Está en la página 1de 48

UNIVERSIDAD DE LOS ANDES 

FACULTAD DE INGENIERÍA 
POSTGRADO EN INGENIERÍA ESTRUCTURAL 
DINÁMICA ESTRUCTURAL
Sistemas de un Grado de Libertad sometidos a la Acción de
Fuerzas Impulsivas
Prof. Orlando Ramírez Boscán
Junio de 2011
Las estructuras reales están, en muchos casos, sometidas a excitaciones que no 
son armónicas ni periódicas. 
 
En  algunos  casos,  las  excitaciones  se  pueden  expresar  con  funciones  simples, 
pero  en  muchos  casos  prácticos  las  excitaciones  no  se  prestan  a  una 
descripción matemática y hay necesidad de recurrir a métodos numéricos para 
obtener la solución. 
EXCITACIONES DINÁMICAS GENERALES
Una  EXCITACIÓN  IMPULSIVA  es  una  fuerza  de  gran  magnitud  que  actúa 
durante un tiempo muy corto. La fuerza  P(t)=1/ε comienza en el instante t=t. 
 
Como el tiempo de duración t es aproximadamente cero la fuerza es infinita. 
Respuesta a un impulso
) t ( P
t
τ 
ε 
1/ε 
Impulso
τ‐ε 
τ+ε 
Respuesta a un impulso
El efecto del impulso está definido por dos parámetros: el valor de la fuerza y 
su duración. 
 
La  magnitud  del  impulso  correspondiente  a  este  tipo  de  excitación,  se  define 
como el producto de la fuerza por su duración. De acuerdo con la segunda ley 
de movimiento de Newton (masa constante):  
u m
dt
) u d(m
p
 

= =
Integrando ambos lados con respecto a t: 
u Δ m ) u u ( m dt p
1 2
t
t
2
1
  
= ÷ =
}
La  integral  del  lado  izquierdo  representa  la  magnitud  del  impulso.  El  producto 
de la masa por la velocidad es el momentum. La magnitud del impulso es igual 
al cambio de momentum. 
Respuesta a un impulso unitario
En  un  S1GL,  si  la  fuerza  actúa  en  un  instante  infinitesimalmente  pequeño  de 
tiempo,  el  resorte  y  el  amortiguador  no  tienen  tiempo  de  responder. 
Entonces, un impulso unitario en t = t, imparte a la masa, m, la velocidad dada 
por: 
2
1
t
t
p dt 1 mu( ) t = =
}

El sistema sufre un cambio de velocidad igual a: 
1
u( )
m
t =

… pero el desplazamiento inicial es cero: 
u( ) 0 t =
Un  impulso  unitario,  causa  una  vibración  libre  en  un  S1GL  debido  a  una 
velocidad inicial igual a 1/m, y un desplazamiento inicial igual a cero. 
Respuesta a un impulso unitario
Sustituyendo, estos valores en la ecuación de vibración libre no amortiguada: 
| | t > t ÷ e = ÷ t ÷ t ) t ( sen
ω m
1
u(t) ) h(t
n
n
De manera similar, para sistemas con amortiguamiento: 
o
o n n
n
u
u( ) u cos ω sen ω
ω
t t t = +

| | t > t ÷ = ÷ t ÷
t ÷ ç ÷
t ) (t ω sen e
ω m
1
u(t) ) h(t
D
) (t ω
D
n
|
|
.
|

\
|
ç +
+ =
ç
t ω sen
ω
u ω u
t ω cos u e u(t)
D
D
o n o
D o
t ω -
n

La función de respuesta de impulso unitario es denotada por h(t‐τ) 
Respuesta a un impulso unitario
| | t > t ÷ e = ÷ t ÷ t ) t ( sen
ω m
1
u(t) ) h(t
n
n
| | t > t ÷ = ÷ t ÷
t ÷ ç ÷
t ) (t ω sen e
ω m
1
u(t) ) h(t
D
) (t ω
D
n
t
h(t‐t) 
Sistema  
no amortiguado 
Sistema  
amortiguado 
1/m 
Respuesta a un impulso unitario
n
(t )
D
D
0 t
h(t )
e
sen (t ) t
m
÷,e ÷t
< t
¦
¦
÷ t =
´
e ÷ t > t
¦
e
¹
0 10 20 30 40
-1
0
1
h
1

