Dimensiones de objetivo secundario 1: realizar un modelo matemtico del

movimiento y encontrar las variables que rigen este proceso.

Dimensin

especificacin

Dimensin
1.1

Variables del
modelo
matemtico

Variables
independiente

Variables
dependientes
- velocidad angular

-ngulo [rad]
- posicin

[m]

Tipo

[rad/s]

Cuantitativo

- velocidad lineal
[m/s]

-ngulo
Dimensin
1.2

Linealizacin

= +

-desfase

[rad]

Cuantitativo

[rad]
-Tiempo de muestreo(
Dimensin
1.3

Dimensi
n
Dimensi
n 1.1

Funcin de
transferencia
discreta

Estnda
res

- Entradas(

, , x , x

Control y evaluacin

X =0.34 m
=

tm

ex 0.34 0.33 0.01m

e 180 178 2

Salida(fuerza[N])
Ft[salida/entrada]

cuantitativo

Reglas de validacin
estndar

Intervalo de valor real

0.33m [ 0.34 m 4%]

178 [ 180 3%]

0.33m [ 0.3264 m ,0.3536 m ]

178 [ 174.6,185.4 ]

Dimensi
n 1.2

e 0 4 4

4 [ 0 5 ]

4 [ 5,5 ]

Dimensi
n 1.3

Entrada
= salida

e ft entrada salida 0.01entrada

salida entrada 3%

salida [ 0.03entrada,0.03entrada ]