida
Controlador PID
Med.
Entrada
D/I
AT
Consigna
AT
AT
Accin Restricciones Salida PWM
Direccin
de bit
Autorizar
Mn.
Mx.
Bit Bit
Modo manual
Autorizar
Bit Salida
Salida
analgica
Perodo
(0,1 s)
Salida %I
%IW1.0
%IW1.0 %IW1.0
%IW1.0
%IW1.0
%IW1.0
Autorizar
P.G.F.
556 TWD USE 10AE
Campo Descripcin
Accin Indique aqu el tipo de accin del PID en el proceso. Hay tres opciones disponibles: inversa,
directa o direccin de bit.
Si ha seleccionado direccin de bit, puede modificar este tipo de accin a travs del programa
mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno (de %M0 a %M255) o una
entrada (de %Ix.0 a %Ix.32).
La accin es directa si el bit est establecido en 1 e inversa en caso contrario.
Nota: Cuando AT est activada, el algoritmo de sincronizacin automtica determina de forma
automtica el tipo correcto de accin directa o inversa para el proceso de control. En este caso,
slo hay una opcin disponible en la lista desplegable de acciones: Bit de direccin. En estas
circunstancias, debe introducir una palabra interna (de %MW0 a %MW2999) en el cuadro de
texto asociado Bit. No intente introducir una constante interna o un valor directo en el cuadro
de texto Bit, ya que esto activar un error de ejecucin.
Restricciones
Bit
Indique si desea limitar la salida del PID. Hay tres opciones disponibles: habilitar, deshabilitar
o direccin de bit.
Si ha seleccionado direccin de bit, puede habilitar (bit en 1) o deshabilitar (bit en 0) la gestin
de los lmites a travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit
interno (de %M0 a %M255) o una entrada (de %Ix.0 a %Ix.32).
Mn.
Mx.
Indique aqu los lmites superior e inferior de la salida del PID.
Nota: El Mn. tiene que ser obligatoriamente inferior al Mx.
Mn. o Mx. pueden ser palabras internas (de %MW0 a %MW2999), constantes internas (de
%KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre 1 y 10.000.
Modo manual
Bit
Salida
Indique si desea pasar el PID al modo manual. Hay tres opciones disponibles: habilitar,
deshabilitar o direccin de bit.
Si ha seleccionado direccin de bit, puede pasar al modo manual (bit en 1) o automtico (bit
en 0) a travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno (de
%M0 a %M255) o una entrada (de %Ix.0 a %Ix.32).
La Salida del modo manual debe contener el valor que desee asignar a la salida analgica
cuando el PID est en modo manual.
Esta Salida puede ser una palabra (de %MW0 a %MW2999) o un valor directo en el formato
[0-10.000].
Salida analgica Indique aqu la salida del PID en modo automtico.
Esta Salida analgica puede ser de tipo %MW (de %MW0 a %MW2999) o de tipo %QW
(%QWx.0).
P.G.F.
TWD USE 10AE 557
Salida PWM
autorizada
Perodo (0,1 s)
Salida
Seleccione la casilla si desea utilizar la funcin PWM del PID.
Especifique el perodo de modulacin en Perodo (0,1s). Este perodo debe estar comprendido
entre 1 y 500 y puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999) o una constante interna
(de %KW0 a %KW255).
Establezca el bit de salida PWM como el valor de Salida. sta puede ser un bit interno (de %M0
a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32).
Diagrama El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar
el PID.
Campo Descripcin
Nota: El trmino Inverso del campo de accin se utiliza
para lograr una consigna alta (por ejemplo: para
calentar).
El trmino Directa del campo accin se utiliza para
lograr una consigna baja (por ejemplo: para enfriar).
C
consigna
t
C
consigna
t
P.G.F.
558 TWD USE 10AE
Acceso a la depuracin del PID
Presentacin El acceso a las pantallas de depuracin de un PID en los autmatas TWIDO se
describe en los prrafos siguientes.
Procedimiento En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de
depuracin de un PID:
Paso Accin
1 Verificar que se encuentra en modo conectado.
2 Abrir el navegador.
Resultado:
TwidoSoft - sin ttulo
Software
TWDLMDA40DUK
Hardware
Puerto 1: Enlace remoto, 1
Bus de ampliacin
Temporizadores
PLS/PWM
Conmutadores de tambor
Programas
Tablas de animacin
Documentacin
Smbolos
Registros LIFO/FIFO
Contadores rpidos
Contadores
Constantes
Fechadores
1
2
3
1
2
3
7
7
1
2
3
sin ttulo
PID PID
Archivo Edicin Visualizacin Herramientas Hardware
P.G.F.
TWD USE 10AE 559
3 Hacer doble clic en PID.
Resultado: Se abre la ventana de parmetros de los PID, que se encuentra de forma predeterminada en la
pestaa Animacin (Vase Pestaa Animacin de la funcin PID, p. 560).
Nota: Tambin se puede hacer clic con el botn derecho del ratn en PID y seleccionar la opcin Editar o
seleccionar el men Software PID o emplear el men Programa Editor de configuracin Icono
PID o bien, en este ltimo caso, seleccionar el PID y hacer clic en el icono de lupa para seleccionar un
determinado PID.
Paso Accin
P.G.F.
560 TWD USE 10AE
Pestaa Animacin de la funcin PID
Presentacin Esta pestaa permite realizar la depuracin del PID.
El diagrama depende del tipo de control del PID que haya creado. Slo aparecen
los elementos configurados.
La pantalla es dinmica. Las conexiones activas aparecen en rojo, mientras que las
no activas aparecen en negro.
Pestaa
Animacin de la
funcin PID
La pantalla siguiente permite visualizar y depurar el PID.
Nota: Se puede acceder a ella en modo online.
Nmero PID
PID ?
0
Creacin de una
tabla de animacin
Ayuda Aceptar Cancelar Anterior Siguiente
Consigna
0
PID Salida
Controlador PID
Entrada
D/I
22/03/04 14:35 Sintonizacin automtica de la fase 4 en curso
236
0 0 0
150
PID
Modo de funcionamiento Lista de estados del PID
Ts
Kp Ti Td
Lmite
de
PV
AT
AT
Med.
1500
0 0
20
Periodo
Salida
10000
Consigna de salida
P.G.F.
TWD USE 10AE 561
Descripcin En la pantalla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.
Campo Descripcin
Nmero PID Indique aqu el nmero del PID que desee depurar.
aplicacin.
Modo de
funcionamiento
Este campo muestra el modo de funcionamiento actual del PID.
Lista de
estados del PID
La lista desplegable permite visualizar en tiempo real los 15 ltimos
estados del PID. Cada modificacin de estado actualiza esta lista, que
indica la fecha y hora del cambio y el estado actual.
Creacin de
una tabla de
animacin
Haga clic en el botn Crear un archivo de tabla de animacin para crear
un archivo que contenga todas las variables visualizadas en el diagrama
para poder modificarlas en lnea y realizar as la depuracin del PID.
P.G.F.
562 TWD USE 10AE
Pestaa Rastreo de la funcin PID
Presentacin Esta pestaa permite visualizar el funcionamiento del PID y realizar ajustes en su
comportamiento.
El trazado del grfico comienza tan pronto como se muestra la ventana de
depuracin.
Pestaa
Animacin de la
funcin PID
La pantalla siguiente permite visualizar el control del PID.
Nota: Se puede acceder a ella en modo online.
Nmero PID
Ayuda
PID ?
0
30 min
60 min
45 min
30 min
15 min
1000
0
30 0
Inicializar
Consigna Medicin
Separar
15
900
800
700
600
500
400
300
200
100
P.G.F.
TWD USE 10AE 563
Descripcin En la pantalla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.
Campo Descripcin
Nmero PID Indique aqu el nmero del PID que desee visualizar.
aplicacin.
Grfico En esta zona se muestran los grficos de la consigna y del valor del
proceso.
La escala en el eje horizontal (X) se determina a travs del men
situado en la parte superior derecha de la ventana.
La escala en el eje vertical se determina a travs de los valores de
configuracin de la entrada del PID (con o sin conversin). Se optimiza
de forma automtica para obtener la mejor visualizacin posible de los
grficos.
Men de escala
del eje horizontal
Este men permite modificar la escala del eje horizontal. Se pueden
seleccionar cuatro valores: 15, 30, 45 60 minutos.
Inicializar Este botn elimina el grfico y reinicia el trazado del mismo.
P.G.F.
564 TWD USE 10AE
Estados del PID y cdigos de error
Presentacin Adems de la Lista de estados del PID disponible en el cuadro de dilogo
Animacin (consulte Pestaa Animacin de la funcin PID, p. 560) que permite
visualizar y cambiar a uno de los 15 ltimos estados del PID, el controlado del PID
Twido tambin ofrece la posibilidad de registrar el estado actual del controlador del
PID y del proceso de AT en una palabra de memoria definida por el usuario.
Para conocer cmo habilitar y configurar la palabra de memoria del estado del
PID (%MWi), consulte Pestaa General de PID, p. 543.
Palabra de
memoria del
estado del PID
La palabra de memoria del estado del PID puede registrar cualquiera de los tres
tipos de informacin del PID, como se muestra a continuacin:
Estado actual del controlador del PID (estado del PID)
Estado actual del proceso de sintonizacin automtica (estado de la AT)
Cdigos de error del PID y de la AT
Palabra de
memoria del
estado del PID
A continuacin, aparece el estado del controlador del PID frente a la tabla de
concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
Nota: La palabra de memoria del estado del PID es de slo lectura.
Notacin hexadecimal del estado del PID Descripcin
0000h Control del PID inactivo
2000h Control del PID en curso
4000h Alcanzada la consigna del PID
P.G.F.
TWD USE 10AE 565
Descripcin del
estado de la AT
La sintonizacin automtica se divide en cuatro fases consecutivas. Cada fase del
proceso se debe completar para que la sincronizacin automtica se realice de
forma satisfactoria. La curva de respuesta del proceso y la tabla siguientes
describen las cuatro fases de la sincronizacin automtica del PID Twido:
Las fases de la sintonizacin automtica se describen en la tabla siguiente:
Fase de AT Descripcin
1 Fase 1: fase de estabilizacin. Se inicia cuando el usuario ejecuta el proceso de
AT. Durante esta fase, la sintonizacin automtica de Twido realiza
comprobaciones para asegurar que la variable del proceso permanezca estable.
Nota:La ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin
automtica se utiliza como punto de inicio y punto de relajacin del proceso de
sintonizacin automtica.
2 Fase 2: aplica el primer cambio de paso al proceso. Resulta en una respuesta
del proceso al paso similar a la mostrada en la figura anterior.
Nmero PID
Ayuda
PID ?
0
30 min 45 min
1000
0
45 0
Inicializar
Consigna Medida
Separar
15
900
800
700
600
500
400
300
200
100
30
Fase 1:
Estabilizacin
Fase 2:
Respuesta al
primer paso
Fase 3:
Relajacin
Fase 4:
Respuesta al
segundo paso
Fin de
sintonizacin
automtica
(Calculando los
parmetros de AT)
P.G.F.
566 TWD USE 10AE
Palabra de
memoria del
estado de AT
A continuacin, aparece el estado del controlador del PID frente a la tabla de
concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
3 Fase 3: fase de relajacin que se inicia cuado la primera respuesta al paso se
ha estabilizado.
Nota:La relajacin tiene lugar hacia el equilibrio que se determina como ltima
salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica.
4 Fase 4: aplica el segundo cambio de paso en el proceso, en la misma cantidad
y de la misma forma que en la fase 2 descrita anteriormente. El proceso de
sintonizacin automtica finaliza y los parmetros de AT se calculan y
almacenan en sus palabras de memoria respectivas tras la finalizacin de la
fase 4.
Nota: Una vez finalizada esta fase, la variable del proceso se restaura en el
nivel de salida que se aplic en ltimo lugar al proceso antes de iniciar la
sintonizacin automtica.
Fase de AT Descripcin
Notacin hexadecimal del estado del AT Descripcin
0100h Fase 1 de la sintonizacin automtica en curso
1000h Proceso de sintonizacin automtica completado
P.G.F.
TWD USE 10AE 567
Cdigos de error
del PID y de la AT
La tabla siguiente describe los errores de ejecucin posibles que se pueden
encontrar durante el control del PID y los procesos de sintonizacin automtica:
Procesos de
PID/AT
Cdigo de error
(hexadecimal) Descripcin
PID = error 8001h Valor de modo de funcionamiento fuera de rango
8002h Mnimo y mximo de conversin lineal iguales
8003h Lmite superior de la salida digital inferior al lmite inferior
8004h Lmite de la variable del proceso fuera del rango de la conversin lineal
8005h Lmite de la variable del proceso inferior a 0 o superior a 10.000
8006h Consigna fuera del rango de la conversin lineal
8007h Consigna inferior a 0 o superior a 10.000
8008h Accin de control diferente a la accin determinada en el inicio de la AT
Error de
sintonizacin
automtica
8009h Error de sintonizacin automtica: se ha alcanzado el lmite de la variable del
proceso (PV)
800Ah Error de sintonizacin automtica: debido a un sobremuestreo o a una
consigna de salida demasiado baja
800Bh Error de sintonizacin automtica: Kp es igual a cero
800Ch Error de sintonizacin automtica: la constante de tiempo es negativa
800Dh Error de sintonizacin automtica: el retardo es negativo.
800Eh Error de sintonizacin automtica: error al calcular el parmetro Kp
800Fh Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de
retardo > 20
8010h Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de
retardo < 2
8011h Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Kp
8012h Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Ti
8013h Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Td
P.G.F.
568 TWD USE 10AE
Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT)
Descripcin
general de la
sintonizacin del
PID
La funcin de control del PID se basa en los tres parmetros definidos por el usuario
que se indican a continuacin: Kp, Ti y Td. La finalidad de la sintonizacin del PID
es determinar con exactitud estos parmetros de proceso para obtener un control
ptimo del proceso.
mbito de la
sintonizacin
automtica
La funcin de sintonizacin automtica (AT) del autmata Twido est
especialmente diseada para la sintonizacin automtica de los procesos trmicos.
Debido a que los parmetros del PID pueden presentar grandes variaciones de un
proceso de control a otro, la funcin de sintonizacin automtica proporcionada por
el autmata Twido puede ayudarle a determinar con mayor facilidad valores ms
precisos que los proporcionados simplemente mediante estimaciones
aproximadas.
Requisitos de la
sintonizacin
automtica
Cuando utilice la funcin de sintonizacin automtica, asegrese de que el proceso
de control y el autmata Twido satisfagan los cuatro requisitos siguientes:
El proceso de control debe ser un sistema estable de bucle abierto.
Al inicio de la ejecucin de la sintonizacin automtica, el proceso de control
debe estar en estado estable con una entrada de proceso nulo (por ejemplo: un
horno debe estar a temperatura ambiente).
Durante el funcionamiento de la sintonizacin automtica, asegrese de que no
se produzcan interferencias en el proceso ya que, en ese caso, los parmetros
calculados seran errneos o el proceso de sintonizacin automtica
simplemente no se podra realizar (por ejemplo: la puerta del horno no se deber
abrir, ni siquiera de forma momentnea).
Configure el autmata Twido para explorar en modo peridico. Una vez
determinado el perodo de muestreo correcto (Ts) para la sintonizacin
automtica, el perodo de exploracin se debe configurar para que el perodo de
muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin del autmata
Twido.
Nota: Para asegurar una ejecucin correcta del control del PID y del proceso de
sintonizacin automtica, es fundamental que el autmata Twido se configure
para ejecutar exploraciones en modo peridico (no cclico). En modo peridico,
cada exploracin del autmata se inicia a intervalos de tiempo regulares. De este
modo, el periodo de muestreo es constante en toda la duracin de las mediciones
(al contrario de lo que ocurre en el modo cclico, en el que una exploracin
comienza tan pronto como termina la anterior, lo que hace que el perodo de
muestreo se desequilibre de exploracin a exploracin).
P.G.F.
TWD USE 10AE 569
Modos de
funcionamiento
de la AT
La sintonizacin automtica se puede usar de forma independiente (modo AT) o de
forma combinada con el control del PID (AT + PID):
Modo AT: tras la convergencia del proceso de AT y la finalizacin satisfactoria
con la determinacin de los parmetros de control del PID Kp, Ti y Td (o tras la
deteccin de un error en el algoritmo AT), la salida numrica de la AT se
establece en 0 y aparece el siguiente mensaje en la lista desplegable Lista de
estados del PID: "Autoafinado completado."
Modo AT + PID: se ejecuta la AT en primer lugar. Tras la finalizacin
satisfactoria del AT, el bucle de control del PID se inicia (basado en los
parmetros Kp, TI y Td calculados por el AT)."
Nota sobre AT+PID: Si el algoritmo de AT detecta un error:
No se calcular ningn parmetro del PID.
La salida numrica de la AT se establecer en la ltima salida aplicada al
proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica.
Aparecer un mensaje de error en la lista de estados del PID desplegable.
El control del PID se cancelar.
Mtodos para
determinar el
perodo de
muestreo (Ts)
Como se explicar en las dos secciones siguientes (consulte el Anexo 1:
Fundamentos de la teora del PID, p. 583 y el Anexo 2: Primer orden con modelo
de retardo, p. 585), el perodo de muestreo (Ts) es un parmetro clave para el
control del PID. El perodo de muestreo se puede deducir mediante la constante
de tiempo () del AT.
Existen dos mtodos para evaluar el perodo de muestreo correcto (Ts) mediante el
autoafinado que se describen en las secciones siguientes:
El mtodo de la curva de respuesta del proceso
El mtodo de prueba y error
Ambos mtodos se describen en las dos subsecciones siguientes.
Introduccin al
mtodo de la
curva de
respuesta del
proceso
Este mtodo consiste en configurar un cambio de paso en la entrada del proceso
de control y en registrar la curva de salida del proceso con su tiempo respectivo.
El mtodo de la curva de respuesta del proceso permite deducir lo siguiente:
El proceso de control se puede describir de forma adecuada como un primer
orden con modelo de retardo mediante la funcin de transferencia siguiente:

(Para obtener ms informacin al respecto, consulte el Anexo 2: Primer orden con modelo
de retardo.)
Nota: Transicin uniforme
Mientras se est en el modo AT+PID, la transicin de AT a PID es uniforme.
S
U
----
k
1 p +
---------------
e
p
=
P.G.F.
570 TWD USE 10AE
Uso del mtodo
de la curva de
respuesta del
proceso
Para determinar el perodo de muestreo (Ts) mediante el mtodo de la curva de
respuesta del proceso, siga los pasos siguientes:
Paso Accin
1 Se supone que ya se han configurado los diversos valores de las fichas General,
Entrada, PID, AT y Salida del PID.
2 Seleccionar la ficha PID > Salida en el navegador de la aplicacin.
3 Seleccionar Autorizar o Bit de direccin en la lista desplegable Modo Manual para
permitir la salida manual y la configuracin del campo Salida en un nivel alto (en el
intervalo [5.000-10.000]).
4 Seleccionar Autmata > Transferir PC => autmata...en la barra de mens para
descargar el programa de la aplicacin en el autmata Twido.
5 En la ventana de configuracin del PID, cambiar al modo Rastreo.
6 Ejecutar el PID y comprobar el ascenso de la curva de respuesta.
7 Cuando la curva de respuesta haya alcanzado un estado estable, detener la
medicin del PID.
Nota: Mantenga la ventana de rastreo del PID activa.
8 Usar el mtodo grfico siguiente para determinar la constante de tiempo () del
proceso de control:
1. Calcule la salida de la variable del proceso a un ascenso del 63% (S
[63%]
)
mediante la frmula siguiente: S
[63%]
= S
[inicial]
+ (S
[final]
-S
[inicial]
)x63%
2. Buscar grficamente la abscisa de tiempo (t
[63%]
) que corresponde a S(63%).
3. Buscar grficamente el tiempo inicial (t
[inicial]
) que corresponde al inicio del
ascenso de la respuesta del proceso.
4. Calcular la constante de tiempo () del proceso de control mediante la relacin
siguiente: = t
[63%]
-t
[inicial]
9 Calcular el perodo de muestreo (Ts) basado en el valor de () que se acaba de
determinar, mediante la regla siguiente: Ts = /75
Nota: La unidad de base del perodo de muestreo es 10 ms. Por lo tanto, debera
redondear hacia arriba o hacia abajo el valor de Ts a los 10 ms ms cercanos.
10 Seleccionar Programa > Edicin del modo de exploracin y proceda como sigue:
1. Configurar el modo de exploracin del autmata Twido como Peridico.
2. Configurar el perodo de exploracin de forma que el perodo de muestreo (Ts)
sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin mediante la regla siguiente:
Perodo de exploracin = Ts / n,
donde "n" es un entero positivo.
Nota: Se debe seleccionar "n" de forma que el perodo de exploracin sea un entero
positivo en el rango [2 - 150 ms].
P.G.F.
TWD USE 10AE 571
Ejemplo de curva
de respuesta del
proceso
Este ejemplo muestra cmo medir la constante de tiempo () de un proceso trmico
sencillo mediante el mtodo de la curva de respuesta del proceso descrito en la
subseccin anterior.
La configuracin experimental de la medicin de la constante de tiempo es como
sigue:
El proceso de control est formado por un horno de aire forzado equipado con
una lmpara calefactora.
El autmata Twido recopila las mediciones de la temperatura mediante una
sonda Pt100 y los datos sobre la temperatura se registran en C.
El autmata Twido controla un lmpara calefactora mediante la salida TON PWM
del PID.
El experimento se realiza del modo siguiente:
Paso Accin
1 La ficha Salida del PID se selecciona en la pantalla de configuracin del PID.
2 Seleccionar el modo Manual en la ficha Salida.
3 El modo manual Salida se establece en 10.000.
4 Se inicia la ejecucin del PID desde la ficha Trazo del PID.
5 La ejecucin del PID se detiene cuando la temperatura del horno alcanza un estado estable.
P.G.F.
572 TWD USE 10AE
6 La informacin siguiente se obtiene directamente del anlisis grfico de la curva de
respuesta, como se muestra en la figura que aparece a continuacin:
donde
S
[i]
= valor inicial de la variable del proceso = 260
S
[e]
= valor final de la variable del proceso = 660
S
[63%]
= variable del proceso al 63% del ascenso = S
[i]
+ (S
[i]
- S
[e]
) x 63%
= 260+(660-260)x63%
= 512
= constante de tiempo
= tiempo transcurrido desde el inicio del ascenso hasta que se alcanza S
[63%]
= 9 min 30 s = 570 s
7 El perodo de muestreo (Ts) se determina mediante la relacin siguiente:
Ts = /75
= 570/75 = 7,6 s (7.600 ms)
Paso Accin
Nmero PID
Ayuda
PID ?
0
Ace Cancelar Anterior Siguiente
700
60 0
Inicializar
Consigna Medida
Separar
30
650
600
550
500
450
400
350
300
45 15
60 min
S
[i]
=260
S
[63%]
=512
S
[e]
=660
=570 s
P.G.F.
TWD USE 10AE 573
Mtodo de
prueba y error
El mtodo de prueba y error consiste en proporcionar estimaciones aproximadas
sucesivas del perodo de muestreo a la funcin de sintonizacin automtica hasta
que el algoritmo de sintonizacin automtica converja satisfactoriamente hacia los
parmetros Kp, Ti y Td considerados satisfactorios por el usuario.
Para realizar una estimacin de prueba y error de los parmetros de sintonizacin
automtica, siga estos pasos:
8 En el cuadro de dilogo Programa > Edicin del modo de exploracin, el perodo
de exploracin se debe establecer para que el perodo de muestreo (Ts) sea un
mltiplo exacto del perodo de exploracin, como en el ejemplo siguiente: Perodo de
exploracin = Ts/76 = 7.600/76 = 100 ms (que cumple la condicin: 2 ms Perodo
de exploracin 150 ms).
Paso Accin
Nota: Al contrario de lo que ocurre con el mtodo de la curva de respuesta del
proceso, el mtodo de prueba y error no se basa en ninguna ley de aproximacin
de la respuesta del proceso. Sin embargo, presenta la ventaja de que converge
hacia un valor del perodo de muestreo que est en el mismo orden de magnitud
que el valor real.
Paso Accin
1 Seleccionar la ficha AT de la ventana de configuracin del PID.
2 Configurar el Lmite de salida de la AT en 10.000.
3 Seleccionar la ficha PID de la ventana de configuracin del PID.
4 Introducir la primera o la ensima estimacin en el campo Perodo de muestreo.
Nota: Si no dispone de una primera indicacin del posible rango del perodo de muestreo, configure este valor
en el mnimo permitido: 1 (1 unidad de 10 ms).
5 Seleccionar Autmata > Transferir PC => autmata... en la barra de mens para descargar el programa de
la aplicacin en el autmata Twido.
6 Ejecutar la sintonizacin automtica.
7 Seleccionar la ficha Animacin en la pantalla de configuracin del PID.
8 Esperar hasta que finalice el proceso de sintonizacin automtica.
P.G.F.
574 TWD USE 10AE
Ajuste de los
parmetros del
PID
Para restringir la regulacin del proceso que proporcionan los parmetros del PID
(Kp, Ti, Td) obtenidos durante la sintonizacin automtica, tambin puede ajustar
manualmente dichos parmetros, directamente desde la ficha PID de la pantalla de
configuracin del PID o mediante las palabras de memoria correspondientes
(%MW).
Limitaciones en
el uso de la
sintonizacin
automtica y en
el control del PID
La sintonizacin automtica es ms conveniente para procesos en los que la
constante de tiempo () y el retardo () cumplen el requisito siguiente: ( + ) < 2.700
s (es decir: 45 min)
El control del PID es ms conveniente para la regulacin de procesos que
satisfagan la condicin siguiente: 2 < (/) < 20, donde () es la constante de tiempo
del proceso y () es el retardo.
9 Pueden darse dos casos:
Que la sintonizacin automtica se realice satisfactoriamente. Puede continuar en el paso 9.
Que no se pueda realizar la sintonizacin automtica.Esto significa que la estimacin aproximada del
perodo de muestreo (Ts) no es correcta. Intntelo con otra estimacin aproximada del Ts y repita los
pasos del 3 al 8 tantas veces como sea necesario hasta que el proceso de sintonizacin automtica
converja.
Siga estas directrices para proporcionar una nueva estimacin aproximada del Ts:
La AT finaliza con el mensaje de error "La constante de tiempo calculada es negativa.": Esto
significa que el perodo de muestreo Ts es demasiado largo. Reduzca el valor del Ts para
proporcionar una estimacin aproximada nueva.
El AT finaliza con el mensaje de error "Error de muestreo": Esto significa que el perodo de muestreo Ts
es demasiado pequeo. Aumente el valor del Ts para proporcionar una estimacin aproximada nueva.
10 Ahora se podr visualizar los parmetros de control del PID (Kp, Ti y Td) en la ficha Animacin y ajustarlos
en la ficha PID de la ventana de configuracin PID, segn sea necesario.
Nota:Si la regulacin del PID que proporciona este conjunto de parmetros de control no proporciona
resultados totalmente satisfactorios, restrinja an ms la evaluacin por prueba y error del perodo de
muestreo hasta que obtenga el conjunto adecuado de parmetros de control Kp, Ti y Td.
Paso Accin
Nota: En funcin del coeficiente (/):
(/) < 2 : La regulacin del PID ha alcanzado el lmite y se necesitan tcnicas
de regulacin ms avanzadas en este caso.
(/) > 20 : En este caso, se puede utilizar un simple controlador activo/inactivo
(o de dos pasos) en lugar del controlador del PID.
P.G.F.
TWD USE 10AE 575
Solucin de
problemas de
errores de la
funcin de
sintonizacin
automtica
La tabla siguiente registra los mensajes de error de sintonizacin automtica y
describe las causas posibles, as como las acciones de solucin de problemas:
Mensaje de error Causa posible Explicacin / solucin posible
Error de sintonizacin
automtica: se ha alcanzado
el lmite de la variable del
proceso (PV).
La variable del proceso est
alcanzando el valor mximo
permitido.
Este es un proceso de seguridad del sistema.
Como la AT es un proceso de bucle abierto, el lmite
de la variable del proceso (PV) funciona como un
lmite superior.
Error de sintonizacin:
debido a un sobremuestreo
o a una consigna de salida
demasiado baja.
Hay dos causas posibles:
El perodo de muestreo es
demasiado pequeo.
La salida de la AT es
demasiado baja.
Aumente el perodo de muestreo o el valor de la
consigna de salida de la AT.
automtica: la constante de
tiempo es negativa.
Puede que el perodo de
muestreo sea demasiado largo.
Para obtener ms informacin, consulte
Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin
automtica (Auto-Tuning, AT), p. 568.
automtica: error al calcular
el parmetro Kp.
El algoritmo de la AT no es
vlido (no hay convergencia).
Compruebe los parmetros del PID y la AT y realice
los ajustes necesarios para mejorar la convergencia.
Compruebe tambin que no haya interferencias que
puedan afectar a la variable del proceso.
automtica: constante de
tiempo sobre el coeficiente
de retardo > 20
(/) > 20 : La regulacin del PID ya no est garantizada.
automtica: constante de
tiempo sobre el coeficiente
de retardo < 2
/ < 2 La regulacin del PID ya no est garantizada.
automtica: se ha excedido
el lmite del Kp.
El valor calculado de ganancia
esttica (Kp) es superior a
10.000.
La sensibilidad de medicin de algunas variables de la aplicacin
puede ser demasiado baja. El rango de medicin de la aplicacin
se debe volver a aumentar en el intervalo [0-10.000].
el lmite del Ti.
El valor calculado de la
constante de tiempo integral (Ti)
es superior a 20.000.
Se ha alcanzado el lmite computacional.
el lmite del Td.
El valor calculado de la
constante de tiempo derivada
(Td) es superior a 10.000.
Se ha alcanzado el lmite computacional.
P.G.F.
576 TWD USE 10AE
Mtodo de ajuste del parmetro PID
Introduccin Existen varios mtodos de ajuste de los parmetros PID; se sugieren los mtodos
Ziegler y Nichols que cuentan con dos variantes:
ajuste de bucle cerrado,
ajuste de bucle abierto.
Antes de implementar uno de estos mtodos, ajuste la direccin de accin PID:
si un aumento de la salida OUT provoca un incremento en la medicin PV,
invierta el PID (KP > 0),
por otra parte, si se provoca una reduccin del PV, revierta el PID (KP < 0).
Ajuste de bucle
cerrado
Este principio consiste en la utilizacin de un comando proporcional (Ti = 0, Td = 0)
para iniciar el proceso con el incremento de la produccin hasta que empiece a
oscilar despus de aplicar un nivel al punto de correccin PID de ajuste. Todo lo que
se necesita es elevar el nivel de produccin crtico (Kpc) que ha provocado la
oscilacin no amortiguada y el perodo de oscilacin (Tc) para reducir los valores,
con lo que se obtiene una regulacin ptima del regulador.
En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes
con los valores siguientes:
donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de diversin.
- Kp Ti Td
PID Kpc/1,7 Tc/2 Tc/8
PI Kpc/2,22 0,83 x Tc -
Nota: Este mtodo de ajuste ofrece un comando muy dinmico que se puede
expresar a travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de
ajuste. En este caso, reduzca el valor de produccin hasta obtener el
comportamiento deseado.
Medida
Tc
tiempo
P.G.F.
TWD USE 10AE 577
Ajuste de bucle
abierto
Puesto que el regulador est en modo manual, aplique un nivel de salida y haga que
la respuesta del proceso se inicie de la misma manera que el integrador con un
retardo puro.
El punto de interseccin de la derecha, que representa el integrador con los ejes
temporales, determina el tiempo Tu. A continuacin, el tiempo Tg se define como el
tiempo necesario para que la variable controlada (medicin) obtenga el mismo
tamao de variacin (% de la escala) que la salida del regulador.
En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes
con los valores siguientes:
donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de
diversin.
- Kp Ti Td
PID -1,2 Tg/Tu 2 x Tu 0,5 x Tu
PI -0,9 Tg/Tu 3,3 x Tu -
Nota: Cuidado con las unidades. Si el ajuste se realiza en PL7, multiplique el valor
obtenido para KP por 100.
Salida
Respuesta del proceso Integrador
Medida
Tg
S
M = S
Tu
t
t
P.G.F.
578 TWD USE 10AE
Este mtodo de ajuste tambin ofrece un comando muy dinmico que se puede
expresar a travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de
ajuste. En este caso, reduzca el valor de produccin hasta obtener el comporta-
miento deseado. El mtodo resulta de inters ya que no necesita ningn supuesto
relacionado con la naturaleza y el orden del proceso. Puede aplicarlo tanto a
procesos estables como a procesos de integracin real. Resulta de sumo inters en
caso de procesos lentos (industria del vidrio,), puesto que el usuario slo necesita
el inicio de la respuesta para regular los coeficientes Kp, Ti y Td.
P.G.F.
TWD USE 10AE 579
Funcin e influencia de los parmetros de un PID
Influencia de la
accin
proporcional
La accin proporcional permite intervenir en la velocidad de respuesta del proceso.
Cuanto ms elevada sea la ganancia, ms se acelerar la respuesta y ms
disminuir el error esttico (en proporcional puro), pero tambin ms disminuir la
estabilidad. Es necesario encontrar un equilibrio entre velocidad y estabilidad. La
influencia de la accin integral en la respuesta del proceso a un escaln es la
siguiente:
Kp demasiado grande
Kp correcto
Kp demasiado pequeo
Error esttico
C
t
P.G.F.
580 TWD USE 10AE
Influencia de la
accin integral
La accin integral permite anular el error esttico (desviacin entre la medida y la
consigna). Cuanto ms elevada sea la accin integral (Ti pequeo), ms se
acelerar la respuesta, pero tambin ms disminuir la estabilidad. Asimismo, es
necesario encontrar un equilibrio entre velocidad y estabilidad. La influencia de la
accin integral en la respuesta del proceso de un escaln es la siguiente:
donde Kp = ganancia proporcional, Ti = tiempo de integracin y Td = tiempo de
derivacin.
Nota: Ti pequeo significa una accin integral elevada.
Ti demasiado grande
Ti correcto
Ti demasiado pequeo
t
C
P.G.F.
TWD USE 10AE 581
Influencia de la
accin derivada
La accin derivada es anticipadora. De hecho, ella aade un trmino que tiene en
cuenta la velocidad de variacin de la desviacin, lo que permite anticiparse
acelerando la respuesta del proceso cuando aumenta la desviacin y frenando
cuando disminuye la desviacin. Cuanto ms alta sea la accin derivada (Td
grande), ms se acelerar la respuesta. En ese momento tambin es necesario
encontrar un equilibrio entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin
derivada en la respuesta del proceso de un escaln es la siguiente:
t
C
Td demasiado grande
Td correcto
Td demasiado pequeo
P.G.F.
582 TWD USE 10AE
Lmites de la
regulacin PID
Si se asimila el procedimiento a un primer orden de retraso puro, de funcin de
transferencia:
con:
=retraso del modelo,
= constante de tiempo del modelo,
Los rendimientos de la regulacin dependen de la relacin
La regulacin PID se ajusta bien en el campo siguiente: 2- -20
Para <2, o lo que es lo mismo, bucles rpidos ( pequeo) o procedimientos con
retraso importante (t grande) la regulacin PID ya no es conveniente, es necesario
utilizar algoritmos ms desarrollados.
Para >20, bastar con una regulacin de umbral ms histresis.
H p ( ) ( ) K
e
( )p
( )
1 p + ( )
-------------------- =
100%
Medida = M
0
Medida = M
0+D
M
M

t
---
---
---
---
P.G.F.
TWD USE 10AE 583
Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID
Introduccin La funcin de control del PID integrada en todos los controladores Twido
proporciona un control eficaz de los procesos industriales simples que consisten en
un estmulo del sistema (al que se denomina consigna en este documento) y en una
propiedad que se pueda medir del sistema (a la que se denomina medida o variable
del proceso).
Modelo de
controlador del
PID
El controlador del PID Twido aplica una correccin del PID mixta (serie paralela)
(consulte el diagrama del modelo de PID que sigue) mediante una medida y una
consigna analgicas en el formato [0 - 10000] y proporciona un comando analgico
al proceso controlado en el mismo formato.
La forma mixta del modelo de controlador del PID se describe a continuacin:
donde
donde:
I = la accin integral (que acta de forma independiente y paralela a la accin
derivada)
D = la accin derivada (que acta de forma independiente y paralela a la accin
integral)
P = la accin proporcional (que acta en serie en la salida combinada de las
acciones integral y derivada)
U = la salida del controlador del PID (ltimo avance como entrada en el proceso
controlado)
I (T
i
)
+
+
+
U
D (T
d
)
P (K
p
)
P.G.F.
584 TWD USE 10AE
Ley de control
del PID
El controlador PID est formado por la combinacin mixta (serie paralelo) de la
ganancia del controlador (Kp) y las constantes de tiempo integral (Ti) y derivada
(Td). De esta forma, la ley de control del PID que usa el controlador Twido tiene la
forma siguiente (ecuacin 1):
donde
Kp = la ganancia proporcional del controlador
Ti = la constante de tiempo integral
Td = la constante de tiempo derivada
Ts = el perodo de muestreo
(i) = la desviacin ((i) = consigna variable del proceso)
Nota: Se usan dos algoritmos computacionales diferentes, en funcin del valor de
la constante de tiempo integral (Ti):
Ti 0: En este caso, se usa un algoritmo incremental.
Ti = 0: ste es el caso de los procesos no integradores. En este caso, se usa
un algoritmo posicional junto con un offset de +5.000 que se aplica a la variable
de salida del PID.
Para obtener una descripcin detallada de Kp, Ti y Td, consulte Pestaa PID de
la funcin PID, p. 548.
Como se deduce de la (ecuacin 1) y la (ecuacin 1), el parmetro clave de la
regulacin del PID es el perodo de muestreo (Ts). El perodo de muestreo
depende en gran medida de la constante de tiempo (), un parmetro intrnseco
al proceso que el PID pretende controlar. (Consulte el Anexo 2: Primer orden con
modelo de retardo, p. 585.)
u i ( ) K
P
i ( )
T
s
T
i
-----
j ( )
T
d
T
s
------
i ( ) i 1 ( ) [ ] +
j 1 =
i
+

=
P.G.F.
TWD USE 10AE 585
Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo
Introduccin Esta seccin presenta el primer orden con modelo de retardo usado para describir
varios procesos industriales simples, aunque importantes, incluidos los procesos
trmicos.
Primer orden
con modelo de
retardo
Se sabe que se puede encontrar una expresin matemtica adecuada para los
procesos trmicos simples (un estmulo) mediante un primer orden con modelo de
retardo.
La funcin de transferencia de dichos procesos de bucle abierto de primer orden
adoptan la forma siguiente en el dominio Laplace (ecuacin 2):
donde
k = la ganancia esttica
= la constante de tiempo
= el tiempo de retardo
U = la entrada del proceso (sta es la entrada del controlador PID)
S = la salida del proceso
S
U
----
k
1 p +
---------------
e
p
=
P.G.F.
586 TWD USE 10AE
Constante de
tiempo del
proceso
El parmetro clave de la ley de respuesta del proceso (ecuacin 2) es la constante
de tiempo . Se trata de un parmetro intrnseco al proceso para que se desea
controlar.
La constante de tiempo () de un sistema de primer orden se define como el tiempo
(en segundos) que tarda la variable de salida del sistema en alcanzar el 63% de la
salida final desde el momento en el que el sistema comenz a reaccionar al
estmulo de pasos u(t).
La figura siguiente muestra una respuesta tpica de proceso de primer orden a un
estmulo de pasos:
donde
k = la ganancia esttica calculada como el coeficiente S/U
= el tiempo en un ascenso del 63% = la constante de tiempo
2 = el tiempo en un ascenso del 86%
3 = el tiempo en un ascenso del 95%
Nota: Cuando se aplica la sintonizacin automtica, el perodo de muestreo (Ts)
se debe seleccionar en el rango siguiente: [/125 <Ts < /25]. Se debera utilizar
[Ts= /75].(Consulte Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica
(Auto-Tuning, AT), p. 568.)
tiempo (t)
Salida del proceso
s(t)
Consigna u(t)
Respuesta a
pasos s(t)
2 3
S
95% de S
86% de S
63% de S
: retardo + + +
U s
P.G.F.
TWD USE 10AE 587
17.5 Instrucciones de flotantes
Presentacin
Objeto En esta seccin se describen instrucciones avanzadas de flotantes (Vase Objetos
de coma flotante y de palabras dobles, p. 32) del lenguaje TwidoSoft.
Las instrucciones de comparaciones y de asignaciones se describen en la seccin
Procesamiento numrico, p. 424
Apartado Pgina
Instrucciones aritmticas en flotante 588
Instrucciones trigonomtricas 591
Instrucciones de conversin 593
Instrucciones de conversin de entero <-> Flotante 595
P.G.F.
588 TWD USE 10AE
Instrucciones aritmticas en flotante
Generalidades Estas instrucciones permiten efectuar una operacin aritmtica entre dos
operandos o en un operando.
Estructura Lenguaje Ladder
LD %M0
[%MF0:=%MF10+129.7]
LD %I3.2
[%MF1:=SQRT(%MF10)]
LDR %I3.3
[%MF2:=ABS(%MF20)]
LDR %I3.5
[%MF8:=TRUNC(%MF2)]
+ Suma de dos operandos SQRT Raz cuadrada de un operando
- Resta de dos operandos ABS Valor absoluto de un operando
* Multiplicacin de dos operandos TRUNC Parte entera de un valor flotante
/ Divisin de dos operandos EXP Exponencial natural
LOG Logaritmo en base 10 EXPT Potencia de un entero elevada a un
nmero real
LN Logaritmo neperiano
P
P
%M0
%I3.2
%I3.3
%I3.5
%MF0:=%MF10+129.7
%MF1:=SQRT(%MF10)
%MF2:=ABS(%MF20)
%MF8:=TRUNC(%MF2)
P.G.F.
TWD USE 10AE 589
Lenguaje Ladder
LD %M0
[%MF0:=LOG(%MF10]
LD %I3.2
[%MF2:=LN(%MF20)]
LDR %I3.3
[%MF4:=EXP(%MF40)]
LDR %I3.4
[%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)]
%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)
P
P
%M0
%I3.2
%I3.3
%I3.4
%MF0:=LOG(%MF10)
%MF2:=LN(%MF20)
%MF4:=EXP(%MF40)
P.G.F.
590 TWD USE 10AE
Sintaxis Operadores y sintaxis de las instrucciones aritmticas en flotante
Operandos de las instrucciones aritmticas en flotante:
Reglas de
utilizacin
Las operaciones con flotantes y enteros no se pueden mezclar directamente. Las
operaciones de conversin (Vase Instrucciones de conversin de entero <->
Flotante, p. 595) llevan a cabo la conversin a uno de los formatos.
El bit de sistema %S18 se gestiona del mismo modo que las operaciones con
enteros (Vase Instrucciones aritmticas en enteros, p. 433), la palabra %SW17
(Vase Palabras de sistema (%SW), p. 627) seala la causa del fallo.
Cuando el operando de la funcin es un valor no vlido (ejemplo: logaritmo de un
nmero negativo), produce un resultado indeterminado o infinito y pone el bit
%S18 a 1, mientras la palabra %SW17 seala la causa del fallo.
Operadores Sintaxis
+, - *, / Op1:=Op2 Operador Op3
SQRT, ABS, TRUNC, LOG, EXP, LN Op1:=Operador(Op2)
EXPT Op1:=Operador (Op2,Op3)
Nota: Cuando se realiza una suma o una resta entre dos nmeros flotantes, los
dos operandos deben respetar la condicin , con Op1>Op2. Si
no se respeta esta condicin, el resultado es igual al operando 1 (Op1). Este
comportamiento no tiene grandes consecuencias cuando se trata de una
operacin aislada, ya que el error resultante es de poca importancia ( ), pero
tiene consecuencias inesperadas en caso de que el clculo sea iterativo.
Ejemplo: Tomemos la instruccin %MF2:= %MF2 + %MF0 repetida
indefinidamente. Si las condiciones iniciales son %MF0 = 1.0 y %MF2= 0,
observamos un bloqueo del valor de %MF2 a 16777216.
Por tanto, se recomienda programar los clculos iterativos con sumo cuidado. Si,
pese a todo, deseamos programar este tipo de clculo, la aplicacin del cliente
deber encargarse de gestionar los errores de truncamiento.
Op1 Op2 2
24
>
2
24
Operadores Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) Operando 3 (Op3)
+, - *, / %MFi %MFi, %KFi, valor inmediato %MFi, %KFi, valor inmediato
SQRT, ABS, LOG, EXP, LN %MFi %MFi, %KFi [-]
TRUNC %MFi %MFi, %KFi [-]
EXPT %MFi %MFi, %KFi %MWi, %KWi, valor inmediato
P.G.F.
TWD USE 10AE 591
Instrucciones trigonomtricas
General Estas instrucciones permiten realizar operaciones trigonomtricas.
Lenguaje de la lista de instrucciones
LD %M0
[%MF0:=SIN(%MF10)]
LD %I3.2
[%MF2:=TAN(%MF10)]
LDR %I3.3
[%MF4:=ATAN(%MF20)]
Lenguaje literal estructurado
SIN seno de un ngulo expresado en
radianes
ASIN
arco seno (resultado entre y )
COS coseno de un ngulo expresado
en radianes
ACOS
arco coseno (resultado entre 0 y )
TAN tangente de un ngulo
expresado en radianes
ATAN
arco tangente (resultado entre y )
-
2
---
2
---
2
---
2
---
P
%M0
%I3.2
%I3.3
%MF0:=SIN(%MF10)
%MF2:=TAN(%MF10)
%MF4:=ATAN(%MF20)
P.G.F.
592 TWD USE 10AE
IF %M0 THEN
%MF0:=SIN(%MF10);
END_IF;
IF %I3.2 THEN
%MF2:=TAN(%MF10);
END_IF;
IF %I3.3 THEN
%MF4:=ATAN(%MF20);
END_IF;
Sintaxis Operadores, operandos y sintaxis de las instrucciones de operaciones
trigonomtricas
Reglas de
utilizacin
Cuando el operando de la funcin es un nmero no vlido (por ejemplo: arco
coseno de un nmero superior a 1), ste da un resultado indeterminado o infinito
y pone el bit %S18 a 1, la palabra %SW17 (Vase Palabras de sistema (%SW),
p. 627) indica la causa del fallo.
las funciones SIN/COS/TAN admiten como parmetro un ngulo entre y
, pero la precisin decrece progresivamente cuando se trata de ngulos
que se encuentran fuera del intervalo comprendido entre y debido a
que el mdulo provoca una imprecisin en el parmetro antes de realizar
cualquier operacin.
Operadores Sintaxis Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
SIN, COS, TAN, ASIN,
ACOS, ATAN
Op1:=Operador(Op2) %MFi %MFi, %KFi
4096
4096
2 +2
2
P.G.F.
TWD USE 10AE 593
Instrucciones de conversin
General Estas instrucciones permiten llevar a cabo operaciones de conversin.
Lenguaje de la lista de instrucciones
LD %M0
[%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)]
LD %M2
[%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)]
Lenguaje Literal estructurado
IF %M0 THEN
%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10);
END_IF;
IF %M2 THEN
%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20);
END_IF;
DEG_TO_RAD conversin de grados a radianes; el resultado es el valor del ngulo
comprendido entre 0 y
RAD_TO_DEG conversin de un ngulo expresado en radianes, el resultado es el valor
del ngulo comprendido entre 0 y 360 grados
2
%M0
%M2
%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)
%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)
P.G.F.
594 TWD USE 10AE
Sintaxis Operadores, operandos y sintaxis de las instrucciones de conversin:
Reglas de
utilizacin
El ngulo que se va a convertir debe estar comprendido entre -737280.0 y
+737280.0 (para las conversiones DEG_TO_RAD) o entre y (para
las conversiones RAD_TO_DEG).
Para los valores no comprendidos entre estos lmites, el resultado mostrado ser +
1.#NAN, los bits %S18 y %SW17:X0 se sitan en 1.
Operadores Sintaxis Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
DEG_TO_RAD
RAD_TO_DEG
Op1:=Operador(Op2) %MFi %MFi, %KFi
4096 4096
P.G.F.
TWD USE 10AE 595
Instrucciones de conversin de entero <-> Flotante
General Se proponen cuatro instrucciones de conversin.
Lista de las instrucciones de conversin de entero<-> flotante:
LD TRUE
[%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)]
LD I1.8
[%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)]
%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10);
IF %I1.8 THEN
%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9);
END_IF;
INT_TO_REAL conversin de una palabra entera --> flotante
DINT_TO_REAL conversin de una palabra doble (entera) --> flotante
REAL_TO_INT conversin de una palabra flotante --> entera (el resultado
es el valor algebraico ms cercano)
REAL_TO_DINT conversin de una palabra flotante --> entera doble (el
resultado es el valor algebraico ms cercano)
%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)
%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)
%I1.8
P.G.F.
596 TWD USE 10AE
Sintaxis Operadores y sintaxis (conversin de una palabra entera --> flotante):
Operandos (conversin de una palabra entera --> flotante):
Ejemplo: conversin de una palabra entera --> flotante: 147 --> 1,47e+02
Operadores y sintaxis (conversin de una palabra doble entera --> flotante):
Operandos (conversin de una palabra doble entera --> flotante):
Ejemplo:conversin de palabra doble entera --> flotante: 68.905.000 -->
6,8905e+07
Operadores y sintaxis (conversin flotante --> palabra entera o palabra doble
entera):
Operandos (conversin flotante --> palabra entera o palabra doble entera):
Ejemplo:
conversin flotante --> palabra entera: 5978.6 --> 5979
conversin flotante --> palabra doble entera: -1235978.6 --> -1235979
Operadores Sintaxis
INT_TO_REAL Op1=INT_TO_REAL(Op2)
Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
%MFi %MWi,%KWi
Operadores Sintaxis
DINT_TO_REAL Op1=DINT_TO_REAL(Op2)
Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2)
%MFi %MDi,%KDi
Operadores Sintaxis
REAL_TO_INT Op1=Operador(Op2)
REAL_TO_DINT
Palabras %MWi %MFi, %KFi
Palabras dobles %MDi %MFi, %KFi
P.G.F.
TWD USE 10AE 597
Precisin de
redondeo
La norma IEEE 754 define 4 modos de redondeo para las operaciones con
flotantes.
El modo utilizado en las siguientes instrucciones es el modo "redondear al valor ms
cercano":
"si los valores ms cercanos que se pueden representar son iguales a la distancia
del resultado terico, el valor suministrado ser aquel cuyo bit menos significativo
sea igual a 0".
En algunos casos, el resultado del redondeo puede, por lo tanto, tomar un valor
predeterminado o un valor superior.
Por ejemplo:
Redondeo del valor 10,5 -> 10
Redondeo del valor 11,5 -> 12
Nota: Si durante una conversin real a entero (o palabra real a palabra doble
entera) el valor flotante est fuera de los lmites de la palabra (o palabra doble), el
bit %S18 se establece a 1.
P.G.F.
598 TWD USE 10AE
17.6 Instrucciones sobre las tablas de objetos
Presentacin
Objeto En esta seccin se describen las instrucciones especficas de las tablas:
De palabras dobles
De flotantes
Las instrucciones de asignacin de las tablas se describen en el captulo de las
"instrucciones bsicas" (Vase Asignacin de tablas de palabras, palabras dobles
o flotantes, p. 429).
Apartado Pgina
Funcin de suma en tablas 599
Funcin de comparacin de tablas 601
Funciones de bsqueda en tablas 603
Funciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas 605
Nmero de apariciones de un valor en una tabla 606
Funcin de desplazamiento circular en una tabla 607
Funcin de clasificacin en tabla 609
Funcin de interpolacin en la tabla de comas flotantes 610
Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes 615
P.G.F.
TWD USE 10AE 599
Funcin de suma en tablas
Generalidades La funcin SUM_ARR realiza la suma de todos los elementos de una tabla de
objeto:
si la tabla est formada por palabras dobles, el resultado se proporciona con la
forma de una palabra doble
si la tabla est formada por palabras flotantes, el resultado se proporciona con la
forma de una palabra flotante
Estructura Lenguaje de contactos
LD %I3.2
[%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)]
%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)
%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)
%I3.2
%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)
%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)
%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)
P.G.F.
600 TWD USE 10AE
Sintaxis Sintaxis de la instruccin de suma en tabla:
Parmetros de la instruccin de suma en tabla
Ejemplo %MD5:=SUM(%MD30:4)
con %MD30=10, %MD31=20, %MD32=30, %MD33=40
%MD5=10+20+30+40=100
Res:=SUM_ARR(Tab)
Tipo Resultado (res) Tabla (Tab)
Tablas de palabras dobles %MDi %MDi:L,%KDi:L
Tablas de flotantes %MFi %MFi:L,%KFi:L
Nota: el bit %S18 pasa a 1 cuando el resultado no se encuentra dentro de los
lmites del formato de palabra doble segn el operando de la tabla.
P.G.F.
TWD USE 10AE 601
Funcin de comparacin de tablas
Generalidades La funcin EQUAL _ARR realiza la comparacin de dos tablas elemento por
elemento.
Si aparece una diferencia, el rango de los primeros elementos diferentes se muestra
en forma de palabra, de lo contrario, el valor mostrado es igual a -1.
La comparacin se realiza en la totalidad de la tabla.
LD %I3.2
[%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,KD0:7)]
%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)
%MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)
%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KD0:7)
%I3.2
%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)
%MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)
P.G.F.
602 TWD USE 10AE
Sintaxis Sintaxis de la instruccin de comparacin de tablas:
Parmetros de las instrucciones de comparacin de tablas
Ejemplo %MW5:=EQUAL_ARR(%MD30:4,%KD0:4)
Comparacin de las 2 tablas:
La palabra %MW5 vale 2 (primer rango diferente)
Res:=EQUAL_ARR(Tab1,Tab2)
Tipo Resultado (Res) Tablas (Tab1 y Tab2)
Tablas de palabras dobles %MWi %MDi:L,%KDi:L
Tablas de flotantes %MWi %MFi:L,%KFi:L
Nota:
Las tablas deben tener la misma longitud y ser del mismo tipo.