0 10 20 30 40
-1
0
1
h
2

0 10 20 30 40
-1
0
1
Tiempo
h
1
+
h
2

t=0
t=10
Si dos impulsos ocurren
en dos diferentes
instantes de tiempo, las
respuestas pueden ser
superpuestas
P(t)
t
t
1
,t
2
,t
3
Impulsos
u
i
t

Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Una  fuerza  P(t)  que  varía  arbitrariamente  con  el  tiempo  puede  ser 
representada como una secuencia infinitesimal de impulsos cortos. 
t t t t para ) - h(t t ) P( ) ( > A = t u
i
t
) (t P
t
La  respuesta  de  un  sistema  dinámico  lineal  a  uno  de  estos  impulsos  en  un 
tiempo  τ  de  magnitud  [P(t)  Δt]  es  la  magnitud  veces  por  la  respuesta  de 
impulso unitario. 
Estas integrales se conocen como:  INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN

INTEGRAL DE DUHAMEL
}
¿
÷ =
> ÷ A =
t
0
n
1 - i
d ) h(t ) ( u(t)
t ) h(t t ) ( ) u(t
t t t
t t t
P
P
i
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Sustituyendo la respuesta de impulso dinámico en la integral, para sistemas no 
amortiguados: 
}
t t ÷ t =
t
0
n
n
d )] (t ω sen[ ) ( P
ω m
1
u(t)
Para sistemas amortiguados: 
}
t t ÷ t =
t ÷ ç ÷
t
0
D
) (t ω
D
d )] (t ω sen[ e ) ( P
ω m
1
u(t)
n
I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

Integral de Duhamel
Debido a que está basada en el principio de superposición, solamente es
aplicable a estructuras linealmente elásticas
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

Integral de Duhamel 
 
En este método se representa la función excitadora P(t) como una secuencia de 
impulsos cortos infinitesimales 
 
La  respuesta  del  sistema  a  la  fuerza  aplicada  P(t)  en  el  instante  t,  se  obtiene 
sumando las respuestas a todos los impulsos hasta ese instante. 
 
Aplicabilidad:   
 
Para  funciones  excitadoras  complejas,  hay  que  resolver  numéricamente  la 
integral de Duhamel. 
 
Estos  métodos  numéricos  suelen  ser,  en  la  mayoría  de  los  casos,  menos 
eficientes  que  los  procedimientos  numéricos  para  resolver  la  ecuación 
diferencial del movimiento.  
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Un sistema de un grado de libertad SIN amortiguamiento (ç=0) es sometido a 
la  fuerza  mostrada  en  la  Figura,  encontrar  la  respuesta  de  desplazamiento 
para cualquier tiempo t. 
t t
0
n n
0 0
n n
p 1
u(t) ( ) sen[ (t )] d sen[ (t )] d
m m
P t e t t e t t
e e
= ÷ = ÷
} }
) t ( P
t
P(t) = p

F
u
e
r
z
a

C
o
n
s
t
a
n
t
e

o


f
u
n
c
i
ó
n

E
s
c
a
l
ó
n

Los máximos valores de la respuesta se obtiene para cuando cos(e
n
t) sea igual a ‐
1. Esto ocurre cuando e
n
t = t, 3t, 5t, …., etc.  
 
El valor máximo de la respuesta: 
0 st
0
) (u 2 U
k
p 2
U = =
| |
(
(
¸
(

¸

t
÷ =
e
t
= = e =
e ÷ =
(
(
¸
(

¸

t ÷ e
e e
=
n
0 st
n
n
0
0 st
2
n
n 0 st
t
0
n
n n
0
T
t 2
cos 1 ) (u u(t)
2
T
k
p
) (u m k : que Sabiendo
t cos 1 ) (u )] (t cos[
1
m
p
u(t)
GRAFICAR
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
F
u
e
r
z
a

C
o
n
s
t
a
n
t
e

o


f
u
n
c
i
ó
n

E
s
c
a
l
ó
n

Respuesta a una Fuerza Arbitraria
F
u
e
r
z
a

C
o
n
s
t
a
n
t
e

o


f
u
n
c
i
ó
n

E
s
c
a
l
ó
n


1.0 
2.0 

0 st
) (u
u(t)
t
Respuesta  de  un  sistema  de  1GL  sin  amortiguación  excitado  por  una  fuerza 
constante aplicada repentinamente 
(
(
¸
(

¸

t
÷ =
n 0 st
T
t 2
cos 1
) (u
u(t)
El desplazamiento máximo en un sistema lineal producido por una fuerza
constante aplicada repentinamente, es el doble del desplazamiento causado por
la misma fuerza aplicada estáticamente (lentamente)
}
t t ÷ t =
t ÷ ç ÷
t
0
D
) (t ω
D
d )] (t ω sen[ e ) ( P
ω m
1
u(t)
n
}
t t ÷ e
e
=
t ÷ çe ÷
t
0
D
) (t
D
o
d )] (t sen[ e
m
p
u(t)
n
Entonces: 
) t ( P
t
P(t) = p

Respuesta a una Fuerza Arbitraria
F
u
e
r
z
a

C
o
n
s
t
a
n
t
e

o


f
u
n
c
i
ó
n

E
s
c
a
l
ó
n

Un sistema de un grado de libertad CON Amortiguamiento (ç) es sometido a 
la  fuerza  mostrada  en  la  Figura,  encontrar  la  respuesta  de  desplazamiento 
para cualquier tiempo t. 
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
e
ç ÷
ç
+ e ÷ =
çe ÷
t sen
1
t cos e 1 ) (u u(t)
D
2
D
t
0 st
n
0  1  2  3 



n
t
T
= 0 ç
= 0.05 ç
= 0.20 ç
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
F
u
e
r
z
a

C
o
n
s
t
a
n
t
e

o


f
u
n
c
i
ó
n

E
s
c
a
l
ó
n

P
R
O
B
L
E
M
A

Para un sistema de un grado de libertad SIN AMORTIGUAMIENTO 
) t ( P
t
t
1
 
p
o
 
t
2
 
Para un sistema no amortiguado: 
t) sen( ω

1
u(t) h
n
n
= ÷
La solución homogénea es: 
o
o n n
n
u
u( ) u cos ω sen ω
ω
t t t = +

Para t < t
1
 
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
… hasta que se aplica la fuerza: 
2 1
t
0
2 1
t t t dτ τ) h(t ) P( ) u(t < < ÷ =
}
÷
t
dτ τ) h(t ) P( dτ τ) h(t ) P(
t
t
t
0
1
1
} }
÷ + ÷ = t t

Para t
1
 < t < t
2
 
dτ τ) (t ω sen p
ω m
1
) u(t
t
t
n o
n
2 1
1
}
÷ =
÷
)
`
¹
¹
´
¦
÷ =
1
n
n n
o
t
t
τ) (t ω cos
ω
1

ω m
p

{ } ) t (t ω cos - 1
ω m
p
u
1 n
2
n
o
2) (1
÷ =
÷
Para t
1
 < t < t
2
 
P
R
O
B
L
E
M
A

Respuesta a una Fuerza Arbitraria
P
R
O
B
L
E
M
A

Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Para t > t
2
 
dτ τ) h(t ) P( dτ τ) h(t ) P( dτ τ) h(t ) P(
t
t
t
t
t
0
2
2
2
1
1
} } }
÷ + ÷ + ÷ =
÷
t t t u
0  0 
)
`
¹
¹
´
¦
÷ =
1
2
n
n n
o
t
t
τ) (t ω cos
ω
1

ω m
p

{ } ) t (t ω cos - ) t (t ω cos
ω m
p
u
1 n 2 n
2
n
o
) (2
÷ ÷ =
÷
La solución total es la superposición de las respuestas 
Para t > t
2
 
P
R
O
B
L
E
M
A

Respuesta a una Fuerza Arbitraria
{ }
{ }
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
÷ ÷ + +
÷ + +
+
=
) t (t ω cos - ) t (t ω cos
ω m
p
t ω sen
ω
u
t ω cos u
) t (t ω cos - 1
ω m
p
t ω sen
ω
u
t ω cos u
t ω sen
ω
u
t ω cos u
u(t)
1 n 2 n
2
n
o
n
n
o
n o
1 n
2
n
o
n
n
o
n o
n
n
o
n o



0 , 1 . 0 , 4 , 2 , 8 , 1 :
0 0 2 1 0
= = = = = = = u u t t p m PARA
n

e
0 2 4 6 8 10
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Tiempo (seg)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
s

1
t t <
2 1
t t t < <
2
t t >
P
R
O
B
L
E
M
A

P
L
A
N
T
E
A
D
O

La torre mostrada en la figura es sometida a una aceleración horizontal del suelo 
a(t) como se muestra en la figura. Determine el desplazamiento relativo en el tope 
de la torre para un tiempo t=2.0 seg. Desprecie el amortiguamiento del sistema. 
W = 386 k 
k = 5 kips/in 
) t ( F u k u C u m
ef
= + +   
g
) t ( a
(seg) t
1  2 
2
t 0.1
g
a(t)
=
a(t) m - ) ( F u m - ) (
ef g ef
= = t t F  
a(t) 
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
En muchos casos prácticos la función de la excitación se conoce sólo por datos 
experimentales,  como  en  el  caso  de  los  movimientos  sísmicos,  y  la  respuesta 
debe ser evaluada mediante procesos numéricos, ya que la función no permite 
una solución analítica de la integral de Duhamel, por lo que se debe recurrir a 
una solución numérica para poder obtener la respuesta del sistema. 
C
á
l
c
u
l
o

n
u
m
é
r
i
c
o

d
e

l
a


I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

Registro de Gilroy, Loma Prieta 16/10/1989 
Tiempo (seg)
A
c
e
l
e
r
a
c
i
ó
n

(
g
)
0 4 8 12 16 20
-0.45
-0.3
-0.15
0
0.15
0.3
0.45
Amáx = 0.411g 
Tiempo (seg) 
A
c
e
l
e
r
a
c
i
ó
n

(
g
)
 
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
C
á
l
c
u
l
o

n
u
m
é
r
i
c
o

d
e

l
a


I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO 
Introduciremos en la integral de Duhamel la identidad trigonométrica: 
τ ω sen t ω cos - τ ω cos t ω sen ) τ - (t ω sen
n n n n n
=
Usando  esta  identidad  y  suponiendo  condiciones  iniciales  iguales  a  cero, 
obtenemos la integral de Duhamel en la forma: 
} }
t t e t
e
e t t e t
e
e =
t
0
t
0
n
n
n n
n
n
d sen ) ( P
m
1
t cos - d cos ) ( P
m
1
t sen u(t)
}
t t ÷ e t
e
=
t
0
n
n
d )] (t sen[ ) ( P
m
1
u(t)
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
{ }
n
n n
m
1
t cos (t) B - t sen (t) A u(t)
e
e e = { }
n
n n
m
1
t cos (t) B - t sen (t) A u(t)
e
e e =
en donde: 
}
t t e t =
t
0
n
d cos ) ( P (t) A
}
t t e t =
t
0
n
d sen ) ( P (t) B
Por  lo  tanto,  el  cálculo  de  la  Integral  de  Duhamel  requiere  el  cálculo 
numérico de las integrales A(t) y B(t). 
} }
t t e t
e
e t t e t
e
e =
t
0
t
0
n
n
n n
n
n
d sen ) ( P
m
1
t cos - d cos ) ( P
m
1
t sen u(t)
Que también se puede expresar como: 
C
á
l
c
u
l
o

n
u
m
é
r
i
c
o

d
e

l
a


I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Los métodos de integración numérica más populares aplicados a la solución de 
la integral son: 
La Regla Trapezoidal
 
La Regla de Simpson.
}
t t =
t
0
d ) I( ) t ( A
Consideremos la integral de la función general I(t): 
La operación elemental requerida en la Regla Trapezoidal es: 
( )
n 1 n 2 1 0
I 2I ......... 2I 2I I
2
1
) t ( A + + + + + t A =
÷
En estos métodos la
función bajo estas
integrales son
reemplazadas por una
suma de términos, que por
conveniencia se calculan a
incrementos iguales de
tiempo, At.
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
El resultado es aproximado, ya que estas reglas están basadas en la sustitución 
de la función I(t) por una función de segmentos lineales en la regla Trapezoidal, 
o por una función de segmentos parabólicos en la regla de Simpson. 
y en la Regla de Simpson 
( )
n 1 n 2 n- 3 2 1 0
I I 4 I 2 ......... I 4 I 2 I 4 I
3
1
Δτ A(t) + + + + + + + =
÷
t A
=
t
n donde                ,que en la regla de Simpson debe ser un número par 
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
C
á
l
c
u
l
o

