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y
c) representar la salida del sistema
Suponiendo , Ka=10, Ki=1
d) para el caso anterior suponiendo que Ka. toma los valores 0.5,1,10 y 100 indicar cules
de ellos permiten el mejor valor de salida en rgimen permanente
Desarrollo:
a) para este sistema estn desconectados el controlador y el sensor por lo que al final el
sistema se simplifica a este modelo :
Hallando algunos parmetros de la respuesta:
Tiempo de subida:
2
2
2 2
2
1
arctan arctan
1
:
1 1 0.1
arctan arctan arctan9.95 1.47
0.1
:
3.1416 1.47
0.27
2 3.1416 1 0.1
d
r
d n
n
r
r
t
hallando
entonces t
t segundos
, e t | t |
|
e ,e ,
e ,
|
,
|
,
= = . = =
= = = =
= =
Tiempo pico:
2 2
0.5
1 2 1 0.1
p
d
n
t segundos
t t t
e
e , t
= = = =
Valor final de salida:
2
2 2
0
2
lim 2
2
n
dss
s
n n
s
s s s
e
u
,e e
| |
= =
|
+ +
\ .
Sobre elongacin mxima M
p
:
2
2
0.1
1
1 0.1
2 1.46
p dss
M e e
t,
t
,
u
= = =
Simulacin en matlab:
Grafica de la respuesta en el tiempo:
b) Para tomar las entradas
=0
. ( ) 0
( )
( ) 1
d
entonces la f t cuando s
s G
T s GKaKi
u
u
=
=
+
Encontrando las respuesta
Entonces:
2
2 2 2
0
0 2 2 2
2 2
2 2
2 2 2 2 2
0
2 ( ( ) ( ))
( ) ( ( ) ( ))
2 (1 )
1
2
( ) 2 10 394.7
( ) 2 (1 ) 20.1 2 (1 10)2 1.256 434.26
n
n n n
d
n n n
n n
d n
n n
s s Ka s T s
s Ka s T s
s s KaKi
KaKi
s s
s Ka
s s s KaKi s s s s
e
,e e e u
u u
e ,e e
,e e
u e t
u ,e e t t
+ + +
= + =
+ + +
+
+ +
= =
+ + + + + + + +
2
3 394.7
( )
1.256 434.26
d
s
s s s
u
| |
=
|
+ +
\ .
Simulando en matlab:
Grafica de la respuesta en el tiempo en matlab:
d) Ahora se analizara la grfica y cmo se comporta ante un cambio en el valor de Ka para
esto mostraremos la relacin del comportamiento de la grfica de la respuesta en
funcin del valor de Ka
2 2
2 2 2
0
3
lim 3 3
2 (1 ) (1 ) (1 )
1
3
(1 )
n n
dss
s
n n n
dss
Ka Ka Ka
s
s s s KaKi KaKi KaKi
tomando Ki
Ka
Ka
e e
u
,e e e
u
| |
= = =
|
+ + + + +
\ .
=
=
+
En este ultima formula podemos ver que para valores grandes el error en la salida es
muy pequeo pero cuando Ka es pequeo el error en la salida es grande.
3 3
(1 ) 1
ssp
C
KaKi Ka
= =
+ +
A partir de esto podemos ver que el valor de Ka=100 es el mejor ya que el error va a
ser mnimo pero va a tender a oscilar mucho antes de llegar a un valor estable y
deseado
Simulando en matlab:
Graficando en matlab la respuesta en el tiempo para distintos valores de Ka: