MANUAL

DE PRCTICAS DE LABORATORIO DE ROBTICA

SENSORES




Prctica 2



Equipo 2










Prctica 2
ULTRASONIDO

OBJETIVO: Durante la prctica los alumnos desarrollaran los conocimientos y
habilidades necesarias para emplear el sensor de ultrasonido de Fischertechnik
para un uso posterior.

INTRODUCCIN: El sonido y la vibracin estn relacionados, ya que cualquier
sonido es asociado a una vibracin mecnica en algn momento. Muchos sonidos
son causados por la vibracin de los slidos o gases, y el efecto de un sonido en
el oyente es una vibracin. La onda sonora es la forma de onda causado por una
vibracin y que a su vez provoca una vibracin idntica a ser establecida en
cualquier material afectado por la onda de sonido.

Tarea: Con la informacin que se te ha proporcionado construye un
mecanismo que utilice un sensor de ultrasonido para detectar la presencia
de tu mano cuanto esta este delante de l, si tu mano se encuentra a 5
centmetros o menos del sensor el mecanismo deber retroceder, si se
encuentra en el rango de 5 a 7 centmetros el dispositivo tendr que
avanzar hacia adelante, si el sensor no percibe nada fuera del rango
marcado anteriormente permanecer en su lugar.

MATERIAL Y EQUIPO A UTILIZAR:
Para el desarrollo de la prctica se utilizara el kit de trabajo de Fischertechnik
MECHANIC+STATIC con el apoyo de piezas extras, las cuales se encuentran en
el laboratorio. A continuacin se muestra la lista de piezas que se utilizan.

DESARROLL O:
















Aqu se indica el inicio del programa.
Indica que se est utilizando un sensor en
nuestro caso es un sensor ultrasnico.
Si el comparador detecta una entrada
mayor a 5 el motor gira a la izquierda.
Es un comparador de magnitudes, si el sensor
manda una seal igual a la indicada en el
comparador de magnitudes se realiza una
accin, si el comparador lee una magnitud
diferente, se realiza una accin diferente.
Si el comparador lee una entrada de 1023,
el motor se detendr.
Indica el motor que se va a encender,
apagar o cambiar de giro.
Nuevamente otro comparador de magnitudes,
hace lo mismo que el anterior solo que a este
se le compara con una magnitud diferente.
Si el comparador detecta una entrada
menor a 5 el motor gira a la derecha.
CONCLUSIONES:
Cuando el sonido se transmite, los parmetros de la onda son la velocidad,
longitud de onda y frecuencia. La frecuencia y la forma de onda estn
determinadas por la frecuencia, pero la velocidad y la longitud de onda dependen
del medio que lleva la onda de sonido. El sensor de ultrasonido emite ondas de
alta frecuencia las cuales estn fuera del rango audible para nosotros, estas ondas
al chocar con un objeto frente al sensor generan ondas las cuales son reflejadas
(eco), estas ondas son percibidas y analizadas para determinar la distancia a la
que se encuentra el objeto a nuestro sensor.

Para saber que magnitudes se deben utilizar para que el programa funcione
correctamente es necesario calibrar el sensor, medir la seal que el sensor
emite a diferentes distancias.
La seales que manda el sensor ultrasonico son analogicas y varian de 0 a
1023.
El sensor ultrasonico es muy sensible y puede detectar cualquier objeto
slido lo cual puede crear interferencias y problemas a la hora de correr el
programa.

REFERENCIAS
Requerida
Fischertechnik. Manual ROBO EXPLORER.
McComb, Gordon. THE ROBOT BUILDERS BONANZA (2 ed). Editorial
McCraw-Hill.
Miles, Pete y Carroll, Tom. (2002). Build your own combat robot.


Figura 1. Mecanismo para sensor ultrasnico.