n
u
m
é
r
i
c
o

d
e

l
a


I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

Un  método  alternativo  se  basa  en  obtener  una  solución  analítica  de 
esta  integral  para  la  función  de  excitación  suponiendo  que  está 
representada por segmentos lineales sucesivos.  
Función de excitación
representada por segmentos
lineales
P(t)
 
P(t
i+1
)
 
P(t
i
)
 
P(t
i‐1
)
 
AP(t) 
P(t) 
At
i
 
Para  determinar  la  historia  completa  de  la  respuesta  es  conveniente  expresar 
las integrales en forma incremental: 
}
÷
t t e t + =
÷
i
1 i
t
t
n 1 i i
d cos ) ( P ) (t A ) (t A
}
÷
t t e t + =
÷
i
1 i
t
t
n 1 i i
d sen ) ( P ) (t B ) (t B
Suponiendo  que  la  función  de  la  fuerza  P(t)  pueda  representarse  por  una 
función de segmentos lineales, se puede escribir: 
i 1 i- 1 i-
i
i
1 i
t t ) t - (
t
p
) p(t ) p( s t s t
A
A
+ = t
÷
en la cual: 
) p(t - ) p(t p
1 i i i ÷
= A
1 i i i
t - t t
÷
= A
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
C
á
l
c
u
l
o

n
u
m
é
r
i
c
o

d
e

l
a


I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

{ } ) t sen t - t sen t ( t cos - t cos
t
p

/ ) t sen - t sen (
t
p
t - ) p(t ) (t A ) (t A
1 i- n 1 i- i n i n 1 i- n i n
i
2
n
i
n 1 i- n i n
i
i
1 i- 1 i- 1 i i
e e e + e e
A e
A
+
+ e e e
|
|
.
|

\
|
A
A
+ =
÷
{ } ) t cos t - t cos t ( - t sen - t sen
t
p

/ ) t cos - t cos (
t
p
t - ) p(t ) (t B ) (t B
1 i- n 1 i- i n i n 1 i- n i n
i
2
n
i
n i n 1 i- n
i
i
1 i- 1 i- 1 i i
e e e e e
A e
A
+
+ e e e
|
|
.
|

\
|
A
A
+ =
÷
Estas  dos  expresiones  son  fórmulas  de  recurrencia  para  el  cálculo  de  las 
integrales en el instante t = t
i
 
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
C
á
l
c
u
l
o

n
u
m
é
r
i
c
o

d
e

l
a


I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

La  aplicación  de  la  ecuación  P(t)  en  las  ecuaciones  de  A(t
i
)  y  B(t
i
)  y  la 
integración da: 
Determine  la  respuesta  dinámica  de  una  torre  sometida  a  la  fuerza  producida 
por una explosión en su vecindad. La idealización de la estructura y de la carga 
debida  a  la  explosión  se  muestran  en  la  siguiente  figura.  Ignore  la 
amortiguación en el sistema. 
k=100000 kg/cm
p(t)
(seg) t
0.02
0.06
rad/seg 31.62
100
100000

m
k

n n
= e = = e
p(t) 
W = 98000 kg
0.04
120000
0
Estructura idealizada y excitación del problema.
La frecuencia natural del sistema es: 
P
R
O
B
L
E
M
A

Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Como la fuerza está dada por una función de segmentos lineales, la respuesta 
dada por las expresiones de A(t) y B(t) en términos incrementales será exacta.  
{ } ) t ω sen t - t ω sen (t ω t ω cos - t ω cos
Δt ω
Δp
/ω ) t ω sen - t ω (sen
Δt
Δp
t - ) p(t ) (t A ) (t A
1 i- n 1 i- i n i n 1 i- n i n
i
2
n
i
n 1 i- n i n
i
i
1 i- 1 i- 1 i i
+ +
|
|
.
|

