65986

FECHA 27 de Mayo de 2010
NMERO RA

PROGRAMA Ingeniera Electrnica

AUTOR (ES)

MANJARREZ TORRES, Cesar David

TITULO

Diseo de una banda transportadora y del control de
velocidad del motor que genera su movimiento

PALABRAS
CLAVES

Banda transportadora, Motores, Microcontroladores, Piones,
Correas de Transmisin, Proceso Industrial, Rodillos, Material,
Lgica Difusa.

DESCRIPCION El lector de este documento encontrara como se realizo el
diseo de una banda transportadora y del control de
velocidad del motor que genera su movimiento, dando una
breve resea sobre las bandas transportadoras utilizadas
desde principios del siglo XIX, resaltando sus principales
fabricantes y su forma de utilizacin como sistema de
transporte de material. Adems de esto se encontraran
explicaciones claras sobre cada uno de los materiales y
dispositivos utilizados para el diseo del proyecto, se podr
observar un marco legal dentro del cual se rigen las
principales normas y leyes que se deben tener en cuenta para
el diseo de una banda transportadora de tipo lineal. El lector
podr observar el desarrollo ingenieril que se realizo para
esta banda transportadora y del diseo del control de
velocidad, donde se muestran los clculos de cada uno de los
componentes mecnicos que posee la banda, y del diseo del
control de velocidad que se realizo por medio de un PWM. Se
podrn encontrar clculos de diseo y anlisis de informacin
basados en la experiencia adquirida por la elaboracin del
proyecto y algunas recomendaciones que el interesado podra
tener en cuenta en caso de adquirir informacin de este
material.

FUENTES
BIBLIOGRFICAS

http://www.scribd.com/doc/14804660/Control-de-
Velocidad-de-Motores-de-Cc-Con-Pwm.
http://www.kauman.com/es/products/.
http://descom.jmc.utfsm.cl/sgeywitz/procesos/cintas
NMERO RA

CONTENIDOS

Introduccin.

Antecedentes.

Objetivos de la investigacin.

Alcances y limitaciones del proyecto.

Marco terico conceptual: Abarca el contenido y
breves explicaciones de cada uno de los materiales y
dispositivos utilizados para el desarrollo del proyecto.

Marco legal o normativo: Se muestran las principales
normas y sistemas de gestin ambiental que establece
la norma nacional de ruido y ruido ambiental.

Metodologa.

Hiptesis.

Variables.

Desarrollo ingenieril: Se encuentra el diseo mecnico
de la banda transportadora y diseo electrnico, con
cada uno de los dispositivos que se utilizaron en este.

NMERO RA

METODOLOGA

1. ENFOQUE DE LA INVESTIGACIN: La investigacin y desarrollo del
proyecto se fundamentaron en un enfoque Emprico-Analtico, ya que la
teora fue la base del proyecto, que luego fue evaluada con mtodos de
diseo y optimizacin creciente, partiendo desde un inicio claro,
fundamentado por la teora hasta la terminacin del trabajo justificado por
la relacin Teora-Analtica, que se desarrollo durante las diferentes
etapas del proyecto.

2. LNEA DE INVESTIGACIN DE USB / SUB-LNEA DE FACULTAD /
CAMPO TEMTICO DEL PROGRAMA

La sociedad requiere dispositivos o maquinaria que le den la solucin a
problemas o faciliten los procesos para el desarrollo de la industria en el pas,
este proyecto est marcado y regido por las tecnologas actuales que son
necesarios para el desarrollo del pas implementando procesos de
industrializacin con los cuales se obtienen mejores resultados en varios
aspectos como el tiempo, costos y produccin.

3. HIPTESIS: Una banda transportadora en la cual la pieza de transporte
no toque la pista mejora la eficiencia del sistema en cuanto a consumo de
energa y a capacidad de transporte de carga.

4. VARIABLES:

Independientes

Control de la banda.
Precisin en el peso a transportar.
Tiempo que tarda la banda en dar una vuelta.
Control de velocidad y aceleracin.

Dependientes

Torque del motor banda y pin de accionamiento.
Voltaje.
Velocidad del motor.
Velocidad de transporte de material.

NMERO RA

CONCLUSIONES

En la parte de acople del motor se implemento un sistema de piones
para obtener el torque requerido por el poln y la banda transportadora.

La versatilidad que se obtiene utilizando el micro como perifrico facilita el
diseo electrnico y la automatizacin de los procesos.

Es necesario contar con una etapa de potencia que alimente el motor ya
que el micro no posee con suficiente energa de salida para activar un
motor.

En los procesos que se requiera utilizar el puerto paralelo y dispositivos
que manejen bajos voltajes con dispositivos que manejen altas corrientes
es importante utilizar una etapa de proteccin.

DISEO DE UNA BANDA TRANSPORTADORA
Y DEL CONTROL DE VELOCIDAD DEL MOTOR QUE GENERA SU
MOVIMIENTO

CESAR DAVID MANJARREZ TORRES

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
BOGOT D.C
2010

DISEO DE UNA BANDA TRANSPORTADORA
Y DEL CONTROL DE VELOCIDAD DEL MOTOR QUE GENERA SU
MOVIMIENTO

CESAR DAVID MANJARREZ TORRES

Trabajo de grado como requisito para optar al ttulo de:
Ingeniero Electrnico

Asesor
Ing. Luis Carlos Gil

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
BOGOT D.C
2010

I

Nota de aceptacin

_________________________
Firma del presidente del jurado

_________________________
Firma del jurado

_________________________
Firma del jurado

Bogot D.C. Mayo 13 de 2010

II

A los seres ms queridos en la vida, mi
mam que Dios la tenga en la gloria y que ha sido
mi mayor inspiracin, le dedico el primero de mis
triunfos, a mi pap, mis hermanitas Emel y Loren
por estar ah en los momentos ms difciles que he
enfrentado en la vida.

Cesar David.

III

AGRADECIMIENTOS

A Dios por ser el gua incondicional en mi vida, y que por su amor y
bendiciones me permiti culminar exitosamente con este proceso tan
importante en mi vida.

A mi familia que fue en equilibrio principal en todos y cada uno de los
momentos de mi carrera, y ayudaron de forma satisfactoria para que este
proceso culminar de una manera exitosa.

Al grupo de docentes que me brindaron su apoyo incondicional, sus
conocimientos y enseanzas, con las cuales este proyecto se llevo a cabo.

A la UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA, por apoyar siempre mi
proceso de aprendizaje, tanto profesional como personal.

IV

CONTENIDO

INTRODUCCIN...IXX
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.1
1.1 ANTECEDENTES1y2
1.2 DESCRIPCIN Y FORMULACIN DEL PROBLEMA..3
1.3 JUSTIFICACIN..4y5
1.4 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN.5
1.4.1 Objetivo General...5
1.4.2 Objetivos Especficos...5
1.5 ALCANCES Y LIMITACIONES..6
1.5.1 Alcances.6
1.5.2 Limitaciones...6
2. MARCO DE REFERENCIA.7
2.1 MARCO TERICO CONCEPTUAL..7
2.1.1 Banda Transportadora.7
2.1.1.1 Correas de Transmisin de Potencia.7
2.1.1.2 Constitucin de la banda..9
2.1.1.3 Recubrimientos11
2.1.2 Rodillos Soportes y Tensores...11
2.1.2.1 Generalidades De Los Rodillos.11
2.1.2.2 Funciones De Los Rodillos.12
2.1.2.3 Tipos De Rodillos.13
2.1.2.4 Tipos De Tambores y Funciones Que Realizan.15
2.1.3 Capacidad de Transporte de Bandas en General.17
2.1.4 Potencia de Accionamiento..19
2.1.5 Correa de transmisin....22
2.1.6 Microcontrolador..24
2.1.7 Resistencias27

V

2.1.8 Condensador..28
2.1.9 Motores DC..29
2.2 MARCO LEGAL O NORMATIVO...34
3. METODOLOGA...39
3.1 ENFOQUE DE LA INVESTIGACIN..39
3.2 LNEA DE INVESTIGACIN DE USB / SUB-LNEA DE FACULTAD /
CAMPO TEMTICO DEL PROGRAMA39
3.3 HIPTESIS.40
3.4 VARIABLES....40
3.4.1 Variables Independientes..41
3.4.2 Variables Dependientes.41
4. DESARROLLO INGENIERIL..42
4.1 DISEO DE LOS PRINCIPALES COMPONENTES DE LA BANDA
TRANSPORTADORA..43
4.1.1 Calculo general para el diseo mecanico..44
4.1.1.1 Eje Transversal...47
4.1.1.2 Rodillos.48
4.1.1.3 Motoreductor54
4.1.1.4 Piones.58
4.1.1.5 Soporte De La Banda Transportadora.63
4.2 DISEO ELECTRNICO DEL SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD
DEL MOTOR.65
4.2.1 Desarrollo del diseo electrnico.67
4.2.2 Control del circuito con lgica difusa1...............................................67
4.2.3 Desarrollo del programa...78
GLOSARIO...87
BIBLIOGRAFA90
WEBLIOGRAFA.91
ANEXO.92

VI

LISTA DE FIGURAS
Figura 1: Tipos de Cintas de transmisin.9
Figura 2: Rodillos y Tambores.12
Figura 3: Rodillos Autolimpiadores.13
Figura 4 : Rodillos de Impacto.14
Figura 5 : Rodillo de Retorno...14
Figura 6: Rodillos de Alineacin..14
Figura 7: Rodillos Cilndricos...15
Figura 8: Tensores para Banda..16
Figura 9: Angulo formado por el Talud..18
Figura 10: Esquema de un microcontrolador...25
Figura 11: Esquema fsico de resistencias27
Figura 12: Esquema del condensador29
Figura 13: Motores DC..31
Figura 14: Partes del motor DC...31
Figura 15: Diagrama puerto paralelo..33
Figura 16: Cadena de Transmisin de Potencia..33
Figura 17: Diagrama a bloques del sistema.42
Figura 18: Holgura de la banda..44
Figura 19: Rodillo de acople plano para una cinta transportadora...51
Figura 20: Longitud en diversos dimetros...54
Figura 21: Motoreductor de Accionamiento Pittman.....56
Figura 22: Esquema del modelado del motor.58
Figura 23: Piones con cadena de transmisin de potencia.63
Figura 24: Vista Frontal del Soporte..64
Figura 25: Vista Lateral del Soporte..64
Figura 26: Vista Isomtrica del Soporte64
Figura 27: Diagrama a bloques del control del motor.65
Figura 28: Diagrama de Pines Optoacoplador....74

VII

Figura 29: Diagrama LCD...74
Figura 30: Diagrama de Pines del Circuito75
Figura 31: Descripcin del rango en que la velocidad vara (Lgica
Difusa).76
Figura 32: LED Infrarrojo.77
Figura 33: Diagrama de flujo general de la programacin del circuito de
control.86

VIII

LISTA DE TABLAS

Tabla 1 Tejidos para Correas de Transmisin.8
Tabla 2 Correas de Transmisin de Potencia con Lonas de Algodn.8
Tabla 3 Correas de Transmisin de Potencia con Lonas de Polister-
Nylon8
Tabla 4 Tejidos de las bandas y su designacin abreviada10
Tabla 5 Propiedades de los recubrimientos W, X, Y y Z.11
Tabla 6: CAPACIDAD DE TRANSPORTE QM PARA V = 1M/SEG. EN M
3
/H.18
Tabla 7: VALORES DE "K"19
TABLA 8: COEFICIENTES DE CORRECCIN SEGN TALUD..19
Tabla 9: Potencia Absorbida por el "TRIPPER" Nt, en CV..21
Tabla 10: Valores del Coeficiente C ( L, longitud de transporte, en
metros).21
Tabla 11: Coeficientes de Friccin en los Rodillos (f) 21
Tabla 12: ngulo de Abrazado y valor K...23
Tabla 13: Valores de Tensin admisible ...24
Tabla 14. Cdigo de colores....28
Tabla 15: Espacio sugerido entre rodillos.46
Tabla 16: Dimetro exterior del rodillo...52
Tabla 17. Caractersticas funcionales del motor..56
Tabla 18: Microcontroladores para control del motor69y70
Tabla 19: Microcontroladores para visualizacin en LCD..71
Tabla 20: Caractersticas del Oscilador72
Tabla 21: Caractersticas del amplificador LM324..73
Tabla 22: Caractersticas de los transistores...73
Tabla 23: Condiciones de Operacin del Sistema..76

IX

INTRODUCCIN

Para que las industrias de hoy sean ms competitivas y estn de acuerdo
con las expectativas ambientales del mundo actual, se requiere de
metodologas de produccin ms limpias y ms eficientes. Uno de los
aspectos que deben ser tenidos en cuenta al tratar de mejorar la eficiencia de
una empresa industrial es el del transporte de materiales dentro de la
factora, debido a la variedad de sistemas que existen y a la precisin con la
cual estos mecanismos deben realizar su trabajo.

La banda transportadora y su el control de velocidad del motor que genera
su movimiento es el inicio de dicho proceso para pequeas y grandes
industrias, se cre un diseo propio, tomando como base conceptos que
poseen diferentes empresas en el mbito mundial, para ajustarlo a las
necesidades y al desarrollo del pas, dependiendo del enfoque que se le d
en la industria.

A travs de este proyecto se presenta el diseo de una banda transportadora
y de su control de velocidad, como una alternativa que ofrece mejores
caractersticas de funcionamiento y de eficiencia respecto a las bandas
transportadoras tradicionales. Se incluye adems una descripcin general de
todo el sistema de transporte y de cada uno de sus elementos constitutivos a
fin de que este proyecto proporcione informacin completa a quienes puedan
interesarse en este tema.

Desde el punto de vista ingenieril se har la integracin de varios sistemas
para lo cual se aplicar varias ramas que la ingeniera electrnica abarca.
Algunas de ellas serian el manejo de microcontroladores, manejo de motores
para el control de la misma, circuitos de potencia entre otras.

1

1. PLANTEAMIENTO DESCRIPCION PROBLEMA

1.1 ANTECEDENTES

En nuestro pas hay muchas empresas que en algunas etapas de sus
proyectos necesitan un sistema de transporte de material desde un punto a
otro, anteriormente estos procesos se hacan de manera ineficiente
generando en la industria un proceso de produccin con un nivel muy bajo, y
no eran tan exigentes en los estndares de calidad de transporte de
cualquier tipo de material. En la actualidad con el aumento cada da de los
niveles de produccin, ha sido necesaria la implementacin de equipos que
desarrollen esta clase de proceso, obteniendo un aumento en calidad de
transporte, produccin y disminucin de costos, que generan ms estabilidad
en las empresas de nuestro pas.

Para las empresas con gran capacidad de produccin es fcil adquirir una
banda transportadora y su control de velocidad, ya sea de origen Norte
Americano, Europeo y de marcas muy conocidas como la KAUMAN S.A
1
,
BRIGEVEYOR
2
, HYTROL CONVEYOR COMPANY
3
, KOM
INTERNATIONAL
4
.

1
Kauman [Internet] [consultado Mayo 1 de 2010]. Disponible en www.kauman.com
2
Bridgeveyor [Internet] [consultado Mayo 26 de 2010]. Disponible en www.bridgeveyor.com
3
hytrol [Internet] [consultado Mayo 26 de 2010]. Disponible en www.hytrol.com
4
Kom International [Internet] [consultado Mayo 26 de 2010]. Disponible en
www.komintl.com/pub/spa/sp-index.html

2

Por este motivo las pequeas empresa estn en la obligacin de tener
sistemas de transportes muy ineficientes, por que no poseen la capacidad
econmica para adquirir dichos equipos.
Por tal motivo en Colombia existen empresas como ROPIM - BANDAS
TRANSPORTADORAS
5
, TALLERES MZ LTDA
6
, MAQUIMOL LTDA
7
,
POLEAS Y BANDAS S.A
8
, LUQUE INTERNACIONAL Y CIA S.A
9
, HD
MOVIMIENTO LTDA
10
. Disean y construyen Bandas Transportadoras con
su control de velocidad para pequeas y medianas empresas.

En este proyecto se puede hacer uso de todas las teoras aplicadas hasta el
momento en cuanto al diseo de bandas transportadoras y control de
velocidad en motores; pero dndole una visin industrial en el transporte de
carga, iniciativa que, por dems, traer nuevos conocimientos y posibilidades
en el uso de una aplicacin tecnolgica tan importante para nuestro entorno.

5
Ropim [Internet] [consultado Mayo 26 de 2010]. Disponible en www.ropim.com
6
Mzmachines [Internet] [consultado Mayo 26 de 2010]. Disponible en
www.mzmachines.com/Recursos.html
7
maquimolltda [Internet] [consultado Mayo 26 de 2010]. Disponible en
www.maquimolltda.com
8
Poleas y bandas [Internet] [consultado Mayo 26 de 2010]. Disponible en
www.poleasybandas.com.co
9
Luque internacional [Internet] [consultado Mayo 26 de 2010]. Disponible en
www.luqueinternacional.com
10
Hdmovimientoltda [Internet] [consultado Mayo 26 de 2010]. Disponible en
www.hdmovimientoltda.com

3

1.2 DESCRIPCIN Y FORMULACIN DEL PROBLEMA

Para los procesos industriales que incluyen lneas de ensamble o de traslado
de materiales en sus lneas de produccin es indispensable el uso de bandas
transportadoras. Estas pueden presentar diferentes configuraciones y
caractersticas dependiendo del tipo de producto a transportar, del grado de
modernizacin de las instalaciones y de las disponibilidades de recursos
econmicos de la empresa. Normalmente estos medios de transportes se
convierten en el eje de una empresa para poder distribuir su material desde
un punto a otro.

Existe una serie de dificultades en la seleccin de cada uno de los
componentes tanto mecnicos como en la parte del control a utilizar en una
banda transportadora. Debido a los multiplex usos que este medio de
transmisin tiene, es necesario tener en cuenta la exigencia a que estn
sometidos cada uno de sus elementos, por lo cual se requiere conocer una
forma adecuada para su diseo con el fin de que la banda tenga una vida til
prolongada y para que su forma de control sea la ms eficaz en un entorno
de produccin.

Cmo disear un sistema de banda transportadora y su control de velocidad
de manera que resulte eficaz y de fcil manejo para el usuario final, utilizando
datos especficos que generen mejor utilizacin de los componentes
mecnicos y electrnicos que se incluyen en su diseo?

4

1.3 JUSTIFICACIN
La realizacin de este proyecto contribuir directamente a ampliar las
opciones de solucin en el diseo de bandas transportadoras industriales, y
de sus respectivos controles de velocidad y en general de mecanismos de
transporte de material. El principal propsito del proyecto es lograr una
apropiacin tecnolgica en este campo que pueda ser puesta a disposicin
de la comunidad universitaria, con el fin de que sirva de punto de partida para
futuras investigaciones en aplicaciones afines.

En el presente documento se incluyen los conceptos fundamentales en que
se basa el funcionamiento y el diseo de cintas transportadoras y la
metodologa que se debe seguir al enfrentar el diseo del control de
velocidad de los motores que proporcionan el movimiento a dichas cintas.

De igual manera se pretende que el proyecto se convierta en un camino
para plantear futuros proyectos, estudios y posibles soluciones a problemas
comunes en el transporte de materiales en casos como los siguientes.

Aplicaciones donde sea indispensable o preferible que el material
transportado no haga contacto con la banda o mquina de transporte.

Transporte de carga a grandes distancias con requerimientos de
grandes velocidades.

Transporte de materiales donde se requiera la manipulacin de la
velocidad y de la posicin del material.

5

Aplicaciones donde se requiera trabajos de transporte continuos, 24
horas diarias.

1.4 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN

1.4.1 Objetivo General:

Disear una banda transportadora y su respectivo control de velocidad.

1.4.2 Objetivos Especficos:

Realizar un estudio general sobre brandas transportadoras y las
diferentes partes que la componen.

Realizar el diseo de los componentes esenciales de una banda
transportadora lineal.

Seleccionar el motor ms adecuado para generar el movimiento de la
banda.

Disear el control de velocidad del motor.

Disear el software de los microcontroladores usados en el control de
velocidad del motor de acuerdo con los requerimientos establecidos.

6

1.5 ALCANCES Y LIMITACIONES

1.5.1 Alcances. Con el diseo de este sistema que incluye una banda
transportadora y su control de velocidad, se busca facilitar las labores que
pueda ejercer una persona que aplica un sistema de estas caractersticas,
reduciendo el amplio margen de bsqueda que implica realizar este tipo de
diseo.

Teniendo en cuenta la tecnologa que se est implementando en estos
momentos se pens en la utilizacin de microcontroladores, implementacin
de motores, banda transportadora, entre otros. Todo est encaminado a la
realizacin del diseo de la banda transportadora y del control de velocidad
del motor que genera su movimiento, es decir se entregar el diseo de la
banda y del control de velocidad, el software de programacin de cada uno
de los microcontroladores, circuito de control e interfaz de visualizacin.

Una caracterstica de esta forma de diseo es la facilidad de interpretar los
clculos y la eleccin de los tipos de materiales ms eficientes para la
implementacin de una banda transportadora y su sistema de control de
velocidad.

1.5.2 Limitaciones. Este diseo posee un rango de velocidad que oscila
entre 55,2 Rpm de entrada, con 13,8 Rpm de salida, generando en esta su
mxima y mnima velocidad, adems el peso aproximado a cargar es de
2160 cm
3
cuando la banda est totalmente cargada con ladrillos, el ancho
requerido para la banda es de 140mm, y su distancia en trayecto es de
140cm, es un prototipo realmente pequeo en diseo.

7

2. MARCO DE REFERENCIA

2.1 MARCO TERICO CONCEPTUAL

2.1.1 Banda Transportadora
Definicin y Funciones: La funcin principal de la banda es soportar
directamente el material a transportar y desplazarlo desde el punto de carga
hasta el de descarga, razn por la cual se le puede considerar el componente
principal de las cintas transportadoras; tambin en el aspecto econmico es
en general, el componente de mayor costo.

Se sabe que conforme aumenta la longitud, tambin crece el costo de la
banda respecto del total.

2.1.1.1 Correas de Transmisin de Potencia. Las correas de transmisin,
con refuerzo de lonas de algodn, fueron en el pasado un elemento para la
transmisin de potencia de uso muy comn y hoy en da siguen teniendo
utilizacin en este campo.

La correa de transmisin est compuesta por capas de tejido engomado
superpuestas, sin cubiertas exteriores de goma. El ancho ms normal de
fabricacin, para cortar posteriormente, es de 1.400 mm (14cm).

Inicialmente se fabricaban exclusivamente con tejidos de algodn.
Actualmente se fabrican tambin con lonas de polister-nylon, porque
soporta gran peso en el transporte de material, y adems no es una cinta
lisa, utilizada en transporte de material en minas, y esta caracterstica genera
que el material no salga de la gua de transporte.

8

Las de tejido de algodn, se presentan normalmente en color beige. Las de
polister-nylon, para transporte de alimento, en color negro figura1.
Las caractersticas de los tejidos utilizados normalmente, se muestran en la
tabla 1, y son las siguientes:

Tabla 1: Tejidos para Correas de Transmisin
11

Urdimbre Trama
Carga de Rotura Alargamientos (%) Carga de Rotura
Tejido Mnima (Kg/cm) Mximo Trabajo Mnima (Kg/cm)
Algodn L (28 oz) 60 20 4 25
Algodn M (32 oz) 70 20 3 30
Polister-Nylon 100 15 1,5 50

Nota.- En el tipo de algodn, se expresan las calidades en onzas. Una onza
equivale a 28,35 g.
A ttulo indicativo, se resumen algunas caractersticas de este tipo de bandas
en fabricaciones ms usuales, tabla 2 y tabla 3:

Tabla 2: Correas de Transmisin de Potencia con Lonas de Algodn
12

Nmero de lonas 2 3 4 5 6 7 8
Espesor (mm) 2 3 4 5 6 7 8
Tensin mx. de trabajo
(Kg/cm)
16 24 32 40 48 56 64
Dimetro mn. de
tambores (mm)
200 320 320 400 400 500 630

Tabla 3: Correas de Transmisin de Potencia con Lonas de Polister-Nylon
13

Nmero de lonas 2 3 4 5 6 7 8
Espesor (mm) 2,5 3,8 4,9 6,1 7,3 8,5 9,8
Tensin mx. de trabajo
(Kg/cm)
24 36 48 60 72 84 96
Dimetro mn. de
tambores (mm)
200 320 320 400 400 500 630

11
http://www.kauman.com/es/products/
12
Ibd.
13
Ibd.

9

Como puede apreciarse, los dimetros de tambores pueden ser ms bajos
que los de las bandas textiles normales, al tratarse de tejidos con mayor
capacidad de alargamiento longitudinal.
Figura 1: Tipos de Cintas de transmisin
14

2.1.1.2 Constitucin de la banda

La Banda al cumplir la funcin de transportar, est sometida a la accin de
las siguientes influencias.

De las fuerzas longitudinales, que producen alargamientos.
Del peso del material entre las ternas de rodillos portantes, que
producen flexiones locales, tanto en el sentido longitudinal como en el
transversal, y ello a consecuencia de la adaptacin de la banda a la
terna de rodillos.

14
Ibd.

10

De los impactos del material sobre la cara superior de la banda, que
producen erosiones sobre la misma.

Para soportar adecuadamente las influencias anteriores, la banda est
formada por los siguientes componentes bsicos:
Los recubrimientos, que soportan los impactos y erosiones.
Tejido o Carcasa, que transmite los esfuerzos, consta de la urdimbre
o hilos longitudinales, y de la trama o hilos transversales; las
posiciones relativas de urdimbre y trama.
La urdimbre, que soporta los esfuerzos de traccin longitudinales, es
en general bastante ms resistente que la trama, la cual solo soporta
esfuerzos transversales secundarios, derivados de la adaptacin a la
forma de artesa y de los producidos por los impactos.
La rigidez transversal de la trama, no debe ser excesiva, con el fin
de que la banda pueda adaptarse bien a la artesa formada por la terna
de rodillos.
Los tejidos ms empleados en la actualidad, se relacionan en la tabla 4.
Tabla 4: Tejidos de las bandas y su designacin abreviada
15

Nombre
Comn Designacin Abreviada
Algodn B
Rayn Z
Polister E
Poliamida P
Cables De
Acero St

15
http://www.monografias.com - Criterios para el diseo de una cinta transportadora - Juan
Carlos Santilln Mestanza.

11

2.1.1.3 Recubrimientos
Los recubrimientos de goma sirven para unir los elementos constitutivos de la
carcasa y constan de dos partes, la superior y la inferior.
El espesor del recubrimiento de la carcasa es funcin del tipo de aplicacin
de la banda y de la anchura de esta.
Como se ha dicho, la goma es el elemento bsico de los recubrimientos;
tomando en consideracin las propiedades mecnicas de resistencia,
alargamiento y abrasin, las Normas DIN 22102 y 22131, han establecido las
categoras W, X, Y, Z, las cuales se indican en la tabla 5.
Tabla 5: Propiedades de los recubrimientos W, X, Y y Z
16

Calidad de los recubrimientos W X Y Z
Resistencia a la traccin longitudinal (N/mm
2
) 18 25 20 15
Alargamiento de rotura longitudinal (%) 400 450 400 350
Abrasin mm
3
90 120 150 250

2.1.2 Rodillos Soportes y Tensores.
2.1.2.1 Generalidades De Los Rodillos
Los rodillos o tambores mostrados en la figura 2, son uno de los
componentes principales de una cinta transportadora, y de su calidad
depende en gran medida el buen funcionamiento de la misma. Si el giro de
los mismos no es bueno, adems de aumentar la friccin y por tanto el
consumo de energa, tambin se producen desgastes en los recubrimientos
de la banda, con la consiguiente reduccin de la vida til de la misma.

16
Ibd.

12

La separacin entre rodillos se establece en funcin de la anchura de la
banda y de la densidad del material transportado.