Rango Tabla de palabras Tablas de constantes Diferencia
0 %MD30=10 %KD0=10 =
1 %MD31=20 %KD1=20 =
2 %MD32=30 %KD2=60 Diferente
3 %MD33=40 %KD3=40 =
P.G.F.
TWD USE 10AE 603
Funciones de bsqueda en tablas
Generalidades Se proponen 3 funciones de bsqueda:
FIND_EQR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de
flotantes del primer elemento igual a un valor determinado
FIND_GTR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de
flotantes del primer elemento superior a un valor determinado
FIND_LTR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de
flotantes del primer elemento inferior a un valor determinado
El resultado de estas instrucciones es igual al rango del primer elemento
encontrado o a -1 si la bsqueda es infructuosa.
LD %I3.2
[%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,KD0)]
LD %I1.2
[%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)]
%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)
%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,%KD0)
%I3.2
%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)
%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)
%I1.2
P.G.F.
604 TWD USE 10AE
Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de bsqueda en tablas:
Parmetros de las instrucciones de bsqueda en tablas de flotantes y palabras
dobles:
Ejemplo %MW5:=FIND_EQR(%MD30:4,%KD0)
Bsqueda de la posicin de la primera palabra doble =%KD0=30 en la tabla:
Funcin Sintaxis
FIND_EQR Res:=Funcin(Tab,Val)
FIND_GTR
FIND_LTR
Tipo Resultado (Res) Tabla (Tab) Valor (val)
Tablas de flotantes %MWi %MFi:L,%KFi:L %MFi,%KFi
Tablas de palabras
dobles
%MWi %MDi:L,%KDi:L %MDi,%KDi
Rango Tabla de palabras Resultado
0 %MD30=10 -
1 %MD31=20 -
2 %MD32=30 %MW5=2 (valor del rango)
3 %MD33=40 -
P.G.F.
TWD USE 10AE 605
Funciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas
Generalidades Se proponen 2 funciones de bsqueda:
MAX_ARR: bsqueda del valor mximo en una tabla de palabras dobles y de
flotantes
MIN_ARR: bsqueda del valor mnimo en una tabla de palabras dobles y de
flotantes
El resultado de estas instrucciones es igual al valor mximo (o mnimo) encontrado
en la tabla.
LD %I1.2
[%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)]
%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)
Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:
Parmetros de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en
tablas:
%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)
%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)
%I1.2
Funcin Sintaxis
MAX_ARR Res:=Funcin(Tab)
MIN_ARR
Tipo Resultado (Res) Tabla (Tab)
Tablas de palabras dobles %MDi %MDi:L,%KDi:L
Tablas de flotantes %MFi %MFi:L,%KFi:L
P.G.F.
606 TWD USE 10AE
Nmero de apariciones de un valor en una tabla
Generalidades La funcin de bsqueda propuesta:
OCCUR_ARR: realiza una bsqueda en una tabla de palabras dobles o de
flotantes del nmero de elementos iguales a un valor determinado
LD %I3.2
[%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)]
LD %I1.2
[%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)
Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:
Parmetros de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en
tablas:
%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)
%I3.2
%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)
%I1.2
Funcin Sintaxis
OCCUR_ARR Res:=Funcin(Tab,Val)
Tipo Resultado (Res) Tabla (Tab) Valor (Val)
Tablas de palabras dobles %MWi %MDi:L,%KDi:L %MDi,%KDi
Tablas de flotantes %MFi %MFi:L,%KFi:L %MFi,%KFi
P.G.F.
TWD USE 10AE 607
Funcin de desplazamiento circular en una tabla
Generalidades Se proponen 2 funciones de desplazamiento:
ROL_ARR: realiza el desplazamiento circular de n posiciones de arriba hacia
abajo de los elementos de la tabla de flotantes
Figura de las funciones ROL_ARR
ROR_ARR: realiza el desplazamiento circular de n posiciones de abajo hacia
arriba de los elementos de la tabla de flotantes
Figura de las funciones ROR_ARR
0
1
2
3
4
5
0
1
2
3
4
5
P.G.F.
608 TWD USE 10AE
LDR %I3.2
[ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)]
LDR %I1.2
[ROR_ARR(2,%MD20:7)]
LDR %I1.3
[ROR_ARR(2,%MF40:5)]
Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de desplazamiento circular en tablas de palabras
dobles o de flotantes ROL_ARR y ROR_ARR
Parmetros de las instrucciones de desplazamiento circular en tablas de flotantes:
ROL_ARR y ROR_ARR:
ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)
%I3.2
ROR_ARR(2,%MD20:7)
%I1.2
P
P
ROR_ARR(2,%MF40:5)
%I1.3
P
Funcin Sintaxis
ROL_ARR Funcin(n,Tab)
ROR_ARR
Tipo Nmero de posiciones (n) Tabla (Tab)
Tablas de flotantes %MWi, valor inmediato %MFi:L
Tablas de palabras dobles %MWi, valor inmediato %MDi:L
Nota: si el valor de n es negativo o nulo, no se efecta ningn desplazamiento.
P.G.F.
TWD USE 10AE 609
Funcin de clasificacin en tabla
Generalidades La funcin de clasificacin es la siguiente:
SORT_ARR: realiza las clasificaciones por orden ascendente o descendente de
los elementos de una tabla de palabras dobles o de flotantes y ordena el
resultado en la misma tabla.
LD %I3.2
[SORT_ARR(%MW20,%MF0:6)]
LD %I1.2
[SORT_ARR(-1,%MD20:6)]
LD %I1.3
[SORT_ARR(0,%MF40:8)
Sintaxis Sintaxis de las funciones de clasificacin en tablas:
el parmetro "sentido" proporciona el orden de clasificacin: sentido > 0, la clasificacin
se efecta en orden ascendente, sentido < 0, la clasificacin se efecta en orden
descendente, sentido = 0, no se realiza ninguna clasificacin.
el resultado (tabla ordenada) se devuelve al parmetro Tab (tabla para clasificar).
Parmetros de las funciones de clasificacin en tablas:
SORT_ARR(%MW0,%MF0:6)
%I3.2
SORT_ARR(-1,%MD20:6)
%I1.2
SORT_ARR(0,%MD40:8)
%I1.3
Funcin Sintaxis
SORT_ARR Funcin(sentido,Tab)
Tipo Sentido de la clasificacin Tabla (Tab)
Tablas de palabras dobles %MWi, valor inmediato %MDi:L
Tablas de flotantes %MWi, valor inmediato %MFi:L
P.G.F.
610 TWD USE 10AE
Funcin de interpolacin en la tabla de comas flotantes
Descripcin
general
La funcin LKUP se usa para interpolar un conjunto de datos de comas flotantes de
X con respecto a Y para un valor dado de X.
Regla de
interpolacin
La funcin LKUP permite el uso de la regla de interpolacin lineal, como se define
en la ecuacin siguiente:
(ecuacin 1:)
para , donde ;
sabiendo que los valores estn dispuestos en orden ascendente:
.
Nota: Si dos valores Xi consecutivos cualesquiera son iguales (X
i
=X
i+1
=X), la
ecuacin (1) resulta en una excepcin no vlida. En este caso, para solucionar
esta excepcin se usa el algoritmo siguiente en lugar de la ecuacin (1):
(ecuacin 2:)
para , donde .
Y Y
i
Y
i 1 +
Y
i
( )
X
i 1 +
X
i
( )
----------------------------- X X
i
( ) + =
X
i
X X
i 1 +
i 1 m 1 ( ) =
X
i
X
1
X
2
X X
m 1
X
m

Y
Y
i 1 +
Y
i
( )
2
----------------------------- =
X
i
X
i 1 +
X = = i 1 m 1 ( ) =
P.G.F.
TWD USE 10AE 611
Representacin
grfica de la
regla de
interpolacin
lineal
El grfico siguiente muestra la regla de interpolacin lineal descrita anteriormente:
Sintaxis de la
funcin LKUP
La funcin LKUP usa tres operandos, dos de los cuales son atributos de funcin,
como se describe en la tabla siguiente:
X
i
X X
m
X
i+1
X X
m-1
Y
i
Y
Y
m
Y
i+1
Y
Y
m-1
0
Sintaxis Operando 1 (Op1)
Variable de salida
Operando 2 (Op2)
Valor (X) definido por el
usuario
Operando 3 (Op3)
Matriz de la variable (X
i
,Y
i
)
definida por el usuario
[Op1: = LKUP(Op2,Op3)] %MWi %MF0 Valor entero, %MWi o %KWi
P.G.F.
612 TWD USE 10AE
Definicin de
Op1
Op1 es la palabra de memoria que contiene la variable de salida de la funcin de
interpolacin.
En funcin del valor de Op1, el usuario puede saber si la interpolacin se ha
realizado correctamente o no y, en su caso, la causa del fallo, como se explica en
la tabla siguiente:
Definicin de
Op2
Op2 es la variable de coma flotante (%MF0 de la matriz de coma flotante de Op3)
que contiene el valor (X) definido por el usuario para el que se va a calcular el valor
(Y) interpolado:
El rango vlido de Op2 es el que sigue: .
Op1 (%Mwi) Descripcin
0 Interpolacin correcta
1 Error de interpolacin: Matriz incorrecta, X
m
< X
m-1
2 Error de interpolacin: Op2 fuera de rango, X < X
1
4 Error de interpolacin: Op2 fuera de rango, X > X
m
8 Tamao no vlido de la matriz de datos:
Op3 se define como nmero impar o bien
Op3 < 6.
Nota: Op1 no contiene el valor (Y) de interpolacin calculado. Para un valor (X)
dado, el resultado de la interpolacin (Y) aparece en %MF2 de la matriz Op3
(consulte la seccin Definicin de Op3 a continuacin).
X
1
Op2 X
m

P.G.F.
TWD USE 10AE 613
Definicin de
Op3
Op3 establece el tamao (Op3 / 2) de la matriz de coma flotante en la que se
almacenan los pares de datos (X
i
,Y
i
).
Los datos X
i
e Y
i
se almacenan en objetos de coma flotante con ndices pares,
empezando por %MF4 (observe que los objetos de coma flotante %MF0 y %MF2
se reservan para la consigna del usuario X y el valor Y interpolado,
respectivamente).
Dada una matriz de pares de datos (m) (X
i
,Y
i
), el ndice superior (u) de la matriz de
coma flotante (%MFu) se configura mediante las relaciones siguientes:
(ecuacin 3:) ;
(ecuacin 4:) .
La matriz de coma flotante Op3 (%MFi) presenta una estructura similar a la del
ejemplo siguiente (donde Op3=8):
Estructura Las operaciones de interpolacin se realizan de la forma siguiente:
(X) (X
1
) (X
2
) (X
3
)
%MF0 %MF4 %MF8 %MF12
%MF2 %MF6 %MF10 %MF14
(Y) (Y
1
) (Y
2
) (Y
3
)
(Op3=8)
Nota: Como resultado de la estructura de la matriz de coma flotante anterior, Op3
debe cumplir los dos requisitos siguientes, de lo contrario, se activar un error en
la funcin LKUP:
Op3 es un nmero par y
Op3 6 (ya que debe haber, al menos, dos puntos de datos para que pueda
haber interpolacin lineal).
Op3 2
m =
u 2
Op3 1 ( ) =
LD %I3.2
[%MF20:=LKUP(%MF0,%KW1)]
LD %I1.2
[%MF22:=LKUP(%MF0,10)]
%MF20:=LKUP(%MF0,%KW1)
%I3.2
%I1.2
%MF22:=LKUP(%MF0,10)
P.G.F.
614 TWD USE 10AE
Ejemplo A continuacin, se muestra un ejemplo del uso de la funcin de interpolacin LKUP:
[%MW20:=LKUP(%MF0,10)]
En este ejemplo:
%MW20 es Op1 (la variable de salida).
%MF0 es el valor (X) definido por el usuario cuyo valor (Y) correspondiente se
debe calcular mediante la interpolacin lineal.
%MF2 almacena el valor (Y) calculado resultante de la interpolacin lineal.
10 es Op3 (calculado mediante la ecuacin 3 explicada anteriormente).
Establece el tamao de la matriz de coma flotante. El elemento ms alto de la
serie %MFu, donde u=18 se calcula mediante la ecuacin 4 descrita
anteriormente.
Existen cuatro pares de puntos de datos almacenados en la matriz Op3
[%MF4..%MF18]:
%MF4 contiene X
1
,%MF6 contiene Y
1
.
%MF8 contiene X
2
,%MF10 contiene Y
2
.
%MF12 contiene X
3
,%MF14 contiene Y
3
.
%MF16 contiene X
4
,%MF18 contiene Y
4
.
P.G.F.
TWD USE 10AE 615
Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes
Generalidades La funcin MEAN permite calcular la media de los valores de un nmero
determinado de puntos de una tabla de flotantes.
LD %I3.2
[%MF0:=MEAN(%MF10:5)]
Sintaxis Sintaxis de la funcin de clculo de la media de una tabla de flotantes:
Parmetros de la funcin de clculo de un nmero determinado L de valores de una
tabla de flotantes:
%MF0:=MEAN(%MF10:5)
%I3.2
Funcin Sintaxis
MEAN Result=Funcin(Op1)
Operando (Op1) Resultado (Result)
%MFi:L, %KFi:L %MFi
P.G.F.
616 TWD USE 10AE
P.G.F.
TWD USE 10AE 617
18
Bits de sistema y palabras de
sistema
Presentacin
Objeto Este captulo contiene una vista general de los bits de sistema y las palabras de
sistema que se pueden utilizar para crear programas de control para controladores
Twido.
Apartado Pgina
Bits de sistema (%S) 618
Palabras de sistema (%SW) 627
P.G.F.
Bits de sistema y palabras de sistema
618 TWD USE 10AE
Bits de sistema (%S)
Introduccin La siguiente seccin contiene informacin detallada acerca de la funcin de los bits
de sistema y del modo en el que se controlan.
Descripcin
detallada
La tabla siguiente contiene una descripcin general de los bits de sistema y del
modo en el que se controlan:
Bit de
sistema
Funcin Descripcin Estado
inicial
Control
%S0 Inicio en fro Normalmente este bit est en el estado 0; se establece
en 1 debido a:
Una recuperacin de la alimentacin con prdida de
datos (fallo de batera)
El programa de aplicacin o el editor de tablas de
animacin
El monitor de operacin
Este bit se establece en 1 durante la primera
exploracin completa. El sistema lo restablece en 0
antes de la siguiente exploracin.
0 S o U->S
%S1 Inicio en caliente Normalmente este bit est en el estado 0; se establece
en 1 debido a:
Una recuperacin de la alimentacin con backup de datos
El programa de aplicacin o el editor de tablas de
animacin
El monitor de operacin
El sistema lo restablece a 0 al final de una exploracin
completa.
0 S o U->S
%S4
%S5
%S6
%S7
Base de tiempo: 10 ms
Base de tiempo: 100 ms
Base de tiempo: 1 s
Base de tiempo: 1 min
Un reloj interno controla los cambios en la tasa de
estado. No estn sincronizados con la exploracin del
controlador.
Ejemplo: %S4
- S
5 ms 5 ms
P.G.F.
TWD USE 10AE 619
%S8 Prueba del cableado Inicialmente en estado 1, este bit se utiliza para realizar
la prueba de cableado cuando el controlador se
encuentra en el estado "no configurado". Para
modificar el valor de este bit, utilice las teclas del
monitor de operacin con el fin de realizar los cambios
necesarios en el estado de las salidas:
En estado 1, restablece las salidas.
En estado 0, autoriza la prueba del cableado.
1 U
%S9 Restablecimiento de las
salidas
Normalmente, este bit 0 se puede establecer en 1
mediante el programa o el terminal (en el editor de
tablas de animacin):
En estado 1, las salidas se fuerzan a 0 cuando el
controlador se encuentra en modo de ejecucin.
En estado 0, las salidas se actualizan de forma
normal.
0 U
%S10 Fallo de E/S Normalmente definido en 1. El sistema puede poner a
0 este bit al detectar un fallo de E/S.
1 S
%S11 Desborde de watchdog Normalmente definido en 0. El sistema puede
establecer en 1 este bit cuando el tiempo de ejecucin
del programa (tiempo de exploracin) supera el tiempo
de exploracin mximo (watchdog del software).
El desborde de watchdog hace que el controlador
cambie al modo de detencin.
0 S
%S12 Autmata en modo de
ejecucin
Este bit refleja el estado de ejecucin del controlador. El
sistema establece el bit en 1 cuando el controlador est en
ejecucin. Por el contrario, lo establece en 0 para
detenerlo, iniciarlo o cambiarlo a cualquier otro estado.
0 S
%S13 Primer ciclo en modo de
ejecucin
Normalmente en estado 0, el sistema establece este bit
en 1 durante la primera exploracin una vez que el
controlador haya pasado al modo de ejecucin.
1 S
%S17 Capacidad excedida Normalmente en estado 0, el sistema lo establece en 1:
Durante una operacin de desplazamiento o
rotacin. El sistema cambia el bit de salida a 1. Se
debe verificar mediante el programa de usuario
despus de cada operacin que entrae un riesgo
de desborde. El usuario deber establecerlo en 0 si
se produce un desborde.
0 S->U
Bit de
sistema
inicial
Control
P.G.F.
620 TWD USE 10AE
%S18 Error o desborde
aritmtico
Normalmente definido a 0. Se pone a 1 en caso de desborde
cuando se realiza una operacin de 16 bits, es decir:
Un resultado mayor que + 32.767 o menor que -
32.768, en longitud simple
Un resultado mayor que + 2.147.483.647 o menor
que - 2.147.483.648, en longitud doble
Un resultado mayor que + 3,402824E+38 o menor
que - 3,402824E+38, en coma flotante
Una divisin entre 0
La raz cuadrada de un nmero negativo
Una conversin ITB o BTI no significativa: valor
BCD fuera de los lmites.
Se debe verificar mediante el programa de aplicacin
despus de cada operacin que entrae un riesgo de
desborde. El usuario deber establecerlo en 0 si se
produce un desborde.
