110112clase LGR

LUGAR GEOMTRICO
DE LAS RACES

Prof. Oriana Barrios
Lugar Geomtrico de las Races
DEFINICIN DEL LGR
PROPIEDADES BSICAS DEL LGR:
Se aplica para sistemas de cadena cerrada partiendo
de la cadena abierta.
Todo punto del LGR debe cumplir las condiciones de
magnitud y fase impuestas por la ecuacin
caracterstica del sistema en cadena cerrada
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES (LGR): Es una
tcnica grfica que consiste en graficar los polos o races
de la ecuacin caracterstica de un sistema en cadena
cerrada, cuando se vara un parmetro del circuito de
control.
CONDICIONES DE MAGNITUD Y FASE

F(s) = 1 + G(s)H(s) G(s)H(s) = -1

Con i = 0, 1, 2,
Condicin de Magnitud:

|G(s)H(s)| = 1 para - < K <

Condicin de Fase:

G(s)H(s) = (2i+1)x180 para K 0

G(s)H(s) = 2i x180 para K < 0

1 ) s ( H ) s ( G =
i)180 2 (1 H(s) G(s) + =
Mltiplo impar de 180
s sK 0
- Se considerar como rango de K
Por tanto:
j2) 2 j2)(s 2 s(s
4) (s K
H(s) G(s)
+ + +
+
=
S 1
Para la funcin dada determine si
existe L.G.R. en el punto S
1
1
| 2 2 || 2 2 || |
| 4 || |
1
=
+ + +
+
=s s
j S j S S
S K
Condicin de Magnitud
Donde i=0, 1, 2...
- + = + + + + 180 ) 1 2 ( ) 2 2 ( ) 2 2 ( ) 4 (
1 1 1 1
i j S j S S S
Condicin de Fase
jw
Plano s
-4

X
X
-2

j2
- j2
X
1
D C B
A K
=
- -
-
Condicin de Magnitud
Forma grfica para aplicar las condiciones anteriores
- + = | | | 180 ) 1 i 2 (
3 2 1 1
Condicin de Fase
1
A
1
C
2
|
B
1
|
S
1
X
X
-4
-2
jw
Plano s
X
j2
-j2
D
3
|
Si S
1

pertenece al
LGR se
cumplen las
siguientes
condiciones
CONSTRUCCIN DEL LGR
CONSTRUCCIN DEL LGR:
Ejemplo de construccin de LGR:

Trazar el L.G.R. del sistema G(s)H(s)=
) 2 + s ( s
k
k s
1
s
2
0 0 2
0,5 -0,3 -1,7
1 -1 -1
2 -1+j -1-j
3 -1+j\2 -1-j\2
10 -1+j3 -1-j3
101 -1+j10 -1-j10
-1+j -1-j
F(s) = s
2
+ 2s + k = 0 s
1,2
=
2
4k 4 2
S
1,2
= -1
k 1
Tomando
distintos
valores de
k desde 0
a infinito
-1
X
K=1
K=0,5
K=0,5
CONSTRUCCIN DEL LGR
X X
-2
X
X
X
X
X
X
X
X
-1,7
-0,3 0
K=0
K=0
K=2
K=2
K=3
K=3
K=10
K=10
X
X
X
X
K=
K=101
K=101
K=
jw

o

Movimiento
de polos al
variar k
COMO LOS POLOS
ESTN SIEMPRE DEL
LADO IZQUIERDO
INDEPENDIENTEMENTE
DEL VALOR DE K, EL
SISTEMA ES SIEMPRE
ESTABLE
X X
-2 -1 0
K=0 K=0
jw

o

K
K
Uniendo los
puntos se
obtiene el
siguiente
LGR
Rama 1
Rama 2
X
CONDICIONES QUE DEBE CUMPLIR EL L.G.R.
El nmero de ramas es tres, ya que la ecuacin de F(s)
es de tercer orden o G(s)H(s) tiene tres polos
Ejemplo:
) 3 s )( 2 s ( s
) 1 s ( K
) s ( H ) s ( G
+ +
+
=
El nmero de ramas del L.G.R. es igual al orden del polinomio
F(s) o al nmero de polos de G(s)H(s) dado por n.
Una rama es el lugar geomtrico que describe una raz
del polinomio F(s) cuando K vara entre 0 y
Donde se obtiene
0 K K)S (6 5S S F(s)
2 3
= + + + + =
CONSTRUCCIN DEL LGR
Del sistema anterior se puede concluir:

El LGR inicia en los polos de cadena abierta (CA) donde
k=0
) 2 s 2 s ( s
) 1 s ( k
2
+ +
+
3 polos de CA
1 cero finito en -1
Hay 2 ceros
en infinito
El LGR debe ser siempre simtrico respecto al eje real.
El N Polos CA = N Ceros finitos + N Ceros en infinito.
Ej: Si G(s)H(S) =
El LGR finaliza en los ceros donde k =
PASOS PARA CONSTRUCCIN DEL LGR:

Para no variar k de 0 a , se realizan algunos pasos que
permiten trazar el LGR de manera aproximada, los cuales
se irn describiendo a travs de un ejemplo.
) 2 2 (
) 1 (
2
+ +
+
s s s
s k
CONSTRUCCIN DEL LGR
Ejemplo:

Trace el LGR y determine el rango de k que hace estable
el siguiente sistema:

G(s)H(s)=
PASOS PARA CONSTRUCCIN DEL LGR
Nmero de ramas sobre el Lugar Geomtrico de las
races: Orden del polinomio F(s) nmero de polos
de G(s)H(s)
# ramas = 3
Puntos de partida del LGR: Polos de G(s)H(s)
donde K = 0

P1 = 0; P2 = - 1 + j; P3 = - 1 j

Nmero de Asntotas:
Las asntotas indican el comportamiento del L.G.R.
para valores de S , (indican la direccin de los
ceros en infinito)
Puntos de Llegada: Ceros de G(s)H(s) donde K =

Z1 = -1 y 2 ceros en infinito
ngulo de las asntotas:

i
= , i = 0, 1,2,...,

Con i=0
0
= = 90 , Con i=1
1
= 270

t sin A #
180 ) 1 i 2 ( +
( )
2
180 1 0 2
(
+
Interseccin de las asntotas:

o =

o = = -1/2
t sin A #
Z Re P Re
)
`
)
`
E E
2
) 1 ( 1 1 0
#Asint = #polos de G(s)H(s) - # ceros finitos de G(s)H(s)

# Asint = 3 1 = 2
Se escogen tantos
valores consecutivos
de i como asntotas
existan
Lugar Geomtrico de las Races sobre el eje real:
PLANO S
j e
o
X
X
X
-j

j

s
1
S1: punto de prueba
Se van colocando puntos de prueba a lo
largo del eje real. Existir LGR sobre el
eje real, donde a la derecha del
punto haya una cantidad IMPAR de
singularidades (polos y/o ceros)
s
2
En s
1
, se observa 1 singularidad a la derecha, como
es un nmero impar, en el tramo de s=0 a s=-1, SI
existir LGR.
-1
Asntotas
-1/2
En s
2
, se observan 4 singularidades a la derecha,
como es un nmero par, en el tramo de s=-1 a s=-, NO
existir LGR.
ngulos de Salida y Llegada:
PLANO S
j e
o
X
X
X
-1

-j

j

0

s
u
1

u
2

u
3

|
S: punto de prueba
infinitesimalmente
cerca de u
3

Los ngulos de salida se calculan si existen polos
complejos conjugados.

Los ngulos de entrada se calculan si existen ceros
complejos conjugados.
ngulos de Salida y Llegada (Continuacin):
= ~ u

135
1
1
tg 180
1
1
~ u 90
2
?
3
= u
~ | 90
Si S pertenece al LGR,
debe cumplir condicin
de fase
180 ) 1 i 2 ( + = u E | E
u : Sumatoria ngulos polos

| : Sumatoria ngulos ceros
PLANO S
j e
o
X
X
X
-1

-j

j

0

s
u
1

u
2

u
3

|
ngulos de Salida y Llegada (Continuacin):
| - (u
1
+u
2
+u
3
) = 180[2*(-1)+1]=-180

u
3
= 45
Se escoge
cualquier valor
de i, por
ejemplo i = -1
ngulo de Salida
PLANO S
j e
o
X
X
-1

-j

j

45
-45
Por simetra
180 ) 1 2 ( + = E E i u |
Puntos de Ruptura:
Los puntos de ruptura determinan donde chocan (se encuentran)
dos o ms polos al variar k
Plano-S
K=0
(a)
K=0
Puntos de
ruptura de
salida
Plano s
K=0
jw
j
-j
K=0
K=0 K=0
(c)
-1 -2 Puntos de
ruptura de
entrada-salida
Plano-S
(b)
K=
K=
Puntos de
ruptura de
entrada
PASOS PARA LA CONSTRUCCIN DEL LGR
Puntos de Ruptura (Continuacin):
- Una grfica del lugar geomtrico de las races puede tener ms
de un punto de ruptura.
- Los puntos de ruptura pueden ser complejos conjugados y
estar ubicados en el plano-s.
- Deben pertenecer al LGR.
- Pueden obtenerse de la expresin (dk/ds)=0

a) La solucin pertenece al L.G.R. y representa un valor mximo
de la ecuacin anterior punto de ruptura de salida
Las posibles soluciones para la ecuacin (dk/ds)=0 son:
b) La solucin pertenece al L.G.R. y representa un valor mnimo
de la ecuacin anterior punto de ruptura de entrada
c) La solucin pertenece al L.G.R. y representa un punto de
inflexin de la ecuacin anterior punto de ruptura de
salida-entrada
d) La solucin NO pertenece al L.G.R. y por tanto NO es punto
de ruptura
Puntos de Ruptura (Continuacin):

