UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERIA
Ing. Mecnica y Mecatrnica
Principios de dinmica
Ing. Guillermo Crdenas Martnez
Taller 4 Cintica de cuerpo rgido y vibraciones mecnicas
Nombre: Jaime Leonardo Meja
Cdigo: 02-235085

1. Una placa delgada con la forma que se muestra y masa m cuelga de dos resortes como
indica la figura. Si el resorte 2 se rompe, determine la aceleracin en ese instante
a) Del punto A
b) Del punto B


Primero se hace el anlisis del cuerpo rgido antes que el resorte 2 se rompa, tenemos:




Por simetra se sabe que T
1
=T
2
y haciendo sumatoria de fuerzas en Y, tenemos:
T
1 T
2
mg

Y

X

Inmediatamente despus de la falla del resorte 2, como es en el instante inicial

sigue
teniendo el mismo valor que en la situacin esttica, con esta afirmacin tenemos:




Hacemos sumatoria de momentos en el centro de masa, tenemos:

Para calcular

, tenemos:

Reemplazando la expresin (1) en la (2), tenemos:
(

Reemplazando la expresin (4) en la expresin (5), tenemos:
(

)
Ahora se procede a hacer la sumatoria de fuerzas en Y, tenemos:

=
T
1
mg

ma

Ya teniendo la aceleracin angular y la aceleracin debida a la traslacin se procede a calcular
las aceleraciones absolutas de los puntos A y B, tenemos:

Se realiza un tratamiento similar con el punto B, tenemos:

2. El conjunto, compuesto de la esfera maciza de masa m y la varilla de longitud 2c de
igual masa m, rota alrededor del eje vertical z con una velocidad angular constante w.
la varilla de longitud 2c tiene un dimetro pequeo comparado con su longitud y es
perpendicular a la varilla horizontal a la que esta soldada con la inclinacin que se
indica. Hallar el momento cintico H
O
del conjunto de esfera y varilla inclinada.


Se parte por definir que el sistema de cuerpos rgidos slo tiene velocidad angular en el eje z,
con esto definido, tenemos:

Se procede a hallar cada uno de los productos de inercia, tenemos:










Definamos como la densidad por unidad de longitud, tenemos:

Para hallar el producto de inercia total se integra, tenemos:

Por la simetra de la esfera

=0, y observando la figura del problema, se tiene

=0.
Ahora hallamos

para la esfera, tenemos:

El trmino

, resulta de aplicar el teorema de ejes corriendo el eje del centroide de

la esfera al punto O.

Para la barra, tenemos:

Para la barra tambin se aplic teorema de ejes paralelos.

Ya con los productos de inercia hallados, se procede a hallar los momentos cinticos,
tenemos:

) }



ds

Z
Y
3. Para el sistema representado escribir su ecuacin de movimiento en funcin de la
variable x. hallar la expresin del ndice de amortiguamiento en funcin de las
constantes del sistema indicadas. Despreciar la masa de la palanca AB y suponer que
se efecta pequeas oscilaciones en torno a la posicin de equilibrio representada.


Se procede a realizar el diagrama de cuerpo libre de BOA, tenemos:


Como la barra BOA no tiene masa, se supone que est equilibrio, tenemos:

Se procede a realizar el diagrama de cuerpo libre de la masa m, tenemos:




Haciendo sumatoria de fuerza en el eje y, tenemos:

o
y
O
x
B

A

A

Kx

=

Como el punto B est en contacto con un amortiguador, tenemos:

Donde c, es la constante de viscosidad.
Para que las ecuaciones queden todas en trminos de x, se parte de la siguiente interpretacin
geomtrica, tenemos:


A partir del anterior grfico se puede concluir la siguiente relacin:

Despejando

, tenemos:

Derivando la expresin tenemos

A partir de esta expresin tenemos:

Con las expresiones halladas para la fuerza A y B, tenemos:

X

X
b

Dividimos toda la expresin por
,
tenemos:

Para hallar el ndice de amortiguamiento, tenemos:

4. Si el cuerpo rota con una velocidad angular constante de
p
=-10k rad/s y el engranaje
horizontal B rota con una velocidad angular de
B
=5k rad/s, determine la velocidad
angular y la aceleracin angular del engranaje inclinado, A.


Para hallar la velocidad angular, primero hay que definir un sistema que se encuentra en
rotacin, con esto en mente se procede a utilizar la siguiente expresin:

Como el enunciado del problema ya nos dice el valor

, se procede a hallar

, tenemos:
El engranaje horizontal gira con una velocidad angular de 5, Como los engranajes estn
relacionados la velocidad en el punto de contacto de los engranajes debe ser la misma, a
partir de esto tenemos:

{} {}
{}
Ya teniendo el valor de la velocidad del punto de contacto entre el engrane A y el engrane B,
se procede a hallar

, tenemos:
Primero se debe analizar que el engranaje A, est rotando con respecto a un eje fijo
perpendicular a su plano y por lo tanto la direccin del eje debe ser la misma que la de la
velocidad angular, tenemos:

El vector

, queda definido de la siguiente forma:

{ }
Tenemos:

{}

{ }

{}
El vector

, est definido como:

{ }

{}
{}

{ } { } {} {}
Realizando los respectivos productos vectoriales, se tiene:
{} {

} {}
Despejando

, se tiene que:

Ya teniendo el valor de

, se puede hallar la velocidad angular total del engrane A,

tenemos:

{ } {}

{ }

Como el sistema de referencia es un sistema que se encuentra rotacin se aplica la siguiente
expresin para hallar la aceleracin angular del engrane A, tenemos:

Como el enunciado nos dice que

es constante, entonces

, y la expresin para la
aceleracin angular queda:

{ } {}
Se realiza el producto cruz, y se tiene:
{ }

5. Determine la ecuacin diferencial de movimiento del sistema vibratorio amortiguado
mostrado. Qu tipo de movimiento ocurre?, tome k=100 N/m, c=200 N.s/m, m=25
Kg.

Se procede a realizar el diagrama de cuerpo libre de la masa m, tenemos:










A partir del diagrama de cuerpo libre y del diagrama cintico, se tiene la siguiente ecuacin
diferencial.



Kx Kx
Kx

=

Reemplazando por los valores dados por el enunciado del problema tenemos:


Para comprobar qu clase de movimiento es el que lleva a cabo el sistema, tenemos:

Que es la ecuacin auxiliar de la ecuacin diferencial especificada para el problema,
despejando la r, tenemos:

Como las soluciones de la ecuacin auxiliar son reales, esto nos indica que el movimiento que
realizar el sistema no oscilar, es decir es un movimiento sobre amortiguado.