0 S->U
%S19 Desborde del perodo de
exploracin (exploracin
peridica)
Normalmente en estado 0. El sistema establece este
bit en 1 en caso de desborde del perodo de
exploracin (tiempo de exploracin mayor que el
perodo definido por el usuario en la configuracin o
programado en %SW0).
El usuario se encarga de restablecer a 0 este bit.
0 S->U
%S20 Desborde de ndice Normalmente en estado 0, este bit se establece en 1
cuando la direccin del objeto indexado es menor que
0 o mayor que el tamao mximo de un objeto.
Se debe verificar mediante el programa de aplicacin
despus de cada operacin que entrae un riesgo de
desborde. Se debe establecer en 0 si se produce un
desborde.
0 S->U
%S21 Inicializacin del
GRAFCET
Normalmente este bit est en el estado 0; se establece
en 1 debido a:
Un reinicio en fro, %S0=1
El programa de aplicacin, slo en la parte de
procesamiento previo del programa, mediante una
instruccin de establecimiento (S %S21) o de
establecimiento de bobina -(S)- %S21
El terminal
En estado 1, causa la inicializacin del GRAFCET. Los
pasos activos se desactivan y los pasos iniciales se
activan.
El sistema lo establece en 0 despus de la
inicializacin del GRAFCET.
0 U->S
Bit de
sistema
inicial
Control
P.G.F.
TWD USE 10AE 621
%S22 Restablecimiento del
GRAFCET
Normalmente en estado 0, el programa slo puede
establecer este bit en 1 durante el procesamiento previo.
En estado 1, causa la desactivacin de los pasos activos
de todo el GRAFCET. El sistema lo restablece en 0 cuando
se inicia la ejecucin del procesamiento secuencial.
0 U->S
%S23 Preajuste e
inmovilizacin del
GRAFCET
Normalmente en estado 0, el programa slo puede
establecer este bit en 1 en el mdulo de procesamiento
previo del programa.
En estado 1, valida la ubicacin previa del GRAFCET.
Si se mantiene este bit en 1, se inmoviliza el GRAFCET
(se inmoviliza el grfico). El sistema lo restablece en 0
cuando se inicia la ejecucin del procesamiento
secuencial para garantizar que el grfico GRAFCET
abandone el estado de inmovilizacin.
0 U->S
%S24 Monitor de operacin Normalmente en estado 0, el usuario puede
establecerlo en 1.
En estado 0, el monitor de operacin funciona con
normalidad.
En estado 1, el monitor de operacin est
inmovilizado y permanece en la pantalla actual, el
parpadeo se bloquea y se detiene el proceso de
introduccin mediante el teclado.
0 U->S
%S25 Elegir un modo de
visualizacin en el
monitor de operacin.
Puede elegir entre dos funciones de presentacin en la
lnea-2 del monitor de operacin: modo de datos o
modo normal.
Si %S25=0, entonces se habilita el modo normal.
En la primera lnea, puede escribir el nombre de un
objeto (una palabra del sistema, una palabra de
memoria, un bit de sistema, etc.).
En la segunda lnea puede leer su valor.
Si %S25=1, entonces se habilita el modo de datos.
En la primara lnea, puede visualizar el valor
%SW68.
En la segunda lnea, puede visualizar el valor
%SW69.
Cuando %S25=1, el operador del teclado se bloquea.
Nota: La versin del firmware debe ser V3.0 o
posterior.
0 U
Bit de
sistema
inicial
Control
P.G.F.
622 TWD USE 10AE
%S26 Elegir un valor con signo
o sin signo en el monitor
de operacin
Puede elegir entre dos tipos de valores: con signo o sin signo.
Si %S26=0, entonces se habilita la visualizacin del
valor con signo (-32768 a 32767).
Las seales +/- aparecen al inicio de cada lnea.
Si %S26=1, entonces se habilita la visualizacin del
valor sin signo (0 a 65535).
%S26 slo puede usarse si %S25=1.
Nota: La versin del firmware debe ser V3.0 o posterior.
0 U
%S31 Mscara de evento Normalmente en 1.
En estado 0, los eventos no se pueden ejecutar y se
ponen en espera.
En estado 1, los eventos se pueden ejecutar.
Tanto el sistema como el usuario pueden establecer este
bit en su estado inicial 1 (durante un reinicio en fro).
1 U->S
%S38 Autorizacin de los
eventos que se van a
colocar en la cola de
eventos
Normalmente en 1.
En estado 0, los eventos no se pueden colocar en
la cola de eventos.
En estado 1, los eventos se colocan en la cola de
eventos desde que se detectan.
Tanto el sistema como el usuario pueden establecer este
bit en su estado inicial 1 (durante un reinicio en fro).
1 U->S
%S39 Saturacin de la cola de
eventos
Normalmente en 0.
En el estado 0, se informa de todos los eventos.
En el estado 1, se pierde al menos un evento.
Tanto el sistema como el usuario pueden establecer
este bit en 0 (durante un reinicio en fro).
0 U->S
%S50 Actualizacin de la fecha
y la hora mediante las
palabras de %SW49 a
%SW53
Normalmente en estado 0, tanto el programa como el
monitor de operacin pueden establecer este bit en 1 0.
En estado 0, se pueden leer la fecha y la hora.
En estado 1, se pueden actualizar la fecha y la hora.
En el flanco descendente de %S50, se actualiza el
RTC interno del controlador.
0 U->S
Bit de
sistema
inicial
Control
P.G.F.
TWD USE 10AE 623
%S51 Estado del reloj de
fecha/hora
En estado 0, la fecha y la hora son coherentes.
En estado 1, el usuario debe inicializar la fecha y la
hora.
Cuando este bit est en 1, los datos del reloj de fecha/
hora no son vlidos. Es posible que no se haya
configurado nunca la fecha y la hora, que el nivel de la
batera sea bajo o que la constante de correccin del
controlador no sea vlida (que no se haya configurado
nunca, que el valor del reloj corregido y el valor guardado
sean diferentes o que el valor est fuera de rango).
Cuando el estado 1 cambia al estado 0, se fuerza la
escritura de la constante de correccin en el RTC.
0 U->S
%S52 RTC = error Este bit gestionado por el sistema indica que no se ha
introducido la correccin del RTC y que la fecha y la
hora son errneas.
En estado 0, la fecha y la hora son coherentes.
En estado 1, la fecha y la hora deben inicializarse.
0 S
%S59 Actualizacin de la fecha
y la hora mediante la
palabra %SW59
En el estado 0, la palabra de sistema %SW59 no se
gestiona.
En el estado 1, la fecha y la hora aumentan o
disminuyen en funcin de los flancos ascendentes
en los bits de control establecidos en %SW59.
0 U
%S66 Habilitacin/
deshabilitacin del
indicador luminoso BAT
(slo para controladores
que admiten una batera
externa: controladores
TWDLCA40DRF.)
El usuario puede establecer este bit de sistema.
Permite que el usuario encienda o apague el indicador
luminoso BAT:
Si se establece en 0, el indicador luminoso BAT se
habilita (se restablece en 0 durante el encendido del
sistema).
Si se establece en 1, el indicador luminoso BAT se
deshabilita (el indicador luminoso permanece
apagado aunque haya una batera externa baja o
no haya una batera externa en el compartimiento).
0 S o U->S
%S69 Visualizacin del
indicador luminoso
STAT de usuario
En estado 0, el indicador luminoso STAT est apagado.
En estado 1, el indicador luminoso STAT est encendido.
0 U
Bit de
sistema
inicial
Control
P.G.F.
624 TWD USE 10AE
%S75 Estado de la batera
externa
(slo para controladores
que admiten una batera
externa: controladores
TWDLCA40DRF.)
El sistema establece este bit de sistema. Indica el
estado de la batera externa y lo puede leer el usuario.
En estado 0, la batera externa funciona con
normalidad.
Si se establece en 1, la alimentacin de la batera
externa es baja o no hay una batera externa en el
compartimiento.
0 S
%S95 Restauracin de
palabras de memoria
Este bit se puede establecer si las palabras de
memoria se han guardado previamente en la EEPROM
interna. Al finalizar, el sistema establece este bit de
nuevo en 0 y el nmero de palabras de memoria
restauradas se define en %SW97.
0 U
%S96 Programa de backup
correcto
Este bit se puede leer en cualquier momento (ya sea
mediante el programa o durante el ajuste), en especial
despus de un inicio en fro o un reinicio en caliente.
En estado 0, el programa de backup no es vlido.
En estado 1, el programa de backup es vlido.
0 S
%S97 Operacin para guardar
%MW correcta
Este bit se puede leer en cualquier momento (ya sea
mediante el programa o durante el ajuste), en especial
despus de un inicio en fro o un reinicio en caliente.
En estado 0, la operacin para guardar %MW no es
correcta.
En estado 1, la operacin para guardar %MW es
correcta.
0 S
%S100 Conexin del cable de
comunicaciones
TwidoSoft
Indica si el cable de comunicaciones TwidoSoft est
conectado.
En estado 1, el cable de comunicaciones TwidoSoft
est desconectado o TwidoSoft est conectado.
En estado 0, el cable de conexiones remotas
TwidoSoft est conectado.
- S
%S101 Cambio de la direccin
de un puerto (protocolo
Modbus)
Este bit se usa para modificar la direccin de un puerto mediante
las palabras de sistema %SW101 (puerto 1) y %SW102 (puerto
2) Para hacer esto, %S101 debe definirse en 1.
En estado 0, no se puede cambiar la direccin. El
valor de %SW101 y %SW102 coincide con la
direccin de puerto actual.
En estado 1, es posible cambiar la direccin
mediante la modificacin de los valores de
%SW101 (puerto 1) y %SW102 (puerto 2). Tras
modificar los valores de las palabras de sistema,
hay que volver a establecer %S101 en estado 0.
0 U
Bit de
sistema
inicial
Control
P.G.F.
TWD USE 10AE 625
%S103
%S104
Utilizacin del protocolo
ASCII
Permite utilizar el protocolo ASCII en el Comm 1
(%S103) o en el Comm 2 (%S104). El protocolo ASCII
se configura mediante las palabras de sistema
%SW103 y %SW105 para el Comm 1, y %SW104 y
%SW106 para el Comm 2.
En estado 0, el protocolo que se utiliza es el que se
configur en Twido Soft.
En estado 1, se utiliza el protocolo ASCII en el
Comm 1 (%S103) o en el Comm 2 (%S104). En este
caso, hay que configurar previamente las palabras
de sistema %SW103 y %SW105 para el Comm 1 y
%SW104 y %SW106 para el Comm 2.
0 U
%S110 Intercambio de conexin
remota
Este bit se restablece en 0 mediante el programa o el
terminal.
En estado 1 para un master, se completan todos los
intercambios de conexin remota (slo E/S
remotas).
En estado 1 para un slave, se completa el
intercambio con el master.
0 S->U
%S111 Intercambio nico de
conexin remota
En estado 0 para un master, se ha completado un
nico intercambio de conexin remota.
En estado 1 para un master, est activo un nico
intercambio de conexin remota.
0 S
%S112 Activacin de la
conexin remota
En estado 0 para un master, la conexin remota
est activada.
En estado 1 para un master, la conexin remota
est desactivada.
0 U
%S113 Configuracin/
funcionamiento de la
conexin remota
En estado 0 para un master o slave, la
configuracin o el funcionamiento de la conexin
remota son correctos.
En estado 1 para un master, la configuracin o el
funcionamiento de la conexin remota presentan un error.
En estado 1 para un slave, la configuracin o el
funcionamiento de la conexin remota presentan un error.
0 S->U
%S118 Error de E/S remota Normalmente definido en 1. El sistema puede poner a 0
este bit si detecta un fallo de E/S en la conexin remota.
1 S
%S119 Error de E/S local Normalmente definido en 1. El sistema puede poner a
0 este bit si detecta un fallo de E/S en la conexin
remota. %SW118 determina la naturaleza del error. Se
restablece en 1 cuando desaparece el fallo.
1 S
Bit de
sistema
inicial
Control
P.G.F.
626 TWD USE 10AE
Descripcin de
las abreviaturas
empleadas en la
tabla anterior
Tabla de abreviaturas:
Abreviatura Descripcin
S Controlado por el sistema
U Controlado por el usuario
U->S Establecimiento en 1 por el usuario,
restablecimiento en 0 por el sistema
S->U Establecimiento en 1 por el sistema,
restablecimiento en 0 por el usuario
P.G.F.
TWD USE 10AE 627
Palabras de sistema (%SW)
Introduccin La siguiente seccin contiene informacin detallada acerca de la funcin de las
palabras de sistema y el modo en el que se controlan.
Descripcin
detallada
La siguiente tabla proporciona informacin detallada acerca de la funcin de las
palabras de sistema y el modo en el que se controlan.
Palabras
de sistema
Funcin Descripcin Control
%SW0 Periodo de
exploracin del
controlador (tarea
peridica)
Modifica el periodo de ciclo del controlador definido en la
configuracin mediante el programa de aplicacin en el editor de
tablas de animacin.
U
%SW1 Guardar el valor de
un evento peridico
Modifica el tiempo de ciclo [5-255 ms] de un evento peridico, sin
perder el valor del perodo guardado en el cuadro de evento peridico
de la ventana Modo de exploracin.
Permite recuperar el valor del perodo guardado en el cuadro de
evento peridico:
en caso de inicio en fro o
si el valor que ha escrito en %SW1 no est comprendido en el
rango [5-255].
El valor %SW1 puede modificarse al final de cada ciclo, en el
programa o en la tabla de animacin, sin tener que detener el
programa. Los tiempos de ciclo se puede observar correctamente
mientras se ejecuta el programa.
U
%SW6 Estado del
controlador
Estado del controlador:
0 = NO CONFIG
2 = DETENER
3 = EJECUTAR
4 = DETENIDO
S
P.G.F.
628 TWD USE 10AE
%SW7 Estado del
controlador
Bit [0]: Backup/restauracin en curso:
En estado 1 si se est llevando a cabo el backup/restauracin.
En estado 0 si el backup/restauracin ha finalizado o est
bloqueado.
Bit [1]: Configuracin de controlador correcta:
En estado 1 si la configuracin es correcta.
Bit [3..2] Bits de estado de EEPROM:
00 = Sin cartucho
01 = Cartucho EEPROM de 32 kB
10 = Cartucho EEPROM de 64 Kb
11 = Reservado para un uso futuro
Bit [4]: aplicacin en RAM diferente de EEPROM:
En estado 1 si la aplicacin RAM es distinta de EEPROM
Bit [5]: aplicacin RAM diferente del cartucho:
En estado 1 si la aplicacin RAM es distinta del cartucho.
Bit [6] no utilizado (estado 0)
Bit [7]: controlador reservado:
En estado 1 si reservado.
Bit [8]: Aplicacin en modo de escritura:
En estado 1 si la aplicacin est protegida.
Bit [9] no utilizado (estado 0)
Bit [10]: segundo puerto serie instalado:
En estado 1 si est instalado.
Bit [11]: segundo puerto serie tipo: (0 = EIA RS-232, 1 = EIA RS-
485):
En estado 0 = EIA RS-232
En estado 1 = EIA RS-485
Bit [12]: aplicacin vlida en la memoria interna:
En estado 1 si la aplicacin es vlida.
Bit [13]: aplicacin vlida en el cartucho:
Bit [14]: aplicacin vlida en la memoria RAM:
Bit [15]: preparado para ejecucin:
En estado 1 si est preparado para ejecutarse.
S
%SW11 Valor del watchdog
del software
Contiene el valor mximo del watchdog. El valor (de 10 a 500 ms) se
define mediante la configuracin.
U
%SW14 Versin comercial,
Vxx.yy
Por ejemplo, si %SW14=0232:
8 MSB=02 en hexadecimal y, por lo tanto, xx=2 en decimal
8 LSB=32 en hexadecimal y, por lo tanto, yy=50 en decimal
Consecuentemente, la versin comercial es V2.50.
Nota:La versin del firmware debe ser 2.5 o posterior.
S
Palabras
de sistema
P.G.F.
TWD USE 10AE 629
%SW15 Parche del
firmware, Pzz
8 MSB no se utiliza
8 LSB=05 en hexadecimal y, por lo tanto, zz=5 en decimal
Consecuentemente, el parche del firmware es P05.
Nota:La versin del firmware debe ser 2.5 o posterior.
S
%SW16 Versin del
firmware, Vxx.yy
8 MSB=02 en hexadecimal y, por lo tanto, xx=2 en decimal
8 LSB=32 en hexadecimal y, por lo tanto, yy=50 en decimal
Consecuentemente, la versin del firmware es V2.50.
Nota: La versin del firmware debe ser 2.5 o posterior.
S
%SW17 Estado de fallo en
una operacin
flotante
Al detectar un fallo en una operacin aritmtica flotante, el bit %S18
se pone a 1 y el estado de fallo %SW17 se actualiza segn el cdigo
siguiente:
Bit [0]: operacin no vlida, el resultado no es un nmero (1.#NAN
o -1.#NAN).
Bit 1: reservado.
Bit 2: divisin entre 0, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF).
Bit 3: resultado superior a +3,402824e+38 en valor absoluto, el
resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF).
S y U
%SW18-
%SW19
Contador del
temporizador
absoluto de 100 ms
El contador trabaja con dos palabras:
%SW18 representa la palabra menos significativa
%SW19 representa la palabra ms significativa
S y U
%SW20 a
%SW27
Proporciona un
estado para los
mdulos slave de
CANopen con
direcciones de nodo
de 1 a 16.
Para obtener ms informacin, consulte las Palabras de sistema
especficas reservadas del slave CANopen , p. 280.
S
%SW30 ltimo tiempo de
ciclo
Muestra el tiempo de ejecucin del ltimo tiempo de ciclo del
controlador (en ms).
Nota: Este tiempo corresponde al transcurrido entre el inicio
(adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de salidas)
de un ciclo de exploracin.
S
Palabras
de sistema
P.G.F.
630 TWD USE 10AE
%SW31 Tiempo mximo de
ciclo
Muestra el tiempo de ejecucin del tiempo ciclo ms largo del
controlador (en ms) desde el ltimo inicio en fro.