Figura 2: Rodillos y Tambores
17

2.1.2.2 Funciones De Los Rodillos
Las funciones que estos elementos cumplen son principalmente tres:

Soportar la banda y el material a transportar por la misma en el ramal
superior, y soportar la banda en el ramal inferior; los rodillos del ramal
superior situados en la zona de carga, deben soportar adems el
impacto producido por la cada del material.
Contribuir al centrado de la banda. Por razones diversas la banda est
sometida a diferentes fuerzas que tienden a decentarla de su posicin
recta ideal. El centrado de la misma se logra en parte mediante la
adecuada disposicin de los rodillos, tanto portantes como de retorno.
Ayudar a la limpieza de la banda. Aunque la banda es limpiada por los
rascadores, cuando el material es pegajoso pueden quedar adheridos
restos del mismo, que al entrar en contacto con los rodillos inferiores

17
www.tracsa.com.ar

13

pueden originar desvos de la misma; para facilitar el desprendimiento
de este material se emplean rodillos con discos de goma (rodillos
autolimpiadores), figura 3.

Figura 3: Rodillos Autolimpiadores
18

2.1.2.3 Tipos De Rodillos
Los rodillos ms utilizados son:

Rodillos de Impacto; recubiertos de discos de goma para absorber los
golpes provocados por la cada de bloques en las tolvas de recepcin
denotados en la figura 4.

Rodillos de Retorno; los cuales estn formados con discos de goma
figura 5.

Rodillos de Alineacin; sirven para alinear la banda dentro de la propia
instalacin figura 6.
Rodillo cilndrico; con la superficie exterior lisa, tal como la obtenida
mediante el empleo de tubos de acero; es el ms empleado figura 7.

18
www.intervenispa.com/transportadoras.html

14

Figura 4: Rodillos de Impacto
19

Figura 5: Rodillo de Retorno
20

Figura 6: Rodillos de Alineacin
21

19
Ibd.
20
www.directindustry.es/prod/cintrol/rodillo
21
www.tru-trac.com/spanish/product_editorial.htm

15

Figura 7: Rodillos Cilndricos
22

2.1.2.4 Tipos De Tambores y Funciones Que Realizan.
Desde el punto de vista de las funciones que desempean, haremos dos
grandes grupos:

Tambores MOTRICES, que transmiten la fuerza tangencial a la banda.
Tambores NO MOTRICES, los cuales realizan la funcin de cambio de
trayectoria de la banda y las cuales pueden dividirse en (Reenvi,
Tensores, Desvi, Presin).

Dependiendo de la magnitud de la tensin se pueden clasificar en:

Tambores Tipo A: Tambores motrices de alta tensin de la banda, con
ngulo abrazado mayor de 30 (tambores motrices).
Tambores Tipo B: Tambores en zona de baja tensin con ngulo
abrazado mayor de 30 (tambores de cola).
Tambores Tipo C: Tambores con ngulo abrazado menor de 30
(tambores de desvi).

22
www.schaeffler.com

16

Tensores De Banda.
Funciones Principales:
Los Dispositivos de tensado cumplen las siguientes funciones:
Lograr el adecuado contacto entre la banda y el tambor motriz.
Evitar derrames de material en las proximidades de los puntos de
carga, motivados por falta de tensin en la banda.
Compensar las variaciones de longitud producidas en la banda, estas
variaciones son debidas a cambios de tensin en la banda.
Mantener la tensin adecuada en el ramal de retorno durante el
arranque.
Figura 8: Tensores para Banda
23

Tipos De Tensores.
Se clasifican:
Por su forma constructiva:
De lazo sencillo
De lazo mltiple
Por la forma de aplicar la fuerza tensora:
Automtica
Fija

23
www.directindustry.es

17

Por el equipo mecnico que aplica la fuerza:
Gravedad
Husillo
Rodillo giratorio manual fijo
Rodillo giratorio elctrico fijo
Rodillo giratorio elctrico automtico
Por la situacin del equipo de tensado:
En cabeza
En cola
No todas las posibilidades de combinacin entre los aspectos o formas
anteriores (figura 8), se presentan en la prctica; los ms utilizados son el
tensor Automtico y Fijo
24
.

2.1.3 Capacidad de Transporte de Bandas en General.
La capacidad de transporte depende bsicamente del ancho y la velocidad
de la banda. Otros factores que intervienen son: el ngulo de artesa, el
ngulo de talud natural del material, su densidad y la inclinacin del
transporte, con la correccin que se estime por las posibles irregularidades
en la carga del material.

La base del clculo est en la superficie ocupada por el material sobre la
banda que, en funcin de la velocidad, da el volumen transportado.
Se parte de la capacidad terica Qm (tabla 6), que corresponde a un
transporte horizontal en condiciones de alimentacin y distribucin de los
materiales totalmente regulares. Como se refiere a m
3
/h y a una velocidad de
1 m/seg, habr que multiplicar este valor por la velocidad v y por el peso
especfico aparente del material, d. Figura 9.

24
http://www.monografias.com - Criterios para el diseo de una cinta transportadora - Juan
Carlos Santilln Mestanza.

18

Figura 9: Angulo formado por el Talud
25

Este valor se corrige en funcin de la inclinacin del transporte segn el
coeficiente K tabla 7, y el ngulo de talud natural del material tabla 8. Por
ltimo, se reduce el resultado en el porcentaje que se estime por
irregularidad de la carga (oscila normalmente entre el 0% y el 50%).
QM Para V = 1m/seg. En m
3
/h
Tabla 6: CAPACIDAD DE TRANSPORTE QM PARA V = 1M/SEG. EN M
3
/H
26

Montaje
Montaje en Artesa (para valores de indicados)
Ancho en
mm
Plano 20 25 30 35 40 45
400 23 42 47 51 54 56 58
450 30 55 61 67 70 73 76
500 38 70 77 84 89 93 96
550 48 87 96 105 111 115 119
600 58 106 116 127 134 139 145
650 69 126 139 151 160 166 173
700 81 148 163 178 188 195 203
750 94 172 189 206 218 227 235
800 108 198 217 237 251 261 271
850 123 225 247 270 286 297 308
900 139 254 280 305 323 335 348
950 156 285 314 342 362 376 391
1.000 173 318 350 381 404 420 436

25
Ibd.
26
Ibd.

19

Tabla 7: VALORES DE "K"
27

Inclinacin K
0 1
2 1
4 0,99
6 0,98
8 0,97
10 0,95
12 0,93
14 0,91
16 0,89
18 0,85
20 0,81
21 0,78
22 0,76
23 0,73
24 0,71
25 0,68
26 0,66
27 0,64
28 0,61
29 0,59
30 0,56

TABLA 8: COEFICIENTES DE CORRECCIN SEGN TALUD
28

ngulo Montaje
Montaje en Artesa (para valores de indicados)
Talud Plano 20 25 30 35 40 45
10 0,50 0,77 0,79 0,82 0,84 0,86 0,87
20 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00
30 1,50 1,24 1,21 1,19 1,17 1,16 1,14

2.1.4 Potencia de Accionamiento.
La potencia de accionamiento se calcula desglosndola en cuatro
componentes:

27
Ibd.
28
Ibd.

20

N1.- Potencia necesaria para mover la banda descargada. Depende del peso
de las partes mviles, el coeficiente de friccin en los rodillos de apoyo, la
longitud, la inclinacin y la velocidad de la banda. Su valor en CV, viene dado
por:

N2.- Potencia necesaria para vencer las resistencias de rozamiento al
movimiento de la carga. Depende de los mismos factores del apartado
anterior, con la diferencia de que slo se considerar el peso de la carga a
transportar. Su valor en CV, viene dado por:

N3.- Potencia necesaria para elevar la carga. Depender de la cantidad de
material a transportar, la velocidad y la () altura. La propia banda no se
considera, ya que compensa la parte ascendente con la descendente. Su
valor en CV, viene dado por:

Nt.- Potencia necesaria para accionar descargas intermedias ("tripper")
La altura de elevacin del "tripper" ha de sumarse a la del transporte en los
clculos anteriores. Adems, se aadirn las potencias indicadas en la tabla
9.

21

Tabla 9: Potencia Absorbida por el "TRIPPER" Nt, en CV
29

Ancho de la Banda "Tripper" Fijo "Tripper" Mvil
hasta 650 1,00 1,70
de 650 a 800 1,70 2,70
de 1.000 a 1.200 2,90 4,30
de 1.200 a 1.600 4,70 6,80

Potencia Total Necesaria = N1 + N2 + N3 + Nt

En estas frmulas aparece un coeficiente C que tiene por objeto compensar
algunos efectos tales como el aumento de las resistencias por suciedad en
cojinetes y rodamientos, resistencias imprevistas, etc. Sus valores se
resumen en la tabla 10 y 11. Los valores son empricos.

Tabla 10: Valores del Coeficiente C ( L, longitud de transporte, en metros)
30

L 3 4 5 6 8 10 12,5 16 20 25 32 40

C 9 7,6 6,6 5,9 5,1 4,5 4 3,6 3,2 2,9 2,6 2,4

L 50 63 80 100 125 160 200 250 320 400 500 1000

C 2,2 2 1,85 1,7 1,6 1,5 1,4 1,3 1,2 1,1 1,05 1,05

Tabla 11: Coeficientes de Friccin en los Rodillos (f)
31

Tipo de Cojinete Estado Valor de f
Favorable 0,018
Rodamiento Normal 0,020
Desfavorable 0,023 0,030
Friccin 0,050

Siendo, en las frmulas anteriores:
N1: Potencia necesaria para mover la banda descargada (CV).
N2: Potencia necesaria para vencer las resistencias al movimiento de la
carga (CV).
N3: Potencia necesaria para elevar la carga (CV).

29
Ibd.
30
Ibd.
31
Ibd.

22

Nt: Potencia necesaria para accionar descargas intermedias (tripper)
(CV).
C: Coeficiente segn la longitud de transporte tabla 10.
f: Coeficiente de rozamiento en rodillos tabla 11.
L: Longitud del transporte en metros.
v: velocidad de la banda (m/seg.).
Gm: Peso de las partes mviles (= 2 Gg cos + Gs) en Kg/m.
Gg: Peso por metro lineal de banda en Kg/m.
: ngulo de inclinacin del transporte, en grados.
Gs: Peso de las partes giratorias de los rodillos soporte en el ramal
superior, en Kg/m.
Gi: Peso de las partes giratorias de los rodillos soporte en el ramal inferior,
en Kg/m.
Qt: Capacidad real de transporte (Tm/h).
H: Altura vertical de transporte, en metros.

2.1.5 Correa de transmisin:
Como bases para el clculo de una correa de transmisin, podemos dar las
siguientes:
Las velocidades de trabajo aconsejables, estn entre 4 y 25 m/seg.
La potencia de accionamiento necesaria, ser la suma de las
potencias individuales a transmitir, teniendo en cuenta un exceso
segn la suciedad del ambiente de trabajo, que puede suponer hasta
un 40% en ms, para aquellos casos de servicio continuo en
condiciones duras.

La tensin mxima de trabajo, vendr dada por la siguiente frmula:

23

Siendo:
T.- tensin mxima de la banda, en kilos.
Na.- potencia de accionamiento, en CV
v.- velocidad del transportador, en m/seg.
K.- coeficiente, segn ngulo de abrazamiento en la polea
menor tabla 12.
Tabla 12: ngulo de Abrazado y valor K
32

ngulo Abrazado en la
Polea Menor (Grados)
Valor de
K
90 3,3
110 2,9
120 2,7
130 2,5
140 2,4
150 2,2
160 2,1
180 2,0
210 1,8
240 1,7

Para seleccionar el tipo de correa de transmisin ms adecuado, habr que
calcular la carga que va a soportar en kilos por centmetro de ancho y ver el
nmero de lonas que en cada caso son necesarias, contando con un
coeficiente de seguridad del orden de 12 para la resistencia de cada lona.
Es decir:

32
Ibd.

24

Siendo:
T.- tensin mxima de la banda, en kilos.
Tu.- tensin por centmetro de ancho de la banda
A.- ancho de la banda en cm.
n.- nmero de lonas necesario
Tl .- tensin admisible en cada lona, en Kg/cm. tabla 13.
Tabla 13: Valores de Tensin admisible
33

Valores de Tensin Admisible en cada Lona
(Tl), en Kg/cm.
Tipo de Lona Tl
Algodn L (28 oz) 5,0
Algodn M (32 oz) 5,8
Polister-Nylon 8,3

2.1.6 Microcontrolador: Un microcontrolador es un circuito integrado o chip
que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora:
un Procesador CPU (Unidad Central de Proceso), Memoria RAM para
Contener los datos. Memoria para el programa tipo ROM/PROM/EPROM y
Lneas de E/S para comunicarse con el exterior, Diversos mdulos para el
control de perifricos (temporizadores, Puertas Serie y Paralelo, CAD:
Conversores Analgico/Digital, CDA: Conversores Digital/Analgico, etc.).
Es decir, se trata de un computador completo en un solo circuito integrado.
Puede verse su esquema en la figura 10.

33
Ibd.

25

Figura 10: Esquema de un microcontrolador
34

Las extensas reas de aplicacin de los microcontroladores, que se pueden
considerar ilimitadas, como pueden ser juguetes, horno microondas,
frigorficos, televisores, computadoras, impresoras, mdems, el sistema de
arranque de nuestro coche, etc.
Por eso el tamao de la CPU, la cantidad de memoria y los perifricos
incluidos dependern de la aplicacin. El control de un electrodomstico
sencillo como una batidora, utilizar un procesador muy pequeo (4 u 8 bit)
por que sustituir a un autmata finito. En cambio un reproductor de msica
y/o vdeo digital (mp3 o mp4) requerir de un procesador de 32 bit o de 64 bit
y de uno o ms Cdec de seal digital (audio y/o vdeo). El control de un
sistema de frenos ABS (Antilock Brake System) se basa normalmente en un
microcontrolador de 16 bits, al igual que el sistema de control electrnico del
motor en un automvil.

Cabe mencionar tambin que uno de los sectores que ms emplea el uso del
microcontrolador es el mercado automovilstico. De hecho, algunas de las
familias de microcontroladores actuales se desarrollaron pensando en este
sector, siendo modificadas posteriormente para adaptarse a sistemas ms
genricos. El mercado del automvil es adems uno de los ms exigentes,

34
Imagen: Microcontrolador. jpg - http://es.wikipedia.org/wiki/

26

los componentes electrnicos deben operar bajo condiciones extremas de
vibraciones, choques, ruido, etc. Y deben seguir siendo fiables.

En cuanto a las tcnicas de fabricacin, cabe decir que prcticamente la
totalidad de los microcontroladores actuales se fabrican con tecnologa
CMOS 4 (Complemento de metal Oxido Semiconductor). Esta tecnologa
supera a las tcnicas anteriores por su bajo consumo y alta inmunidad al
ruido. La distribucin de las ventas segn su aplicacin es la siguiente:

Un 30% se absorbe en las aplicaciones relacionadas con los
ordenadores y sus perifricos.
Otro 25% se utiliza en las aplicaciones de consumo
(electrodomsticos, juegos, TV, vdeo, etc.)
El 20% de las ventas mundiales se destina al rea de las
comunicaciones.
Un 15% es empleado en aplicaciones industriales.
El resto de los microcontroladores vendidos en el mundo,
aproximadamente un 10% fueron adquiridos por las industrias de
automocin.

Tambin los modernos microcontroladores de 32 bits van afianzando sus
posiciones en el mercado, siendo las reas de ms inters el procesamiento
de imgenes, las comunicaciones, las aplicaciones militares, los procesos
industriales y el control de los dispositivos de almacenamiento masivo de
datos.

Un microcontrolador difiere de una CPU normal, en que es ms fcil
convertirlo en una computadora en funcionamiento, con un mnimo de chips
externos de apoyo.

27

Un microprocesador tradicional no le permitir hacer esto, ya que espera que
todas estas tareas sean manejadas por otros chips. Hay que agregarle los
mdulos de entrada/salida (puertos) y la memoria para almacenamiento de
informacin
35
.

2.1.7 Resistencias: Se denomina resistencia o resistor (en lenguaje tcnico)
al componente electrnico diseado para introducir una resistencia elctrica
determinada entre dos puntos de un circuito. En otros casos, como en las
planchas, calentadores, etc., las resistencias se emplean para producir calor
aprovechando el Efecto Joule. Es frecuente utilizar la palabra resistor como
sinnimo de resistencia. En la Figura 11 puede verse algunos tipos de
resistencias.
Figura 11. Esquema fsico de resistencias
36

La corriente mxima de una resistencia viene condicionada por la mxima
potencia que puede disipar su cuerpo.

Tolerancia: En las resistencias, se refiere al error mximo que puede existir
entre la capacitancia real del resistor y la capacidad indicada sobre su
cuerpo.

Cdigo de colores: Para caracterizar una resistencia hacen falta tres
valores: resistencia elctrica, disipacin mxima y precisin o tolerancia.
Estos valores se indican normalmente en el encapsulado dependiendo del

35
http://www.monografias.com/trabajos18/descripcion-pic/descripcion-pic.shtml
36
g/wiki/Imagen:6_different_resistors.jpg- http://es.wikipedia.or

28

tipo de ste; para el tipo de encapsulado axial, el que se observa en las
fotografas, dichos valores van rotulados con un cdigo de franjas de colores,
el valor de la resistencia elctrica se obtiene leyendo las cifras como un
nmero de una, dos o tres cifras; se multiplica por el multiplicador y se
obtiene el resultado en Ohmios. El coeficiente de temperatura nicamente se
aplica en resistencias de alta precisin (tolerancia menor del 1%). tabla 14.
Tabla 14. Cdigo de colores
37

2.1.8 Condensador: Bsicamente un condensador es un dispositivo capaz
de almacenar energa en forma de campo elctrico. Est formado por
armaduras metlicas paralelas (generalmente de aluminio) separadas por un
material dielctrico colocado entre estas.

Un condensador tiene una serie de caractersticas como la capacitancia, la
tensin de trabajo, la tolerancia y la polaridad. En la figura 11 se observa
esquematizado un condensador, con las dos lminas, placas o armaduras, y
el dielctrico entre ellas.

37
wiki/Codigo_de_colores/ http://es.wikipedia.org

29

En la versin ms sencilla del condensador, no se pone nada entre las
armaduras y se les deja con una cierta separacin, en cuyo caso se dice que
el dielctrico es el aire.
Figura 12: Esquema del condensador
38

Caractersticas de un condensador.

Capacitancia: Se mide en Faradios (F), aunque esta unidad resulta tan
grande que se suelen utilizar varios de los submltiplos, tales como
microfaradios ( )F F
6
10
= , nanofaradios ( )F nF
9
10
= y
picofaradios( )F pF
12
10
= .

Tensin de trabajo: Es la mxima tensin que puede soportar un
condensador. Depende del tipo y grosor del dielctrico con que est
fabricado. Si se supera dicha tensin, el condensador puede perforarse
(quedar cortocircuitado) y/o explotar.
En este sentido hay que tener cuidado al elegir un condensador, de forma
que nunca trabaje a una tensin superior a la mxima.

38
cursillo/tema2/tema2.3.jpg/ http://www.planetaelectronico.com

30

Polaridad: Los condensadores electrolticos y en general los de capacidad
superior a 1 F tienen polaridad, eso es, que se les debe aplicar la tensin
prestando atencin a sus terminales positivo y negativo. Al contrario que los
inferiores a 1F, a los que se puede aplicar tensin en cualquier sentido, los
que tienen polaridad pueden explotar en caso de ser sta la incorrecta.

2.1.9 Motores DC: El motor de corriente continua es una mquina que
convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el
movimiento rotatorio, la figura 13, muestra algunos motores de corriente
continua. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores
elctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas
modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen
como motores lineales. Esta mquina de corriente continua es una de las
ms verstiles en la industria
39
. Su fcil control de posicin, par y velocidad la
han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y
automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica han cado
en desuso pues los motores de corriente alterna del tipo asncrono, pueden
ser controlados de igual forma a precios ms accesibles para el consumidor
medio de la industria. A pesar de esto el uso de motores de corriente
continua contina y se usan en muchas aplicaciones de potencia (trenes y
tranvas) o de precisin (mquinas, micromotores, etc.)

A diferencia del motor paso a paso y los servomecanismos, los motores DC
no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica.
Estos simplemente giran a la mxima velocidad y en el sentido que la
alimentacin aplicada les permite
40
.

39
aegi.euitig.uniovi.es/ficheros/21_m/teo/Engranajes_3.pdf
40
www.todorobot.com.ar/documentos/dc-motor.pdf

31

Figura 13: Motores DC
41

El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas fundamentales
figura 14.

Rotor y Estator:
Figura 14: Partes del motor DC
42

a). Rotor b). Estator

Dentro de stas se ubican los dems componentes como:
Escobillas y porta escobillas
Colector
Eje
Ncleo y devanado del rotor
Imn Permanente
Armazn
Tapas o campanas

41
/documentos/dc-motor.pdf/ www.todorobot.com.ar
42
Ibd.

32

Puerto paralelo: El puerto paralelo se utiliza generalmente para manejar
impresoras. Sin embargo, dado que este puerto tiene un conjunto de
entradas y salidas digitales, se puede emplear para hacer prcticas
experimentales de lectura de datos y control de dispositivos. Es ideal para
ser usado como herramienta de control de motores, rels, LED's, etc. El
mismo posee un bus de datos de 8 bits (Pin 2 a 9) y muchas seales de
control, algunas de salida y otras de entrada que tambin pueden ser usadas
fcilmente.

Las PC's generalmente poseen solo uno de estos puertos (LPT1) pero con
muy poco dinero se le puede adicionar una tarjeta con un segundo puerto
paralelo (LPT2).

Como regla general la direccin hexadecimal del puerto LPT1 es igual a
0x378 (888 en decimal) y 0x278 (632 en decimal) para el LPT2. Esto se
puede verificar fcilmente en el setup de la PC o bien en el cartel que
generalmente la PC muestra en el momento del arranque. Puede darse el
caso que el LPT1 asuma la direccin 0x3BC (956 en decimal) y el LPT2
0x378, en cuyo caso habr que corregir el setup y/o los jumper de las tarjetas
en caso que sea posible.

El puerto paralelo usa un conector tipo D-25. Este puerto de E/S enva datos
en formato paralelo (donde ocho bits de datos, formando un byte, se envan
simultneamente sobre ocho lneas individuales en un solo cable)
43
, figura
15.

43
http:// www.Monografias.com.-Conectores.htm

33

Figura 15: Diagrama puerto paralelo
44

Cadenas De Transmisin De Potencia: En la figura 16, se muestra una
cadena de transmisin de potencia, compuesta por placas interiores y
exteriores que se alternan sucesivamente y unidas entre s, de una forma
articulada.
Articulacin: Pasador en unin con la placa exterior, Casquillo unido a los
agujeros de las placas interiores y rodillo, montado con holgura en el
casquillo.
Rodillo: Disminuye el desgaste de los dientes de las ruedas.

Figura 16: Cadena de Transmisin de Potencia
45

44
45
http://www.rema.com.co/Productos/Transmision.html.

34

2.2 MARCO LEGAL O NORMATIVO

El siguiente es un aparte de la resolucin 627 emitida por el ministerio del
medio ambiente y que establece la norma nacional de ruido y ruido
ambiental.

MINISTERIO DE AMBIENTE, VIVIENDA Y DESARROLLO TERRITORIAL
RESOLUCIN NMERO (627) 07 de abril de 2006.

Por la cual se establece la norma nacional de emisin de ruido y ruido
ambiental.
LA MINISTRA DE AMBIENTE, VIVIENDA Y DESARROLLO TERRITORIAL.
En ejercicio de sus facultades legales, en especial de las contenidas en el
Artculo 33 del Decreto Ley 2811 de 1974, el Artculo 5 de la Ley 99 de 1993,
y el Artculo 14 del Decreto 948 de 1995, y CONSIDERANDO que
corresponde al Ministerio de Ambiente, Vivienda y Desarrollo Territorial, de
acuerdo con los numerales 10, 11 y 14 del Artculo 5 de la Ley 99 de 1993,
determinar las normas ambientales mnimas y las regulaciones de carcter
general aplicables a todas las actividades que puedan producir de manera
directa o indirecta daos ambientales y dictar regulaciones de carcter
general para controlar y reducir la contaminacin atmosfrica en el territorio
nacional.

Que de conformidad con el Artculo 14 del Decreto 948 de 1995, el Ministerio
de Ambiente, Vivienda y Desarrollo Territorial, fijar mediante resolucin la
norma nacional de emisin de ruido y norma de ruido ambiental para todo el
territorio nacional.

35

RESUELVE
CAPITULO I

DE LAS DISPOSICIONES GENERALES

Artculo 1. Definiciones: Para efectos de la correcta aplicacin del presente
acto administrativo, se adoptan las definiciones contenidas en el Anexo 1, el
cual hace parte integral de esta resolucin. Los trminos tcnicos no
definidos expresamente, debern asumirse de acuerdo con el glosario
publicado por la International Standard Organization (ISO), en especial las
definiciones contempladas en la ISO 1996.
Artculo 2. Horarios: Para efectos de aplicacin de esta resolucin, para todo
el territorio nacional, se establecen los siguientes horarios.

DIURNO NOCTURNO
De las 7:01 a las 21:00 horas De las 21:01 a las 7:00 horas.
Artculo 3. Unidades de Medida: La presin sonora se expresa en Pascales,
los niveles de presin sonora se expresan en decibeles (dB). Las medidas
deben indicar el filtro de ponderacin frecuencial utilizando (A, C, D u otro) y
el filtro de ponderacin temporal F, S o I segn sea rpida, lenta o de impulso
(Fast, Slow o Impulse, en ingls). Para todas las mediciones y clculos, la
presin sonora de referencia es 20Pa.

CAPTULO II
DE LA EMISION DE RUIDO

Artculo 8. Clculo de la Emisin o Aporte de Ruido: La emisin o aporte
de ruido de cualquier fuente se obtiene al restar logartmicamente, el ruido
residual corregido, del valor del nivel de presin sonora corregido continuo
equivalente ponderado A, -
LRAeq,T -, como se expresa a continuacin:

36

Leqemisin = 10 log (10 (LRAeq,1h)/10 - 10 (LRAeq, 1h, Residual) /10)

Donde:

Leqemisin: Nivel de emisin de presin sonora, o aporte de la(s) fuente(s)
sonora(s), ponderado A.

LRAeq,1 h: Nivel corregido de presin sonora contino equivalente ponderado
A, medido en una hora.

LRAeq,1 h, Residual: Nivel corregido de presin sonora continuo equivalente
ponderado A, Residual, medido en una hora.

Pargrafo: En caso de no poderse evaluar el ruido residual, se toma el nivel
percentil L90 corregido y se utiliza a cambio del valor del ruido residual
corregido.

Artculo 9. Estndares Mximos Permisibles de Emisin de Ruido: En la
Tabla de la presente resolucin se establecen los estndares mximos
permisibles de niveles de emisin de ruido expresados en decibeles
ponderados A (dB(A)):

37

Estndares mximos permisibles de niveles de emisin de ruido expresados en decibeles
DB(A)
Sector Subsector
Estndares mximos permisibles
de niveles de emisin de ruido en
dB(A)
Da Noche
Sector A.
Tranquilidad y
Silencio
Hospitales, bibliotecas, guardera
s, sanatorios, hogares geritricos.
55 50
Sector B.
Tranquilidad y
Ruido Moderado
Zonas residenciales o
exclusivamente destinadas para
desarrollo habitacional, hotelera y
hospedajes.
65 55 Universidades, colegios, escuelas,
centros de estudio e investigacin.
Parques en zonas urbanas
diferentes a los parques
mecnicos al aire libre.
Sector C. Ruido
Intermedio
Restringido
Zonas con usos permitidos
industriales, como industrias en
general, zonas portuarias,
parques industriales, zonas
francas.
75 75
Zonas con usos permitidos
comerciales, como centros
comerciales, almacenes, locales o
instalaciones de tipo comercial,
talleres de mecnica automotriz e
industrial, centros deportivos y
recreativos, gimnasios,
restaurantes, bares, tabernas,
discotecas, bingos, casinos.
70 60
Zonas con usos permitidos de
oficinas.
65 55
Zonas con usos institucionales.
Zonas con otros usos
relacionados, como parques
mecnicos al aire libre, reas
destinadas a espectculos
pblicos al aire libre.
80 75
Sector D. Zona
Suburbana o Rural
de Tranquilidad y
Ruido Moderado
Residencial suburbana.
55 50
Rural habitada destinada a
explotacin agropecuaria.
Zonas de Recreacin y descanso,
como parques naturales y
reservas naturales.

38

SISTEMAS DE GESTION AMBIENTAL BAJO LA NORMA ISO NTC ISO
14000
CONCEPTOS BSICOS DE LA NORMA ISO 14000

As como la certificacin ISO 9000 se est imponiendo en mercados
nacionales e internacionales, segn los entendidos, la certificacin ISO
14000, tendr tambin un peso importante para el establecimiento de
relaciones comerciales.

A travs de las normas ISO 14000, se mejora el cumplimiento de los
requerimientos ambientales y/o de otros compromisos asumidos por la
organizacin, de tal forma que, es posible demostrar en cualquier momento,
conformidad legal ante la autoridad ambiental, evitndose as sanciones que
adems de deteriorar la imagen pblica deja prdidas en la organizacin.
Desde este punto de vista, los recursos econmicos requeridos para el
sistema de administracin ambiental no son gastos sino inversiones.

BENEFICIOS DE IMPLEMENTAR ISO 14000

Una certificacin con ISO 14000 da credibilidad ante las partes
interesadas.
Reduce los riesgos ambientales, un sistema de administracin
ambiental permite detectar los riesgos ambientales y prepararse
adecuadamente para evitarlos, por lo tanto es conveniente analizar
que es ms costoso el accidente que su prevencin.
Acceso a incentivos econmicos. Varios pases poseen este tipo de
estmulos y en la actualidad, se estudia su aplicacin en Colombia.
El sistema de administracin ambiental es una herramienta para
prevenir la contaminacin y reducir los desechos en forma rentable.

39

Permite tener buen nombre ante la comunidad y enfrentar las
presiones de grupos ambientalistas y organizaciones no
gubernamentales.
Permite mejorar condiciones relacionadas con la seguridad industrial y
salud ocupacional.
Desde el punto de vista econmico, un sistema de administracin
ambiental permitir hacer ahorros dentro de la organizacin, por
ejemplo, es ms econmico prevenir un derrame que recogerlo y
mitigar los impactos ambientales causados; es ms econmico
prevenir la contaminacin, que manejarla despus de haber sido
generada.
46

3 METODOLOGA

3.1 ENFOQUE DE LA INVESTIGACIN

La investigacin y desarrollo del proyecto se fundamentaron en un enfoque
Emprico-Analtico, ya que la teora fue la base del proyecto, que luego fue
evaluada con mtodos de diseo y optimizacin creciente, partiendo desde
un inicio claro, fundamentado por la teora hasta la terminacin del trabajo
justificado por la relacin Teora-Analtica, que se desarrollo durante las
diferentes etapas del proyecto.

3.2 LNEA DE INVESTIGACIN DE USB / SUB-LNEA DE FACULTAD /
CAMPO TEMTICO DEL PROGRAMA
Las LNEAS INSTITUCIONALES son:
Las tecnologas actuales y sociedad, por que relacionan muchos avances
tecnolgicos en relacin al beneficio que puede aportarle a la humanidad.
Las SUB-LNEAS de la facultad que se va a emplear en este proyecto Son:

46
http://www.monografias.com/trabajos4/iso14000/iso14000.shtml

40

Instrumentacin y control de procesos, interpreta de modo esquemtico que
control se debe implementar, que variables se van a comparar, y adems
como se identifica cada elemento de instrumentacin en el sistema.

Los CAMPOS DE INVESTIGACIN se desarrollaran en:
Diseo y control, porque se evidencian los tipos de manejo que se pueden
dar en cualquier proceso, utilizando la lgica, como uno de los parmetros
importantes en la solucin de problemas, y el diseo de tipo ingenieril que
adems genera varias alternativas de utilizacin de un control en un proceso
industrial.

3.3 HIPTESIS
Una banda transportadora en la cual la pieza de transporte no toque la pista
mejora la eficiencia del sistema en cuanto a consumo de energa y a
capacidad de transporte de carga.

3.4 VARIABLES

Las Variables que se van a controlar en el presente diseo son las
siguientes:

Eficiencia en el consumo de energa: es la relacin entre la cantidad de
energa entregada al sistema (banda) y la cantidad de energa aprovechable
para realizar trabajo. Se tendr en cuenta la energa elctrica consumida en
bandas convencionales comparadas con la banda transportadora para
trayectorias y pesos a transportar de iguales caractersticas.

Control de velocidad y aceleracin: es hacer que la velocidad y aceleracin
con que se desplaza el carro de transporte se mantenga dentro de un rango
deseado.

41

Manipulacin de corrientes y tiempos: se refiere a mantener la magnitud de la
corriente y los tiempos de activacin y desactivacin del motor dentro de un
rango establecido.

3.4.1 Variables Independientes
Control de la banda.
Precisin en el peso a transportar.
Tiempo que tarda la banda en dar una vuelta.
Control de velocidad y aceleracin.

3.4.2 Variables Dependientes
Torque del motor banda y pin de accionamiento.
Voltaje.
Velocidad del motor.
Velocidad de transporte de material.

42

4. DESARROLLO INGENIERIL

Para realizar el diseo de la banda transportadora y del control de velocidad
del motor, se dividi en etapas el siguiente diagrama de bloques Figura 17.
Etapa 1: Mecnica: Motor y Banda transportadora.
Etapa 2: Electrnica: Circuito de Control.
Etapa 3: Sensor: LED Infrarrojo.

Figura 17: Diagrama de bloques del sistema

Etapa 1: Mecnica: Diseo de Banda Transportadora y Motor:
La fase mecnica se orient bsicamente al diseo de cada uno de los
elementos ms importantes que tiene la banda. Se obtuvo informacin
detallada y se realizo un estudio minucioso de los diferentes componentes
que constituyen una banda transportadora, como son: el eje transversal, los
rodillos, el Motoreductor, los piones, las cadenas de transmisin de potencia
y el soporte de la banda transportadora, necesarios para el diseo y ptimo
funcionamiento del sistema, teniendo en cuenta que esta ser empleada para
el transporte de ladrillo.

43

4.1 DISEO DE LOS PRINCIPALES COMPONENTES MECANICOS DE LA
BANDA TRANSPORTADORA.

En el proceso de diseo de la banda transportadora realizado en este
proyecto se tomo en cuenta:

a) Estructura soportante: La estructura soportante de una cinta
transportadora est compuesta por perfiles tubulares o angulares, formando
en algunos casos verdaderos puentes que se fijan a su vez, en soportes o
torres estructurales apernadas o soldadas en una base solida.
b) Elementos deslizantes: Son los elementos sobre los cuales se apoya la
carga, ya sea en forma directa o indirecta, perteneciendo a estos los
siguientes:

Correa o banda: La correa o banda, que le da el nombre a estos
equipos, tendr una gran variedad de caractersticas, y su eleccin
depende en gran parte del material a transportar, velocidad, esfuerzo
o tensin a la que sea sometida, capacidad de carga a transportar,
etc.

Polines: Generalmente las bandas transportadoras que poseen estos
elementos incorporados a su estructura bsica de funcionamiento, son
del tipo inerte, la carga se desliza sobre ellos mediante un impulso
ajeno a los polines y a ella misma.

c) Elementos motrices: El elemento motriz de mayor uso en las bandas
transportadoras es el del tipo elctrico, variando sus caractersticas segn la
exigencia a la cual sea sometido. Adems el Motorreductor, las poleas, los
engranajes, son otros de los elementos que componen el sistema motriz.

44

d) Elementos tensores: Son los elementos que permiten mantener la tensin
en la correa o banda, asegurando el buen funcionamiento del sistema.

e) Tambor motriz y de retorno: La funcin de los tambores es actuar como
poleas, las que se ubicaran en el comienzo, centro y fin de la banda
transportadora. Para su seleccin se tuvieron en cuenta factores como:
potencia, velocidad, ancho de banda, entre otros.

4.1.1 CALCULO GENERAL PARA EL DISEO MECANICO

Ubicacin del material

Figura 18: Holgura de la banda
47

Calculo de la holgura de la banda.
Se denomina holgura a la diferencia que existe entre las dimensiones de dos
piezas en el lugar donde se acoplan. La holgura de la banda se ubica en los
costados de la banda; en la Figura 18 aparece como D. Esta permite tener un
margen de espacio utilizado para impedir que el material a transportar salga
de la banda. Evitando as desperdicio de material.
D = 0,055xB + 0,9pulg.
48

Siendo: D= holgura de la banda (plg.)

= ancho de la banda (plg.)

47
http://descom.jmc.utfsm.cl/sgeywitz/procesos/CINTAS.htm
48
Ibd.

45

Las unidades que se presentan estn expresadas en milmetros, para la
holgura de esta banda las unidades deben estar expresadas en pulgadas,
as:

1 Plg. 25.4 mm
X 150mm distancia total del recorrido en la banda

x = 150mm x 1 Plg / 25,4mm
x = 5,905 Plg Ancho de la banda en pulgadas
Entonces:

D = 0,055x 5,905Plg + 0,9Plg
D = 1,224 Plg

Calculo del ancho plano de la banda (material)
El ancho plano de la banda es donde se ubica el material al ser transportado.

0.371*B
49

Entonces el ancho plano de la banda para el material es:
0.371x 5,905 Plg = 2,190 Plg

Siendo: = ancho de la banda (plg.)

Calculo del rea del material a transportar (Ladrillos).
Esto se hace para saber el rea especfica que ocupa cada ladrillo en la
banda, obteniendo as cuantos ladrillos pueden ser transportados por vuelta.
A = h*b
A = 5cm * 8cm
A = 40 cm
2

Siendo: = rea del material (cm
2
)

49
Ibd.

46

= altura del material (cm)
= base del material (cm)

Calculo de la cinta completamente cargada.
Evidencia el peso de la cantidad de material que se puede transportar por
cada vuelta que d la banda, adems se puede saber cunto peso maneja el
sistema durante el periodo de utilizacin.

V
c
= L*A
V
c
= 54 cm * 40 cm
2
V
c
= 2160 cm
3

Siendo: = cinta completamente cargada (cm
3
)
= largo de la cinta (cm)
= rea del material (cm
2
)

Calculo de la distancia entre polines.
Para la determinacin de la distancia entre polines, se utiliza los datos
contenidos en la tabla 15, la cual nos entrega el espacio recomendado entre
polines:

Tabla 15: Espacio sugerido entre rodillos
50

ESPACIO SUGERIDO DE RODILLOS DE CARGA Y DE RETORNO
ANCHO DE
BANDA PLG.
PESO DEL MATERIAL EN LB/PIE
3
RODILLOS DE
RETORNO
35 50 75 100 125 150

14
18
24
30
36
42
48
54
60
72

51/2
51/2
5
5
5
41/2
41/2
41/2
4
4

5
5
41/2
41/2
41/2
41/2
4
4
4
31/2

5
5
41/2
41/2
4
4
4
31/2
31/2
31/2

5
5
4
4
4
31/2
31/2
31/2
3
3

41/2
41/2
4
4
31/2
31/2
31/2
3
3
3

41/2
41/2
4
4
31/2
3
3
3
3
21/2

10
10
10
10
10
10
9 a 10
9 a 10
9 a 10
9 a 10

50
Ibd.

47

Cabe destacar que la distancia sugerida entre rodillos puede variar
dependiendo del criterio del diseador.

4.1.1.1 Eje Transversal: El eje transversal es el elemento que atraviesa
cada uno de los cuatro rodillos que posee este diseo de banda
transportadora, originando as el soporte de los rodillos.

Calculo del torque en el eje del tambor motriz

T = 4500*P
51

2*n

T = 4500*17,20HP
2 * 13,8rpm

T = 2,804kp*m

Siendo: = torque en el eje del tambor motriz. (Kp*m)

= potencia. (HP)

= revoluciones por minuto de salida. (rpm)

Calculo del dimetro del eje del tambor motriz, tambin empleado para
los ejes de transporte.

Para obtener el dimetro del eje debemos recordar que para el clculo del
momento de inercia podemos utilizar diferentes formulas, es as como el
dimetro estar dado por la siguiente ecuacin
52
:

Ip = * d
4

32

Por despeje tenemos que el dimetro ser igual a:

51
Ibd.
52
Ibd.

48

D = 32*Ip

D = 32*3,79cm
4

3,141516

D= 3,5cm

Siendo: D = dimetro del eje. (cm)
Ip = momento de inercia (3.79 cm
4
). Para acople plano.

El tamao de este eje se obtiene por recomendaciones de constructores de
bandas transportadores a gran escala y este es un diseo empricamente
funcional.

Adems los ejes estn hechos de hierro cromado un material resistente, el
cual permite manejar gran peso de carga de material.

4.1.1.2 Rodillos: Los rodillos son parte esencial en una banda
transportadora. Este diseo con banda transportadora consta de 1 rodillo de
accionamiento, 2 de soporte de material y 1 de retorno, que conforman un
grupo de cuatro rodillos en total, los cuales son 3 de impacto y 1 de retorno.
Esto con el fin de que haya un buen soporte en la cada de material, y que
haya un buen retorno al momento de dar una vuelta la banda transportadora.

Calculo de la fuerza Auxiliar en el tambor
Fpt = P
efectiva
*1000
V
Fpt = 23,9944w * 1000
0,5m/s

Fpt = 479988,8 N

49

Siendo: = fuerza perifrica en el tambor. (N)

= potencia efectiva. (w)
= velocidad. (m/s)

Calculo del dimetro mnimo del tambor de accionamiento, aplicado
tambin a los tambores de transporte
53
.

Dt = 5,84*Pot.Efectiva*10
6

V**A

Dt = 5,84*23,9944w*10
6

0,5m/s*180*150mm

Dt = 10,37mm

Siendo: = dimetro mnimo del tambor. (mm)
Pot.efectiva = potencia efectiva. (w)
= velocidad. (m/s)
= Angulo de abrazamiento. ()
= ancho de la banda. (mm)

Calculo del nmero de revoluciones del tambor de accionamiento.

Nt = V*19.100
54

Dt

Nt = 0,5 m/s * 19.100
10,37 mm

Nt = 0,92 * 60

Nt = 55,2 Rpm

53
54
Ibd.

50

Siendo: Nt= revoluciones del tambor de accionamiento. (1/min)
= velocidad. (m/s)
= dimetro tambor seleccionado. (mm)

Calculo de la relacin de reduccin.
Rpm (Salida) = Revoluciones del tambor de accionamiento, sobre el numero
de rodillos de los transportadores. En este caso 4. Entonces:

Rpm (Salida) = 55,2 rpm / 4
Rpm (Salida) = 13,8 Rpm

I = rpm (entrada)
rpm (Salida)

I = 55,2 rpm entrada
13,8 rpm salida

I = 4

Siendo: I = relacin de reduccin.
Rpm (entrada)= revoluciones por minuto de entrada. (1/min)
Rpm (Salida) = revoluciones por minuto de salida. (1/min)

Se sugiere que los rodillos se fabriquen en tubos galvanizados para evitar
oxidacin y permitir ms estabilidad en el soporte.

Descripcin general
El rodillo presenta una serie de diferencias con los rodillos que actualmente
existen en el mercado que lo definen como un rodillo 'distinto' y con unas
posibilidades de rendimiento muy superiores a los rodillos convencionales:

51

Figura 19. Rodillo de acople plano para una cinta transportadora
55

Sistema de obturacin.

El sistema de obturacin, clave en la vida del rodillo, es lo verdaderamente
revolucionario del rodillo, dado que se ha conseguido superar la expresin de
que a ms cerrado este el sistema corresponder a un mayor esfuerzo de
arranque. Nuestro sistema tal como puede verse en la figura 19, garantiza
totalmente la estanqueidad por medio de las tres piezas que lo componen:
tapa, retn laberntico y cierre laberntico, ocupando menos espacio que los
sistemas convencionales y con slo el esfuerzo de arranque correspondiente
al nico labio del retn.

La tapa, solidaria con el eje y abocada al cubo, presenta un primer obstculo
a la entrada de cualquier tipo de partcula slida, permitiendo en cambio la
entrada y salida de lquido.

55
Ibd.

52

El retn laberntico, ajustado por forma y dimetro en su exterior con el cubo,
cierra totalmente el paso por esta zona a lquidos, slidos o gases, y su labio,
de inferior dimetro que el eje, queda combado sobre el mismo, presentando
su arista como nica zona de rozamiento. Una ventaja adicional del sistema
estriba en el hecho, ya mencionado anteriormente, del poco espacio ocupado
por todo el sistema de obturacin, lo cual permite acercar el rodamiento al
punto de apoyo del eje, hecho que mejora sustancialmente el rendimiento del
mismo.

Sujecin de rodamientos.
Otra caracterstica de los rodillos, estriba en que la sujecin de los
rodamientos se efecta por medio de seccin circular. Este sistema permite
garantizar que la holgura lateral de los rodillos se mantenga dentro de los
lmites establecidos, pues supera sin ninguna variacin las pruebas de cada
libre sobre el eje habitualmente utilizadas.

Seleccin del dimetro exterior ().
En la tabla16, se define el exterior del rodillo en funcin del ancho de la
banda y su velocidad en m/seg. (Dato directamente relacionado con las r. p.
m. del rodillo).
56

Tabla 16: Dimetro exterior del rodillo
57

ANCHO BANDA EN
MILMETROS
RODILLO
v 2 m/seg. v> 2 m/seg.
400 63,5 89 -
500 63,5 89 -
650 89 89
800 89 108 108 133
1.000 108 133 133
1.200 133 133 159
1.400 133 159

56
www.Kauman.com_modulo de bandas transportadoras.
57
Ibd.

53

Pruebas finales
Por lo que respecta a las pruebas finales a que se someten los rodillos son
fundamentales las de excentricidad, estanqueidad, esfuerzo de arranque y
equilibrado.

Excentricidad: no debe superar la tolerancia admitida en el tubo, y en
consecuencia, debe encontrarse dentro del 0,5% del dimetro exterior
correspondiente.

Estanqueidad: El rodillo, despus de ser rodado un perodo mnimo de 5
minutos a velocidad equivalente a la de funcionamiento, se sumerge en agua
hasta enrasar con la generatriz. El perodo de inmersin debe alcanzar un
mnimo de 2 horas. Al final del mismo, el contenido de agua en la zona del
rodamiento debe ser nulo, realizndose esta comprobacin visualmente o por
diferencia de pesos.

Esfuerzo de arranque: Es esfuerzo que ejerce el rodillo al momento de
comenzar a funcionar el sistema y la comprobacin de este esfuerzo se
realiza despus de un rodaje de 15 minutos. Su valor no puede superar el
10% del correspondiente, segn la figura 20, y su comprobacin se realiza
aplicando cargas tangenciales. Dadas las caractersticas del sistema de
obturacin, que ya hemos comentado, los valores prcticos de este esfuerzo
son sensiblemente inferiores a los admitidos.

Equilibrado: Esta condicin, de verdadera importancia para la vida del
rodillo, se comprueba al mismo tiempo que el esfuerzo de arranque. La
semidiferencia de resultados entre el mximo y el mnimo de los esfuerzos de
arranque, no debe superar los 20 gramos.

54

Figura 20: Longitud en diversos dimetros
58

4.1.1.3 Motoreductor: Es importante hacer una buena seleccin de un
motor, ya que de ello depender la oportunidad de obtener la mayor vida til
del equipo, y una mxima eficiencia, lo que retribuir directamente a evitar
posibles descomposturas o fallas.

Fundamentos de seleccin de un motor elctrico
La seleccin de un motor depende primordialmente de tres aspectos:
La instalacin.
La operacin.
El mantenimiento.
Los pasos a seguir para una adecuada seleccin de un motor elctrico son:
La determinacin de la fuente de alimentacin.
La potencia nominal.
La velocidad de rotacin.
El ciclo de trabajo (continuo o intermitente).

58
Ibd.

55

El tipo de motor.
El tipo de carcasa.

As mismo, debemos considerar las condiciones ambientales de instalacin,
y algunas caractersticas como el acoplamiento de la carga, los accesorios, y
las modificaciones mecnicas necesarias.

Tambin es importante considerar en la seleccin de un motor, las
condiciones de servicio, siendo las ms importantes:

Exposicin a una temperatura ambiente.
Instalacin en partes o alojamientos completamente cerrados o
abiertos, buscando una buena ventilacin del motor.
Operacin dentro de la tolerancia de +10% y -10% del voltaje nominal.
Una operacin dentro del valor de frecuencia del +5% y -5%.
Operacin dentro de una oscilacin de voltaje del 1% o menos.

Despus de consultar diferentes catlogos sobre motores se llego a la
seleccin del motorreductor marca Pittman figura 21 de 24 voltios, empleado
para suministrar la fuerza de accionamiento al pin principal, generando el
movimiento de la banda transportadora, el cual posee unas caractersticas
importantes en su funcionamiento que se muestran en la tabla 17, y muestra
un consumo muy bajo de potencia, y que adems proporciona una forma de
instalacin adecuada sin afectar el circuito de control.

56

Tabla 17. Caractersticas funcionales del motor
59

Figura 21: Motoreductor de Accionamiento Pittman
60

Calculo de la potencia motriz necesaria

P
inicial
= V
2
/R
P
inicial
= (24v)
2
/ 17
P
inicial
= 576v
2
/ 17
P
inicial
= 33,88w

P
m
= P
t

P
m =
33.88watt = 38 w
0.89

Siendo: = potencia motriz necesaria. (w)

= potencia tambor motriz. (w)
= rendimiento (89% = 0.89).

59
Effective February 1, 2002.Supersedes all previous Pittman Express Catalogs
60
Ibd.

57

Con el clculo de la potencia motriz necesaria podemos realizar la seleccin
de nuestro motor mediante catalogo.

Calculo de la potencia efectiva.
El clculo realizado anteriormente, (potencia motriz necesaria), nos permite
realizar la seleccin del motor que vamos a utilizar, este motor nos entregara
una potencia diferente a la obtenida por calculo (generalmente mayor), por
esto se debemos calcular la potencia efectiva de este motor dada por la
siguiente formula.

P
efectiva
= P
m
*
61

P
efectiva =
38,9 w * 0,89
P
efectiva =
34,62 w

Siendo: = potencia efectiva. (w)
= potencia entregada por el motor. (w)
= rendimiento (89% = 0.89).

Este motorreductor se encarga de mover el pin de accionamiento que
mueve el rodillo principal, fue seleccionado porque se adapta tanto al
prototipo como a la distancia y volumen que se va a manejar.

61

58

Modelado del motor

Figura 22: Esquema del modelado del motor
62

En la figura 22, se representa una de las partes ms importantes del motor,
el devanado de inducido, que consiste en un arrollamiento de varias espiras
que puede girar inmerso en un campo magntico constante. Dicho campo
magntico es generado, bien por un imn permanente, o bien por un
devanado de excitacin consistente en una bobina por la que circula una
corriente de excitacin i
e
(t). Al circular una corriente i
i
(t) por el devanado de
inducido se ejerce sobre l un par que es directamente proporcional al flujo
y(t) generado por la corriente de excitacin i
e
(t) (que suponemos constante),
y a la corriente de inducido i
i
(t).

y(t) = K
e
i
e
(t)

P
m
(t) = K
m
i
i
(t) y(t)

Considerando una corriente de excitacin i
e
(t) constante y agrupando todas
las constantes en K
p
= K
e
. K
m
. i
e
(t) queda finalmente.

P
m
(t) = K
p
i
i
(t)

Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia
del campo magntico y(t) produce en bornas del mismo una cada de tensin

62
Ibd.

59

o fuerza contraelectromotriz, u
m
(t), proporcional a su velocidad de giro.

u
m
(t) = K
b
w(t)

Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un conductor, con
una resistencia R
i
y una inductancia L
i
, sobre el que hay que considerar,
adems, la fuerza contraelectromotriz como una fuente de tensin
dependiente de la velocidad de giro. La ecuacin en la malla de inducido
ser, por tanto:

u
i
(t) = R
i
i
i
(t) + L
i

di
i
(t)

Dt
+ K
b
w(t)

Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin se obtiene:
u
i
(s)

= (R
i
+ s L
i
) i
i
(s) + K
b
w(s)

4.1.1.4 Piones: La banda transportadora consta de dos piones, el primero
se encarga del accionamiento del motor y tiene un total de 21.89 dientes,
esto con el fin de garantizar la suavidad en la marcha. El segundo acciona el
rodillo y consta de 7.29 dientes. Los piones estn unidos por una cadenilla
de paso pequeo para que exista tensin entre los dos piones y la cadena
no se salga de su hilera.

Si vemos los parmetros independientes tenemos:
El modulo (M)
La cantidad de dientes (Z).
El ngulo de presin (A).
El resto de los parmetros depende de ellos.
El ngulo de presin sirve para definir las caractersticas de resistencia del
diente, no afectando ni a la velocidad ni las distancias ni al mdulo.

60

Existe otra relacin ms que es la relacin entre las velocidades de dos
piezas que engranan.
En cualquier caso algo que debemos saber siempre es la relacin de
velocidades (Vr) que queremos transmitir, esta es la razn de usar
engranajes.
63

Esta relacin se resumen en:

Vr: es la relacin entre la rueda y el Pin.
Z1: El nmero de dientes de la Rueda.
Z2: El nmero de dientes del Pin.
Rp1: Es el radio primitivo de la Rueda
Rp2: Es el radio primitivo del Pin

Para eso hemos puesto el parmetro Rp (radio primitivo) visible. Ya sabemos
(o lo hemos imaginado) que la distancia entre dos engranajes como Rueda y
Pin, es igual a la suma de sus Rps. En ese caso tendremos dos
ecuaciones con dos incgnitas:
Si llamamos a la distancia entre ejes Dist, tendremos:

V
r
= Rp
1
/ Rp
2

Si ponemos Rp
2
en funcin de Rp
1
, tendremos:

y sustituyendo en la segunda ecuacin:

63
www.escuelaraggio.edu.ar/MECA/archivos/TECNOLOGIA/6.doc

61

Y despejando Rp
2
nos queda:

64

Y de aqu sacamos Rp
2
:

Pero sabemos que los Radios primitivos no son parmetros de entrada.
Nos puede servir para darnos una idea de tamao. Pero solo eso,
vamos a ponerlo en forma de nmero de dientes que s es una entrada.
Decamos en:

Y en la Tabla resumen, que:

Y por lo tanto la distancia entre ejes:

Quitando denominadores:

64
Ibd.

62

Si en esta ecuacin sustituimos Z
2
por su valor
65
:

66

Para calcular el nmero de dientes que tiene cada pin se utiliza la formula:

Donde:
Distancia = 540mm
Vr = 3
Modulo = 37mm

Entonces:

Z
1
= 2 x 540mm x 3 = 3240mm = 21.89 Dientes.
37mm x (1+ 3) 228mm

Luego para calcular el valor del Pin secundario se utiliza la formula:

65
Ibd.
66
Ibd.

63

Entonces:

Z
2
= 21.89 Dientes Z
2
= 7.29 Dientes
3

El nmero impar de dientes que existe entre el pin ubicado en el motor y el
pin ubicado en el eje del rodillo de accionamiento figura 23, se emplea
para obtener una distribucin uniforme del desgaste tanto de la cadena como
del pin.
Figura 23: Piones con cadena de transmisin de potencia
67

4.1.1.5 Soporte De La Banda Transportadora: El material sugerido para el
soporte de la banda transportadora es una lmina de acero, lo que permite
un mayor apoyo de los rodillos. Adems, tiene la facilidad de ensamble y
desensamble por medio de dos piezas atornilladas.

En la figura 24, se muestran las medidas que tiene de la parte frontal del
soporte.

67
http://www.elprisma.com/apuntes/curso.asp?id=8660#

64

Figura 24: Vista Frontal del Soporte

En la figura 25, se muestra tambin la distancia que existe entre orificio-
soporte, y entre orificio-orificio.
Figura 25: Vista Lateral del Soporte

En la figura 26, se observa el diseo del soporte final sin incluir los rodillos
de transmisin con sus respectivos ejes transversales.
Figura 26: Vista Isomtrica del Soporte

65

4.2 DISEO ELECTRNICO DEL SISTEMA DE CONTROL DE
VELOCIDAD DEL MOTOR.

Etapa 2: Diseo del Circuito de Control:
En esta etapa del proyecto se desarrolla el diseo de un circuito que permita
controlar la velocidad del motor y la visualizacin de los datos de velocidad.

Figura 27: Diagrama a bloques del control del motor

En la Figura 27 se muestra el diagrama de bloques del control del motor, el
conversor anlogo digital segn FLOYD,
68
es un dispositivo electrnico
capaz de convertir una entrada analgica de voltaje en un valor binario y es
el encargado de recibir la seal que llega al momento de ser activado el
circuito, detectando un nivel variable de voltaje.

Luego la seal pasa en un cdigo binario al microcontrolador donde se
encuentra el software que permite interpretar las instrucciones que el usuario
desea realizar, para saber cmo se debe controlar el motor. Despus de que
el software haya realizado el control y la comparacin de los datos binarios

68
FLOYD, T.L. Fundamentos Digitales, Ed. Prentice Hall, 7
a
edicin, 2000.

66

ingresados, el PWM
69
es el encargado de modificar el ciclo de trabajo de la
seal originando as un control en la cantidad de energa que se necesita
para mover el motor, que en este caso es la carga. Adems, mantiene el par
motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica,
variando el tiempo en los pulsos de duracin constante que son enviados por
el microcontrolador.

El PWM genera unas seales con diferentes niveles de voltaje, estas pasan a
ser acondicionadas con el fin de mejorar el rendimiento y la precisin del
sistema de adquisicin de datos, adems de alimentar el motor
suministrndole una serie de pulsos, lo cual origina movimiento en el eje del
motor.

Para controlar la velocidad del motor se vara (modula) el ancho de los
pulsos, y como el motor siempre se encuentra alimentado a su tensin
nominal nunca se ver reducido su torque nominal.

Mediante el control de la velocidad del motor, se controlara la velocidad de la
banda transportadora.

En la parte de retroalimentacin el transductor es capaz de transformar o
convertir un determinado tipo de energa de salida, en otro diferente a la
entrada, despus de haber obtenido la misma seal de entrada, se necesita
acondicionar nuevamente la seal ya que el transductor consume energa y
la seal llega dbil.

69
http://es.wikipedia.org/wiki/Modulaci%C3%B3n_por_ancho_de_pulsos.

67

4.2.1 Desarrollo del diseo electrnico: Para el diseo electrnico se
realizo una comparacin entre dos tipos de tecnologas, lgica difusa y PID,
esto con el fin de escoger la ms importante para la utilizacin en este
sistema.

La velocidad es una variable muy importante al momento de realizar este
diseo, por lo que maneja valores que fluctan entre dos extremos, que el
motor este apagado o que est en su mxima velocidad ya que este genera
el movimiento de la banda transportadora.

Como principal ventaja, cabe destacar los excelentes resultados que brinda
un sistema de control basado en lgica difusa, porque ofrece salidas de una
forma veloz y precisa, disminuyendo as las transiciones de estados
fundamentales en el entorno fsico que controle, es una forma rpida y
econmica de resolver un problema, adems una caracterstica importante
que me llevo a la aplicacin de esta tecnologa es que no se necesita
conocer el modelado matemtico que rige su funcionamiento, que en
comparacin con la tecnologa PID se necesita un modelado que sea
derivativo, integrativo y proporcional.

4.2.2 Control del circuito con lgica difusa: Para el control de este sistema
de banda transportadora se aplic la tecnologa de lgica difusa, es decir, la
lgica aplicada a conceptos que pueden tomar cualquier valor de veracidad
dentro de un conjunto de valores que oscilan entre dos extremos, la verdad
absoluta y la falsedad total. La lgica difusa permite tratar informacin
imprecisa, en trminos de conjuntos borrosos que se combinan en reglas
para definir acciones.

68

De esta manera, este sistema de control combina variables de entrada,
definidas en trminos de conjuntos difusos, por medio de grupos de reglas
que producen uno o varios valores de salida.

Para la implementacin del circuito de control se realizo una comparacin
entre 2 tipos de fabricantes de microcontroladores que son Microchip y
Freescale, con el fin de hacer una seleccin global de los microcontroladores
ms apropiados para el control de velocidad del motor.

Para ubicar los Microcontroladores de Microchip es necesario saber que los
sistemas Micro-Procesados se dividen en tres grandes grupos segn el
nmero de set de instrucciones que tiene cada microprocesador as (Floyd,
2000):
CISC: Juego complejo de instrucciones para computador. Intel-
Freescale.
RISC: Juego reducido de instrucciones para computador.
Microchip.
SISC: Juego especifico de instrucciones para computadores.
Fabricantes de relojes.

Microchip tiene tres gamas que se caracterizan por: el nmero de
instrucciones, lneas de I/O, capacidad de memoria entre otras, as:
Gama baja. 33 instrucciones.
Gama media 35 instrucciones.
Gama alta 64 instrucciones.

Los Microcontroladores de Microchip se conocen como PIC que significa:
Interfase Controlada Programable.

69

Para la ubicar los microcontroladores Freescale se tiene en cuenta que se
pueden dividir por el bus de datos que maneja as como lo menciona Vesga
en su libro Microcontroladores Motorola Freescale
70

Tamao del bus de datos Bus de 8 bits

Para el control de velocidad se selecciono el fabricante de Microchip, ya que
este fabricante maneja instrucciones de fcil manejo con respecto a la
programacin de los microcontroladores de freescale. Adems proporciona
microcontroladores de gama alta en los cuales se va a seleccionar los
adecuados de acuerdo a lo establecido.

Para el control de velocidad y comunicacin, se realizo la comparacin de los
microcontroladores PIC18F242, PIC18F252, PIC18F442 y el PIC18f452, de
gama alta, para ver la evolucin y las diferencias que posee cada uno con
respecto al otro. Con el fin de hacer una buena seleccin. Ver tabla 18.

Tabla 18: Caractersticas de los microcontroladores para control del motor

Caractersticas PIC18F242
71
PIC18F252
72
PIC18F442
73
PIC18F452
74

Frecuencia de operacin DC - 40 MHz DC - 40 MHz DC - 40 MHz DC - 40 MHz
Memoria de Programa (Bytes) 16K 32K 16K 32K
Instrucciones de memoria 8192 16384 8192 16384
Memoria de datos (Bytes) 768 1536 768 1536
Memoria EEPROM Data 256 256 256 256

70
VESGA F. Juan Carlos. Microcontroladores Motorola Freescale. Bogot: Alfa Omega,
2007, p. 16, 17.
71
www.microchip.com/ 2002 Microchip Technology Inc. DS39564B-page 7
72
www.microchip.com/ 2002 Microchip Technology Inc. DS39564B-page 7
73
Ibd.
74
Ibd.

70

Puertos de I/O (Entrada y
Salida)
Ports A, B, C Ports A, B, C Ports A, B,
C, D, E
Ports A, B, C, D,
E
Oscilador Interno Si No No Si
Comunicacin paralela No No PSP PSP
Modulo anlogo digital de 10
bits
5 canales de
entrada
5 canales de
entrada
8 canales de
entrada
8 canales de
entrada
Precio Econmico Econmico Econmico Mas econmico

Numero de Pines

28-pines DIP
28-pines
SOIC

28-pines DIP
28-pines
SOIC

40-pines DIP
44-pines
PLCC
44-pines
TQFP

40-pines DIP
44-pines PLCC
44-pines TQFP

Entre estos microcontroladores se selecciono el PIC18F452 para realizar el
control del motor DC con Lgica Difusa (Fuzzy Logic), debido a que es un
microcontrolador que posee una serie de caractersticas muy importante
como es la comunicacin paralela con la cual se realizara el envi de
informacin al PC, adems es un dispositivo capaz de interpretar los datos
recibidos por los sensores.

Otras consideraciones que se tuvieron en cuenta fueron la cantidad de
puertos disponibles para trabajar como entrada o salida, la gran capacidad
de memoria que posee y su bajo costo.

Para este sistema de Lgica Difusa fue necesario el diseo de un programa
en Assembler que est en capacidad de detectar un nivel variable de voltaje
en el conversor Analgico Digital, de acuerdo a uno niveles establecidos de
voltaje previamente determinados en el programa para unos rangos definidos
de ngulos.

71

Para la visualizacin de las RPM s se realizar la seleccin del
microcontrolador de una familia muy extensa, el cual nos permitir visualizar
en la LCD las revoluciones por minuto que origina el motor, para esto se hizo
la comparacin de las caractersticas que poseen el PIC16F871 Y
PIC16F870 para ver la evolucin y las diferencias del segundo con respecto
al. Ver tabla 19.
Tabla 19: Caractersticas de los microcontroladores para visualizacin en LCD
75
PIC16F871
76

Frecuencia de operacin DC - 20 MHz DC - 20 MHz
Memoria de datos (Bytes) 128 128
Memoria de Programa FLASH 2K 2K
Memoria EEPROM Data 64 64
Puertos de I/O (Entrada y Salida) Puertos A,B,C Puertos A,B,C,D,E
Modulo anlogo digital de 10 bits 5 canales de entrada 8 canales de entrada
Oscilador Interno Si Si
Comunicacin paralela No Si
Precio Mas Econmico Econmico
Numero de Pines 28 Pines 44 Pines

16F870
Se selecciono el microcontrolador PIC16F870, de 28 pines, porque dispone
en su interior de convertidor A/D de 10 bits de resolucin. Adems, es el
encargado de imprimir en la pantalla (LCD) toda la informacin con respecto
a las revoluciones por minuto del motor y tiene un bajo costo en su
implementacin.
En el circuito de control se debe saber cual es el tiempo en la medicin de las
RPMs que origina el motor, por consiguiente se necesita un oscilador. A
continuacin se realizara la comparacin tabla 20, entre dos tipos de

75
www.microchip.com /1999 Microchip Technology Inc. DS30569A-page 3
76
Ibd.

72

osciladores que son de gran importancia en la aplicacin que se requiere en
el circuito de control.
Tabla 20: Caractersticas del Oscilador
77
PIC12F675
78

Memoria de Programa FLASH 1024 1024
Memoria de datos SRAM (Bytes) 64 64
Memoria de datos EEPROM (Bytes) 128 128
Puertos de I/O (Entrada y Salida) 6 6
Modulo anlogo digital de 10 bits No 4 canales de entrada
Comparadores 1 1
Osciladores 8 / 16 bits 1/1 1/1

Los microcontroladores PIC12F629/675 renen todas las ventajas de la
arquitectura x14 y la flexibilidad de tener una memoria flash de programa
dentro de un encapsulado de 8-pines. Los dispositivos PIC12F6xx se
caracterizan por un set de instrucciones de 14-bit, encapsulado reducido, y
un amplio rango en la tensin de funcionamiento de 2.0-5.5 voltios. Adems,
estos dispositivos ofrecen un oscilador interno programable de 4MHz,
memoria EEPROM de datos incorporada, referencia tensin interna y A/D de
10-bit y hasta 4 canales. Estos microcontroladores de 8-pines proporcionan
inteligencia y caractersticas nunca antes conocidas debido al coste y
limitaciones de espacio en la tarjeta. Esto con respecto a la etapa de
programacin.

A continuacin se muestran los dispositivos usados en la etapa de potencia
del circuito de control, que se representan con un amplificador de voltaje, un
transistor para evitar que las altas corrientes del motor daen la parte de
control, y un Optoacoplador para aislar cada una de las seales de PWM

77
www.microchip.com /2003 Microchip Technology Inc.- DS41190C-page 1
78
Ibd.

73

emitidas por el microcontrolador. A continuacin se realizar la seleccin de
cada uno de estos elementos.

LM324
Amplificador de voltaje para aumentar la salida que se obtiene del puerto
paralelo, con el fin de activar el motor. Las caractersticas ms importantes
por las cuales se selecciono este amplificador fueron las siguientes ver tabla
21:
Tabla 21: Caractersticas del amplificador LM324
Caractersticas LM324
79

Ganancia en ancho de banda 1 MHz
Ganancia en voltaje DC 100 dB
Corriente de entrada 45 nA
Voltaje de entrada 2mV

De la gran variedad de transistores que existen, se realizo una comparacin
en la tabla 22, de las caractersticas que poseen algunos de estos para
seleccionar el ms adecuado, y el que suministrara la suficiente corriente a
las bobinas del motor para generar su movimiento.

