ABSTRACT IN THIS PRACTICE WE FULLY FAMILIAR

WITH THE SCORBASE SOFTWARE, AND WE HAD TO

WRITE THE HANDLER SCORBOT, ON SHEETS OF PAPER
WITH MARKER, THE GROUP NUMBER AND THE ID NUMBER
OF ONE OF THE GROUP MEMBER.
I. INTRODUCCIN

Como ya sabemos el SCORBOT es un robot
antropomrfico diseado para realizar tareas que para un
ser humano puedan resultar peligrosas o aburridas. Por esta
razn en esta prctica se nos solicit que programaros el
robot para que realizara una tarea que para un humano
comn es simple: escribir sobre una hoja de papel.

La tarea no fue tan fcil como lo pensamos en un principio,
por lo que en este reporte describimos todas las dificultades
que se nos presentaron y como las solucionamos. El
material usado fue: un marcador para pizarrn, varias hojas
de papel bond y por supuesto el SCORBOT. Al final de la
prctica se adjunta el enlace de video donde se pueden ver
los resultados de la prctica.

I. DIFICULTADES Y SOLUCIONES.

Una de las primeras dificultades que tuvimos fue el papel,
ya que este se mova cuando el Scorbot empezaba a
escribir, probamos solucionar el problema utilizando cinta
para fijar el papel, pero al final terminamos sujetando el
papel con las palmas de las manos, ya que durante la
realizacin de la prctica tenamos que mover el papel
constantemente para buscar la mejor posicin para que el
robot pudiera escribir.

Al principio empezamos colocando un lpiz en la garra del
Scorbot pero al momento de empezar a escribir haba
momentos en que se realizaba mucha presin y la punta se
quebraba, probamos con bolgrafo, pero este al parecer por
ser muy delgado no era bien sujetado por el manipulador
final y se doblaba o caa, todo esto lo solucionamos usando
un marcador para pizarrn, ya que este es lo
suficientemente grueso para que no se cayera ni doblara y
tiene una punta resistente que no se quiebra.




Una complicacin ms fue el formato de nmeros y letras a
usar, al principio se pens escribir nmeros redondeados tal
y como los escribira un humano, pero al intentar hacer esto
se not que sera muy complicado ya que el Scorbot a veces
hace los movimientos muy bruscos y nos dimos cuenta que
lograr bordes redondeados sera muy complicado, por lo
que nos inclinamos a hacer los nmeros y letras
cuadrados ms o menos como se veran en un display de
siete segmentos.

Para realizar esta prctica se us la metodologa mover y
ensear en la que con el marcador en la garra nos bamos
moviendo diferentes posiciones segn el numero o letra que
furamos escribiendo, aqu fue que el movimiento del
Scorbot es en cierto modo un movimiento cilndrico y
nosotros estamos como humanos estamos acostumbrados a
escribir de manera lneas, por ejemplo, si escribamos en
una posicin lejos de la base del Scorbot y luego nos
movamos hacia un lugar cercano a la base, al hacer
movimientos en el eje x, se haca cada vez ms presin
sobre la hoja de papel, provocando que el marcador se
doblara, lo cual es algo natural si vemos intentramos
escribir solo moviendo nuestro codo, al estar este estirado
completamente, la presin sera muy poca sobre el papel,
pero al cerrar el codo, habra mucha presin sobre el papel,
esto se solucion no escribiendo secuencias muy largas, y
buscando una posicin media es decir ni muy lejos ni muy
cerca de la base.


Figura 1

Practica 3 Escritura con Scorbot
Jenner Rockael Fernndez Morales 200915537 Sergio Alexander Menchu lvarez 200915664
Laboratorio de Robtica Grupo B139
Anexos
Fotografas.


Foto 1



Foto 2





Foto 3



Foto 4



Foto 5. Integrantes del grupo.

Link de video: http://youtu.be/LTyGSj-_TxA