Observaciones:
Este tiempo corresponde al tiempo transcurrido entre el inicio
(adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de
salidas) de un ciclo de exploracin.
Para permitir la deteccin adecuada de una seal de pulsos
cuando se ha seleccionado la opcin entrada con retencin, el
ancho de pulso (T
ON
) y el perodo del ciclo (T
pulso
) deben cumplir
con los dos siguientes requisitos:
T
ON
1 ms
El perodo cclico de la seal de entrada debe cumplir con la
norma de muestreo Nyquist-Shannon que establece que el
perodo cclico (T
pulso
) de la seal de entrada debe superar en
al menos dos veces el tiempo mximo de ciclo de programa
(%SW31):
T
pulso
2 x %SW31.
Nota: Si no se cumple esta condicin, pueden perderse
algunos pulsos.
S
%SW32 Tiempo mnimo de
ciclo
Muestra el tiempo de ejecucin del tiempo de ciclo ms corto del
controlador (en minutos) desde el ltimo inicio en fro.
Nota: Este tiempo corresponde al transcurrido entre el inicio
(adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de salidas)
de un ciclo de exploracin.
S
%SW48 Nmero de sucesos Muestra el nmero de eventos que se han ejecutado desde el ltimo
inicio en fro. (Cuenta todos los eventos excepto los eventos
peridicos).
Nota: En estado 0 (despus de cargar la aplicacin e iniciar en fro),
aumenta en cada ejecucin de evento.
S
Palabras
de sistema
P.G.F.
TWD USE 10AE 631
Palabras
de sistema
%SW49
%SW50
%SW51
%SW52
%SW53
Reloj de tiempo real
(RTC)
Funciones del reloj de tiempo real (RTC): palabras que contienen los
valores de fecha y hora actuales (en BCD):
S y U
%SW49 xN da de la semana (N=1 para
los lunes)
%SW50 00SS Segundos
%SW51 HHMM Hora y minutos
%SW52 MMDD Mes y da
%SW53 SSAA Siglo y ao
El sistema controla estas palabras cuando el bit %S50 est ajustado
a 0. El programa de aplicacin o el terminal pueden escribir estas
palabras cuando el bit %S50 est ajustado a 1. En un flanco
descendente de %S50, se actualiza el RTC interno del controlador
con los valores escritos en las palabras.
%SW54
%SW55
%SW56
%SW57
Fecha y hora de la
ltima parada
Palabras de sistema que contienen la fecha y la hora del ltimo fallo
de alimentacin o de la ltima detencin del controlador (en BCD):
S
%SW54 SS Segundos
%SW55 HHMM Hora y minutos
%SW56 MMDD Mes y da
%SW57 SSAA Siglo y ao
%SW58 Cdigo de la ltima
detencin
Muestra el cdigo que indica la causa de la ltima detencin: S
1 = Flanco de la entrada Run/Stop
2 = Detencin cuando falla el
software (rebasamiento de la
exploracin del controlador).
3 = Comando de detencin
4 = Corte de alimentacin
5 = Detencin cuando se produce un
fallo del hardware.
P.G.F.
632 TWD USE 10AE
Palabra de
sistema
%SW59 Ajuste de la
fecha actual
Ajusta la fecha actual.
Contiene dos grupos de 8 bits para ajustar la fecha actual.
La operacin siempre se realiza en el flanco ascendente del bit. Esta
palabra se habilita mediante el bit %S59.
U
Aumentar Reducir Parmetro
Bit 0 Bit 8 Da de la semana
Bit 1 Bit 9 Segundos
Bit 2 Bit 10 Minutos
Bit 3 Bit 11 Horas
Bit 4 Bit 12 Das
Bit 5 Bit 13 Mes
Bit 6 Bit 14 Aos
Bit 7 Bit 15 Siglos
%SW60 Correccin RTC Valor de correccin RTC U
%SW63 Cdigo de error
del bloque
EXCH1
Cdigo de error de EXCH1:
0: operacin correcta
1: nmero excesivo de bytes para enviar (> 250)
2: tabla de envo demasiado pequea
3: tabla de palabras demasiado pequea
4: tabla de recepcin desbordada
5: temporizacin transcurrida
6: envo
7: comando incorrecto en la tabla
8: puerto seleccionado no configurado/disponible
9: error de recepcin
10: no se puede utilizar %KW si se est recibiendo
11: offset de envo mayor que la tabla de envo
12: offset de recepcin mayor que la tabla de recepcin
13: procesamiento EXCH detenido por el controlador
S
del bloque
EXCH2
Cdigo de error EXCH2: consulte %SW63. S
P.G.F.
TWD USE 10AE 633
del bloque
EXCH3
El cdigo de error EXCH3 slo se aplica en controladores Twido
TWDLCAE40DRF habilitados para Ethernet.
1-4, 6-13: Consulte %SW63. (Tenga en cuenta que el cdigo de error 5
no es vlido y se sustituye por los cdigos de error 109 y 122 especficos
de Ethernet que se describen a continuacin).
A continuacin, se indican los cdigos de error especficos de Ethernet:
101: la direccin IP no existe.
102: se ha perdido la conexin TCP.
103: no hay ranuras disponibles (todos los canales de conexin estn
ocupados).
104: no hay red.
105: no se puede alcanzar la red.
106: la red perdi la conexin durante el reinicio.
107: conexin cancelada por el dispositivo peer.
108: conexin restablecida por el dispositivo peer.
109: temporizacin de conexin transcurrida.
110: intento de conexin rechazado.
111: el ordenador principal no funciona.
120: ndice desconocido (el dispositivo remoto no est indexado en la
tabla de configuracin).
121: grave (MAC, chip, IP duplicada)122: recibiendo temporizacin
transcurrida tras enviar los datos.
123: inicializacin de Ethernet en curso
S
%SW67 Funcin y tipo de
controlador
Contiene la siguiente informacin:
Bits de tipo de controlador [0-11]
8B0 = TWDLCA10DRF
8B1 = TWDLCA16DRF
8B2 = TWDLMDA20DUK/DTK
8B3 = TWDLCA24DRF
8B4 = TWDLMDA40DUK/DTK
8B6 = TWDLMDA20DRT
8B8 = TWDLCAA40DRF
8B9 = TWDLCAE40DRF
Bit 12, 13, 14, 15 no utilizado = 0
S
Palabra de
sistema
P.G.F.
634 TWD USE 10AE
Palabras
de sistema
%SW68 y
%SW69
Los elementos
se muestran
simultneament
e en el monitor
de operacin de
2 lneas.
Si %S25=1, entonces se habilita el modo de visualizacin. El teclado del
operador se bloquea.
%SW68 y %SW69 pueden mostrarse simultneamente en el monitor de
operacin de 2 lneas:
Valor %SW68 en la primera lnea,
Valor %SW69 en la segunda lnea.
U
%SW73 y
%SW74
Estado del
sistema AS-
Interface
Bit [0]: en estado 1 si la configuracin es correcta.
Bit [1]: en estado 1 si el intercambio de datos est activo.
Bit [2]: en estado 1 si el mdulo est en modo offline.
Bit [3]: en estado 1 si la instruccin ASI_CMD ha finalizado.
Bit [4]: en estado 1 si se ha producido un error en la instruccin
ASI_CMD en curso.
S y U
De %SW76
a %SW79
Contadores
regresivos 1-4
Estas cuatro palabras sirven como temporizadores de 1 ms. El sistema
hace disminuir individualmente estas palabras, cada milisegundo, si su
valor es positivo. Esto ofrece un recuento regresivo en milisegundos de
los cuatro contadores regresivos, que es igual a un rango de
funcionamiento de 1 ms a 32.767 ms. Si se establece el bit 15 en 1, se
puede detener la disminucin.
S y U
%SW80 Estado de E/S de
base
Bit [0]: los canales funcionan con normalidad (todos los canales).
Bit [1]: el mdulo se est inicializando (o est inicializando informacin de
todos los canales).
Bit [2]: fallo de hardware (fallo de la fuente de alimentacin externa; comn
a todos los canales).
Bit [3]: error en la configuracin del mdulo
Bit [4]: conversin del canal 0 de entrada de datos en curso
Bit [5]: conversin del canal 1 de entrada de datos en curso
Bit [6]: canal 0 de termocupla de entrada no configurado
Bit [7]: canal 1 de termopar de entrada no configurado
Bit [8]: sin utilizar.
Bit [9]: no utilizado.
Bit [10]: canal 0 de datos de entrada analgica por encima del rango
Bit [11]: canal 1 de datos de entrada analgica por encima del rango
Bit [12]: cableado incorrecto (canal 0 de datos de entrada analgica por
debajo del rango actual, bucle de corriente abierto).
Bit [13]: cableado incorrecto (canal 1 de datos de entrada analgica por
debajo del rango actual, bucle de corriente abierto)
Bit [14]: no utilizado.
Bit [15]: canal de salida no disponible.
S
P.G.F.
TWD USE 10AE 635
%SW81 Estado 1 del mdulo E/S de ampliacin: mismas definiciones que %SW80.
Estado del mdulo master CANopen en la direccin de ampliacin 1:
Bit [0]: estado de configuracin (1 = configuracin correcta; 0 = error de configuracin)
Bit [1]: estado de funcionamiento (1 = intercambio PDO activado; 0 = intercambio PDO
desactivado)
Bit [2]: estado init (1 = estado init activado; 0 = estado init desactivado)
Bit [3]: progreso de la instruccin CAN_CMD (1 = completada; 0 = en progreso)
Bit [4]: error de instruccin CAN_CMD (1 = error; 0 = correcto)
Bit [5]: error de inicializacin (1 = error; 0 = correcto)
Bit [6] Prdida de mensaje, error de fuente de alimentacin (1 = error, 0 = correcto)
S
%SW82 Estado 2 del mdulo de E/S de ampliacin: mismas definiciones que %SW80.
Estado del mdulo master CANopen en la direccin de ampliacin 2: mismas definiciones
que %SW81.
S
que %SW81.
S
que %SW81.
S
que %SW81.
S
que %SW81.
S
que %SW81.
S
%SW94 Firma de la
aplicacin
En caso de modificacin de una aplicacin (de la configuracin o de los
datos de programacin), la firma (suma de todas las sumas de control) se
modifica consecuentemente.
Si %SW94=91F3 en hexadecimal, la firma de la aplicacin es 91F3 en
hexadecimal.
S
Palabras
de sistema
P.G.F.
636 TWD USE 10AE
%SW96 Comando o
diagnsticos
para la funcin
guardar y
restaurar del
programa de
aplicacin y
%MW.
Bit [0]: indica que las palabras de memoria %MW deben guardarse en
EEPROM:
En estado 1 si se necesita un backup.
En estado 0 si no se ha finalizado el backup en curso.
Bit [1]: el firmware establece este bit para indicar que el proceso de
salvaguarda ha concluido:
En estado 1 si ha concluido el backup.
En estado 0 si se solicita un nuevo backup.
Bit [2]: error de backup; consulte los bits 8, 9, 10 y 14 para obtener ms
informacin:
En estado 1 si se presenta un error.
En estado 0 si se solicita un nuevo backup.
Bit [6]: en estado 1 si el controlador contiene una aplicacin vaca.
Bit [8]: indica que el nmero de %MWs especificados en %SW97 es
mayor que el nmero de %MWs configurados en la aplicacin:
En estado 1 si se detecta un error.
Bit [9]: indica que el nmero de %MWs especificados en %SW97 es
mayor que el nmero mximo de %MWs que puede definir cualquier
aplicacin en TwidoSoft.
Bit [10]: diferencia entre la RAM interna y la EEPROM interna (1 = s).
En estado 1 si hay alguna diferencia
Bit [14]: indica si se produjo un error de escritura en EEPROM:
S y U
%SW97 Comando o
diagnsticos
para la funcin
guardar/
restaurar
Durante la salvaguarda de las palabras de memoria, este valor representa
la cantidad fsica de %MW que se debe guardar en la EEPROM interna.
Durante la restauracin de las palabras de memoria, este valor se
actualiza con la cantidad de palabras de memoria restauradas en la RAM.
Para la operacin de salvaguarda, cuando este nmero sea 0, no se
guardarn las palabras de memoria. El usuario debe definir el programa
de lgica de aplicacin. En caso contrario, el programa se establecer en
0 en la aplicacin del controlador, excepto en el caso siguiente:
En un inicio en fro, esta palabra se establece en -1 si la Flash EEPROM interna
no ha guardado el archivo de la palabra de memoria %MW. En el caso de un inicio
en fro en el que la Flash EEPROM interna contenga una lista de palabras de
memoria %MW, el valor del nmero de palabras de memoria guardadas en el
archivo deber estar establecido en la palabra de sistema %SW97.
S y U
Palabras
de sistema
P.G.F.
TWD USE 10AE 637
Palabras
de sistema
%SW101
%SW102
Valor de la
direccin Modbus
del puerto
Cuando se establece el bit %S101 en 1, puede modificar la direccin
Modbus del puerto 1 2. La direccin del puerto 1 es %SW101 y la del
puerto 2 es %SW102.
S
%SW103
%SW104
Configuracin
para utilizar el
protocolo ASCII
Cuando el bit %S103 (Comm 1) o %S104 (Comm 2) est en 1, se
emplea el protocolo ASCII. La palabra de sistema %SW103 (Comm 1)
o %SW104 (Comm 2) se debe establecer segn los elementos
descritos a continuacin:
Velocidad en baudios:
0: 1.200 baudios
1: 2.400 baudios
2: 4.800 baudios
3: 9.600 baudios
4: 19.200 baudios
5: 38.400 baudios
RTS/CTS:
0: bloqueado
1: habilitado
Paridad:
00: ninguna
10: impar
11: par
Bit de parada:
0: 1 bit de parada
1: 2 bits de parada
Bits de datos:
0: 7 bits de datos
1: 8 bits de datos
S
%SW105
%SW106
Configuracin
para utilizar el
protocolo ASCII
Cuando el bit %S103 (Comm 1) o %S104 (Comm 2) est en 1, se
emplea el protocolo ASCII. La palabra de sistema %SW105 (Comm 1)
o %SW106 (Comm 2) se debe configurar segn los elementos
descritos a continuacin:
S
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Fin de la cadena de caracteres
B
i
t

d
e
d
a
t
o
s
B
i
t

d
e

p
a
r
a
d
a
Paridad
R
T
S

/

C
T
S
Velocidad en
baudios
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Trama del timeout en ms
Respuesta del timeout
en mltiplos de 100 ms
P.G.F.
638 TWD USE 10AE
%SW111 Estado de
conexin remota
Indicacin: el bit 0 se corresponde con el controlador remoto 1, el bit 1
con el controlador remoto 2...
Bits de [0] a [6]:
en estado 0 = controlador remoto 1-7 ausente
en estado 1 = controlador remoto 1-7 presente
Del bit [8] al bit [14]:
En estado 0 = E/S remota detectada en el controlador remoto 1-7.
en estado 1 = controlador de extensin detectado en el controlador
remoto 1-7.
S
%SW112 Cdigo de error de
configuracin/
funcionamiento de
conexin remota
00: operaciones correctas
01: timeout detectado (slave)
02: error de suma de control detectado (slave)
03: discrepancia de configuracin (slave)
El sistema lo establece en 1 y el usuario lo debe restablecer.
S
%SW113 Configuracin de
la conexin
remota
Indicacin: el bit 0 se corresponde con el controlador remoto 1, el bit 1
con el controlador remoto 2...
en estado 0 = controlador remoto 1-7 no configurado
en estado 1 = controlador remoto 1-7 configurado
En estado 0 = E/S remota configurada como controlador remoto 1-7
En estado 1 = controlador peer configurado como controlador
remoto 1-7
S
%SW114 Habilitacin de
fechadores
Habilita o bloquea el funcionamiento de los fechadores mediante el
programa de aplicacin o el monitor de operacin.
Bit 0: 1 = habilita el fechador n. 0
...
Bit 15: 1 = habilita el fechador n. 15
Inicialmente, todos los fechadores estn habilitados.
Si los fechadores estn configurados, el valor predeterminado es FFFF.
Si no hay fechadores configurados, el valor predeterminado es 0.
S y U
%SW118 Palabra de estado
del controlador
base
Muestra los fallos detectados en el controlador master.
Bit 9: 0 = fallo externo o fallo de comunicacin
Bit 12: 0 = RTC no instalado
Bit 13: 0= fallo de configuracin (extensin de E/S configurada, pero
ausente o defectuosa).
Todos los dems bits de esta palabra estn en estado 1 y reservados.
Para un controlador sin errores, el valor de esta palabra es FFFFh.
S
Palabras
de sistema
P.G.F.
TWD USE 10AE 639
Descripcin de
las abreviaturas
empleadas en la
tabla anterior
Tabla de abreviaturas:
%SW120 Funcionamiento
de los mdulos de
E/S de ampliacin
Un bit por mdulo.
Direccin 0 = Bit 0
1 = Incorrecto
0 = Correcto
S
Palabras
de sistema
Abreviatura Descripcin
S Controlado por el sistema
U Controlado por el usuario
P.G.F.
640 TWD USE 10AE
P.G.F.
TWD USE 10AE 641
Glosario
% Prefijo que identifica las direcciones de memoria interna en el autmata utilizadas
para almacenar el valor de las variables, las constantes y las E/S, entre otras, del
programa.
Administrador
de recursos
Componente de TwidoSoft que controla los requisitos de memoria de una aplicacin
durante la programacin y configuracin realizando un seguimiento de las
referencias a los objetos de software realizadas por una aplicacin. Se considera
que la aplicacin hace referencia a un objeto si se utiliza como operando en una
instruccin de lista o escaln de Ladder. Muestra la informacin de estado relativa
al porcentaje de memoria total utilizada y proporciona una advertencia en caso de
que la memoria se estuviese reduciendo. Consulte "Indicador de uso de memoria".
Analizar
programa
Comando que compila un programa y comprueba la existencia de errores en el
mismo: errores de sintaxis y estructura, smbolos sin las correspondientes
direcciones, recursos utilizados por el programa y que no estn disponibles, y
errores debidos a que el programa no se adapta a la memoria del controlador
disponible. Los errores se muestran en el visualizador de errores de programa.
