Universidad Nacional

Autnoma de Mxico
Facultad de Ingeniera



Tarea #3: Posicin de Robot Puma y Newton-
Raphson Multivariable



Materia: Robtica


Profesor: M.I. Erik Pea Medina


Grupo: 2


Fecha de Entrega: Lunes 17-02-14


Alumno: Martnez Ordaz Mario Oscar
2014-2
1. Posicin Robot Puma

Solucin en Mathematica 7:





Anexo a este archivo se enva el programa en Mathematica ya que la matriz T0 es
muy larga para ser vista en la imagen anterior.

2. Newton-Raphson Multivariable

Este mtodo numrico funciona para obtener la solucin de sistemas de
ecuaciones no lineales.

Para deducir las ecuaciones de Newton Raphson multivariable, considere el caso
particular de dos variables y dos ecuaciones (n=2):

f1(x1, x2 ) = 0
f2(x1, x2 ) = 0

Si todas las n-simas derivadas parciales de f(x1, x2) son contnuas en una regin
cerrada y si las (n+1)-simas derivadas parciales existen en la regin abierta, se
tiene:


donde Rn es:


aplicando este resultado tanto a f1 como a f2 en el punto base (x1
k
, x2
k
) y con
incrementos h1 = (k) (k)
x1
k+1
- x1
k
en la direccin x1 y h2 = x2
k+1
- x2
k
en la direccin x2 :

donde las derivadas parciales son evaluadas es el punto base x
k
.
Si suponemos que x
k+1
tiende a x es razonable tambin suponer que f1(x1
k+1
, x2
k
)
tiende a 0 y f2(x1
k+1
, x2
k
) tiende a cero. Si adems x
k+1
tiende a x
k
, entonces
(x1
k+1
- x1
k
)
j
tiende a 0 y (x2
k+1
- x2
k
)
j
tiende a 0 para j = 2,3,4, ...
Despus de estas suposiciones las ecuaciones anteriores se simplifican
considerablemente:

Como x1
k+1
- x1
k
= h1 y x2
k+1
x2
k
= h2, entonces:


Estas ltimas ecuaciones definen un sistema de dos ecuaciones lineales con dos
incgnitas (h1 y h2). Resuelto este, la nueva aproximacin x
k+1
se calcula
mediante:

Las frmulas obtenidas arriba se pueden generalizar fcilmente para el caso de n
variables:

Esta ltima ecuacin es la del mtodo de Newton Raphson multivariable. En ella, J
es la matriz Jacobiana del sistema de ecuaciones y se define por:

mientras que h = [h1, h2, h3, ..., hn]
T
y f = [f1, f2, f3, ..., fn]
T
.
Por lo tanto, en cada iteracin de Newton Raphson multivariable ser necesario
resolver un sistema lineal de n ecuaciones y n incgnitas. Si la matriz jacobiana es
singular, entonces el sistema J(x
k
) h = - f(x
k
) no tiene solucin nica y por lo tanto
Newton Raphson falla en la bsqueda de una raz x.

En el caso multivariable, Newton Raphson tambin presenta convergencia
cuadrtica, es decir, su orden de convergencia es 2. Sin embargo, se requiere
partir de una estimacin inicial cercana a la raz, para que el mtodo funcione
adecuadamente.
Bibliografa y Mesografa
[1] Apuntes de Dinmica de Maquinaria del Dr. Francisco Cuenca Jimnez [2012].
[2] Apuntes de Mtodos Numricos del Ing. Arturo J. Lpez Garca [2009].
[3] Open Methods.
[Online] http://epoch.uwaterloo.ca/~ponnu/syde312/open_methods/page3.htm
Visitada el 15-02-14