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2013

Resolucin de ejercicio de ing.


De control
CURSO: INGENIERA DE CONTROL 1
CARRERA: INGENIERA ELECTRNICA
PROFESOR: ING.CRUZ RAMIREZ ARMANDO PEDRO
ALUMNO: SERGIO ZUIGA QUISPE
CDIGO: 1113220253
RESOLUCIN DE EJERCICIO
Se tiene una antena para el seguimiento de satlites la cual incorpora un sistema de control
cuyo diagrama de bloques se encuentra en la figura. Sistema de control se utiliza para que la
antena se oriente en la posicin correcta.




Los elementos que forman el sistema de control son:
- Antena: cuya funcin de transferencia es:
2
2 2
( ) ; 2 ; 0.1
2
n
n
n n
G s donde
s s
e
e t ,
,e e
= = =
+ +

- Controlador: su ganancia es constante de valor Ka
- Sensor: detecta la seal de salida de la antena y la convierte en la seal de
retroalimentacin .su valor es Ki
Se pide:
a) representar la salida del bloque de la antena para una entrada escaln cuya amplitud
es 2,suponiendo que no estn conectados ni el sensor ni el controlador
b) calcular la ecuacin de salida de

en funcin de las entradas

y
c) representar la salida del sistema

para una entrada de escaln de valor


Suponiendo , Ka=10, Ki=1
d) para el caso anterior suponiendo que Ka. toma los valores 0.5,1,10 y 100 indicar cules
de ellos permiten el mejor valor de salida en rgimen permanente
Desarrollo:
a) para este sistema estn desconectados el controlador y el sensor por lo que al final el
sistema se simplifica a este modelo :


Hallando algunos parmetros de la respuesta:

Tiempo de subida:
2
2
2 2
2
1
arctan arctan
1
:
1 1 0.1
arctan arctan arctan9.95 1.47
0.1
:
3.1416 1.47
0.27
2 3.1416 1 0.1
d
r
d n
n
r
r
t
hallando
entonces t
t segundos
, e t | t |
|
e ,e ,
e ,
|
,
|
,

= = . = =


= = = =

= =



Tiempo pico:
2 2
0.5
1 2 1 0.1
p
d
n
t segundos
t t t
e
e , t
= = = =


Valor final de salida:
2
2 2
0
2
lim 2
2
n
dss
s
n n
s
s s s
e
u
,e e

| |
= =
|
+ +
\ .

Sobre elongacin mxima M
p
:

2
2
0.1
1
1 0.1
2 1.46
p dss
M e e
t,
t
,
u


= = =
Simulacin en matlab:

Grafica de la respuesta en el tiempo:






b) Para tomar las entradas

y lo que se hace es analizar la funcin de


transferencia de cada entrada individualmente y luego sumarlas :

Analizando cuando la entrada T(s) es 0:



0
. ( ) 0
( )
( ) 1
d
entonces la f t cuando T s
s KaG
s GKaKi
u
u
=
=
+


Analizando cuando la entrada

=0



. ( ) 0
( )
( ) 1
d
entonces la f t cuando s
s G
T s GKaKi
u
u
=
=
+


Encontrando las respuesta

sumando las funciones de transferencia halladas



0 0
( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ))
1 1 1
d
KaG G G
s s T s Ka s T s
GKaKi GKaKi GKaKi
u u u = + +
+ + +


c) cambiando los valores de T (t)=0, Ka=10, Ki=1 y


Entonces:
2
2 2 2
0
0 2 2 2
2 2
2 2
2 2 2 2 2
0
2 ( ( ) ( ))
( ) ( ( ) ( ))
2 (1 )
1
2
( ) 2 10 394.7
( ) 2 (1 ) 20.1 2 (1 10)2 1.256 434.26
n
n n n
d
n n n
n n
d n
n n
s s Ka s T s
s Ka s T s
s s KaKi
KaKi
s s
s Ka
s s s KaKi s s s s
e
,e e e u
u u
e ,e e
,e e
u e t
u ,e e t t
+ + +
= + =
+ + +
+
+ +

= =
+ + + + + + + +

2
3 394.7
( )
1.256 434.26
d
s
s s s
u
| |
=
|
+ +
\ .

Simulando en matlab:

Grafica de la respuesta en el tiempo en matlab:

d) Ahora se analizara la grfica y cmo se comporta ante un cambio en el valor de Ka para
esto mostraremos la relacin del comportamiento de la grfica de la respuesta en
funcin del valor de Ka

2 2
2 2 2
0
3
lim 3 3
2 (1 ) (1 ) (1 )
1
3
(1 )
n n
dss
s
n n n
dss
Ka Ka Ka
s
s s s KaKi KaKi KaKi
tomando Ki
Ka
Ka
e e
u
,e e e
u

| |
= = =
|
+ + + + +
\ .
=
=
+

En este ultima formula podemos ver que para valores grandes el error en la salida es
muy pequeo pero cuando Ka es pequeo el error en la salida es grande.
3 3
(1 ) 1
ssp
C
KaKi Ka
= =
+ +

A partir de esto podemos ver que el valor de Ka=100 es el mejor ya que el error va a
ser mnimo pero va a tender a oscilar mucho antes de llegar a un valor estable y
deseado

Simulando en matlab:


Graficando en matlab la respuesta en el tiempo para distintos valores de Ka: