Captulo 2

Modelado
En este captulo veremos los dos mtodos para obtener el modelo del sistema, quadrotor, que
estamos considerando, la formulacin por Newton Euler y la formulacin por las ecuaciones de
Lagrange. Usando ambas formulaciones obtendremos las ecuaciones de la dinmica del sistema.
La informacin que se presenta en este captulo ha sido obtenida del trabajo n de mster de
Guilherme Vianna Rao [1] y ha sido incluida para que el presente documento sea autocontenido.
2.1. Notacin
Para la nomenclatura de los diferentes vectores, tomaremos como ejemplo la velocidad angular
para explicar los subndices y superndices.
W

G
es la velocidad angular del sistema {G} respecto a {W}, expresado en el sistema de
referencias {W}.
W

(G)
G
es la velocidad angular del sistema {G} respecto a {W}, expresado en el sistema de
referencias {G}.
W
R
G
es la matriz de rotacin que rota los ejes del sistema {W} para hacerlos coincidentes con
los ejes del sistema {G}.
W
H
G
es la matriz de transformacin homognea que transforma los ejes del sistema {W} en
los ejes del sistema {G}.
Sin embargo para llevar un vector en el sistema {G} al sistema {W} usaremos
W
R
G
y no
G
R
W
.
2.2. Descripcin del UAV
El vehculo que se ha usado es un helicptero de pequea escala con cuatro motores coplanarios,
denominado quadrotor, como el que se puede observar en la gura 2.2. El movimiento del quadrotor
se debe a la diferencia de velocidad a la que giren los cuatro rotores, cuyos componentes son un motor
elctrico y unas hlices ya que en la conguracin actual montada no hay juego de engranajes. En
la gura 2.1 se muestran los distintos movimientos que se pretenden, para lograr movimiento hacia
adelante la velocidad del rotor trasero debe ser aumentada y, simultneamente, la velocidad del rotor
delantero debe ser disminuida. El desplazamiento lateral se ejecuta con el mismo procedimiento,
pero usando los rotores de la derecha y de la izquierda segn lo antes expuesto. El movimiento de
guiada (yaw) se obtiene a partir de la diferencia en el par de torsin entre cada par de rotores, es
decir, se aceleran los dos rotores con sentido horario mientras se desaceleran los rotores con sentido
antihorario, y viceversa.
7
8 CAPTULO 2. MODELADO
Figura 2.1: Esquemas de funcionamiento
Figura 2.2: Esquema bsico del funcionamiento de un quadrotor
2.3. Modelado del UAV
En esta seccin se desarrollar el modelado basado en leyes fsicas que describan la posicin
y orientacin del helicptero quadrotor. El modelo dinmico del helicptero se presenta bajo dos
formulaciones matemticas: la de Newton-Euler y la de Lagrange-Euler.
Para obtener tal modelo dinmico se supone el vehculo como un cuerpo rgido en el espacio,
sujeto a una fuerza principal (empuje) y tres momentos (pares). En la gura 2.3 se muestra las
fuerzas que ejercen las distintas hlices para generar el movimiento del vehculo.
2.3. Modelado del UAV 9
Figura 2.3: Esquema del quadrotor
Viendo de forma ms detallada lo comentado respecto al movimiento en la descripcin de un
UAV, el par para generar un movimiento de balanceo o de roll (ngulo ) se realiza mediante un
desequilibrio entre las fuerzas f
2
y f
4
(ver gura 2.2). Para el movimiento de cabeceo o de pitch
(ngulo ), el desequilibrio se realizar entre las fuerzas f
1
y f
3
. El movimiento en el ngulo de
guiada o de yaw (ngulo ) se realizar por el desequilibrio ente los conjuntos de fuerzas (f
1
, f
3
) y
(f
2
, f
4
). Este movimiento ser posible ya que los rotores 1 y 3 giran en sentido contrario a los rotores
2 y 4. Finalmente, el empuje total, que har que el helicptero se desplace perpendicularmente al
plano de los rotores, se obtendr como suma de las cuatro fuerzas que ejercen los rotores.
En la tabla 2.1 se puede observar los diferentes efectos giroscpicos dados en un vehculo con
estructura ligera, que se tienen debidos a la rotacin del helicptero en el espacio y la rotacin la de
las cuatro hlices. En dicha tabla, encontraremos la formulacin de los efectos producidos, donde C
representan trminos constantes, es la velocidad del rotor, J
R
es el momento de inercia rotacional
del rotor alrededor de su eje, l es la distancia del centro de masa a los rotores, J es el momento
de inercia del cuerpo rgido y , y son los ngulos de Tait-Bryan, que es una representacin
particular de los ngulos de Euler cuya descripcin veremos un poco ms adelante.
Efectos Fuentes Formulacin
Efectos aerodinmicos -Rotacin de los rotores
-Giro de las hlices C
2
Pares inerciales opuestos -Cambio en la velocidad de
rotacin de los rotores J
R

Efectos de la gravedad -Posicin del centro de masa l

Efectos giroscpicos -Cambio en la orientacin
del cuerpo rgido J
-Cambio en la orientacin
del plano de los rotores J
R
,
Friccin -Todos los movimientos
del helicptero C

,

,

Cuadro 2.1: Principales efectos fsicos actuantes sobre un helicptero

10 CAPTULO 2. MODELADO
Se han realizado algunas hiptesis que simplican el modelo, donde se desprecia el efecto de
los momentos causados por un cuerpo rgido sobre las dinmicas traslacionales y el efecto suelo.
Adems supondremos que el centro de masa es coincidente con el origen del sistema de coordenadas
jo del helicptero y la estructura del helicptero simtrica, obteniendo as una matriz de inercia
diagonal.
Antes de obtener el modelo del helicptero por los dos mtodos mencionados, veremos como se
estima la posicin y orientacin del vehculo respecto a un sistema de coordenadas de referencia
inercial, denominado {W}.
Sobre dicho vehculo se encuentra un sistema de coordenadas ligado con origen en su centro de
masas, como puede observarse en la gura 2.3. El sistema de referencia {B} = {

x
B
,

y
B
,

z
B
}, donde
el eje

x
B
es la direccin normal de ataque del helicptero,

y
B
es ortogonal a

x
B
y es positivo hacia
babor en el plano horizontal, mientras que

z
B
est orientado en sentido ascendiente y ortogonal al
plano

x
B
O

y
B
. El sistema de coordenadas inercial {W} = {

x
w
,

y
w
,

z
w
} se considerar en principio,
jo con respecto a la tierra.
En [1], se designa = [x, y, z]
T
como la posicin del centro de masas con respecto al sistema
inercial {W}. Por otro lado, la orientacin del helicptero vendr dada por una matriz de rotacin
W
R
B
: {W} {B}, donde
W
R
B
SO(3).
La orientacin de un cuerpo rgido puede ser obtenida utilizando diversos mtodos como, por
ejemplo: ngulos de Euler, cuaternios, etc. Los ngulos de Euler tienen 12 combinaciones posibles
para representar la orientacin relativa de dos sistemas de coordenadas. Los ms populares son la
convencin-x (giro alrededor de z, x, z), convencin-y (giro alrededor de z, y, z) y convencin-xyz
(giro alrededor de x, y, z). Esta ltima convencin es muy utilizada para aplicaciones de ingeniera
aeroespacial y se nombra ngulos de Tait-Bryan. Por lo tanto, los ngulos de Tait-Bryan son tres
ngulos usados para describir una rotacin general en el espacio Eucldeo tridimensional a travs
de tres rotaciones sucesivas en torno de ejes del sistema mvil en el cual estn denidos. As, en
este trabajo se usarn los ngulos de Tait-Bryan para describir la orientacin de un helicptero:
=
_