Aplicacin Una aplicacin TwidoSoft se compone de un programa, datos de configuracin,
smbolos y documentacin.
!
A
P.G.F.
Glosario
642 TWD USE 10AE
Archivo de
aplicacin
Las aplicaciones Twido se almacenan como archivos de tipo .twd.
ASCII Cdigo estndar americano para el intercambio de informacin (del ingls
"American Standard Code for Information Interchange"). Protocolo de comunicacin
que representa caracteres alfanumricos, incluidos nmeros, letras y algunos
caracteres grficos y de control.
Autmata Controlador programable Twido. Existen dos tipos de controladores: compacto y
modular.
Backup Comando que copia la aplicacin en la RAM del controlador en la EEPROM interna
del controlador y en el cartucho de memoria de backup opcional (si est instalado).
Bloque de
funcin
Unidad de programa de entradas y variables organizadas para calcular los valores
de las salidas basadas en una funcin definida como un temporizador o un
contador.
Bobina Elemento del diagrama Ladder que representa una salida del controlador.
BootP Un protocolo basado en UDP/IP (protocolo autosuficiente) que permite a un host de
arranque configurarse a s mismo de manera dinmica y sin supervisin del usuario.
BootP proporciona un medio para notificar a un host su direccin IP asignada.
Borrar Este comando permite eliminar la aplicacin en el controlador y tiene dos opciones:
Para borrar el contenido de la RAM del controlador, la EEPROM interna y el
cartucho de backup opcional.
Para borrar slo el contenido del cartucho de backup opcional.
Bus de
ampliacin
Los mdulos de E/S de ampliacin se conectan al controlador base utilizando este bus.
Cabecera de
escaln
Panel que aparece directamente sobre un escaln Ladder y que puede utilizarse
para documentar el propsito del escaln.
B
C
P.G.F.
Glosario
TWD USE 10AE 643
CAN Red de rea del controlador: bus de campo desarrollado originalmente para
aplicaciones automovilsticas que se utiliza en la actualidad en muchos sectores,
desde el industrial hasta el terciario.
Carga
automtica
Funcin siempre habilitada que permite transferir automticamente una aplicacin
desde un cartucho de backup a la RAM del controlador en caso de aplicaciones
daadas o perdidas. Durante el arranque, el controlador compara la aplicacin
presente en la RAM del controlador con la aplicacin del cartucho de memoria de
backup opcional (si est instalado). En caso de que exista alguna diferencia, la
copia del cartucho de backup se copia en el controlador y en la EEPROM interna.
Si no est instalado el cartucho de backup, la aplicacin de la EEPROM interna se
copiar en el controlador.
Cartucho de
memoria
Cartuchos de memoria de backup opcionales que pueden utilizarse para realizar un
backup y restaurar una aplicacin (datos de configuracin y programa). Hay dos
tamaos disponibles: 32 y 64 Kb.
CiA CAN en automatizacin: organizacin internacional de usuarios y fabricantes de
productos CAN.
Cliente Proceso informtico que solicita un servicio desde otros procesos informticos.
COB Communication OBject: unidad de transporte del bus CAN. Un COB se identifica
gracias a un nico identificador, codificado en 11 bits, [0, 2047]. Un COB contiene
un mximo de 8 bytes de datos. Se muestra la prioridad de una transmisin COB
con el identificador correspondiente: cuando ms dbil sea el identificador, mayor
prioridad tendr el COB relacionado.
Comentarios Los comentarios son el texto introducido para documentar el propsito de un
programa. Para los programas Ladder, introduzca hasta tres lneas de texto en la
cabecera de escaln para describir el propsito del escaln. Cada lnea puede
contener de 1 a 64 caracteres. Para los programas de lista, introduzca texto en una
lnea de programa no numerada. Los comentarios deben introducirse entre
parntesis y asteriscos como: (*COMENTARIOS AQU*).
Concentrador Un dispositivo que conecta una serie de mdulos flexibles y centralizados para
crear una red.
Conexin remota Bus master/slave de alta velocidad diseado para transferir una pequea cantidad
de datos entre el controlador master y hasta siete controladores slave remotos. Hay
dos tipos de controladores remotos que pueden configurarse para transferir datos
a un controlador master: controlador peer, que puede transferir datos de la
aplicacin o controlador remoto de E/S, que puede transferir datos de E/S. Una red
de conexin remota se compone de una mezcla de ambos tipos.
P.G.F.
Glosario
644 TWD USE 10AE
Conmutador Dispositivo de red que conecta dos o ms segmentos de red independientes y
permite que el trfico pase entre ellos. Un conmutador determina si se debe
bloquear o transmitir una trama basndose en su direccin de destino.
Constantes Valor configurado que no se puede modificar por el programa que se est
ejecutando.
Contacto Elemento del diagrama Ladder que representa una entrada al controlador.
Contador Bloque de funcin utilizado para contar eventos (conteo progresivo o regresivo).
Contadores muy
rpidos:
Bloque de funcin que proporciona un conteo ms rpido que el disponible con
bloques de funcin de contadores y contadores rpidos. Un contador muy rpido
puede contar a una velocidad de hasta 20 kHz.
Contadores
rpidos
Bloque de funcin que proporciona un conteo progresivo y regresivo ms rpido
que el disponible en el bloque de funcin del contador. Un contador rpido puede
contar a una velocidad de hasta 5 kHz.
Controlador
compacto
Tipo de controlador Twido que proporciona una configuracin simple e integrada
con ampliacin limitada. Modular es el otro tipo de controlador Twido.
Controlador del
conmutador de
tambor
Bloque de funcin que funciona de un modo similar al de un controlador del
conmutador de tambor electromecnico con cambios de pasos asociados a eventos
externos.
Controlador
master
Controlador Twido configurado para ser el master en una red de conexin remota.
Controlador
modular
Tipo de controlador Twido que ofrece una configuracin flexible con funciones de
ampliacin. Compacto es el otro tipo de controlador Twido.
Controlador Peer Controlador Twido configurado para ser el slave en una red de conexin remota.
Una aplicacin puede ejecutarse en la memoria del controlador peer y el programa
puede acceder a los datos de E/S locales y de ampliacin; sin embargo, los datos
de E/S no pueden pasar al controlador master. El programa que est ejecutndose
en el controlador peer pasa informacin al controlador master mediante palabras de
red (%INW y QNW).
Controlador
programable
Controlador Twido. Existen dos tipos de controladores: compacto y modular.
Controlador
remoto
Controlador Twido configurado para comunicarse con un controlador master en una
red de conexin remota.
P.G.F.
Glosario
TWD USE 10AE 645
Detener Comando que hace que el controlador detenga la ejecucin de un programa de
aplicacin.
Direccin IP Direccin de protocolo de Internet. Direccin de 32 bits asignada a los ordenadores
principales mediante TCP/IP.
Direccin MAC Direccin de control de acceso a los medios. La direccin de hardware de un
dispositivo. Se asigna una direccin MAC a cada mdulo TCP/IP Ethernet en la
fbrica.
Direcciones Registros internos del controlador utilizados para almacenar valores para variables
de programa, constantes, E/S, etc. Las direcciones se identifican con un prefijo con
el smbolo de porcentaje (%). Por ejemplo, %I0.1 especifica una direccin de la
memoria RAM del controlador que contiene el valor para el canal de entrada 1.
Editor de
configuracin
Ventana especializada de TwidoSoft utilizada para gestionar la configuracin de
hardware y software.
Editor de Ladder
Logic
Ventana TwidoSoft especializada y utilizada para editar un programa Ladder.
Editor de lista Editor de programas simple utilizado para crear y editar un programa de lista.
Editor de tablas
de animacin
Ventana especializada en la aplicacin TwidoSoft para ver y crear tablas de
animacin.
EDS Hoja de datos electrnica: archivo de descripcin para cada dispositivo CAN
(suministrado por el fabricante).
EEPROM Memoria de slo lectura programable y que se puede borrar de forma elctrica.
Twido tiene una EEPROM interna y un cartucho de memoria EEPROM externa
opcional.
Ejecutar Comando que hace que el controlador ejecute un programa de aplicacin.
D
E
P.G.F.
Glosario
646 TWD USE 10AE
Encaminador Dispositivo que conecta dos o ms secciones de una red y permite que la informacin
fluya entre ellas. Un encaminador examina cada paquete que recibe y decide si se debe
bloquear o no el paquete del resto de la red o transmitirlo. El encaminador intentar
enviar el paquete mediante la red a travs de la ruta ms eficaz.
Entrada con
retencin
La aplicacin captura y graba los pulsos entrantes para un posterior examen.
Escaln Un escaln se introduce entre dos barras potenciales en una cuadrcula y est
compuesto por un grupo de elementos grficos unidos entre s mediante
conexiones horizontales y verticales. Las dimensiones mximas de un escaln son
siete filas y once columnas.
Escaln de lista
Ladder
Muestra partes de un programa de lista no reversibles a lenguaje Ladder.
Estado del
monitor
El estado operativo de TwidoSoft que se muestra en la barra de estado cuando se
conecta un PC a un controlador en modo de proteccin contra escritura.
Estado inicial Estado de funcionamiento de TwidoSoft que aparece en la barra de estado cuando
se inicia TwidoSoft o no tiene ninguna aplicacin abierta.
Estado offline Estado de funcionamiento de TwidoSoft que se muestra en la barra de estado
cuando un PC no est conectado a un controlador.
Estado online Estado de funcionamiento de TwidoSoft que se muestra en la barra de estado
cuando un PC est conectado al controlador.
Estados de
funcionamiento
Indica el estado de TwidoSoft. Se muestra en la barra de estado. Hay cuatro
estados de funcionamiento: inicial, offline, online y supervisar.
Executive
Loader
Aplicacin Windows de 32 bits utilizada para descargar un nuevo programa de
firmware Executive en un controlador Twido.
Exploracin Un controlador explora un programa y realiza bsicamente tres funciones
principales: En primer lugar, lee las entradas y sita estos valores en la memoria. A
continuacin, ejecuta una instruccin del programa de aplicacin cada vez y
almacena los resultados en memoria. Finalmente, utiliza los resultados para
actualizar las salidas.
P.G.F.
Glosario
TWD USE 10AE 647
Fechadores Bloque de funcin utilizado para programar funciones de fecha y hora con el fin de
controlar eventos. Requiere la opcin Reloj de tiempo real.
FIFO First In, First Out (primero dentro, primero fuera). Bloque de funcin utilizado para
operaciones de cola.
Firmware
Executive
Firmware Executive es el sistema operativo que ejecuta las aplicaciones y que
gestiona el funcionamiento del controlador.
Forzado Ajustar voluntariamente las entradas y salidas del controlador a 0 1 aunque los
valores reales sean diferentes. Se utiliza para depurar mientras se anima un
programa.
Funcionamiento
offline
Modo de funcionamiento de TwidoSoft cuando un PC no est conectado al
controlador y la aplicacin de la memoria del PC no es la misma que la de la
memoria del controlador. El usuario crea y desarrolla una aplicacin durante el
funcionamiento offline.
Funcionamiento
online
Modo de funcionamiento de TwidoSoft cuando un PC est conectado al controlador
y la aplicacin de la memoria del PC es la misma que la de la memoria del
controlador. El funcionamiento online permite depurar una aplicacin.
Funciones de
fecha y hora
Permiten el control de eventos por mes, da y hora. Consulte "Fechadores".
Grafcet Grafcet permite representar grficamente y de forma estructurada el funciona-
miento de una operacin secuencial.
Mtodo analtico que divide cualquier sistema de control secuencial en una serie de
pasos a los que se asocian acciones, transiciones y condiciones.
F
G
P.G.F.
Glosario
648 TWD USE 10AE
Indicador de uso
de memoria
Parte de la barra de estado en la ventana principal de TwidoSoft que muestra un
porcentaje de la memoria total del controlador utilizada por una aplicacin.
Proporciona una advertencia cuando la memoria es baja.
Inicializar Comando que ajusta todos los valores de datos a estados iniciales. El controlador
debe estar en modo Detener o Error.
Inicio en fro o
reinicio
Inicio del controlador con todos los datos inicializados con los valores predeter-
minados y el programa iniciado desde el comienzo con todas las variables
eliminadas. Todos los parmetros de software y hardware se inicializan. Se puede
originar un reinicio en fro cargando una aplicacin nueva en la RAM del
controlador. Todos los controladores sin batera de seguridad se activan siempre
mediante un inicio en fro.
Instancia Objeto exclusivo de un programa que pertenece a un tipo especfico de bloque de
funcin. Por ejemplo, en formato de temporizador %TMi, i es un nmero que
representa la instancia.
Instrucciones
reversibles
Mtodo de programacin que permite visualizar las instrucciones de forma
alternativa como instrucciones de lista o escalones de Ladder.
Internet La interconexin global de redes de comunicacin informtica basada en TCP/IP.
IP Protocolo de Internet. Protocolo de capa de red habitual. IP normalmente se usa
con TCP.
Lenguaje de la
lista de
instrucciones
Programa escrito en el lenguaje de la lista de instrucciones (IL), compuesto por una
serie de instrucciones ejecutadas de forma secuencial por el controlador. Cada
instruccin est compuesta por un nmero de lnea, un cdigo de instruccin y un
operando.
Lenguaje Ladder Programa escrito en lenguaje Ladder compuesto por una representacin grfica de
instrucciones de un programa de controlador con smbolos para contactos, bobinas
y bloques en una serie de escalones ejecutados de forma secuencial por un
controlador.
I
L
P.G.F.
Glosario
TWD USE 10AE 649
LIFO Last In, First Out (ltimo dentro, primero fuera). Bloque de funcin utilizado para
operaciones de pila.
Lneas de
comentarios
En los programas de lista, pueden introducirse comentarios en lneas separadas de
las instrucciones. Las lneas de comentarios no tienen nmeros de lnea y deben
introducirse entre parntesis y asteriscos como: (*COMENTARIOS AQU*).
Mscara de
subred
Mscara de subred usada para identificar o determinar los bits de una direccin IP
correspondientes a la direccin de red y los bits correspondientes a las porciones
de subred de la direccin. La mscara de subred es la direccin de red ms los bits
reservados para la identificacin de la subred.
MBAP Protocolo de la aplicacin Modbus
Modbus Protocolo de comunicaciones master-slave que permite a un solo master solicitar
respuestas de slaves.
Modo de
exploracin
Especifica el modo en el que el controlador explora un programa. Existen dos tipos
de modos de exploracin: normal (cclico), el controlador explora de forma continua;
o peridico, el controlador explora durante el perodo seleccionado (entre 2 y 150
ms) antes de iniciar otra exploracin.
Mdulos de E/S
de ampliacin
Mdulos de E/S de ampliacin opcionales disponibles para agregar puntos de E/S
a un controlador Twido. (No todos los modelos del controlador permiten la
ampliacin.)
Navegador de
aplicacin
Ventana especializada en TwidoSoft que muestra una vista grfica en forma de
rbol de una aplicacin. Ofrece una configuracin y una visualizacin correctas de
una aplicacin.
Nodo Dispositivo direccionable en una red de comunicaciones.
M
N
P.G.F.
Glosario
650 TWD USE 10AE
Operador Smbolo o cdigo que especifica la operacin que va a realizar una instruccin.
Operando Nmero, direccin o smbolo que representa un valor que puede manipular un
programa en una instruccin.
Ordenador
principal
Un nodo en la red.
Paquete La unidad de datos enviados por una red.
Pasarela Dispositivo que conecta redes con arquitecturas de red diferentes y que funciona en
la capa de aplicacin. Este trmino puede referirse a un encaminador.
Pasarela
predeterminada
Direccin IP de la red u ordenador principal a la que se envan todos los paquetes
dirigidos a una red u ordenador principal desconocido. Normalmente la pasarela
predeterminada es un encaminador u otro dispositivo.
Paso Un paso Grafcet designa un estado de funcionamiento secuencial de
automatizacin.
PC Ordenador personal.
PLS Generacin de pulsos. Bloque de funcin que genera una onda cuadrada con un
ciclo de servicio 50% activado y 50% desactivado.
Potencimetro
analgico
Tensin aplicada que puede ajustarse y convertirse en un valor digital para ser
utilizado por una aplicacin.
Preferencias Cuadro de dilogo con opciones seleccionables para configurar los editores de
programa Ladder y de lista.
Proteccin Existen dos tipos de proteccin de aplicacin diferentes: proteccin con contrasea,
que proporciona control de acceso y proteccin de la aplicacin del controlador, que
impide todas las operaciones de lectura y escritura del programa de aplicacin.
O
P
P.G.F.
Glosario
TWD USE 10AE 651
Protocolo Describe los formatos de los mensajes y establece las reglas que usan dos o ms
dispositivos para comunicarse mediante esos formatos.
PWM Modulacin de ancho de pulso. Bloque de funcin que genera una onda rectangular
con un ciclo de servicio variable que puede configurar un programa.
RAM Memoria de acceso aleatorio (del ingls "Random Access Memory"). Las
aplicaciones Twido se descargan en una memoria RAM interna y voltil que se va
a ejecutar.
Red Dispositivos interconectados que comparten una ruta de datos y un protocolo
comunes para la comunicacin.
Referencias
cruzadas
Generacin de una lista de operandos, smbolos, nmeros de red/lnea y
operadores utilizados en una aplicacin para simplificar la creacin y gestin de
aplicaciones.
Registros Registros especiales internos para el controlador especializado para bloques de
funcin LIFO/FIFO.
Reinicio en
caliente
Inicio del controlador despus de una prdida de alimentacin sin modificar la
aplicacin. El controlador regresa al estado existente antes de la prdida de
alimentacin y completa la exploracin en curso. Todos los datos de la aplicacin
quedan intactos. Esta funcin slo est disponible en controladores modulares.
Reloj de tiempo
real
Opcin que conservar la hora aunque el controlador no reciba alimentacin
durante un tiempo determinado.
RTC Consulte "Reloj de tiempo real".
RTU Unidad de terminal remoto (del ingls "Remote Terminal Unit"). Protocolo que utiliza
ocho bits, empleado para establecer comunicacin entre un controlador y un PC.
R
P.G.F.
