Lib Lab Oratorio Control

Universidad Militar Nueva Granada
Ingeniera Mecatronica
CONTROL LINEAL
Manual de laboratorio
Profesor: Leonardo Solaque, PhD
Bogota - 2013
GUIA
Laboratorio de Control
Leonardo Enrique Solaque Guzm an
leonardo.solaque@unimilitar.edu.co
2013
Resumen
El presente libro tiene por objetivo guiar y soportar las practicas de laboratorio
a realizar en el aprendizaje de un curso normal de Control lineal. Para esto,
gran parte de la teora necesaria para el pleno cubrimiento de los topicos abor-
dados por las siguientes practicas, deben ser revisados desde las clases teoricas
impartidas.
En ning un momento este libro pretende tener un grado de profundidad, tal co-
mo lo pueden manejar libros dedicados a la fundamentacion de la ingeniera de
control. Sin embargo, se pretende aanzar los conocimientos de un curso regular
en esta materia, mediante la realizacion y fundamentacion de las labores que
son consignadas aqu.
Una manera de estructurar e interiorizar la teora del control automatico, se
aborda mediante la realizacion de las tareas planteadas a lo largo de este docu-
mento. Cada una de ellas tiene por nalidad, sentar pilares que posibiliten al
futuro ingeniero, la comprension de los diferentes fenomenos que aparecen a la
hora de hacer control de sistemas. La primera practica se orienta a la fundamen-
tacion en modelado de procesos, permitiendo recordar maneras de representar
matematicamente la dinamica de un sistema. El comportamiento temporal de
los sistemas de primer y segundo orden, se ve reejado en la practica 2. La reali-
mentacion se estudia en la tarea 3, dando el inicio al concepto de control en lazo
cerrado. La practica 4 pretende incursionar en los controles totalmente abierto
o totalmente cerrado. La teora de controles PID se aborda en la tarea 5. La
realimentacion de estado se trata en la pactica 6. El saber afrontar un sistema
no lineal con las tecnicas lineales antes trabajadas, es abordado en la tarea 7.
Dominado el mundo continuo, la practica 8 pretende abordar el mundo discreto.
La ultima tarea planteada, se dedica a la realizacion de un control discreto para
sistemas de estabilizacion r apida.
Se desea el maximo aprovechamiento de las tareas realizadas a lo largo del do-
cumento, de forma que se consiga complementar la teora de la ingeniera de
control automatico desde un punto de vista practico.
Cabe resaltar que se recomienda la consulta permanente de normas y co-
rrectos procedimientos que tenga el laboratorio donde se trabaje.
Indice general
Introduccion 3
PR
ACTICA 1: Modelado de sistemas dinamicos 5

1.1. Fundamentos teoricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1. Newton-Euler [NE]: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2. Euler-Lagrange [EL]: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3. Funcion de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4. Espacio de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2. Analisis e informe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
PR
ACTICA 2: Estudio de sistemas de primer y segundo orden 12

2.1.1. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.2. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.3. Sistema integrodiferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
PR
ACTICA 3: Estudio de un sistema realimentado 15

PR
ACTICA 4: Control ON-OFF 18

PR
ACTICA 5: Dise no de reguladores PID 20

PR
ACTICA 6: Dise no de reguladores por espacio de estado y

compensadores 22
1
PR
ACTICA 7: Dise no de reguladores para sistemas no lineales -

Tecnicas lineales y observadores de estado 26
PR
ACTICA 8: Dise no de reguladores en tiempo discreto 29

PR
ACTICA 9: Dise no de un control discreto para un sistema con

dinamica rapida 32
Bibliografa 35
A. Formato para el informe 36
B. Introduccion a Matlab 37
B.1. Introduccion y conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
B.2. Respuesta temporal y frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
B.3. Elementos para an alisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . 39
B.4. Toolbox utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2
Introducci on
En el tiempo actual, la mayora de personas hablan de control. Los elementos
que interact uan con el ser humano, igualmente manejan el concepto de control
o automatismo. Pero que se sabe realmente del control automatico? Cuales
son las implicaciones en los sistemas que interact uan con el ser humano? Para
tratar de dar respuesta a estas preguntas, se plantea con el presente texto, una
introduccion al control automatico desde una optica practica. Mediante una
breve descripcion de la teora que soporta el desarrollo de las practicas, los
temas sugeridos para consulta y complemento, la validacion por simulacion de
los desarrollos propuestos, y la experimentacion con los sistemas reales, este
manual se orienta a que el futuro ingeniero fundamente el concepto de control.
Como punto de partida, se recomienda revisar los conceptos de matematica
basica, fsica estatica y dinamica, ecuaciones diferenciales y un curso de modela-
do de sistemas dinamicos. Este ultimo, por lo general aborda conceptos de tipos
de sistemas, representacion matematica de los sistemas, estabilidad, respuesta
en el tiempo y en frecuencia, entre otros.
Ejemplo 1: Considerar el sistema electrico RC siguiente:
Figura 1: Sistema RC
Una alternativa de analizar el circuito anterior consiste en determinar el
estado del sistema cuando un voltaje constante se tiene en la entrada (e
i
).
Que pasara en el sistema? Se mantendra la carga en el condensador duran-
te el tiempo? Cambiaran las variables corriente y voltaje en el circuito? Se
3
podra representar matematicamente el comportamiento del sistema? Cuantas
representaciones matematicas de la dinamica del circuito puedo tener? Cuales
son las variables de estado? Las anteriores preguntas pueden ser resueltas y sus-
tentadas. A esto, se le llama analizar un sistema y para esto se debe contar con
la fundamentacion antes mencionada.
Ahora bien, consideremos que se desea mantener el voltaje del condensador
(e
0
) a un voltaje referencia deseado. Que debemos hacer para mantener e
0
igual
al voltaje de referencia? Conceptos como realimentacion, error y acciones de
control surgen para dar respuesta a la anterior pregunta. El querer mantener e
0
igual a un valor deseado (e
ref
), implica que se debe tener forma de compararlos,
creando lo que se llama error (E). Entonces, con E = e
ref
e
0
se debe tomar la
decision de aumentar o disminuir el voltaje de entrada al sistema e
i
de manera
que, se mantenga el voltaje de salida e
0
igual al voltaje de referencia e
ref
. Y
Que pasara si ahora se tienen perdidas por alguna razon en el condensador?
El error E no se mantendr a constante e igual a cero. Si se quiere llevar a cero
el error, se debe manipular la variable e
i
(conocida como variable de control)
hasta el punto donde el sistema fsico lo permita. Si se llega a solicitar valores
superiores de referencia a los que el sistema puede soportar o llegar, el error
siempre existira y en control se conocen estos problemas como limitaciones del
actuador.
Con el ejemplo y las anteriores reexiones, se ilustran los retos que surgen al
dise nar controles. La experimentacion e implementacion real, permite evidenciar
los diferentes problemas que deben ser resueltos y as, fundamentar la formacion
en ingeniera de control. Es precisamente esta, la razon del presente documento
y la seleccion de las diferentes practicas aqu plasmadas.
El documento se encuentra organizado de manera que se construyan y evi-
dencien problemas propios del control. La primera practica se orienta a retomar
la fundamentacion en modelado de procesos, centrando la atencion en leyes
fsicas y manejo de energas para formulacion del modelo matematico. El com-
portamiento temporal de los sistemas de primer y segundo orden, se aborda
desde la tarea 2. La realimentacion como parte fundamental en los procesos de
control para la creacion del error es estudia en la tarea 3. La practica 4 busca
incursionar en el control totalmente abierto (OFF) o totalmente cerrado (ON).
La teora de controles tipo PID es estudiada en la practica 5. Tecnica de control
por realimentacion de estado se trabaja en la tarea 6. Una tecnica de linealiza-
cion como alternativa para trabajar desde la teora de control lineal el dise no
de controles para sistemas no lineales es aborda en la practica 7. El paso al
dominio del tiempo discreto se aborda con la tarea 8. La ultima labor se dedica
a la realizacion de un control discreto para un sistemas de respuesta rapida,
permitiendo profundizar y argumentar pros/contras de su implementacion.
4
PR
ACTICA 1: Modelado
de sistemas mecatr onicos
El modelado o representacion matematica de un sistema dinamico permite
el entendimiento y caracterizacion del comportamiento de ellos. Este es un paso
previo al dise no de un control y es la razon por la cual la presente practica
tiene por objetivo recordar el modelado y tipos de representacion de su
dinamica.
Los sistemas se pueden clasicar en mecanicos, electectricos, hidraulicos,
termicos entre otros, o la interaccion de ellos. Dentro del modelado, se tienen
herramientas matematicas que ayudan al estudio del comportamiento de su
dinamica. Las ecuaciones diferenciales, las funciones de transferencia, la ecua-
cion de estado y las energas, permiten encontrar dichos modelos matematicos
o tambien conocidos en la literatura de control como modelos de simulacion.
Dentro de la teora que se usa para esta labor, se encuentra el modelado por
Newton-Euler y Euler-Lagrange.
1.1. Fundamentos te oricos
A continuacion se hace una descripcion de los topicos que se abordan en la
practica.
1.1.1. Newton-Euler [NE]:
Dentro del modelado de los sistemas por esta tecnica, imperan las leyes fsi-
cas que rigen el movimiento o interaccion de los elementos que los conforman.
Las expresiones matematicas que plasman estas interrelaciones y la teora de las
ecuaciones diferenciales, permiten encontrar el modelo matematico que expresa
la dinamica de los sistemas. Generalmente a partir de la ecuacion diferencial que
representa el comportamiento del sistema, se plantea el modelado por ecuacion
de estado y funcion de transferencia. As, se tienen 3 tipos de representacion ma-
tematica de la dinamica de un sistema: las ecuaciones diferenciales, las funciones
de transferencia y la ecuacion de estado.
Los sistemas o interaccion de ellos, se traduce a tener un sistema mecatronico,
donde interact uan sistemas electricos, mecanicos, hidraulicos, termicos o qumi-
5
cos entre otros. El comportamiento de manera individual se puede encontrar en
diferentes referencias bibliogracas como lo son [1], [2], [3] y [4].
Sistemas mecanicos: Las principales relaciones estan fundamentadas en las
leyes de Newton.
F = Ma
= J
(1.1)
donde

F es la suma de todas las fuerzas actuantes, M la masa y a la
aceleracion de cada una de las masas que existan.
Sistemas electricos: Las leyes de Ohm y de Kirchho son las que princi-
palmente permiten encontrar las relaciones en los circuitos electricos.
V = IR Ley de Ohm
I = 0 Ley de corrientes
V = 0 Ley de voltajes
(1.2)
Sistemas termicos: Las leyes de la termodinamica son las que rigen es-
te comportamiento. Se destaca la ecuacion de balance que se presenta a
continuacion.
Q = C
T
d
dt
(1.3)
Sistemas hidraulicos: Estos sistemas se pueden representar por una ecua-
cion analoga
1
a la de los sistemas termicos
Q = C
H
dH
dt
(1.4)
Cabe resaltar que si los sistemas estan dentro de los sistemas que tienen
comportamientos no lineales, las ecuaciones antes descritas cambian. Las nue-
vas relaciones son conducentes a ecuaciones diferenciales no lineales
2
.
1.1.2. Euler-Lagrange [EL]:
Este tipo de modelado se basa en el planteamiento de la ecuacion de lagran-
ge, a partir del lagrangiano, quien a su vez, se plantea con la energa cinetica y
potencial de los sistemas (ver [1]). El principal concepto esta en que el movimien-
to se debe tomar con base en coordenadas generalizadas, esto es, referenciadas
a un punto global.
Para plantear el modelo matematico por esta tecnica se debe cumplir:
1
Que son sistemas analogos?
2
Que propiedades debe cumplir un sistema lineal? C omo se puede determinar la lineali-
dad de un sistema?
6
Determinacion de la energa cinetica (K =
1
2
mv
2
) y la energa potencial
(P = mgh). Estos resultados deben estar referenciados a movimientos o
comportamientos de variables en coordenadas generalizadas.
Determinacion del lagrangiano L = K P.
Planteamiento de la ecuacion de Lagrange (
d
dt
L
q

L
q
=

F
ext
).
1.1.3. Funcion de transferencia
Se dene funcion de transferencia, determinada por H(s), como la relacion
que existe entre la salida de un sistema y la entrada a este, tomando las condi-
ciones iniciales iguales a cero. Ver [5], [3], [6].
Para determinar una funcion de transferencia de un sistema, es preferible plan-
tear la ecuacion diferencial que describa su dinamica y luego se toma la transfor-
mada de Laplace. Como ejemplo, considere el sistema de primer orden de la gu-
ra 2.1. La ecuacion diferencial que representa la dinamica es
deo
dt
=
1
RC
(e
o
+e
i
).
Si se aplica Laplace y se consideran la condicion inicial (carga del condensador)
igual a cero, la funcion de transferencia resultante se presenta en 1.5
sE
o
(s) =
1
RC
(e
o
(s) +e
i
(s)) (1.5)
despues de manipular la ecuacion 1.5, se llega a que H(s) =
eo(s)
ei(s)
=
1
RCs+1
.
Una posible respuesta de este sistema ante entrada escalon es presentada en
la gura 1.2
Figura 1.2: Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada escalon
Ejemplo:Sistema Masa-Resorte-Amortiguador
Si se considera el sistema de la gura 2.2 (ver practica 2), se puede plantear una
funcion de transferencia para este sistema, considerando la posicion de la masa
como salida, la representada por la ecuacion 1.6.
7
Ms
2
x(s) = F(s) Bsx(s) Kx(s) (1.6)
Dependiendo de los valores de los parametros del sistema, posibles respues-
tas del sistema ante entrada escalon son presentadas en la gura 1.3
Figura 1.3: Respuestas de un sistema de segundo orden ante entrada escalon
Note que las respuestas presentadas en esta seccion, hacen referencia a sis-
temas de primer y segundo orden, respectivamente
3
.
1.1.4. Espacio de estado
El espacio de estado, es una representacion matematica de la dinamica de
los sistemas, determina el comportamiento de cada una de las variables de es-
tado que conforman un sistema
4
. Como salida, se puede tener una, varias o la
combinacion de variables de estado, seg un lo plantee el sistema o lo requiera el
ingeniero de control para el dise no de los reguladores. Ver [5], [3], [6].
La ecuacion general del espacio de estado para un sistema lineal es presentada
por la ecuacion 1.7
x(t) = Ax(t) +Bu(t)
y(t) = Cx(t) +Du(t)
(1.7)
donde A es llamada la matriz de estado, B la matriz de entrada, C la matriz
de salida y D la matriz de realimentacion directa de entrada a salida
5
.
3
Que es la constante de tiempo en un sistema de primer orden? C omo se puede determinar
esta del circuito RC? A que se debe las diferentes respuestas del sistema de segundo orden?
Para que valores de se tienen las repuestas sobre, critica y sub-amortiguada?
4
Como se dene variable de estado?
5
C ual es la dimension que debe tener cada una de estas matrices si se tienen q entradas,
n estados y p salidas?
8
Para el caso no lineal, se tiene la representacion de la ecuacion 1.8
x(t) = f(x(t), U(t), t)
y(t) = g(x(t), U(t), t)
(1.8)
Dentro de las tecnicas aprendidas en un curso de modelado de sistemas,
se tiene que una representacion lineal del sistema de la ecuacion 1.8, puede ser
determinada a partir de la teoria de linealizacion de sistemas, la cual se apoya
en la determinacion del Jacobiano a partir de series de Taylor
6
.
1.2. Analisis e informe
Para los sistemas presentados en las guras 1.4 a 1.8, plantear por NE los
modelos matematicos que representen la dinamica de los sistemas. Como punto
de partida se deben plantear las ecuaciones diferenciales y a partir de ellas,
encontrar el modelo en espacio de estado y la funcion de transferencia, seg un la
salida que seleccione el estudiante.
Figura 1.4: Modelo 1
6
Como se determina de manera general la linealizacion del sistema 1.8?
9
Para los sistemas presentados en las guras 1.6 y 1.9, plantear por EL los
modelos matematicos que representen la dinamica de los sistemas. Como punto
de partida se deben plantear las energas cineticas y potenciales.
Dentro del desarrollo de la practica, el estudiante debe consultar la biblio-
grafa referenciada, plantear las ecuaciones seg un el caso, asociando las leyes
de la fsica que apliquen, la energa cinetica o potencial para la determinacion
del lagrangiano y llegar a las ecuaciones por NE o EL, respectivamente. Luego,
debe asignar valores a los elementos de los sistemas, solucionar las ecuaciones
diferenciales y simular en Matlab R
7
(adjuntar los codigos *.m y *.mdl). No ol-
vidar incluir los desarrollos de manera explcita y bajo el formato suministrado
(ver apendice A).
7
Software desarrollado por MathWorks. El apendice B, contiene una introducci on corta a
algunos elementos utiles para iniciar a interactuar con este software.
10
11
PR
ACTICA 2: Estudio de
sistemas de primer y
segundo orden
Dentro del estudio del comportamiento de los sistemas, se destaca la res-
puesta temporal de los sistemas de primer y segundo orden. Algunas tecnicas
de dise nos de reguladores se basan en lograr comportamientos temporales simi-
lares a estos. Es importante la debida conceptualizacion sobre estos sistemas y
es precisamente uno de objetivos de la presente practica: estudiar e imple-
mentar sistemas de primer y segundo orden.
La implementacion de una ecuacion integro-diferencial representada por u(t) =
k
p
e(t) + k
i
e(t)dt + k
d
de(t)
dt
, permite aproximar al comportamiento de un sis-
tema de control. El otro objetivo de la practica es implementar la ecuacion
integrodiferencial con amplicadores operacionales.
A continuacion se presenta una breve descripcion teorica de lo que se aborda
en la practica.
2.1.1. Sistemas de primer orden
Un sistema de primer orden se caracteriza por responder en un tiempo de-
terminado por una constante de tiempo, atribuida a los elementos del sistema.
La ganancia de el, relaciona la atenuacion o ganancia que el sistema haga a la
entrada. La ecuacion que rige este comportamiento esta dada por:
dx(t)
dt
+ax(t) = f(t) Representacion ecuacion diferencial
H(s) =
X(s)
F(s)
=
k
s+1
Representacion funcion de transferencia
dx(t)
dt
= ax(t) +f(t) Representacion espacio de estado
(2.9)
12
Un posible sistema es el que se presenta en la gura 2.1.
Figura 2.1: Circuito RC
2.1.2. Sistemas de segundo orden
De manera similar a un sistema de primer orden, el sistema de segundo orden
esta referenciado por los elementos que lo componen. La ecuacion que rige el
comportamiento del sistema viene dada por:
d
2
x(t)
dt
2
+a
dx(t)
dt
+bx(t) = f(t) Rep. ecuacion diferencial
H(s) =
X(s)
F(s)
=
kw
2
n
s
2
+2wns+w
2
n
Rep. funcion de transferencia
dx(t)
dt
dv(t)
dt
0 1
b a

x(t)
v(t)
0
1
f(t) Rep. espacio de estado

(2.10)
note que v(t) =
dx(t)
dt
, llegando a obtener la representacion general x(t) =
Ax(t) +Bx(t) y y(t) = Cx(t) +Df(t). Si como salida se quiere x(t), la matriz
C es C = [0 1] y D = 0.
Un posible sistema de segundo orden es el que se presenta en la gura 2.2.
2.1.3. Sistema integrodiferencial
En un curso regular de electronica, se estudian las diversas conguraciones
de los amplicadores operacionales. Una de estas es la que se forma con una re-
sistencia y un condensador, logrando un derivador o un integrador seg un el lugar
donde se ubiquen los elementos. Por ejemplo, la gura 2.3, presenta la congu-
racion del amplicador operacional como integrador. La expresion matematica
que representa la dinamica de este sistema es dada por V
in
= R
G
C
F
dVout
dt
.
13
Figura 2.2: Sistema masa-resorte-amortiguador
Figura 2.3: Amplicador operacional en conguraci on integrador
Para esta practica, el estudiante debe profundizar en los temas relacionados
en las secciones anteriores. Se debe presentar el montaje fsico de un sistema
electrico de primer orden y uno de segundo orden, un circuito con amplicado-
res operacionales que cumpla la ecuacion integrodiferencial presentada al inicio
de la presente practica. Los sistemas deben ser dise nados previamente en alg un
software especializado para sistemas electricos y luego simulados por ecuacion
diferencial, funcion de transferencia y espacio de estado, en Matlab
R 8
. Dentro
del dise no y analisis, se debe vericar anchos de banda, posibles se nales a apli-
car (recordar que el estudio y analisis se hace ante entrada escalon) y valores
comerciales, tal que sea el sistema fsicamente realizable.
Recuerde que el informe debe mostrar explcitamente los desarrollos y ser
presentado en el formato que se suministre.
8
Software desarrollado por MathWorks
14
PR
ACTICA 3: Estudio de
un sistema realimentado
Una vez revisado el comportamiento de sistemas de primer y segundo orden,
la ecuacion integrodiferencial, e implementaciones fsicas de los circuitos, se
tiene como objetivo para esta practica el estudiar el comportamiento de
un sistema de control.
Tomando como referencia el esquema de control mostrado en la gura 3.1, se
observa que se tiene una entrada (U
ref
(S)), una salida (Y (S)), un modelo de la
dinamica del sensor que se use para medir la salida, un comparador (punto suma
entre la entrada del sistema realimentado y la salida del modelo del sensor), un
bloque que representa el control para el sistema, un bloque con la dinamica del
sistema y ruidos que se adicionan a la entrada y salida del sistema. Todos estos
elementos forman un sistema realimentado o tambien conocido como sistema de
control en lazo cerrado.
Figura 3.1: Esquema de un sistema de control
Si se formulan las siguientes preguntas:
Cuales son las se nales que se presentan en el sistema?
15
Cuales son las causas que hacen salir de operacion un sistema realimen-
tado?
Que sentido tiene realimentar un sistema positivamente o negativamente?
De que depende el signo de la realimentacion?
Los sistemas se mantienen constantes en el tiempo? Que parametro mide
este desempe no en un sistema de control?
Que tipos de controles pueden ser implementados? Que es el control
PID? Como relacionar el sistema PID con la ecuacion integrodiferencial
de la practica 2?
Como se implementa el comparador en amplicadores operacionales?
Que cuidados se deben tener para la interconexion de sistemas con am-
plicadores operacionales? El tipo de se nal de entrada (ex. senosoidal,
estocastica, constante, exponencial) inuye en el comportamiento del sis-
tema? Como repercuten los anchos de banda en el desempe no del sistema
de control?
se evidencia el deber de analizar y trabajar los sistemas realimentados, de
forma que se fundamenten las respuestas que se proporcionen a ellas.
Retomando el sistema de la gura 3.1 y deniendo H
c
(S) como la funcion de
transferencia del controlador, H
p
(S) como la funcion de transferencia del siste-
ma, la dinamica del sensor igual a 1 y los ruidos cero, se tiene que la funcion de
transferencia total del sistema lazo cerrado es H(S) =
Y (S)
U
ref
(S)
=
Hc(S)Hp(S)
1+Hc(S)Hp(S)
9
.
Queda entonces determinada la dinamica del sistema en lazo cerrado por el
denominador 1 +H
c
(S)H
p
(S). Con este resultado, se puede iniciar a construir
parte de las respuestas de las preguntas anteriores. Por ejemplo que sentido
tiene realimentar un sistema positivamente o negativamente? permite realizar
una reexion sobre las implicaciones que se tienen con un signo + o en el de-
nominador. La estabilidad es una consecuencia inmediata del signo y repercute
en el dise no y desempe no del regulador en el lazo cerrado. Permite tambien,
analizar que tipo de sensor se puede usar o si se necesita invertir la se nal que el
aporte.
La importancia de experimentar con una planta (circuito de primer o segun-
do orden de la practica 2) y un control (circuito que implementa la ecuacion
integrodiferencial en la practica 2) en lazo cerrado, radica en la fundamenta-
cion y comprension de comportamientos o efectos que aparezcan en el control
automatico.
Realizacion de la parte experimental: Retomar los circuitos implemen-
tados en la practica 2 (sistema de segundo orden y sistema integrodiferencial),
9
Se recomienda revisar reducci on por bloques
16
relacionarlos con los elementos del esquema de la gura 3.1 (planta y contro-
lador, respectivamente), y formular un sistema realimentado. Sabiendo que el
circuito del sistema de segundo orden puede lograr diferentes conguraciones
(respuestas crtica, sub y sobre-amortiguadas), jar una de estas y conectar con
el circuito integrodiferencial (controlador), que a su vez, dependa de los valores
de sus constantes k
p
, k
i
y kd (ver ecuacion 3.11). Repetir lo anterior para las
otras conguraciones de la planta.
u(t) = k
p
e(t) +k
i
e(t)dt +k
d
de(t)
dt
(3.11)
El informe sera consignado en el formato suministrado. Este debe evidenciar
los dise nos, pruebas en simulacion antes de la implementacion, la profundiza-
cion en los temas relacionados en la seccion 3.1 mediante la argumentacion de
las respuestas que se den a las preguntas all formuladas. Contener las se nales
(exportar las se nales de entrada, error, control y salida del sistema desde el os-
ciloscopio) logradas con las conguraciones de la planta y con la variacion de los
parametros del controlador (k
p
, k
i
y kd). Recuerde argumentar las diferencias
existentes entre la simulacion y los resultados de los circuitos, comentar lo que
se observe y la razon de ser.
17
PR
ACTICA 4: Control
ON-OFF
Revisados los circuitos de primer y segundo orden, el control PID (ecuacion
integrodiferencial), se procedera en la presente practica a entender el fun-
cionamiento e implementar un control ON-OFF. Este control puede ser
semejante a un control proporcional (K
p
) cuando la ganancia es alta y es
este, un objetivo mas.
En la cotidianidad se observa la accion del control ON-OFF en la mayora de
electrodomesticos. Los calentadores, hornos o sistemas de refrigeracion, funcio-
nan prendiendo o apagando una resistencia electrica o una unidad compresora.
Son los encargados de hacerlos actuar durante cierto tiempo, hasta lograr los
limites jados por el usuario. Por ejemplo, la nevera enciende su unidad cuan-
do tienen un limite inferior de temperatura y la apaga cuando alcanzar el fro
deseado. Es un control de accion-reaccion. La franja durante la cual el actuador
(resistencia electrica o unidad compresora) opera, puede ser modicada si se
considera una banda de histeresis
10
. Esto es, conmuta al valor de ON cuando la
se nal de error tiene un valor y pasa a OFF en otro valor del error, diferente al
que lo llevo a conmutar a ON.
Para la realializacion de la presente practica, se debe reexionar sobre los
siguientes puntos:
Que es un sistema de control ON-OFF?
Que benecios y desventajas presenta un control ON-OFF?
Sobre que tipo de sistemas se puede usar el control ON-OFF?
Que cuidados deben tenerse para con el actuador? Si el actuador es un
relay, se recomienda el uso del control ON-OFF?
10
Concepto manejado en procesos qumicos
18
Que solucion se plantea para reducir la cantidad de conmutaciones cuan-
do el error se encuentre cerca a cero?
Que circuito electrico implementa un control ON-OFF con y sin histere-
sis?
Que clases de relevos existentes en el mercado? Cual es el relevo de
estado solido?
Realizacion de la parte experimental: Considerando los sistemas de
primer y segundo orden presentados en la practica 2, realizar para ellos el dise no
de un control ON-OFF. El circuito que implemente el control ON-OFF, debe
permitir variar la histeresis y la referencia del sistema. Paralelo, se debe usar
el circuito del PID (sistema integrodiferencial), anulando las acciones integral-
derivativa, y aumentando k
p
hasta lograr un resultado similar al del control
ON-OF.
El informe sera consignado en el formato suministrado. Este debe eviden-
ciar la respuesta a las preguntas formuladas en la seccion anterior, presentar
el sistema realimentado, donde los controles ON-OFF y el PID, act uen sobre
los sistemas de primer y segundo orden, respectivamente. Recuerde tener como
soporte previo a la experimentacion, la simulacion en Matlab
R 11
del sistema
de lazo cerrado. Los resultados experimentales, deben ser adicionados (exportar
las se nales del osciloscopio), de forma que se aprecien las se nales de entrada,
error, control y salida del sistema. No olvidar comentar los resultados.
11
19
PR
ACTICA 5: Dise no de
reguladores PID
Dentro de la teora de control, existen tecnicas de dise no y maneras de sin-
tonizar los reguladores. Especcamente el PID, puede ser abordado desde estas
dos opticas. Algunas personas, erroneamente, piensan que hacer control es solo
variar parametros del regulador hasta obtener la respuesta deseada. Sin em-
bargo, cuando se habla de dise no, es importante tener presente las diferentes
teoras que existen para este n. Se encuentran entre estas: el dise no por el lu-
gar geometrico de las races, mediante las gracas de frecuencia, o por asignacion
de polos. As, el objetivo de la practica es trabajar la tecnicas de dise no de
reguladores por asignacion de polos y la sintonizacion por Ziegler y
Nichols.
El regulador PID esta representado por la ecuacion matematica u(t) =
k
p
e(t) + k
i
e(t)dt + k
d
de(t)
dt
, donde u(t) es la se nal de control, e(t) la se nal de
error (referencia menos salida del sistema), y k
p
, k
i
, k
d
, son los coecientes de
ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia derivativa, respectivamen-
te. Estas ganancias o acciones, determinan la forma de reaccionar el regulador
PID.
La sintonizacion de un regulador se hace sobre la base de teoras existentes
o el conocimiento del proceso y sus reacciones ante las diferentes acciones del
control. Por ejemplo, Ziegler y Nichols despues de muchos a nos de experimenta-
cion, realizaron unas tablas que permiten determinar el valor de los coecientes
del regulador a partir de las respuestas temporales (metodo 1) o las oscilaciones
que presente el sistema cuando es realimentado con una ganancia proporcional
solamente (metodo 2).
Para la realizacion de la practica, se deben consultar los siguientes temas e
ilustrarlos con ejemplos aplicados.
Cual es la tecnica de sintonizacion por Ziegler y Nichols? Por cada metodo
realizar un ejemplo.
20
Que son los sistemas de control auto-tuning, self-tunig? Buscar un articu-
lo IEEE por cada tecnica y realizar un ensayo de una pagina, compare!
Que otras tecnicas de control permiten hablar de control tipo PID? Ex.
Fuzzy Logic, Gain Scheduling, PID Generalizado.
A nivel de simulacion, que programas cuentan con PIDs como herra-
mientas de desarrollo? Ilustre su uso.
Elementos como el PLCs, permiten integrar sistemas de control basa-
dos en arquitecturas con PID. Consultar una marca y comentar como es
implementado.
De que manera son utilizados los comandos de matlab place y acker?
Ilustrar con un ejemplo por cada uno de ellos.
Realizacion de la parte experimental: Considerando el sistema de se-
gundo orden que se viene trabajando en las practicas anteriores, dise nar un
control tipo PID tal que, cumpla con un tiempo de establecimiento igual al
85 % del que tiene en lazo abierto, error de estado estable de cero y un sobre
paso del 25 %.
El informe debe considerar cada uno de los anteriores tems, responder las
preguntas y plasmar la revision bibliograca. Los resultados experimentales,
deben ser adicionados (exportar las se nales del osciloscopio), de forma que se
aprecien las se nales de entrada, error, control y salida del sistema. Recordar
mostrar explcitamente los desarrollos y bajo el formato que se suministre.
Nota: La impresion debe ser a retro-verso y acomodadas las gracas de tal
manera que no se desperdicie espacio ni tinta (no gracas con fondo negro).
21
PR
reguladores por espacio de
estado y compensadores
En el proceso de dise no de reguladores en la literatura de control, existen
diferentes tecnicas relacionadas. En esta practica se quiere estudiar el dise no
de reguladores por retroalimentacion de los estados y en el dominio
de la frecuencia por medio de los compensadores.
Los reguladores por retro de estado se basan en la formulacion de la ley
de control u(t) = K X(t), donde (X(t)) son los estados del sistema (medibles
y/o estimados seg un aplique), y K es la ganancia de realimentacion. Si se quiere
error de estado estable cero en el dise no por realimentacion de estado (esta ar-
macion esta sujeta a relacionar con el tipo de sistema), se hace un lazo adicional
de realimentacion, donde la salida es comparada directamente con la referencia
deseada (Entrada(t)-Salida(t)). Luego debe ser este error multiplicado por una
ganancia e integrado para ser sumado a los terminos de realimentacion antes
mencionados (ver gura 6.1).
La segunda, se basa en la respuesta en frecuencia del sistema y com-
pensacion de fase o ganancia para cumplir los requerimientos de dise no
(redes de adelanto y/o atraso + combinacion de ellas). Cabe recordar que el
margen de fase se dene como lo que falta para que la fase llegue a 180
o
a
la frecuencia donde el diagrama de ganancia corta el eje de 0dB. El margen de
ganancia es lo que falta para que la ganancia llegue a 0dB a la frecuencia cuando
el diagrama de fase pasa por 180
o
. Los metodos usados en el dise no de com-
pensadores, se basan en adicionar fase o ganancia para cumplir los objetivos
deseados. Generalmente para la determinacion de lo que se debe compensar,
se tiene como requisito cumplir error de posicion, velocidad o aceleracion, y/o
respuesta temporal, reejada a traves del ancho de banda y pico de resonancia
del sistema controlado, que a su vez, se puede relacionar con el margen de fase.
Una manera de escribir la ecuacion del compensador es H
c
= K
Ts+1
Ts+1
,
22
Figura 6.1: Esquema de una control por retro de estado
donde K es la ganancia o atenuacion que aporta el compensador, T determina
la posicion del polo o cero (relaciona la frecuencia de corte) y es un factor
que multiplica el coeciente que acompa na el termino s, encargado de jar el
compensador en conguraci on de atraso (0 < < 1) o de adelanto ( > 1). Para
el dise no, la literatura presenta diversas maneras de afrontar el procedimiento.
Los pasos que se describen a continuacion son gua y no obligatorios para cumplir
con el desarrollo de la practica:
1. Se debe tener presente que el compensador modica solo la respuesta
transitoria, no el error de estado estable (e
ss
) y si se quiere modicar este,
se debe asegurar antes de realizar el siguiente paso.
2. Determinar la ganancia K que asegure el error de posicion, velocidad o
aceleracion.
3. Integrando la ganancia calculada a la funcion de transferencia del sistema,
se traza el diagrama de Bode y se determina el margen de fase y ganan-
cia, de modo que se identique lo que le falta para cumplir los margenes
solicitados por el dise no.
a) adelanto: Se calcula el angulo de fase necesario
faltante
=
deseado
hallado de la gr aca
.
b) atraso: Se eval ua el angulo faltante
faltante
= 180+
hallado de la graca
y a la frecuencia donde sucede w
a encontrar
, se determina la magnitud
|H(jw)|.
4. Ahora para ver donde se ubicara el polo o cero del compensador:
a) adelanto: se determina el factor de atenuacion (K = K
c
) de
sin(
faltante
) =
1
1+
. Luego se encuentra la frecuencia (w
aencontrar
)
donde el graco de ganancia tiene el valor |H(jw)| = 20 log
1
. La
frecuencia que se halle, es w
aencontrar
=
1
T
.
23
b) atraso: se determina el factor de atenuacion (K = K
c
) de
|H(jw)| = 20 log . Ahora, se halla el valor de T, tal que,
wa encontrar
10

w
cero

wa encontrar
2
y w
polo
=
wcero
.
5. Se ajusta la ganancia del compensador K
c
s+
1
T
s+
1
T
y se verica si se cumple
con lo requerido por el dise no. Si no se cumple, se debe realizar desde el
punto 2 nuevamente los calculos, ajustando coecientes que se crean hasta
cumplir con los objetivos de dise no.
De manera similar, se puede hacer arreglos de compensadores, llegando a los
de atraso-adelanto, adelanto-atraso o union de varios de ellos.
Para la realizacion de la practica, se deben revisar los temas que asocian las
siguientes preguntas:
Como se modela un sistema termico? Como determinar los parametros
de dicho sistema?
Como es el dise no de reguladores por espacio de estado? Ilustrar con
ejemplos.
Como es el dise no de reguladores por compensadores (redes de atraso
adelanto y combinacion de ellas)? Ilustrar con ejemplos.
A partir de la respuesta temporal de un sistema de primer y segundo
orden, como encuentro el modelo del sistema correspondiente?
A partir de la respuesta frecuencial de un sistema de cualquier orden,
como puedo detrminar el modelo del sistema?
Como se puede relacionar el margen de ganancia M
G
y de fase M
con
los coecientes temporales (t
s
, ) propios de una respuesta de un sistema
de segundo orden?
Como operan los comandos place, rlocus, acker de Matlab
R 12
? Que otros
comando pueden ayudar a estos dise nos? Para que sirven las herramientas
sisotool, rltool, ident? Ilustrar con ejemplos.
Realizacion de la parte experimental: Considerando el sistema termico
de la gura 6.2, determinar un control por retro de estado tal que la temperatura
de la recamara 2 (
2
) cumpla con un tiempo de establecimiento igual al 85 % del
que tiene en lazo abierto, error de estado estable de cero (e
ss
= 0) y un sobre
paso del 25 %. Para la validacion sobre un sistema real, construir un sistema
12
24
Figura 6.2: Esquema de un horno de dos recmaras
termico de dos recamaras de bajo costo, y adicionar el circuito de control que
cumpla con lo solicitado en el dise no.
Igualmente, realizar un control por redes de compensadores tal que, asegure
los mismos requerimientos anteriores.
El informe sera consignado en el formato suministrado. Este debe eviden-
ciar la respuesta a las preguntas formuladas en la seccion anterior, presentar el
sistema termico con su control por retro y compensacion. Recuerde tener como
soporte previo a la experimentacion, la simulacion en Matlab. Los resultados
experimentales, deben ser adicionados (exportar las se nales del osciloscopio), de
forma que se aprecien las se nales de entrada, error, control y salida del sistema.
No olvidar comentar los resultados.
25
PR
reguladores para sistemas
no lineales - Tecnicas
lineales y observadores de
estado
En el mundo real, la gran mayora de procesos presentan sistemas con com-
portamiento no lineal. Cuando se requiere dise nar controles para dichos siste-
mas, la teora de dise no basada en tecnicas lineales, se queda corta. La presente
practica busca consolidar experiencia a la hora de afrontar sistemas no
lineales. Si los sistemas no cuentan con la suciente instrumentacion, es po-
sible que algunas variables de estado no puedan ser medidas. En este caso, la
bibliografa que relaciona teora de observadores de estado es util.
Cuando la teoria clasica lineal no puede abordar el problema del control de
un sistema no lineal de manera directa, acude a la teora de series de Taylor.
A partir de la representacion lineal de cualquier funcion no lineal, linealizando
sobre un punto de operacion (punto de equilibrio), se permite considerar la
teora de sistemas lineales para el dise no de los reguladores.
Para la realizacion de la practica, se deben consultar los siguientes temas e
ilustrarlos con ejemplos aplicados.
Como determinar si una ecuacion diferencial es lineal o no lineal (mostrar
una denicion matematica como soporte)? Realizar un modelo mecanico
que ilustre la no linealidad. Comprobar matematicamente que no cumple
la propiedad de linealidad.
Que son los puntos de operacion de un sistema? Que ilustran los puntos
26
de equilibrio en los sistemas no lineales? Como se determinan los puntos
de equilibrio? Para el sistema mecanico planteado en el anterior tem,
determinar los puntos de equilibrio y posibles puntos de operacion.
Que son las series de Taylor? Como emplearlas para representar una
funcion no lineal que depende de 3 variables (y = g(x
1
, x
2
, x
3
))? Ba-
jo que criterio los coecientes de orden superior se desprecian? Para el
sistema mecanico precedente, aplicar Taylor.
Que es la matriz Jacobiana? Como determinarla a partir de la expansion
en series de Taylor? Que signicado tiene la Jacobiana para el sistema
mecanico propuesto?
Cual es la representacion lineal, expresada en ecuacion de estado, del
sistema planteado?
Que es un observador de estado? Que es el observador de orden comple-
to? Que es el observador de orden reducido? Como dise nar un observador
de orden completo?
Figura 7.1: Sistema masa + pendulo
Realizacion de la parte experimental: Para el desarrollo de esta practi-
ca, se debe realizar solo simulacion. Considerando el sistema carro+pendulo
27
invertido
13
de Quanser
R 14
(ver gura 7.1), determinar el modelo matematico
(Newton-Euler y Euler-Lagrange). Si la variable a controlar es la inclinacion del
pendulo ), realizar el modelo linealizado sobre el punto de operacion libre de
escoger por el futuro ingeniero (cuales son los puntos de equilibrio?) y a partir
de este, dise nar el control por retroalimetacion de estado, asegurando un error
de estado estable igual a cero.
Si se considera que el sistema es limitado en sensorica, dise nar un observador
de estado de orden completo para el carro+pendulo. Comprobar su convergencia
sin cerrar el lazo de realimentacion y luego vericar su funcionamiento uniendo
el observador a la realimentacion de estados.
Bajo una consulta de los temas relacionados en la practica, el informe debe
presentar el analisis y respuesta a las preguntas. Debe consignar el desarrollo
de: el modelado, la linealizacion, el control y el observador de estado. Validar
en simulacion (Matlab-Simulink).
13
http://www.quanser.com/english/html/products/fs_product_challenge.asp?lang_
code=english&pcat_code=exp-lin&prod_code=L2-invpen&tmpl=1
14
http://www.quanser.com/english/html/home/fs_homepage.html
28
PR
reguladores en tiempo
discreto
Dentro de los procesos de control, la gran mayora de veces, la integracion
de ellos al mundo real se hace a traves de sistemas digitales. El avance actual
de sistemas de procesado de bajo costo, ha permitido tener casi en cualquier
proceso un sistema de control discreto. La presente practica tiene por objetivo
estudiar y dise nar controles en tiempo discreto.
El avance en la miniaturizacion de los sistemas de procesado, la mejora de su
velocidad en ejecutar instrucciones, permiten hoy en da la implementacion de
controles en la mayora de sistemas que interact uan en nuestro entorno. Cuando
se busca programar un control discreto en microcontroladores, computadores,
PLCs, se debe proceder de un analisis e interpretacion del comportamiento del
sistema a controlar. Para el planteamiento de la ecuacion en diferencias, la que
permite integrar el control discreto a un sistema de procesado, se puede partir de
un dise no en continuo y aplicar alguna tecnica de discretizacion para el control
hallado, o discretizar el modelo del sistema y dise nar en el mundo discreto el
control.
Para el primer metodo, se sigue cualquiera de los pasos que se han trata-
do en las practicas anteriores o teoras de control continuo conocidas. Con el
control continuo cumpliendo los criterios de dise no, se procede a realizar su dis-
cretizacion y a partir de esta ecuacion discreta (en Z), se plantea la ecuacion en
diferencias. En este procedimiento, es deseable que el metodo que se use para
la discretizacion, mantenga la mayor parte de las caractersticas temporales y
frecuenciales. Existen varias teoras que permiten encontrar la representacion
discreta. Una puede ser que s, transforma a
1z
1
tm
, donde t
m
es el tiempo de
muestreo. Es importante para la anterior ecuacion, seleccionar un buen tiempo
de muestreo. En la literatura se encuentra que t
m
esta relacionado con la clase
de sistema que se quiere controlar, con el tiempo de respuesta o su ancho de
29
banda.
Por el segundo metodo, el primer paso es encontrar un modelo discreto del
sistema y a partir de este, aplicar una de las muchas maneras que existen para
calcular los coecientes de un regulador discreto. El dise no de un regulador PID
discreto, cuya ecuacion esta representada por
q0+q1z
1
+q2z
2
1z
1
, puede ser enfren-
tado por la tecnica asignacion de polos (ver [7]).
Para la realizacion de la practica, se deben revisar los temas que asocian las
siguientes preguntas:
Cuantos metodos de discretizacion se encuentran en la literatura? Dar
ejemplo de cada uno de ellos (por lo menos 4).
Como se selecciona el tiempo de muestreo? Presentar 2 metodos diferen-
tes y ejemplos respectivos.
Que es una ecuacion en diferencias? Como se programa en un sistema
de procesado?
Que es LabView
R 15
? Como poder adquirir una se nal en un sistema de
adquisicion (DAQ)? Que es una tarjeta de adquisicion de datos?
Como se adquiere una se nal analoga en un microcontrolador?
Que es un retenedor de orden cero?
Como hacer un sistema de digital a analogo?
Realizacion de la parte experimental El componente practico esta cen-
trado en la interaccion con los sistemas de procesado y adquisicion de se nales
del laboratorio. Se debe revisar el software llamado LabView y la tarjeta de
adquisicion existente en el laboratorio (la tarjeta DAQ). Igualmente, considerar
un sistema de control con microcontrolador, tal que, se aproxime a las poten-
cialidades de la tarjeta DAQ de National Instruments.
Se debe seleccionar un sistema real de dinamica lenta (se sugiere el sistema
termico de la practica 6, gura 6.2), aplicarle un control mediante la discretiza-
cion de uno dise nado en continuo y otro dise nado directamente en discreto. Co-
mo referencia, se debe adquirir una se nal externa (generador de se nales, voltaje
referencia a traves de potenciometro o inclusive que sea ingresado por teclado).
La variable a controlar del sistema fsico seleccionado, debe ser medida e ingre-
sada al sistema digital. Internamente se crea el error y alimenta la ecuacion en
diferencia que representante el PID. La salida del sistema de procesado debe
ser la se nal de control, que para el caso de la DAQ, es un puerto analogo, y
15
Software desarrollado por National Instrument
30
para el microcontrolador, es un puerto de salida digital (PWM es una buena
alternativa).
El montaje funcionando lo habilita a entregar la practica. El informe debe
reejar la profundizacion en los temas aqu tratados, las respuestas a las pre-
guntas de la seccion anterior, las imagenes exportadas desde el osciloscopio, los
desarrollos de los controles dise nados, su validacion en simulacion y el respectivo
analisis.
31
PR
un control discreto para un
sistema con dinamica rapida
En el analisis de los sistemas dinamicos, se encuentra que unos pueden res-
ponder en tiempos largos como los termicos, o con dinamicas rapidas como el
levitador magnetico. La presente practica tiene por objetivo analizar y dise nar
un control en tiempo discreto para un sistema de dinamica rapida.
En este desafo, se busca generar la ley de control a una velocidad apropiada
a la dinamica del sistema, para esto, es pertinente la adecuada seleccion del
hardware.
En la consolidacion del curso de control y sus objetivos, se busca realizar
el analisis, dise no e implementacion de un regulador en el mundo discreto que
logre controlar un sistema con dinamica rapida.
Sistemas de estabilizacion rapida, requieren sistemas de control de respuesta
rapida y a su vez, exigen electronica o actuadores mecanicos adecuados a esta
dinamica. As, mas que solo consolidar la teora de control, se busca con la pre-
sente practica el dimensionamiento de cada uno de los componentes que forman
un proceso de control y que aseguren el adecuado desempe no del regulador.
Dentro de la teora necesaria para el dise no de este tipo de control, se tiene
la adecuada seleccion del tiempo de muestreo (t
m
). La generacion de la se nal
de control involucra varios pasos: se debe hacer la adquisicion de la variable de
salida (se nal sensada), acondicionamiento o ltrado de ella, calculo de la se nal
de control y su puesta al exterior (conversion de digital a analogo). El driver
o actuador es un elemento importante en la integracion de la se nal de control y
el sistema.
Un sistema tipo microcontrolador con buena velocidad de procesado se hace
pertinente en funcion de cumplir con el tiempo de muestreo. La seleccion del
sistema que realiza las diferentes tareas para la generacion de la se nal de control,
debe hacerse fundamentado en un curso de sistemas digitales. De igual manera,
32
un curso de circuitos, electronica, actuadores y programacion, facilitara la selec-
cion del resto de elementos que intervienen en la implementacion del regulador
(ver guras 9.2, 9.3).
Figura 9.1: Sistema helic optero
Realizacion de la parte experimental Para la presente practica, en gru-
po de dos personas, se debe realizar un sistema equivalente a un helicoptero
(ver gura 9.1), y dise nar en el control del pitch () y yaw () del sistema
que se construya. Un buen dimensionamiento de la sensorica y los actuadores,
facilitaran el modelado y su control. Para cumplir con lo anterior, se debe:
Elaborar un sistema fsico similar al presentado en la gura 9.1.
Implementar sistema de medicion de los angulos ( y ) y un sistema
manejador de potencia del actuador (ver guras 9.2 y 9.3).
Modelar el sistema elaborado.
Asumiendo un sistema desacoplado, controlar el angulo ( y ). El tipo
de control se deja a criterio del estudiante.
Desplegar en pantalla las se nales de error, referencia, control y salida del
sistema. Tambien se debe tener la posibilidad de cambiar las referencias
en unidades de grados, ingresando el valor por teclado.
33
Figura 9.2: Esquema de posible electr onica para el sistema helic optero
Figura 9.3: Electr onica y actuadores para el sistema helic optero
Se debe entregar un control en LabView con todo lo correspondiente a la
instrumentacion y visulazacion. De igual manera, se hara el proceso con
un sistema microcontrolador, interfasado con el PC.
No olvide antes de integrar la ley de control al sistema de procesado, validar
los dise nos propuestos en simulacion (modelo matematico + control) y consignar
sus desarrollos en el informe. Recuerde que el trabajo es en grupo y cualquiera
de los integrantes responder a por la sustentacion del proyecto.
34
Bibliografa
[1] K. Ogata. System Dynamics. cram 101. Pearson/Prentice Hall, 2004.
[2] K. Ogata. Modern Control Engineering. Prentice-Hall electrical engineering
series. Instrumentation and controls series. Prentice Hall, 2010.
[3] F. Golnaraghi and B.C. Kuo. Automatic Control Systems. Wiley, 2009.
[4] R.C. Dorf and R.H. Bishop. Modern Control Systems: International Version
Plus MATLAB and Simulink Student Version 2011a. Pearson Education,
Limited, 2011.
[5] K. Ogata. Solving Control Engineering Problems With Matlab. MATLAB
Curriculum Series. Prentice-Hall, 1994.
[6] C.T. Chen. Analog and Digital Control System Design: Transfer-Function,
State-Space, and Algebraic Methods. Saunders College Publishing Electrical
Engineering. Saunders College Pub., 1993.
[7] K. Ogata. Discrete-time control systems. Prentice Hall, 1995.
35
Apendice A
Formato para el informe
\documentclass{article}
\renewcommand{\labelenumi}{\alph{enumi}.}
\title{Reporte practica 1\\ Sistemas de primer orden}
\author{Pedro Perez, Otro}
\begin{document}
\maketitle
Profesor: Leonado Solaque
\section{Objetivo}
Objetivo de la practica.
\section{Soporte teorico para la practica}
Descripcion de la teora necesaria para la practica.
\section{Dise~no}
Si aplica hacer un dise\~no, aqu se describe todos los pasos y
soportes (calculos, simulaciones..)
\section{Solucion a preguntas o demostraciones}
Si existen preguntas adicionales, aqu se contestan.
\section{Resultados experimentales}
Toma de datos si aplica.
\section{Conclusiones}
Se dara la posicion del estudiante frente a la practica realizada.
\section{Bibliografa}
Los libros usados para desarrollar la practica, especificando los captulos
donde se encuentren los temas que ayudaron a solucionar la practica.
\end{document}
36
Apendice B
Introducci on a Matlab
En este apendice se pretende dar nociones basicas de Matlab R
1
, aplicado a
control. En ning un momento pretende sustituir los libros dedicas a este n.
B.1. Introducci on y conceptos basicos
Matlab es una poderosa herramienta computacional que permite resolver
problemas en muchas disciplinas. Especialmente en la ingeniera de control,
cuenta con elementos para calcular y validar el comportamientos de los sis-
temas. Analisis de: la respuesta temporal en el dominio continuo y discreto,
en el dominio de la frecuencia, en la estabilidad, representaciones matematicas
por ecuaciones: diferenciales, funciones de transferencia o espacio de estado, son
habilitadas por este software. Su potencia radica en que las operaciones son eva-
luadas matricialmente. El algebra lineal es casi que implcito en el. De manera
transparente opera racionales y complejos.
Basicamente, el comando help, despliega lo que contiene la version instalada
de Matlab. El comando demo, habilita una ventana que contiene demostrativos
de las diferentes cosas que puede hacer. Unas de las principales funciones que
se usan para la solucion a la presente gua, son: abs, angle, conj, conv, eig,
freqs, plot, grid, rank, step, roots, size, sin, mean, hold, bode, rlocus y
nyquist, entre otros.
Para saber como se usa y opera un comando, en la ventana de comandos se
ingresa help eig, donde el programa retorna:
>> help roots
ROOTS Find polynomial roots.
ROOTS(C) computes the roots of the polynomial whose coefficients
are the elements of the vector C. If C has N+1 components,
the polynomial is C(1)*X^N + ... + C(N)*X + C(N+1).
1
Software desarrollado por MathWorks, www.mathworks.com
37
Note: Leading zeros in C are discarded first. Then, leading relative
zeros are removed as well. That is, if division by the leading
coefficient results in overflow, all coefficients up to the first
coefficient where overflow occurred are also discarded. This process is
repeated until the leading coefficient is not a relative zero.
Class support for input c:
float: double, single
See also poly, residue, fzero.
Overloaded methods:
gf/roots
Reference page in Help browser
doc roots
B.2. Respuesta temporal y frecuencial
Como se dijo, Matlab opera matricialmente. Para el analisis de las respuestas
en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia, se debe iniciar por sa-
ber operar y denir variables. Si tenemos la funcion de transferencia
s+1
s
3
+2s
2
+s+1
y se quiere ingresar al software, se debe escribir:
>> num=[1 1];den=[1 2 1 1];tf(num,den)
Transfer function:
s + 1
-------------------
s^3 + 2 s^2 + s + 1
Si se desea saber los polos del sistema, se usa el comando roots, as:
>> roots(den)
ans =
-1.7549
-0.1226 + 0.7449i
-0.1226 - 0.7449i
Si ahora se quiere saber como responde el sistema antes una entrada escalon,
se escribe:
>> step(num,den)
38
Figura B.1: Respuesta temporal de un sistema de tercer orden
quien retorna un graco con la respuesta temporal.
Si se desea revisar la respuesta en frecuencia del sistema anterior, se ingresa:
>> bode(num,den)
quien retorna el siguiente graco.
Figura B.2: Respuesta frecuencial de un sistema de tercer orden
B.3. Elementos para analisis de estabilidad
Existen herramientas como eig, rlocus, nyquist, que permiten la deter-
minacion de los polos del sistema, del lugar geometrico y de la respuesta en
39
frecuencia de la magnitud y angulo de la funcion de transferencia (gracos de
Nyquist), respectivamente. Para el lector que desee profundizar, es recomenda-
ble revisar los libros que se encuentran en la bibliografa.
Por ejemplo, si se desea saber la ubicacion de los polos y ceros de la funcion
de transferencia tratada en la secciona anterior, y ademas, se quiere saber como
se mueven en el plano complejo (plano S), se hace lo siguiente:
>> rlocus(num,den)
cuya respuesta es:
Figura B.3: Lugar geometrico de las races para un sistema de tercer orden
B.4. Toolbox utiles
Los toolbox, son como su nombre lo indica, cajas de herramientas especcas
para una labor. El Toolbox simulink es un ejemplo de lo anterior. Esta caja de
herramientas puede realizar simulaciones de sistemas mediante bloques, integrar
codigos .m
2
, presentar respuestas iterativas, usar bibliotecas o funciones propias
de Matlab. Para ingresar a esta herramienta, se debe escribir:
>> simulink
y la ventana que aparece se observa en la gura B.4.
El Toolbox sisotool es una herramienta que permite hacer dise no de regu-
ladores. La teora de compensadores es la base para entender como funciona.
Permite gracar el lugar geometrico de las races de un sistema, cerrar el lazo de
2
Los codigos *.m son los que permiten programar como en cualquier lenguaje de progra-
macion (Ex. codigo C)
40
Figura B.4: Ventana de Simulink
realimentacion con la integracion de un compensador y ver de manera iterativa
como cambia cuando se adiciona o modica la ubicacion de los polos, ceros, y su
ganancia. Se debe escribir en la ventana de comandos (asumiendo que se tiene
la funcion de transferencia del sistema en TF1 = tf(num, den)):
>> sisotool(TF1)
cuya respuesta es cargar el modelo en el sistema, traza su lugar geometrico y
disponer el ingreso de la ganancia, los polos y ceros del compensador (ver gura
B.5).
Figura B.5: Ventana de Sisotool
41

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