_
La conguracin de la rotacin de un cuerpo rgido en el espacio se produce mediante tres
rotaciones sucesivas:
1. Rotacin segn

x de : el primer giro es el correspondiente al ngulo de roll o de balanceo,
, y se realiza alrededor del eje

x .
_

_
x
1
y
1
z
1
_

_ =
_

_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_

_
_

_
x
B
y
B
z
B
_

_
2. Rotacin segn

y de : el segundo giro se realiza alrededor del eje

y a partir del nuevo eje

y
B
, con el ngulo pitch o ngulo de cabeceo, para dejar el eje

z
B
en su posicin nal.
_

_
x
2
y
2
z
2
_

_ =
_

_
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
_

_
_

_
x
1
y
1
z
1
_

_
2.3. Modelado del UAV 11
3. Rotacin segn

z de : el tercer giro y ltima rotacin corresponde al ngulo de guiada o
yaw, , alrededor del eje

z a partir del nuevo eje

z
B
,para llevar el helicptero a su posicin
nal.
_

_
x
y
z
_

_ =
_

_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_

_
_

_
x
2
y
2
z
2
_

_
En la gura 2.4 podemos ver las tres rotaciones mencionadas, y el resultado de aplicar cada
una de ellas. Es importante, tener en cuenta que esta representacin tiene una singularidad en
= /2, mientras que para y no presenta problema alguno.
Figura 2.4: Rotacin de los ngulos de Tait-Bryan
Segn las rotaciones vistas con anterioridad, podemos denir las matrices de rotacin sobre
cada eje, y la orientacin nal que adquiere el vehculo tras realizar los tres giros en cada eje
correspondiente, la matriz de rotacin de {B} sobre {W}, denominada matriz de coseno directa,
viene dada por la expresin:
W
R
B
= R(z, ) R(y, ) R(x, )
W
R
B
=
_

_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_

_
_

_
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
_

_
_

_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_

_
W
R
B
=
_
_
cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos + sin sin
sin cos sin sin sin + cos cos sin sin cos cos sin
sin cos sin cos cos
_
_
La matriz de rotacin inversa
B
R
W
es la traspuesta de
W
R
B
, ya que dicha matriz es ortonormal.
A partir de la relacin entre la derivada de la matriz
W
R
B
y una cierta matriz antisimtrica se
podrn obtener las ecuaciones cinemticas de rotacin del vehculo que establecen las relaciones
entre las velocidades angulares.
12 CAPTULO 2. MODELADO
La variacin de los ngulos de Tait-Bryan es diferente a la velocidad angular del vehculo
en el sistema de coordenadas de dicho cuerpo rgido, = [p, q, r]
T
, las cuales podemos medir
directamente a travs de una unidad de medida inercial, denominada IMU, cuya descripcin se
ver en el tercer captulo. La relacin entre la velocidad angular en el sistema jado al cuerpo y la
variacin en el tiempo de los ngulos de Tait-Bryan, en funcin de la derivada de los ngulos:
= W()
= W(R)
Si por el contrario tenemos la velocidad y queremos obtener la derivada de los ngulos:
= W
1
()
= W
1
(R)
La matriz W se puede expresar tanto en funcin de los ngulos como en funcin de los elementos
de la matriz de rotacin cuyas deniciones son:
W() =
_

_
1 0 sin
0 cos sin cos
0 sin cos cos
_

_, W
1
() =
_

_
1 sin tan cos tan
0 cos sin
0 sin sec cos sec
_

_
W(R) =
_

_
1 0 r
31
0
r
33
_
r
2
32
+ r
2
33
r
32
0
r
32
_
r
2
32
+ r
2
33
r
33
_

_
, W
1
(R) =
_

_
1
r
31
r
32
r
2
32
+ r
2
33
r
31
r
33
r
2
32
+ r
2
33
0
r
33
_
r
2
32
+ r
2
33
r
32
_
r
2
32
+ r
2
33
0
r
32
r
2
32
+ r
2
33
r
33
r
2
32
+ r
2
33
_

_
Expresndolo con la notacin completa tenemos:
W

(B)
B
= W(
W

B
)
W

B
,
W

(B)
B
= W
1
(
W

B
)
W

B
W

(B)
B
= W(
W
R
B
)
W

B
W

(B)
B
= W
1
(
W
R
B
)
W

B
El movimiento rotacional del helicptero viene dado por las componentes de las velocidades
angulares en los tres ejes: velocidad angular de balanceo (p), velocidad angular de cabeceo (q), y
velocidad angular de guiada (r), sobre los ejes

x
B
,

y
B
y

z
B
respectivamente. Estas velocidades
rotacionales son debidas a los pares ejercidos sobre el sistema ligado al cuerpo del helicptero
producidas por las fuerzas externas, las cuales denen los diferentes momentos en los tres ejes:
momento de balanceo (

), momento de cabeceo (

), y momento de guiada (

) sobre los ejes

x
B
,

y
B
y

z
B
respectivamente.
El movimiento de traslacin viene dado por las componentes de la velocidad
W
v
B
= v en los
tres ejes inerciales con relacin a la velocidad absoluta del helicptero expresada en {B},
W
v
(B)
B
=
V = [u
B
v
B
w
B
]
T
. Las velocidades v y V estn relacionadas por la expresin
W
v
B
=
W
R
B

W
v
(B)
B
o en notacin simplicada v =
W
R
B
V.
2.4. Formulacin por Newton-Euler 13
2.4. Formulacin por Newton-Euler
En esta seccin se obtendrn de manera sucinta las ecuaciones dinmicas del helicptero, la
justicacin completa de las mismas se pueden encontrar en el documento realizado en [1].
En esta seccin se usar v en lugar de
W
v
B
; V en lugar de
W
v
(B)
B
y en lugar de
W

(B)
B
.
Las ecuaciones dinmicas de un cuerpo rgido sujeto a fuerzas externas aplicadas al centro de
masa y expresadas en el sistema de coordenadas ligado al cuerpo se pueden obtener a travs de la
formulacin de Newton-Euler como sigue:
_
mI 0
0 J
_ _

V

_
+
_
mV
J
_
=
_
F +F
d
+
d
_
donde: J R
33
es la matriz de inercia,
W
J
(B)
B
, I R
3x3
es la matriz identidad, m es la masa
total del helicptero, F son las fuerzas aplicadas, F
d
son fuerzas que actan como perturbaciones
(la d proviene del ingls disturbance), son los pares aplicados y
d
son pares que actan como
perturbaciones.
Segn las suposiciones realizadas al inicio del captulo, la matriz de inercia supuesta diagonal,
tiene la siguiente forma:
J =
_

_
I
xx
0 0
0 I
yy
0
0 0 I
zz
_

_
Si consideramos el vector de estado [ v ]
T
donde = [x, y, z]
T
y v R
3
representa la
posicin y la velocidad lineal en {W}, = [ ]
T
y R
3
la orientacin y la velocidad angular
expresada en {B}, pudindose escribir las ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido como
sigue:

= v
m v =
W
R
B
F
b
W

R
B
=
W
R
B
S()
J = J +
b
donde S() =
_
W
R
B
_
T
W

R
B
.
El helicptero es una sistema mecnico subactuado con 6 grados de libertad y slo 4 actuadores,
que corresponden a la fuerza principal y a los tres momentos actuantes producidos por las cuatro
hlices.
Las fuerzas y pares externos aplicados al cuerpo del helicptero, F
B
B y
B
B respectiva-
mente, consisten en su propio peso, en el vector de fuerzas aerodinmicas, en el empuje y en los
pares desarrollados por los cuatro motores.
_

_
W
R
B
F
B
= mg E
3
+
W
R
B
E3
_
4

i=1
b
2
i
_
+A
T

B
=
4

i=1
J
R
( E
3
)
i
+
a
+A
R
donde A
T
= [A
x
A
y
A
z
]
T
y A
R
= [A
p
A
q
A
r
]
T
son las fuerzas y pares aerodinmicos que actan
sobre el helicptero, b es el coeciente de empuje aplicado por los rotores, J
R
es el momento de
14 CAPTULO 2. MODELADO
inercia rotacional del rotor alrededor de su eje,
i
es la velocidad de giro del i-simo rotor, el par

a
es el vector de pares de control aplicados al helicptero.
La fuerza principal o entrada de control , U
1
, se relaciona con los rotores mediante:
U
1
=
_
4

i=1
f
i
_
=
_
4

i=1
b
2
i
_
Siguiendo un exhaustivo proceso matemtico representado en [1], con el siguiente vector de
estados:
=
_

