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Practica 1.
Encender un Led Intermitente.


Objetivos.

Conocer la placa arduino
Aprender a utilizar las salidas digitales de Arduino
Familiciarse con el entorno de programacin
Encender y apagar un led que conectamos en el pin 22 de Arduino que lo
configuramos como salida. Siendo el tiempo de encendido y apagado de 1 seg.

Materiales y herramientas necesarios.
1 Tarjeta embebida Arduino MEGA 2560
1 Diodos emisores de luz o LED
1 Resistencia de 220, W.
1 Protoboard.
1 metro de cable telefnico.

Procedimiento.
En la Error! Reference source not found., se muestra el diagrama del circuito de conexin
desarrollado en el software Proteus.


Figura 1.-simulacion en el software proteus




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Paso 1.- Arme el circuito de la Error! Reference source not found. sobre su protoboard y
realice la simulacin en el software Proteus.
Paso 2.- Conecte las terminales de 5V (+) y GND (tierra) de la tarjeta arduino al protoboard,
para alimentar al mismo.
Paso 3.- Conecte la salida del pin 22 de la tarjeta (arduino) al nodo del led (+), seguida de
este la resistencia de 220 y por ltimo la terminal de la resistencia a tierra del protoboard.
Paso 4.- Realice el siguiente programa en el software de arduino que se muestra en la
Error! Reference source not found..


Figura 2.- realizacin del programa en el software de Arduino


Paso 5.- Compile el programa para verificar que este correcto, una vez que se llev a cabo
este paso en la parte inferior del programa compilado copiar la siguiente extensin para
cargarlo a la tarjeta arduino en el software Proteus y as poder realizar primero la simulacin
0.




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Figura 3.-Programa compilado.








Paso 6.- Para cargar el programa a la tarjeta de manera fsica, primero seleccionar desde la
barra de herramientas del software el arduino a utilizar, para esta prctica seleccionamos
arduino MEGA 2560 como se observa en la figura 4.












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Figura 4.-Seleccin de tarjeta.

Despus seleccionar el puerto de comunicacin de tu PC y ardunio para poder cargar el
programa, esta accin es seleccionada desde la barra de herramientas del software Arduino
figura 5, ahora dar click en subir figura 6, y as ser cargado el programa, ya instalados los
elementos en el protoboard se observa la demostracin de manera fsica.














Figura 5.-
Seleccin de puerto de
comunicacin COM.







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Figura 6.-Programa descargado a la tarjeta.
Practica 1.
PRACTICA 2
CONTROLAR MOTOR DE CD



Objetivos.

Conocer la placa arduino
Aprender a utilizar las salidas digitales de Arduino
Familiciarse con el entorno de programacin
Manejar un motor con una salida digital a travez de un transistor


INTRODUCCION
El circuito integrado en el que nos basaremos es el L293d, en sus hojas de datos,
podemos ver que, est compuesto por cuatro amplificadores con salida triestado, capaz
de proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por canal a tensiones de
alimentacin desde 4'5V a 36V y con una entrada habilitable que permite un control de
salida de dos amplificadores. Todas sus entradas son compatibles TTL. En el L293b, se
deben utilizar diodos de alta velocidad externos, en la salida, para la supresin de
transitorios inductivos. En la figura que sigue, se puede apreciar la tabla de la verdad,
con la cual debe familiarizarse para tener un conocimiento ms amplio de cmo se
comporta este circuito.




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Segn las especificaciones el L293b es un integrado monoltico de alta tensin,
controlador de 4 canales, de alta corriente. Bsicamente esto significa que utilizando
este chip, puede utilizar motores de corriente continua y fuentes de alimentacin de
hasta 36 voltios, esos son motores muy grandes y el chip puede suministrar una
corriente mxima de 1A por canal. El chip L293b es tambin lo que se conoce como un
tipo de puente H (H-Bridge).










FIGURA 1 L293B FIGURA 2 DALIDAS DEL L293B





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Segn el diagrama, este chip pone a nuestra disposicin dos brazos idnticos e
independientes, cada uno, consta de dos amplificadores comandados por una lnea de
control (EN), con la cual habilitamos el par de amplificadores que nos interese en cada
momento. Esta disposicin, permite distintos montajes para un motor o ms motores,
como veremos. Es necesario resaltar la existencia en el mercado de dos
versiones L293B y L293D, dos diferencias entre ambas, en laversin B, no lleva diodos
'clamp' internos (se puede utilizar un pequeo puente en los terminales del motor), sin
embargo, admite hasta 1Amperio de consumo, en el caso de la versin D, slo entrega
600mA, llevando los diodos internos. El usuario debe tomar la decisin de cual utilizar.
El esquema que utilizaremos, est basado en la aplicacin del circuito integrado L293b,
que como se aprecia en las hojas del fabricante, es un driver de 4 canales, con l y unos
pocos componentes ms, podemos controlar fcilmente el giro de un motor o dos
motores de corriente continua, con distintos circuitos de montaje. Adems, tambin se
puede controlar un motor bipolar paso a paso.
PROCEDIMIENTO
El circuito elctrico en el que nos basaremos es el recomendado por el fabricante del IC y
que es mostrado en la siguiente figura. Podemos distinguir dos pares de amplificadores
con salidas triestado, con un control habilitador (EN) comn para ambos, cuyas
propiedades descubriremos ms adelante. Por el momento nos ocuparemos de la parte
sencilla.




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La figura anterior es bastante explicita. Muestra dos montajes distintos como ya he
mencionado. Vamos a empezar por el control de un motor de juguete M1. En este
ejercicio, he supuesto que no es necesario utilizar el chip L293, ya que, en muchos
casos, no tendremos que desembolsar el costo del circuito integrado, con un pequeo
transistor podemos salir al paso.
Las salidas de Arduino, sus pines son ideales para controlar directamente los pequeos
elementos elctricos, como los LED. Sin embargo, cuando se trata de dispositivos de
consumos ms grandes (como un motor de juguete o el de una mquina de lavar), es
necesario un controlador externo. Un transistor es increblemente til. Se obtiene una
gran cantidad de corriente con una, mucho menor. Un transistor tipo NPN, conectaremos
la carga (M1) al colector del transistor y el emisor al negativo o masa. As, cuando la
seal alta del pin de nuestro Arduino alcance la base, fluir una pequea corriente por
R1 (1K) de la base al emisor y la corriente a travs del transistor fluir y el motor girar.





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Hay miles de transistores del tipo NPN, que se adaptan perfectamente a todas las
situaciones. Como voy a utilizar la tensin de 6V de un cargador que tengo a mano, he
elegido el BC337 un transistor comn de uso general. Los factores ms relevantes en
nuestro caso es que la tensin mxima (45 V) y su corriente media (600 mA) son lo
suficientemente alta para nuestro motor de juguete. En cuanto al diodo 1N4001 est
actuando como un diodo de seguridad.


Veamos una aplicacin sencilla, en la que utilizaremos un cdigo. Esto es un programa
rpido para probar el circuito:





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En este ejemplo, vemos que pertenece a un circuito sencillo, con el cual hacemos girar
un motor de corriente continua, con intervalos de parada. Debido a lo sencillo del mismo,
observamos que no se tiene ningn control sobre el motor. Tendra ms aplicaciones si
pudiramos, poner en marcha con un interruptor, modificar la direccin de giro y poder
variar la velocidad de giro.
A continuacin se muestra la programacin para variar la velocidad del motor y el giro.

//motorcc.pde
int pot=0; //asignamos al pin analogico 0 para el pot
int morPin=9;//motor en el pin 9 pwm
void setup()




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//ejecuta una vez cuando empieza
{
Serial.bejin(9600); //establece la libreria serie a 9600 bps
pinMode(pot,INPUT);
pinMode(motorPin,OUTPUT);
}
int getPot(){
int v;
v=analogread(pot);
v/=4;
v=max(v,50);
v=min(v,255);
return v;
}
int motorFoward(){
analogWrite(motorPin,getPot());
delay(10);
digitalWrite(motorPin,LOW);
}




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void loop(){
//ejecutar una y otra vez
motorFoward();
}

Para controlar esto desde el exterior, se puede utilizar un pot en un puerto analgico
para variar el nmero de grados e incrementar su barrido.
El motor gira desde un mnimo de velocidad hasta el mximo segn giremos el pot, sin
embargo, se observa que el motor pierde fuerza de torsin, esto puede ser debido en
parte, al transistor que utilicemos, pero es ms propio que sea debido al cdigo del
programa que no se adecua a lo que esperbamos. Debemos pensar en otro mtodo
para lograr nuestro propsito.
Este es un cdigo bastante bueno, para el control de un motor de corriente continua
que, se comporta muy parecido al cdigo anterior.


Indagando sobre el tema, he llegado a encontrar una funcin reutilizable para actualizar
la velocidad del motor, veamos unas cuestiones a tener en cuenta. El ajuste de la
velocidad del motor se establece dentro del lazo loop(), en realidad la parte ms
relevante se encuentra en el llamado map (), donde los valores ledos del potencimetro
se escalan a la salida




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Hemos probado a utilizar un transistor a la salida de un pin de Arduino y no hemos
quedado satisfechos con los resultados. Cabe la posibilidad de utilizar dos transistores
en sendos pines, cada cual conducira un borne del motor, como dira, el motor entre dos
pines, pero no quiero perder ms tiempo. Es el momento de utilizar el L293, en una de
las aplicaciones que vienen en las hojas de especificaciones.
Adems con el L293, no tiene que preocuparse por la regulacin de una tensin mayor,
ya que permite dos fuentes de energa - una fuente directa, hasta 36 V para los motores
y otra de 5V, para controlar el CI que, puede ser conectada a la fuente de alimentacin
ya que el suministro de alimentacin del motor proviene es independiente. En el circuito
de abajo, se supone una alimentacin superior para el motor. A continuacin se puede
ver la disposicin de las conexiones para el chip y el motor. La tabla de verdad muestra
la lgica de la salida.




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El puente H, es normalmente un circuito elctrico que permite aplicar un voltaje a travs
de una carga en cualquier direccin a una salida, por ejemplo, motor. Esto significa que
esencialmente puede invertir la direccin de la corriente y por lo tanto invertir la direccin
del motor. Lo nico que a de recordar es que, la conexin a tierra debe ser compartida,
comn para ambas fuentes.
En este circuito que sigue, no se trata ms que de un control bidireccional, por lo tanto,
no se hace necesario el puente H, lo que resulta ms sencillo en todos los sentidos. Si
nos fijamos en la tabla de verdad que aparece arriba, quedan claras las opciones que
nos presenta, he de resaltar que la entrada EN (patilla 1), puede ser definitoria.
Veamos cmo es esto, en cualquier momento. Si se aplica un 1 lgico sobre A1, en la
entrada A2, tenemos que aplicar un 0 lgico, esto har girar el motor en un sentido
predeterminado. Para cambiar el sentido de giro, y respetando las reglas de la mecnica,
primero pondremos A1 y A2 en un mismo estado lgico y acto seguido invertiremos el
estado inicial, es decir, A1 en 0 lgico y A2 en 1 lgico.
Con independencia del estado lgico de las entradas A1 y A2, si es necesario detener
el motor, simplemente enviamos un estado lgico bajo (0) a la patilla EN y el motor se
para de inmediato. En estas condiciones no es posible mover el motor, no hasta que, a
dicha entrada EN, le enviemos un 1 lgico, en ese momento, podemos decidir el sentido
de giro o la parada del mismo con los valores lgicos que apliquemos a las patillas A1 y
A2. Aunque, lo esencial de esta entrada EN, es que si aplicamos una salida PWM a ella,




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simplemente podremos regular la velocidad del motor, esta es su funcionalidad. Ver el
esquema elctrico.

Por seguridad, recomiendo que, conecte una fuente externa de alimentacin de
corriente continua a la entrada de alimentacin externa de Arduino, as, puede alimentar
el motor y el Arduino. Adems, puede dejar conectado el cable USB, para una fcil y
rpida reprogramacin, si fuera necesaria. De esta forma, cualquiera que sea el motor
que utilice, se asegura que la fuente de alimentacin es compatible, naturalmente, no
utilice un motor de 5V con una alimentacin de 12V.
La teora es bastante sencilla. Se trata de poner, un estado lgico 1 en la entrada A1, al
mismo tiempo que en la A2 ponemos un 0 lgico. El cdigo para este caso es sencillo,
veamos un ejemplo:




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/*
motorpwmpot.pde

Hace girar un motor de CC mediante un L293 conectado a los pines digitales
7 y 8 controlando la velocidad por PWM sobre el pin Enable del L293 en base
a la lectura de un potenciometro conectado al pin analgico 2

*/

int ledPin = 13; // LED conectado al pin digital 13

int pinA1 = 7; // entrada Motor A 1
int pinB1 = 8; // entrada Motor B 1
int pinEN1 = 9; // entrada EN 1
int pinPot = 2; // Lectura analgica del Potenciometro
int valorPot= 0;
int valorVeloc = 0;

void setup() { // Inicializa los pines de salida




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pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode( pinA1, OUTPUT);
pinMode( pinB1, OUTPUT);
pinMode(pinEN1, OUTPUT);
pinMode(pinPot, INPUT);
digitalWrite(pinEN1, HIGH); // linea es la clave, RPA
Serial.begin(9600);

// El LED parpadea 3 veces. Esto debera ocurrir slo una vez.
// Si usted ve el parpadeo del LED tres veces, significa que
// se restablecio (reset) el propio mdulo. Probablemente porque
// el motor provoc una bajada de voltaje o un corto.
blink(ledPin, 3, 100);
}

void loop() {
digitalWrite( pinA1, HIGH); // Valores ALTO en A y BAJO en B simulaneamente
digitalWrite( pinB1, LOW); // hacen girar el motor 1 hacia ADELANTE
valorPot = analogRead(pinPot); // Lee el valor del potenciometro




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valorVeloc = map(valorPot, 0, 1023, 55, 255); //Convierte un valor entre 0 y 1023 al rango
0-255
// valorVeloc = valorPot / 4 ; // segunda opcin
analogWrite(pinEN1, valorVeloc);// y establece la velocidad del motor con ese valor
}

/* blinks an LED */
void blink(int whatPin, int cuantoTiempo, int milliSecs) {
for (int i = 0; i < cuantoTiempo; i++) {
digitalWrite(whatPin, HIGH);
delay(milliSecs/2);
digitalWrite(whatPin, LOW);
delay(milliSecs/2);
}
}

He realizado este ejemplo, utilizando un escudo para Arduino, realizado con placa de tiras
preformada, como se puede apreciar en la imagen de abajo, el esquema utilizado
corresponde a la imagen anterior. Sigue una demo del resultado obtenido.
El circuito integrado L293B, es un driver de 4 canales, capaz de proporcionar una corriente
de salida de hasta 1A por canal. Cada canal, se puede controlar por seales de entrada




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compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una seal de habilitacin que
desconecta las salidas de los mismos.
Ahora, vamos a ocuparnos del cdigo necesario para controlar un motor de corriente
continua con Arduino. He decidido probar una idea para que los que tengan inters en
hacer su primer mini robot, empiecen con una experiencia que les anime y levante la
moral.
La idea es que con un motor de juguete, movamos el eje delantero de una pequea caja,
cualquier recinto pequeo nos puede servir, en esta, tiene que alojar las cuatro pilas de
1'5V con su porta pilas, el propio Arduino, el motor, el soporte del eje y una rueda de giro
libre en todas direcciones. Algo parecido a la imagen.

La prctica demostrar cmo mover un objeto (bot-tarrina), con un slo motor y un
interruptor del tipo 'bumper'. Cuando conectemos la tensin, el Arduino mandar una
seal al motor para que gire, por un tiempo, lo que har avanzar el pequeo robot.
Cuando ste, encuentre un obstculo, lo detectar con el interruptor que tropezar con el
objeto esttico, esto producir una seal/orden en el programa, de modo que el motor
cambiar su direccin de giro por un tiempo determinado, tras el cual volver a girar en
la direccin de inicio. Las direcciones son mecnicamente, bastante aleatorias.




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Slo se trata de un ejemplo, de como manejar un pequeo robot con un mnimo de
componentes. El siguiente es el cdigo que se encarga de realizar estos cambio de
desplazamiento. El cdigo como se hace notar, lo he adaptado a mis necesidades, con
un pequeo cambio.



/* Control de un motor DC con puente H*/

int switchPin = 2; // entrada del switch
int motor1Pin = 7; // pin 1 del L293
int motor2Pin = 8; // pin 2 del L293
int speedPin = 9; // pin enable del L293
int ledPin = 13; //LED

void setup() {
// pone el switch como una entrada
pinMode(switchPin, INPUT);
digitalWrite(switchPin, HIGH);
// pone todos los otros pines usados como salidas




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pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
pinMode(speedPin, OUTPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);

// activa la RPA del pin speedPin para activar el motor
digitalWrite(speedPin, HIGH);

// El LED parpadea 3 veces. Esto debera ocurrir slo una vez.
// Si usted ve el parpadeo del LED tres veces, significa que
// se restablecio (reset) el propio mdulo. Probablemente porque
// el motor provoc una bajada de voltaje o un corto.
blink(ledPin, 3, 100);
}

void loop() {
// si el switch es high, motor gira en una direccion
if (digitalRead(switchPin) == HIGH) {
digitalWrite(motor1Pin, LOW); // pone motor1 del H-bridge low




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digitalWrite(motor2Pin, HIGH); // pone motor2 del H-bridge high
}

// si el switch es low, motor gira en la otra direccion:
else {
digitalWrite(motor1Pin, HIGH); // set leg 1 of the H-bridge high
digitalWrite(motor2Pin, LOW); // set leg 2 of the H-bridge low
blink(switchPin, 2000, 2); // si pulsas switch cambia giro un tiempo
}
}

/* blinks an LED */
void blink(int whatPin, int cuantoTiempo, int milliSecs) {
int i = 0;
for ( i = 0; i < cuantoTiempo; i++) {
digitalWrite(whatPin, HIGH);
delay(milliSecs/2);
digitalWrite(whatPin, LOW);
delay(milliSecs/2);




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}
}

Una vez ms, si lo desea, puede copiar y pegar este cdigo, dle un nombre y crguelo
en su Arduino.
En los ejercicios que se han desarrollado en este documento, aunque hemos utilizado
el circuito integrado L293, tan slo se ha empleado de los cuatro, un amplificador para
manejar el motor o dos amplificadores, uno para cada devanado del motor. La parte ms
relevante de este circuito integrado, est en utilizar los cuatro amplificadores de forma
que se conoce como Puente-H.

Despus de lo tratado hasta el momento, en este documento, estamos preparados
para comprender y emprender el montaje del L293 en puente-H, para el control de un
motor. Es cierto que el control de motores, tambin se puede ejercer con un circuito
integrado como es el ULN2003 que integra una matriz de siete transistores darlington,
capaces de entregar hasta 500mA cada uno y la versin ULN2803, con una matriz de
ocho transistores darlington. Este ltimo, se utiliza en los casos que se tienen que
controlar ms de un motor y sobre todo, con motores unipolares.
Los motores que hemos manejado hasta el momento son motores de corriente
continua (DC).





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