\
|
+ =
÷
{ } ) t ω cos t - t ω cos (t ω t ω sen - t ω sen
Δt ω
Δp
/ω ) t ω cos - t ω (cos
Δt
Δp
t - ) p(t ) (t B ) (t B
1 i- n 1 i- i n i n 1 i- n i n
i
2
n
i
n i n 1 i- n
i
i
1 i- 1 i- 1 i i
÷ +
|
|
.
|

\
|
+ =
÷
) p(t - ) p(t Δp
1 i i i ÷
=
1 i i i
t - t t
÷
= A
P(t)
 
u(t)
 
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Como el efecto de la explosión termina en el instante t=0.060 seg los valores de 
A  y  B  permanecen  constantes  después  de  ese  tiempo.  En  consecuencia,  la 
vibración  libre  que  sigue  se  obtiene  sustituyendo  estos  valores  de  A  y  B 
calculados para el instante t=0.060 seg en la ecuación de vibración libre de un 
sistema de 1GL. 
{ }
n
n n
m
1
t cos (t) B - t sen (t) A u(t)
e
e e =
{ }
31,62 100
1
t 31,62 cos 3585 - t 31,62 sen 2571 ) (
-
= t u
{ } t 31,62 cos 1,1338 - t 31,62 sen 0,8130 ) ( = t u
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO 
La  respuesta  de  un  sistema  amortiguado,  expresada  por  la  integral  de 
Duhamel,  se  obtiene  de  manera  equivalente  al  de  sistemas  no  amortiguados, 
excepto  que  el  impulso  p(t)  dt  que  produce  una  velocidad  inicial  dv,  se 
sustituye  en  la  ecuación  correspondiente  a  la  vibración  libre  con 
amortiguación. Entonces: 
m
dτ ) p(τ
dv =
Incremento
de velocidad
en el instante t
Impulso
Introduciendo este cambio de velocidad en: 
Desplazamiento del
oscilador simple con
amortiguamiento
|
|
.
|

\
|
e
e
e ç +
+ e =
çe
t sen
u u
t cos u e u(t)
D
D
n o o
D o
t -
n

Respuesta a una Fuerza Arbitraria
C
á
l
c
u
l
o

n
u
m
é
r
i
c
o

d
e

l
a


I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

Fijando un desplazamiento inicial u
o
=0, en el instante t=0, una velocidad inicial 
 
 
 
 
y sustituyendo t por t‐t en la ecuación anterior, obtenemos el desplazamiento 
diferencial en el instante t como:  
m
d ) p(
u
o
t t
=

) - (t sen
m
d ) p(
e du(t)
D
D
) - (t -
n
t e
e
t t
=
t çe
Desplazamiento
diferencial del
oscilador simple con
amortiguación, en el
instante t
Sumando  los  términos  de  las  respuestas  diferenciales  durante  el  tiempo  que 
actúa la excitación resulta: 
}
t t e t
e
=
t çe
t
0
D
) - (t -
D
d ) - (t sen e ) p(
m
1
u(t)
n
RESPUESTA DE UN
SISTEMA
AMORTIGUADO DE 1GL
EN FUNCION DE LA
INTEGRAL DE
DUHAMEL
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
C
á
l
c
u
l
o

n
u
m
é
r
i
c
o

d
e

l
a


I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

Para  la  valoración  numérica,  se  procede  como  el  caso  sin  amortiguación  y  se 
obtiene: 
{ }
D
t
D D D D
m
e
t cos (t) B - t sen (t) A u(t)
n
e
e e =
e ç ÷
en la cual: 
}
+ =
÷
i
i
n
t
1 - t
D
τ ω ζ -
1 i D i D
dτ τ ω cos e ) p(τ ) (t A ) (t A
}
+ =
÷
i
i
n
t
1 - t
D
τ ω ζ -
1 i D i D
dτ τ ω sen e ) p(τ ) (t B ) (t B
i 1 i- 1 i-
i
i
1 i
t t ) t - (
t
p
) p(t ) p( s t s t
A
A
+ = t
÷
Para una función de segmentos lineales dada por: 
Se sustituye en: 
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
C
á
l
c
u
l
o