_
expresado segn las componentes de cada uno como:
=
_

_
x
y
z
u
0
v
0
w
0

p
q
r
_

_
Introduciendo adems las expresiones de relacin entre velocidad angular y derivadas de los
ngulos, la relacin entre v y V, la expresin de
a
y la expresin que relaciona el empuje total
con las velocidades de los rotores, llegamos a expresar la ecuacin diferencial no lineal de forma
compacta con la siguiente expresin:
= f () +
4

i=1
g
i
()U
i
siendo:
U
2
=

a
, U
3
=

a
, U
4
=

a
.
2.4. Formulacin por Newton-Euler 15
donde:
f () =
_

_
u
0
v
0
w
0
A
x
m
A
y
m
g +
A
z
m
p + q sin tan + r cos tan
q cos r sin
q sin sec + r cos sec
(I
yy
I
zz
)
I
xx
qr
J
R

I
xx
q +
A
p
I
xx
(I
zz
I
xx
)
I
yy
pr +
J
R

I
yy
p +
A
q
I
yy
(I
xx
I
yy
)
I
zz
pq +
A
r
I
zz
_

_
g
1
() =
_
0 0 0 g
1
1
g
2
1
g
3
1
0 0 0 0 0 0
_
T
g
2
() =
_
0 0 0 0 0 0 0 0 0
l
I
xx
0 0
_
T
g
3
() =
_
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
l
I
yy
0
_
T
g
4
() =
_
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1
I
zz
_
T
con
g
1
1
=
1
m
(cos sin cos + sin sin )
g
2
1
=
1
m
(sin sin cos cos sin )
g
3
1
=
1
m
(cos cos )
El modelo matemtico obtenido puede asumirse sucientemente preciso en la presentacin de
todos los movimientos funcionales de un vehculo areo autnomo. Sin embargo, no es adecuado
para el diseo de control porque ste depende de fuerzas y momentos aerodinmicos, como puede
verse en f (), los cuales son desconocidos ante la presencia de vientos y turbulencias imprevisibles, y
de efectos giroscpicos que se consideran desconocidos debido a que, en principio, no se tiene acceso
a las velocidades de los motores. En consecuencia, estos trminos sern despreciados durante la fase
de diseo del control y sern considerados como perturbaciones externas.
16 CAPTULO 2. MODELADO
2.5. Formulacin por Lagrange-Euler
En este apartado, empezamos desde cero, sin tener en cuenta los vectores de estados denidos
en el apartado de Newton-Euler.
Las ecuaciones de movimiento del helicptero pueden expresarse tambin mediante la formula-
cin de Lagrange-Euler, basada en el concepto de energa mecnica (cintica y potencial):

i
=
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
i
L = E
c
E
p
donde
L es la funcin lagrangiana.
E
c
es la energa cintica total.
E
p
es la energa potencial total.
q
i
es la coordenada generalizada.
q
i
es la primera derivada respecto al tiempo de la coordenada generalizada.

i
son las fuerzas/pares generalizados por fuerzas/pares no conservativos.
Para desarrollar las ecuaciones de Lagrange-Euler, se vuelve a considerar el sistema de coordena-
das inercial {W} = {x, y , z} y el sistema de coordenadas ligado al helicptero {B} = { x
B
, y
B
, z
B
}.
Un cuerpo rgido en el espacio tridimensional, tiene por coordenadas generalizadas las siguientes:
q = [ ]
T
R
6
donde = [x y z]
T
R
3
es la posicin del centro de masa del helicptero expresada en {B}, y
= [ ]
T
R
3
son los ngulos de Tait-Bryan descritos con anterioridad.
El lagrangiano para el helicptero vendr dado por:
L(q, q) = E
cTras
+ E
cRot
E
p
donde se ha expresado la energa cintica en dos trminos: E
cTras
energa cintica traslacional
y E
cRot
que es la energa cintica rotacional.
El desarrollo matemtico de las expresiones de las energas cinticas, as como de las derivadas
del lagrangiano, viene detallado en [1], no es objetivo de este captulo de ver al detalle dichas
expresiones, si no ver la formulacin de forma sucinta. Por ello, slo mostraremos las ecuaciones
del movimiento de rotacin del helicptero obtenidas a partir de la formulacin de Lagrange-Euler
en su expresin matricial; empezando por el movimiento translacional:
m

+ mge
3
= f

2.5. Formulacin por Lagrange-Euler 17

_

_
x =
1
m
(cos sin cos + sin sin ) U
1
+
A
x
m
y =
1
m
(sin sin cos cos sin ) U
1
+
A
y
m
z = g +
1
m
(cos cos ) U
1
+
A
z
m
donde el signicado de A
i
y U
1
ya se han visto en el apartado anterior. Pasando ahora al
movimiento rotacional:
M() +C(, ) =

=
_

_
M() =
_
I
xx
0 I
xx
sin
0 I
yy
cos
2
+ I
zz
sin
2
(I
yy
I
zz
) cos sin cos
I
xx
sin (I
yy
I
zz
) cos sin cos I
xx
sin
2
+ I
yy
sin
2
cos
2
+ I
zz
cos
2
cos
2

_
C(, ) =
_

_
c
11
c
12
c
13
c
21
c
22
c
23
c
31
c
32
c
33
_

_
c
11
= 0
c
12
= (I
yy
I
zz
)
_

cos sin +

sin
2
cos
_
+ (I
zz
I
yy
)

cos
2
cos
I
xx

cos
c
13
= (I
zz
I
yy
)

cos sin cos
2

c
21
= (I
zz
I
yy
)
_

cos sin +

sin
2
cos
_
+ (I
yy
I
zz
)

cos
2
cos
+I
xx

cos
c
22
= (I
zz
I
yy
)

cos sin
c
23
= I
xx

sin cos + I
yy

sin
2
cos sin + I
zz

cos
2
sin cos
c
31
= (I
yy
I
zz
)

cos
2
sin cos I
zz

cos
c
32
= (I
zz
I
yy
)
_

cos sin sin +

sin
2
cos
_
+ (I
yy
I
zz
)

cos
2
cos
+I
xx

sin cos I
yy

sin
2
sin cos I
zz

cos
2
sin cos
c
33
= (I
yy
I
zz
)

cos sin cos
2
I
xx

sin
2
cos sin I
zz

cos
2
cos sin
+I
xx

cos sin
Aunque despejando lo que nos interesa para el vector de estados, obtenemos:
= M()
1
(

C(, ) )
18 CAPTULO 2. MODELADO
Como podemos observar, en la matriz M() slo aparecen trminos de la matriz de inercia y
productos de senos y/o cosenos de los ngulos de Tait-Bryan. Mientras que en la matriz C(, )
slo aparecen trminos de la matriz de inercia, de los ngulos de Tait-Bryan y/o de la derivada de
stos. En ninguna de las dos matrices aparecen perturbaciones aerodinmicas, lo que nos permite
realizar el control de forma ms cmoda que con la formulacin de Newton-Euler.
En la gura 2.5 se muestra cmo el sistema puede ser dividido en dos subsistemas interconec-
tados:
El subsistema de rotacin, cuyas salidas sern los tres ngulos de Tait-Bryan que jan la
orientacin del vehculo, y cuyas entradas sern los tres pares (U
2
, U
3
, U
4
) que permiten
girarlo, son los pares de control no los que sufre el vehculo.
El subsistema de traslacin, cuyas salidas (posicin x, y, z del vehculo en el espacio) depen-
dern del empuje total, U
1
(es el empuje total de control no el que sufre el vehculo), adems
de la orientacin del sistema.
Figura 2.5: Sistema dinmico dividido en dos subsistemas interconectados