Glosario
652 TWD USE 10AE
Salida refleja En modo de conteo, el valor actual del contador muy rpido (%VFC.V) se compara
con sus umbrales configurados para determinar el estado de estas salidas
especializadas.
Salidas de
umbral
Bobinas controladas directamente por el contador muy rpido (%VFC) con arreglo
a los ajustes establecidos durante la configuracin.
Servidor Proceso informtico que proporciona servicios a los clientes. Este trmino tambin
se refiere al proceso informtico en el que se basa el servicio.
Smbolo Un smbolo es una cadena con un mximo de 32 caracteres alfanumricos, de los
cuales el primer carcter es alfabtico. Permite personalizar un objeto del
controlador para facilitar el mantenimiento de la aplicacin.
Smbolos sin
resolver
Smbolo sin una direccin de variable.
Subred Red fsica o lgica en una red IP que comparte una direccin de red con otras
porciones de la red.
Tabla de
animacin
Tabla creada con un editor de lenguaje o una pantalla de funcionamiento. Cuando
un PC se conecta al controlador, muestra las variables del controlador y permite
forzar los valores durante la depuracin. Puede guardarse como archivo separado
con una extensin .tat.
Tabla de
smbolos
Tabla de los smbolos utilizados en una aplicacin. Se muestra en el editor de
smbolos.
TCP Protocolo de control de la transmisin (del ingls "Transmission Control Protocol").
TCP/IP Conjunto de protocolos formado por el protocolo de control de la transmisin y el
protocolo de Internet. Es el conjunto de protocolos de comunicaciones en el que se
basa Internet.
Temporizador Bloque de funcin utilizado para seleccionar la duracin para controlar un evento.
S
T
P.G.F.
Glosario
TWD USE 10AE 653
Tipos de trama Existen dos tipos habituales de trama: Ethernet II y IEEE 802.3.
Trama Grupo de bits que forman un bloque de informacin binario. Las tramas contienen
informacin o datos de control de la red. El tamao y la composicin de una trama
estn determinados por la tecnologa de red utilizada.
Twido Lnea de controladores de Schneider Electric compuesta por dos tipos de
controladores (compacto y modular), mdulos de ampliacin para agregar puntos
de E/S y opciones como Reloj de tiempo real, comunicaciones, monitor de
operacin y cartuchos de memoria de backup.
TwidoSoft Software de desarrollo grfico de Windows de 32 bits para configurar y programar
controladores Twido.
UDP Un protocolo de comunicacin (protocolo de datagrama del usuario) que forma
parte del paquete integrado de TCP/IP utilizado por las aplicaciones para transferir
datagramas. UDP tambin forma parte del protocolo TCP/IP responsable de las
direcciones de puertos.
Validar lnea
automtica
Cuando se insertan o modifican instrucciones de lista, este parmetro opcional
permite la validacin de las lneas del programa a medida que se introduce cada
una de ellas debido a smbolos no resueltos y errores. Cada error debe corregirse
antes de que se pueda salir de la lnea. Se selecciona utilizando el cuadro de
dilogo Preferencias.
Variable Unidad de memoria que puede enviarse y modificarse mediante un programa.
Variable de datos Consulte "Variable".
Visualizador de
errores de
programa
Ventana TwidoSoft especializada utilizada para ver errores de programa y
advertencias.
U
V
P.G.F.
Glosario
654 TWD USE 10AE
Visualizador de
referencias
cruzadas
Ventana especializada en la aplicacin TwidoSoft para ver referencias cruzadas.
P.G.F.
C
B
A
TWD USE 10AE 655
Symbols
-, 588
%Ci, 413
%DR, 472
%FC, 478
%INW, 42
%MSG, 495
%PLS, 469
%PWM, 466
%QNW, 42
%S, 618
%S0, 618
%S1, 618
%S10, 619
%S100, 624
%S101, 624
%S103, 625
%S104, 625
%S11, 619
%S110, 625
%S111, 625
%S112, 625
%S113, 625
%S118, 625
%S119, 625
%S12, 619
%S13, 619
%S17, 619
%S18, 620
%S19, 620
%S20, 620
%S21, 73, 620
%S22, 73, 621
%S23, 73, 621
%S24, 621
%S25, 621
%S26, 622
%S31, 622
%S38, 622
%S39, 622
%S4, 618
%S5, 618
%S50, 622
%S51, 623
%S52, 623
%S59, 623
%S6, 618
%S66, 623
%S69, 623
%S7, 618
%S75, 624
%S8, 619
%S9, 619
%S95, 624
%S96, 624
%S97, 624
%SBR, 419
%SCi, 421
%SW, 627
%SW0, 627
%SW1, 627
%SW101, 637
%SW102, 637
%SW103, 637
ndice
P.G.F.
Index
656 TWD USE 10AE
%SW104, 637
%SW105, 637
%SW106, 637
%SW11, 628
%SW111, 638
%SW112, 638
%SW113, 638
%SW114, 638
%SW118, 638
%SW120, 639
%SW14, 628
%SW15, 629
%SW16, 629
%SW17, 629
%SW18, 629
%SW19, 629
%SW20..%SW27, 280, 629
%SW30, 629
%SW31, 630
%SW32, 630
%SW48, 630
%SW49, 631
%SW50, 631
%SW51, 631
%SW52, 631
%SW53, 631
%SW54, 631
%SW55, 631
%SW56, 631
%SW57, 631
%SW58, 631
%SW59, 632
%SW6, 627
%SW60, 632
%SW63, 632
%SW64, 632
%SW65, 633
%SW67, 633
%SW68, 634
%SW69, 634
%SW7, 628
%SW73, 634
%SW74, 634
%SW76, 634
%SW77, 634
%SW78, 634
%SW79, 634
%SW80, 634
%SW81..%SW87, 279, 635
%SW94, 635
%SW96, 636
%SW97, 636
%TM, 410
%VFC, 481
*, 588
+, 588
/, 588
A
ABS, 588
Acceso a la configuracin
PID, 541
Acceso a la depuracin
PID, 558
Accin derivada, 581
Accin integral, 580
Accin proporcional, 579
ACOS, 591
Acumulador, 358
Acumulador booleario, 358
Agregar, 433
Ajuste de bucle abierto, 577
Ajuste de bucle cerrado, 576
rea de actividad, 336
rea de prueba, 336
ASCII
comunicacin, 88
comunicaciones, 119
configuracin de hardware, 119
configuracin de software, 121
configuracin del puerto, 122
ASIN, 591
ATAN, 591
Aumento, 433
B
Backup y restauracin
cartucho de memoria ampliada de 64K,
P.G.F.
Index
TWD USE 10AE 657
62
cartuchos de backup de 32K, 59
sin cartuchos, 57
Bit Run/Stop, 75
Bits de memoria, 27
Bits de sistema, 618
BLK, 350
Bloque de comparacin
elemento grfico, 343
Bloque de funcin %MSG3
instrucciones, 189
Bloque de funcin de contador rpido, 478
Bloque de funcin de contadores rpidos
(%VFC), 481
Bloque de funcin de intercambio, 495
Bloque de funcin del controlador del
conmutador de tambor, 472
Bloques
en diagramas Ladder Logic, 338
Bloques de comparacin, 339
Bloques de funcin
contador de pasos (%SCi), 421
contadores, 413
controlador del conmutador de tambor,
472, 476
en reticulado de programacin, 339
fechadores, 501
programacin de bloques de funcin
estndar, 403
PWM, 466
Registro de bits de desplazamiento
(%SBR), 419
registros, 460
Temporizadores, 405
temporizadores, 410
Bloques de funcin avanzados
objetos de palabra y de bit, 454
principios de programacin, 457
Bloques de funciones
resumen de bloques de funcin
estndar, 401
Bloques de funciones estndar, 401
Bloques de operacin, 340
Bobinas, 338
elementos grficos, 342
BootP, 167
Bus AS-Interface V2
configuracin del software, 217
depuracin del bus, 228
descripcin funcional general, 211
diagnstico de los slaves, 225
direccionamiento automtico de un
slave, 233
direccionamiento de las E/S, 236
insercin de slave, 234
intercambios explcitos, 237
intercambios implcitos, 236
modificacin de la direccin de un slave,
226
modo de funcionamiento, 242
pantalla de configuracin, 215
pantalla de depuracin, 223
presentacin, 210
principio de instalacin del software, 214
programacin y diagnstico del bus AS-
Interface, 237
slave que presenta un fallo, 235
toma en cuenta de la nueva
configuracin, 231
transferencia de la imagen de un slave,
229
Bus CANopen
mtodo de configuracin, 262
Bus de campo CANopen
intercambios explcitos, 279
intercambios implcitos, 278
programacin y diagnsticos del bus de
campo CANopen, 279
C
Cabecera de escaln, 337
comentarios, 353
Cadenas de bits, 45
Clculo, 433
CAN_CMD, 282
Canal analgico, 196
CAN-alto, 247
CAN-bajo, 247
P.G.F.
Index
658 TWD USE 10AE
CANopen
Descripcin, 247
El protocolo, 247
Capa fsica, 247
lnea de bus CAN, 247
Caractersticas de PID, 538
Ciclo de tarea, 71
Clavijas
conector hembra del cable de
comunicaciones, 92
conector macho del cable de
comunicaciones, 92
Cliente/servidor TCP, 157
Cola, 460
Comentarios de lneas de Lista, 352
Comprobacin del tiempo de ciclo, 71
Comunicacin por mdem, 90
Comunicaciones
ASCII, 119
conexin remota, 107
Modbus, 131
Conexin ASCII
ejemplo, 128
Conexin del cable de comunicacin, 90
Conexin Modbus
ejemplo 1, 141
ejemplo 2, 144
Conexin remota
acceso de datos de E/S remotas, 112
comunicacin, 88
comunicaciones, 107
configuracin del controlador master,
110
configuracin del controlador remoto,
110
ejemplo, 116
sincronizacin de la exploracin del
controlador remoto, 111
Configuracin
PID, 541
puerto para Modbus, 135
tabla de envo/recepcin para ASCII, 123
un puerto para ASCII, 122
Configuracin TCP/IP, 171
Consejos sobre programacin, 345
Contactos, 338
Contador de pasos, 421
Contadores, 413
programacin y configuracin, 417
Copia de seguridad y restauracin
estructura de memoria, 54
Correccin RTC, 500
Corte de corriente, 74
COS, 591
D
DEG_TO_RAD, 593
Depuracin
PID, 558
Desborde, 435
ndice, 50
Desborde de ndice, 50
Descripcin general
PID, 534
Descripcin general de las comunicaciones,
88
Deteccin de flanco
ascendente, 384
descendente, 385
Diagramas Ladder
Diagramas Ladder Logic
bloques, 338
introduccin, 334
OPEN y SHORT, 344
principios de programacin, 336
DINT_TO_REAL, 595
Direccin de pasarela, 166
Direccin IP, 165
BootP, 167
direccin IP predeterminada, 167
Direccin MAC, 167
Direccionamiento de los mdulos analgicos
de E/S, 199
Direccionamiento E/S, 40
Disminucin, 433
P.G.F.
Index
TWD USE 10AE 659
Dividir, 433
Documentacin del programa, 352
E
E/S
direccionamiento, 40
Ejemplo
contador progresivo/regresivo, 418
Elementos de conexin
Elementos grficos
diagramas Ladder, 341
END_BLK, 350
EQUAL_ARR, 601
Error, 435
Escaln de lista Ladder Logic, 351
Escalones
incondicional, 351
Escalones incondicionales, 351
Escalones Ladder Logic, 335
Ethernet
conexin a la red, 164
configuracin TCP/IP, 171
gestin de conexiones, 184
Etiquetado
indexado, 49
Etiquetado directo, 49
EXCH, 494
EXCH3, 189
cdigo de error, 191
EXP, 588
Exploracin
cclica, 66
peridica, 68
EXPT, 588
F
Factor de correccin de tiempo real, 329
FIFO
funcionamiento, 462
introduccin, 460
FIND_, 603
Funciones de reloj
establecimiento de la fecha y la hora, 505
fechadores, 501
fijacin de la fecha y la hora, 503
vista general, 500
G
Generacin de pulsos, 469
Gestin de conexiones, 184
Grafcet
acciones asociadas, 378
Ejemplos, 372
Instrucciones, 370
procesamiento previo, 375
procesamiento secuencial, 376
Grafcet, mtodos, 72
Guardia de nodos, 256
Guardia de vida, 256
I
ID de unidad, 181
Inicializacin de objetos, 80
Iniciar, 250
Inicio en fro, 78
Instruccin EXCH, 494
Instruccin NOP, 447
Instruccin NOT, 398
Instruccin OR, 394
Instrucciones
AND, 392
aritmticas, 433
carga, 388
comparacin, 431
conversin, 441
END, 445
JMP, 448
lgicas, 437
NOP, 447
NOT, 398
RET, 449
SR, 449
XOR, 396
Instrucciones AND, 392
Instrucciones aritmticas, 433
P.G.F.
Index
660 TWD USE 10AE
Instrucciones booleanas, 384
asignacin, 390
OR, 394
Instrucciones boolearias
comprensin del formato utilizado en
este manual, 386
Instrucciones de asignacin, 390
numricas, 426
Instrucciones de comparacin, 431
Instrucciones de conversin, 441
Instrucciones de conversin de palabras
simples y dobles, 443
Instrucciones de desplazamiento, 439
Instrucciones de lista, 359
Instrucciones de salto, 448
Instrucciones de stack, 366
Instrucciones de subrutina, 449
Instrucciones END, 445
Instrucciones lgicas, 437
Instrucciones numricas
asignacin, 426
desplazamiento, 439
INT_TO_REAL, 595
IP marcado, 176
J
JMP, 448
L
LAN ACT, 188
LAN ST, 188
LD, 388
LDF, 385, 388
LDN, 388
LDR, 384, 388
Lenguaje de lista
vista general, 356
Lenguajes de programacin
vista general, 21
LIFO
introduccin, 460
operacin, 461
Lnea de bus CAN, 247
lnea RS-485 EIA), 134
LKUP, 610
LN, 588
LOG, 588
M
Mscara de subred, 165
Master CANopen
direccionamiento PDO, 278
MAX_ARR, 605
MEAN, 615
Memoria
cartucho de 32K, 59
cartucho de 64K, 62
estructura, 54
sin cartucho, 57
MIN_ARR, 605
Modbus
cliente/servidor TCP, 157
comunicacin, 89
comunicaciones, 131
configuracin del puerto, 135
master, 89
mensajes Modbus TCP, 189
peticiones estndar, 147
slave, 89
Modo
Funcionamiento, 252
funcionamiento previo, 252
Modos de funcionamiento, 72
Modulacin de ancho de pulso, 466
Mdulo analgico
ejemplo, 207
funcionamiento, 198
Mdulos analgicos
configuracin de E/S, 200
Monitor de operacin
Ajustes del puerto serie, 327
correccin de tiempo real, 329
descripcin general, 314
ID y estados del controlador, 317
objetos y variables del sistema, 319
reloj de fecha/hora, 328
P.G.F.
Index
TWD USE 10AE 661
MPP, 366
MPS, 366
MRD, 366
Multiplicar, 433
N
NOP, 447
O
Objetos
bloques de funcin, 43
coma flotante, 32
estructurados, 45
objetos de bit, 27
palabra doble, 32
palabras, 29
Objetos de bit, 454
Objetos de coma flotante
Objetos de palabra, 44, 454
Objetos de palabras dobles
Objetos flotantes
OCCUR_ARR, 606
OPEN, 344
Operandos, 358
OR exclusivo, instrucciones, 396
OUT_BLK, 350
P
Palabras de memoria, 29
Palabras de sistema, 627
Parmetros, 406
Parmetros de control
ASCII, 123
Parntesis
intercalado, 365
modificadores, 365
utilizacin en programas, 364
Pestaa Animacin
PID, 560
Pestaa AT
PID, 550
Pestaa Entrada
PID, 546
Pestaa General
PID, 543
Pestaa PID
PID, 548
Pestaa Rastreo
PID, 562
Pestaa Salida
PID, 555
PID
configuracin, 541
depuracin, 558
pestaa Animacin, 560
pestaa AT, 550
pestaa Entrada, 546
pestaa General, 543
pestaa PID, 548
pestaa Rastreo, 562
pestaa Salida, 555
Polarizacin (externa, 134
Potencimetro, 194
Principios de programacin, 457
Procesamiento numrico
vista general, 425
Programa Ladder Logic
reversibilidad a Lista, 349
Programacin
documentacin del programa, 352
Programacin no reversible, 457
Programacin reversible, 457
Protocolo
TCP/IP Modbus, 89
Protocolos, 88
P.G.F.
Index
662 TWD USE 10AE
R
RAD_TO_DEG, 593
Raz cuadrada, 433
REAL_TO_DINT, 595
REAL_TO_INT, 595
Recepcin de mensajes, 494
Recuperacin de alimentacin, 74
Red
Registro de bits de desplazamiento, 419
Registros
FIFO, 462
LIFO, 461
Reinicio en caliente, 76
Restar, 433
Resto, 433
RET, 449
Reticulado de programacin, 336
Reversibilidad
directrices, 350
introduccin, 349
ROL_ARR, 607
ROR_ARR, 607
S
SHORT, 344
Simbolizacin, 51
SIN, 591
SORT_ARR, 609
SQRT, 588
SR, 449
Stack, 460
SUM_ARR, 599
T
Tabla de control
Modbus, 136
Tablas de objetos, 45
TAN, 591
Tareas de eventos
diferentes orgenes de eventos, 83
gestin de eventos, 84
Tareas de sucesos
presentacin, 82
TCP/IP
protocolo, 89
TCP/IP Modbus
dispositivos remotos, 180
Temporizador TOF, 407
Temporizador TON, 408
Temporizador TP, 409
Temporizadores, 406
base de tiempo de 1 ms, 411
introduccin, 405
tipo TOF, 407
tipo TON, 408
tipo TP, 409
Tiempo de ciclo, 71
Tiempo de vida, 256
Time out (Ethernet), 178
Transmisin de mensajes, 494
TRUNC, 588
TwidoSoft
introduccin, 20
V
Validacin de objetos, 26
Valor absoluto, 433
W
Watchdog del software, 71
X
XOR, 396
P.G.F.

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