F(s) = 1 + G(s)H(s)
F(s) = s
3
+ 2s
2
+ 2s + k(s + 1) = 0

k=- (s
3
+ 2s
2
+ 2s)/(s + 1)
s1 = -1,66 e LGR
dK/ds = 0 s2 = -0,42 + j0,65 e LGR
s3 = -0,42 j0,65 e LGR
Interseccin con el eje imaginario:
Hay 2 opciones para calcularlo
a) Utilizando Routh-Hurwitz
b) F(s) = F(jw) = 0
No hay puntos de ruptura para este sistema
s
1
PLANO S
j e
o
X
X
-1

-j

j

-1,66
Interseccin con el eje imaginario (Continuacin):
a) Utilizando Routh-Hurwitz: F(s) = s
3
+ 2s
2
+ (2+k)s + k
s
3
1 2 + k
s
2
2 k
s
1
C
1
S
0
C
2

C
1
= = 0
2
k 4 +
2
1
k =
C
2
= k = 0
Cuando todos los coeficientes de una fila de la matriz de Routh - Hurwitz
se hacen cero puede significar que hay races en el eje imaginario se
busca cuales filas pueden tener coeficientes cero
A(s) =[(4+k)/2]s= 0
0 s =
Ecuacin auxiliar si en la
fila de S
0
todos los
coeficientes fueran cero
K no puede ser negativa
El nico punto de
interseccin con el
eje imaginario es en
s=0, donde k=0
b) Haciendo F(s) = F(jw) = 0
F(jw) =(jw)
3
+ 2(jw)
2
+ (2+k)jw + k = 0
Re{F(jw)} = - 2w
2
+ k = 0
Im{F(jw)} = - w
3
+ (2+k)w = 0
w = 0 k = 0
-w
2
+ 2 + k = 0
-k = w
2
2
k=-1/2
El nico punto de interseccin con el eje
imaginario es en w=0, donde k=0
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Sistema siempre estable
Asntotas
Ejemplo:

Trace el LGR y determine el rango de k que hace
estable el siguiente sistema:

G(s)H(s)=
3) 2)(s 1)(s (s
k
+ + +
CONSTRUCCIN DEL LGR
Puntos de partida del LGR: Polos de G(s)H(s)
donde K = 0

P1 = -1; P2 = - 2; P3 = - 3

Puntos de llegada: Ceros de G(s)H(s) donde K =

No hay ceros finitos 3 ceros en infinito
Nmero de asntotas:
# Asint = 3 0 = 3
ngulo de las asntotas:

i
= , i = 0, 1,2,...,

-1
= - 60 ,
0
= 60,
1
= 180
t sin A #
180 ) 1 i 2 ( +
EJEMPLO DE LGR
3) 2)(s 1)(s (s
k
+ + +
= ) ( ) ( s H s G
Interseccin de las asntotas:

o = o = = -2
t sin A #
Z Re P Re
)
`
)
`
E E
3
3 2 1
PLANO S
j e
o
X X
X
-1
Asntotas
Lugar Geomtrico de las Races sobre el eje real:
-3
-2
EJEMPLO DE LGR
EJEMPLO DE LGR
ngulos de salida y llegada:
No aplica ya que no hay ni polos ni ceros
complejos conjugados
Puntos de ruptura:
F(s) = s
3
+ 6s
2
+ 11s + 6 +k = 0
k = - (s
3
+ 6s
2
+ 11s + 6)
dk/ds = - (3s
2
+12s+11) = 0
S
1
= -2,58 e LGR

S
2
=-1,42 e LGR

S
1
ES punto de ruptura
S
2
NO ES punto de ruptura
EJEMPLO DE LGR
Interseccin con el eje imaginario (Continuacin):

Utilizando Routh-Hurwitz: F(s) = s
3
+ 6s
2
+ 11s + 6 +k = 0
s
3
1 11
s
2
6 6+k
s
1
C
1
S
0
C
2

C
1
= = 0
6
k 60
60 k =
C
2
= 6 + k = 0
A(s) 6s
2
+ 6 + k = 0
11 j s =
6 k =
Los puntos de interseccin con el eje
imaginario son s
1,2
= j\11, donde k=60
EJEMPLO DE LGR
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Sistema Estable para todo k<60
-1,42
11 j +
11 j
k=60
k=60
K=0 K=0 K=0
k
k
k

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