n
u
m
é
r
i
c
o

d
e

l
a


I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

La valoración de las ecuaciones resultantes requiere el cálculo de las siguientes 
integrales: 
i
1 i
i
i
n
n
t
t
t
1 - t
D D D n
2
D
2
n
τ ω ζ -
D
τ ω ζ
1
τ) ω sen ω τ ω cos ω (ζ
ω ) ω (ζ
e
dτ τ ω cos e I
÷
}
÷
+
= =
÷
i
1 i
i
i
n
n
t
t
t
1 - t
D D D n
2
D
2
n
τ ω ζ -
D
τ ω ζ
2
τ) ω cos ω τ ω sen ω (ζ
ω ) ω (ζ
e
dτ τ ω sen e I
÷
}
+
+
= =
÷
i
1 i
i
i
n
t
t
t
1 - t
'
1
2
D
2
n
D
'
2
2
D
2
n
n
D
τ ω ζ
3
I
ω ) ω (ζ
ω
I
ω ) ω (ζ
ω ζ
- τ dτ τ ω sen e τ I
÷
}
+
+
|
|
.
|

\
|
+
= =
÷
i
1 i
i
i
n
t
t
t
1 - t
'
2
2
D
2
n
D
'
1
2
D
2
n
n
D
τ ω ζ
4
I
ω ) ω (ζ
ω
- I
ω ) ω (ζ
ω ζ
- τ dτ τ ω cos e τ I
÷
}
+
|
|
.
|

\
|
+
= =
÷
donde              son las primeras dos integrales, antes de ser calculadas en los 
límites indicados en estas ecuaciones. 
I I
'
2
'
1
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
C
á
l
c
u
l
o

n
u
m
é
r
i
c
o

d
e

l
a


I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

En función de estas integrales, A
D
(t
i
) y B
D
(t
i
) pueden calcularse a partir de: 
4
i
i
1
i
i
1 i- 1 i- 1 i D i D
I
t
p
I
t
p
t - ) p(t ) (t A ) (t A
A
A
+
|
|
.
|

\
|
A
A
+ =
÷
3
i
i
2
i
i
1 i- 1 i- 1 i D i D
I
t
p
I
t
p
t - ) p(t ) (t B ) (t B
A
A
+
|
|
.
|

\
|
A
A
+ =
÷
{ } t cos ) (t B - t sen ) (t A
m
e
) u(t
i D i D i D i D
D
t
i
i n
e e
e
=
e ç ÷
Finalmente,  la  aplicación  de  las  ecuaciones  para  A
D
(t
i
)  y  B
D
(t
i
)  conduce  a  la 
expresión para la respuesta en el instante t
i
 que es: 
Para excitaciones dinámicas debidas a aceleraciones del 
suelo la fuerza p(t) toma el valor de : 
) ( u m ) p(
g
t = t
 
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
C
á
l
c
u
l
o

n
u
m
é
r
i
c
o

d
e

l
a


I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

D
u
h
a
m
e
l

Calcular la respuesta dinámica del tanque de agua de la Figura, el cual está sujeto 
a una carga explosiva cuyo histograma de fuerza se muestra en la misma figura. 
g = 32.3 ft/seg2
n
k×g
ω =
w
n
n

T =
ω
Frecuencia natural:    Período natural:  Gravedad:   
W = 96.6 kips  
t
 
0.025 seg

k = 2700 kips/ft       
 
0.025 seg
 
   
P(t)
P(t)
96.6 kips
Histograma de cargas 
P
R
O
B
L
E
M
A

Tomado de: Ingeniería Antisísmica – I. Goytia y R. Villanueva
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Primera Fase para 0<t<0.025
El histograma de carga para esta fase está definido por la recta (a,b) y (c,d), para 
la evaluación de la carga en función del tiempo. 
025 . 0 c
0 a
=
=
6 . 96 d
0 b
=
=
La ecuación de la recta resultante es: 
( ) ( ) P( ) 3864.0
d b
P t a b t
c a
t t
÷
(
= · ÷ + = ·
(
÷
¸ ¸
Evaluación de A(t) y B(t) para el cálculo de la Integral de Duhamel 
0
( ) ( ) cos( )
t
n
A P d t t e t t = · ·
} 0
( ) ( ) sen( )
t
n
B P d t t e t t = · ·
}
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
La respuesta de desplazamientos es: 
La respuesta de la fuerza elástica es: 
{ } t cos (t) B - t sen (t) A
m
1
u(t)
n n
n
e e
e
=
{ } t cos (t) B - t sen (t) A
W
3 . 32
u(t)
n n
n
e e
e
=
) t ( u k ) t ( f
s
· =
d u(t)
( ) =
dt
u t

La respuesta de velocidad es: 
Segunda Fase para 0.025<t<0.050
El  histograma  de  carga  para  esta  fase  está  definido  por  la  recta  (e,g)  y  (h,i),  para  la 
evaluación de la carga en función del tiempo. 
0
0.025
e
h
=
=
96.6
0
g
i
=
=
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
La ecuación de la recta resultante es: 
p( ) = ( ) p( ) = 3864.0 96.6
i g
e g
h e
t t t t
÷
(
· ÷ + · +
(
÷
¸ ¸
... las condiciones iniciales para esta fase son: 
Tiempo inicial       tr = 0.025 seg 
Desplazamiento inicial    u(tr) = 3,271 x 10
‐3
 ft 
Velocidad                         u(tr) = 0.385 ft/seg 
Evaluación de C(t) y D(t) para el cálculo de la Integral de Duhamel 
t
n
0
C(t) = p(τ) cos(ω τ)dτ · ·
}
t
n
0
D(t) = p(τ) sen(ω τ)dτ · ·
}
La respuesta de desplazamiento es  
( ) | |
n n n n
n n
u(tr) 32.3
res t = sen(ω t) + u(tr) cos(ω t) + C(t) sen(ω t) - D(t) cos(ω t)
ω W×ω
| |
|
\ .

Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Tercera Fase para Vibración Libre t>0.05
... las condiciones iniciales para esta fase son: 
Tiempo inicial       to = 0.05 seg 
Desplazamiento inicial    res
(0.05‐tr)
 = 0.017 ft 
Velocidad                         u
(0.05‐tr)
 = 0.563 ft/seg 
La respuesta de desplazamiento para vibración libre es: 
(0.05-tr)
lib n (0.05-tr) n
n
u
resp (t) = sen(ω t) res cos(ω t)
ω
| |
|
\ .

La respuesta de fuerza elástica para la vibración libre es: 
lib lib
f (t) = k×resp (t)
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Respuesta de Desplazamientos
tiempo (seg) 
0  0.05  0.1  0.15  0.2  0.25 
‐0.04 
‐0.03 
‐0.02 
‐0.01 

0.01 
0.02 
0.03 
0.04 
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
s
 
(
f
t
)
 
Dmáx =0.025635 ft  en un tiempo de 0.0772 seg 
Tomado de: Ingeniería Antisísmica – I. Goytia y R. Villanueva
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
0  0.05  0.1  0.15  0.2  0.25 
100 
75 
50 
25 

25 
50 
75 
100 
tiempo (seg) 
F
u
e
z
a
 
e
l
á
s
t
i
c
a
 
(
k
i
p
s
)
 
Respuesta de Fuerza Elástica
Fmáx =69.214 kips  en un tiempo de 0.0772 seg 
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Respuesta de Desplazamientos
Dmáx =0.023756 ft  en un tiempo de 0.0750 seg 

  
0.1 
  
0.2 
  
0.3 
  
0.4 
  
0.5 
  
0.6 
  
‐0.03 
  
‐0.0225   
‐0.075 
25   
0   
0.0075 
  
0.015 
  
0.0225 
  
0.03 
  
 
 
tiempo (seg) 
Considerando un ξ = 5% 
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
s
 
(
f
t
)
 
Respuesta a una Fuerza Arbitraria
Respuesta de Fuerza Elástica
Fmáx =64. 140 kips  en un tiempo de 0.0758 seg 

  
0.1 
  
0.2 
  
0.3 
  
0.4 
  
0.5 
  
0.6 
  
100 
  
75   
50   
25   
0   
25 
  
50 
  
75 
  
100 
  
 
 
tiempo (seg) 
F
u
e
z
a
 
e
l
á
s
t
i
c
a
 
(
k
i
p
s
)
 
Considerando un ξ = 5% 
Respuesta a una Fuerza Arbitraria