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UNIVRSIDAD TECNOLGICA DEL PER

FILIAL AREQUIPA



Curso: Matemtica Discreta
Docente: Alberto Prez Melgarejo
Aula: 23
Turno: Maana
Ciclo: IV
Carrera: Ing. Minas
Tema: El Misterio de la Lnea Negra
Integrantes:
Arana Ajahuana Deivi
Aguilar Mamani Rigan
Barriga Ramos Mayron
Cmara Araujo Jean Pierre
Suero Concha Jess

2014



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INDICE
El cdigo Binario 4
Robot seguidor de lnea negra 4
Estructura bsica 5
Sensores 5
Motores 5
Ruedas 5
Fuente de energa 6
Tarjeta de control 6
Aplicacin: Robot seguidor de lnea 7
Descripcin
Funcionamiento 7





















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INTRODUCCIN
En el presente trabajo monogrfico se tratara sobre la aplicacin del cdigo
binario en la robtica en esta oportunidad la aplicacin se dar en un robot
seguidor de lnea negra
El propsito del trabajo es comprender como el cdigo binario influye en la
mecnica del robot
Adems de saber sobre el cdigo binario, tambin sabremos que es un robot
seguidor de lnea y sus componentes.
























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El CDIGO BINARIO
El sistema binario de numeracin es el ms simple de todos los sistemas de
numeracin posicional. La base o de la base del sistema binario es 2, lo que
significa que slo dos dgitos 0 y 1 - pueden aparecer en una representacin
binaria de cualquier nmero. El sistema binario es la base de la moderna
tecnologa de las computadoras electrnicas digitales. La memoria de
computadora cuenta con pequeos elementos que slo pueden estar en dos
estados - off / on que estn asociados con los dgitos 0 y 1



ROBOT SEGUIDOR DE LNEA NEGRA
Son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una lnea
marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco
(normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco).







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ESTRUCTURA BSICA
Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay
muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por
razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos
(IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo


Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el
peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias
clases: motores de corriente continua, motor pas a paso o servomotores


Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se
usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su
tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

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Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su
funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta
ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.



Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn
generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene
dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el
micro controlador para funcionar.













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Aplicacin
Descripcin: He aqu un diseo supe simple
para montar un rastreador de lneas bsico
con 2 sensores CNY70 y componentes
discretos de fcil compra en cualquier
comercio de electrnica.
En el esquema mostrado se puede apreciar
cmo funciona el circuito, el led emisor del
sensor CNY70 se alimenta a travs de una
resistencia R1 de 680 , cuando una superficie reflectante como el color blanco
de la superficie por donde se mover el rastreador, refleja la luz del led emisor,
el fototransistor contenido en el sensor CNY70baja su resistencia interna entre
Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que tambin entre
en conduccin el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la
resistencia R2 de 10 K. Q2 sirve para invertir la seal para que de este modo
se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro
el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con
l, ya que este ltimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo
que ha pasado es que la salida del motor se ha desactivado cuando el sensor ha
detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estar
siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas
normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, depender del
consumo de los motores elegir pilas o bateras ms potentes.





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Funcionamiento: Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo
alimentaremos, como los dos sensores estn activos los motores permanecern
parados, ahora empujaremos el robot hasta la lnea de trayectoria negra, al
entrar uno de los sensores con la lnea negra este har que el motor del lago
contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la
trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarn
en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si l llega a
una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra entonces
provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo
cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la
lnea negra otra vez, para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor
y sensor




















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Conclusiones
Llegamos a la conclusin que el cdigo binario est presente en la pieza
fundamental que son los sensores

Bibliografa
http://ingeniatic.net/index.php/tecnologias/item/410-c%C3%B3digo-binario
http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm
http://www.depi.itchihuahua.edu.mx/irobledo/cursos/freescale/reporte1.pdf