MANUAL

DE PRCTICAS DE LABORATORIO DE ROBTICA

SENSORES




Prctica 3



Equipo 2










PRACTICA 3
SEGUIDOR DE PISTA

OBJETIVO:
Durante la prctica los alumnos adquirirn los conocimientos necesarios para
utilizar los sensores seguidores de lnea de Fischertechnik mediante la
construccin de un vehculo; el cual debe de seguir una lnea en el suelo.

INTRODUCCIN:
Una de las capacidades de los robot autnomos es la que tienen al percibir una
lnea en el suelo para seguir una trayectoria fija sin la necesidad de tener un
operador que lo est controlando todo el tiempo. Hay diversas formas de detectar
una lnea, las ms comunes son con sensores de contacto utilizando sensores
de color pticos. Uno de los mtodos para detectar una linea es utilizando un par
de detectores de infrarrojo, la tcnica consiste en utilizar un fototransistor de
infrarrojo y un diodo emisor de luz infrarroja (LED IR), el detector de infrarrojo es
utilizado para identificar el cambio de color sobre la superficie.
Tarea: Construye un robot mvil siguiendo el manual de ensamblaje de abajo, tu
carrito debe incluir un sensor de pista en frente de l, ponte de acuerdo con tu
equipo para hacer la pista en donde probar tu robot, la pista debe tener lineas
rectas, curvas prolongadas y curvas cerrada, la idea es hacer que el robot recorra
todo el recorrido en el menor tiempo posible.

MATERIAL Y EQUIPO A UTILIZAR:
Para el desarrollo de la prctica se utilizara el kit de trabajo de Fischertechnik
MOBILE con el apoyo de piezas extras, las cuales se encuentran en el laboratorio.
A continuacin se muestra el procedimiento a seguir durante la prctica, dentro de
cada paso se muestra el material que se utiliza.
DESARROLLO:

Aqu se indica el inicio del programa.
Indica que se est utilizando un sensor en
nuestro caso es un sensor lumnico.
Es un comparador de magnitudes, si el sensor
manda una seal igual a la indicada en el
comparador de magnitudes se realiza una
accin, si el comparador lee una magnitud
diferente, se realiza una accin diferente.
Si el comparador lee una entrada de 1, el
motor girara a la derecha.
Indica el motor que se va a encender,
apagar o cambiar de giro.
Si el comparador lee una entrada de 1, el motor se detendr.
El programa es de lazo cerrado y se repetir indefinidamente.



Esta es una imagen del programa completo, se hizo el mismo programa para los
dos senores y los dos motores, cada uno funciona de manera independiente y
ambos son de lazo cerrado.







Figura 1. Carrito seguidor de linea.


CONCLUSIONES:

La intensidad de corriente que fluye a travs del fototransistor es una funcin de la
cantidad de luz infrarroja que recibe. Los colores absorben diferentes intensidades
de la luz infrarroja, as como pueden reflejar diferentes intensidades la luz (la
textura de la superficie del objeto puede hacer variar la intensidad en que es
reflejada la luz). Cuando le par de detector de infrarrojo pasa sobre la superficie, la
luz infrarroja que es emitida por el LED al chocar con la superficie es reflejada
hacia el fototransistor que capta las variaciones en la intensidad de luz que recibe,
as es como puede identificar los cambios de color en la superficie. Como
funciona el sensor de Fischertechnik? Un sensor ya cuenta con los dos detectores
de infrarrojo con un LED IR cada uno. Cuando los dos detectores del sensor se
encuentran sobre la linea, est es detectada y el robot continua su camino. Por
qu tener dos detectores en lugar de solo uno? Al colocar un par de detectores de
infrarrojo pedemos saber cual de los detectores no sigue la linea y corregir su
camino, de este modo podemos hacer que el robot siga una linea curva y no solo
una linea recta.

La intensidad lumnica del exterior afecta en el desempeo de los sensores

La calibracin debe hacerse constantemente al cambiar las condiciones del
ambiente

El uso de 2 sensores aumenta la precisin y velocidad con la que se sigue la lnea
y a la vez aumenta la efectividad (mantenerse dentro de la lnea)


REFERENCIAS
Requerida
Fischertechnik. Manual ROBO EXPLORER.
McComb, Gordon. THE ROBOT BUILDERS BONANZA (2 ed). Editorial
McCraw-Hill.
Miles, Pete y Carroll, Tom. (2002). Build your own combat robot.