Tabla 22: Caractersticas de los transistores
Caractersticas TIP41
80
TIP41A
81
TIP41B
82
TIP41C
83

Voltaje Base - Colector 40V 60V 80V 100
Voltaje Colector - Emisor 40V 60V 80V 100
Voltaje Base Emisor 5V ___ ____ ____
Corriente de Colector 6 ___ ____ ____
Corriente de Base 2 ___ ____ ____

79
www.DatasheetCatalog.com
80
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/2782/MOSPEC/TIP41.html Pag. 1
81
82
83

74

Este dispositivo fue elegido de acuerdo con la corriente de arranque del
motor, que es de 1 Amperio, y este permite el manejo de elevadas corrientes
en el circuito.
4N35
Algo que no se ha mencionado y que es muy recomendable utilizar para
evitar excesos de corriente en la parte de control, es un Optoacoplador figura
28; los optoacopladores aslan cada una de las seales de PWM emitidas por
el microcontrolador PIC18F452. El Optoacoplador utilizado para este
proyecto es un 4N35.
Figura 28: Diagrama de Pines Optoacoplador
84

LCD
Para observar el buen funcionamiento del circuito de control se dispuso de
una pantalla de cristal lquido (LCD) de 2x16 figura 29, la cual permite
observar el dato de la velocidad del motor en RPMS.
Figura 31: Diagrama LCD
85

84
Fuente: http://www.monografias.com/trabajos18
85
Ibd.

75

Las principales caractersticas de una LCD son las que se muestran a
continuacin:
Pantalla de caracteres ASCII, adems de los caracteres Kanji y
griegos.
Desplazamiento de los caracteres hacia la izquierda o la derecha.
Proporciona la direccin de la posicin absoluta o relativa del carcter.
Memoria de 40 caracteres por lnea de pantalla.
Movimiento del cursor y cambio de su aspecto.
Permite que el usuario pueda programar 8 caracteres.
Conexin a un procesador usando un interfaz de 4 u 8 bits.

En la Figura 30 se representa el diagrama de pines del circuito diseado.
Figura 30: Diagrama de Pines del Circuito

76

Como se puede observar en la tabla 23, la conversin en el microcontrolador
se realizo a resolucin de 8 bits estando los rangos de medicin entre 0 y
255. En la figura 31, se muestra el ngulo y la velocidad del motor.

Tabla 23: Condiciones de Operacin del Sistema
ngulo Valor de conversin Velocidad del motor
0 56 0 10 Apagado
56 112 10 40 Lento
112 118 40 70 Medio
118 174 70 130 Rpido
174 230 130 255 Muy Rpido

Figura 31: Descripcin del rango en que la velocidad vara (Lgica Difusa)

Etapa 3: Seleccin de LED Infrarrojo:
Se utilizan tres tipos de sensores en funcin de la naturaleza de la seal que
emplean: Mecnicos (impacto, presin), por radiacin electromagntica
(infrarrojos, laser, luz) y por presin atmosfrica (ultrasonidos).

Este componente puede tener la apariencia de un LED normal, la diferencia
radica en que la luz emitida por el no es visible para el ojo humano,
nicamente puede ser percibida por otros dispositivos electrnicos.

77

Para censar el giro que el motor proporciona se colocaron un LED emisor y
un LED receptor interrumpido por el paso del pin de accionamiento. Estos
envan datos al microcontrolador para proporcionar cuantas rpm genera el
motor.
Figura 32: LED Infrarrojo
86

86
http://www.sharp.co.jp/ecg/opto/products/ird/qr18-01.html

78

4.2.3 Desarrollo del programa.
A continuacin se muestra un diagrama general de flujo del programa
implementado en el del PIC para corroborar el correcto funcionamiento del
Hardware.

Programa del PC.
El programa utilizado para la prueba del correcto funcionamiento de la
transmisin asncrona fue realizado en lenguaje C, dicho programa se basa
en la transmisin y recepcin de datos mediante el puerto paralelo a una
velocidad de 9000 baudios por segundo.

Luego de comprobar el correcto funcionamiento de la transmisin y recepcin
paralela, se procede a la verificacin del bloque PWM y MOTOR

Comprobacin del bloque PWM y del motor.
Para comprobar el correcto funcionamiento del modulo PWM con su
respectiva etapa de potencia junto con el motor, se procedi a realizar un
programa el cual varia la velocidad del motor desde 0 haciendo los cambios
respectivos de velocidad mostrados en la figura 36, hasta alcanzar su
velocidad mxima. Para ello se debe configurar al microcontrolador de la
siguiente manera:
Inicializacin
rc7 entrada
rc6 salida
Configuracin USART
USAR en escucha
Bucle Infinito
LEER DATO
RETRANSMITIR DATO
VOLVER

79

Asignar el periodo cargando el valor oportuno en PR2 y recordando
que la formula de periodo es:
2 _ _ _ * * 4 * ) 1 2 (Pr TMR predivisor del Valor Tosc Periodo + =
Asignar la anchura del pulso cargando el registro CCPR1L y
recordando que la formula que manera el ancho del pulso es:
2 _ Pr * * 1 _ Tmr edivisor tosc CCPRL pulso Ancho =
Configurar la lnea CCP1 o CCP2 como salida.
Asignar el valor del predivisor y activar el TMR2 escribiendo T2CON.
Configurar el modulo CCP1 en modo PWM.

El diagrama de flujo del programa se muestra a continuacin:

Comprobacin del bloque de realimentacin
Para comprobar el correcto funcionamiento de este bloque se realizo un
programa que cuenta la cantidad de pulsos que se producen en un segundo
y los visualiza en la LCD.

El diagrama de flujo de este programa se muestra a continuacin.

Inicializacin
Rc1 salida
Predivisor TMR0
Activar motor
Incrementar velocidad
hasta mxima
Parar motor

80

No No
Si Si
Si Si
Si

No

A continuacin se realiza la descripcin del programa final. Ver Anexo A

Software final
Los programas que se explican a continuacin son los encargados de
realizar el control de velocidad del motor de corriente continua, visualizar las
RPM en la LCD 2x16 y posibilitar la transmisin y recepcin de datos
necesarios entre la PC y el microcontrolador. Ver Anexo B y Anexo C.

Para simplificar la explicacin se divide este software final en dos partes, en
la primera se explica el funcionamiento del programa del PIC y en la segunda
parte se detalla el funcionamiento del programa del PC.

Inicializacin
Rb salida
Rb0 entrada
Ra Salida
Bucle Infinito
Interrupcin
Interna?
Externa?
1 Seg?
Para la
cuenta
Guardar la cuenta
en aux
Mostrar en LCD
Incremento Aux
Restablecer interrupciones
Volver

81

Programa del PIC.
El programa a utilizar en el PIC bsicamente es una combinacin de los
programas anteriores con el agregado de poseer el algoritmo que permite el
control de la velocidad de giro del motor.
Debido a la extensin del programa se realiza un diagrama de flujo para as
facilitar la comprensin del mismo y poder dar detalles de los bloques que se
crea necesario.

Inicializacin de variables
Puerto b Salida
Rb0 entrada
Puerto a Salida
Rc1 Salida para PWM
Rc6 Salida para Tx Paralela
Rc7 Entrada para Rx Paralela
Configuracin del PWM
Configuro USAR
Habilito interrupciones
Carga al tmr0
Velocidad de giro =0
BUCLE INFINITO

82

No No

Si Si Si

Si

No

Si No
Mayor Menor

Como se puede observar el programa comienza realizando las
configuraciones necesarias para que funcione de forma correcta: el
modulador PWM, la transmisin y recepcin paralela, configurando los
puertos para la visualizacin de la LCD y seteando los predivisores y
variables correspondientes para un correcto funcionamiento del servicio de
interrupcin.
INTERRUPCION
Por
TMR0?
Por
Rb0
Recepcin
Paralela
1
Seg?
Visualizacin
en LCD
Realizo la
cuenta de RPM
Comparo con
la referencia?
Incremento el
ancho de pulso
Decremento el
ancho de pulso
Trasmito al PC
Seteo de Banderas y
variables
Incremento
Cuenta
Seteo de Banderas
Cuenta=0
Cargo el nuevo valor
de referencia
Seteo de Banderas
Salir de interrupcin

83

Luego se puede observar que el programa entra en un bucle sin fin en
espera de alguna de las 3 causas posibles de interrupcin. Las cuales
pueden ser:
Por desbordamiento del TMR0.
Por interrupcin producida por un flanco ascendente en la para RB0.
Por la recepcin de un dato por puerto Paralelo.

Dependiendo del origen de la interrupcin el programa efecta distintas
tareas:

Interrupcin por TMR0: En esta condicin el programa refresca la LCD para
poder obtener una correcta visualizacin, si a su vez a pasado 1 segundo se
realiza la cuenta para obtener las RPM con que est girando el motor. Para
obtener las RPM del motor se efecta la siguiente cuenta.

disco del ranuras de cantidad
Cuenta
RPM
_ _ _ _
60 *
=
En donde:
Cuenta: es una variable que se incrementa cada vez que entra una
interrupcin por RB0.
Cantidad de ranuras: En este caso es 40 debido a que esa es la cantidad de
ranuras que posee el disco que gira solidariamente con el eje del motor.

Por lo tanto la ecuacin anterior queda de la siguiente manera:
2
3 *
40
60 * Cuenta Cuenta
RPM = =
De esta manera el error mximo que se produce es de 1,5 RPM con lo que
se considera satisfactorio.

84

Luego de obtener la cantidad de RPM con que est girando el motor, se
compara con la referencia enviada por la PC va puerto paralelo y se
incrementa o decrementa el ancho del pulso del PWM en funcin del
resultado de dicha comparacin como se muestra a continuacin.

RPM con que est girando el motor > Referencia entonces
decremento el pulso de control
RPM con que est girando el motor < Referencia entonces incremento
el pulso de control

Este tipo de control es el denominado control Delta y como se puede
observar es un control no lineal pero de muy fcil implementacin.

Luego de hacer la correccin del ancho de pulso, se enva las RPM con que
est girando el motor al PC y esta las guardas para poder hacer a posterior
un anlisis del funcionamiento del sistema de control.

Finalmente se comienza nuevamente con el proceso colocando la variable
cuenta a 0.

Interrupcin por RB0: Cuando se produce una interrupcin por Rb0 se
incrementa la variable cuenta, la cual cada 1 segundo es puesta a 0.

Interrupcin por Recepcin de datos de la PC: Como se sabe en todo
sistema de control se necesita una seal de referencia, en este caso es
enviada desde el PC e indica la cantidad de RPM que se desea, de manera
que el microcontrolador efecta las correcciones necesarias para cumplir con
la referencia.

85

Una explicacin breve de cmo se realizo la programacin se observa en la
figura 33, lo primero que se realizo, como cualquier rutina de programacin
es la definicin de variables; luego se inserta un valor de la velocidad de
referencia, que es la velocidad del motor.

Esta valor se guarda en un registro para luego ser comprado; despus se
define que el periodo de la seal de encendido de la seal del PWM sea igual
a cero, para garantizar condiciones de arranque; despus se ingresa una
rutina de preguntas, donde se pregunta si la velocidad actual del motor
captada por el sensor, es igual a la originada por el valor de conversin
guardado en l, dependiendo del resultado de la comparacin, el
microcontrolador tomara la decisin si de aumentar el periodo de encendido
de la seal para que as el motor aumente su velocidad o disminuir el periodo
de encendido para que el motor disminuya su velocidad, siempre con el fin
de llegar a regular la velocidad al valor guardado en el registro inicial.

86

Figura 33: Diagrama de flujo general de la programacin del circuito de control

si

Si

Si No

Inicializacin de los perifricos del
microcontrolador y la LCD
Seal del puerto RS-
232 para carga de
una nueva
configuracin?
Recepcin de parmetros del
motor y encoder, va RS-232 y
almacenamiento en la memoria
EEPROM
Carga de parmetros del motor
y del encoder almacenados en
la memoria EEPROM
Tecla de
programacin
pulsada?
Tecla Star
Pulsada?
Recepcin por teclado del nuevo programa
de velocidad del motor y almacenamiento en
la memoria EEPROM, visualizacin del
programa en la LCD.
Carga del programa de velocidad del motor
almacenado en memoria EEPROM
Lectura de velocidad
Actualizacin del ciclo de trabajo del
modulo de salida del PWM
Visualizacin de las RPM, y el porcentaje
del ciclo de trabajo en la LCD

Tecla Stop
Pulsada?

87

GLOSARIO
ANGULO DE PRESIN: Es el que forma la lnea de accin con la tangente a
la circunferencia de paso.
CORREA DE TRANSMISIN: Se conoce como correa de transmisin a un
tipo de transmisin mecnica basado en la unin de dos o ms ruedas,
sujetas a un movimiento de rotacin, por medio de una cinta o correa
continua, la cual abrasa a las primeras en cierto arco y en virtud de las
fuerzas de friccin en su contacto arrastra a las ruedas conducidas
suministrndoles energa desde la rueda motriz.
ESTANQUEIDAD: Propiedad que tienen algunos cuerpos para no dejar
pasar ningn fluido y conseguir, por tanto, un cierre perfecto.
EXCENTRICIDAD: Es un parmetro que determina el grado de desviacin
de una seccin cnica con respecto a una circunferencia. Es un parmetro
importante en la definicin de las elipses.
FIRMWARE: es un bloque de instrucciones de programa para propsitos
especficos, grabado en una memoria de tipo no voltil (ROM, EEPROM,
flash,...), que establece la lgica de ms bajo nivel que controla los circuitos
electrnicos de un dispositivo de cualquier tipo. Al estar integrado en la
electrnica del dispositivo es en parte hardware, pero tambin es software,
ya que proporciona lgica y se dispone en algn tipo de lenguaje de
programacin. Funcionalmente, el firmware es el intermediario (interfaz) entre
las rdenes externas que recibe el dispositivo y su electrnica, ya que es el
encargado de controlar a sta ltima para ejecutar correctamente dichas
rdenes externas.
HARDWARE: corresponde a todas las partes fsicas y tangibles de una
computadora, o a componentes elctricos, electrnicos, electromecnicos y
mecnicos; cables, gabinetes o cajas, perifricos de todo tipo y cualquier
otro elemento fsico involucrado; contrariamente al soporte lgico e intangible
que es llamado software.

88

LOGICA DIFUSA: o lgica borrosa se utiliza para la resolucin de una
variedad de problemas, principalmente los relacionados con control de
procesos industriales complejos y sistemas de decisin en general, la
resolucin la compresin de datos. Los sistemas de lgica difusa estn
tambin muy extendidos en la tecnologa cotidiana, se basa en lo relativo de
lo observado.
Este tipo de lgica toma dos valores aleatorios, La lgica difusa se utiliza
cuando la complejidad del proceso en cuestin es muy alta y no existen
modelos matemticos precisos, para procesos altamente no lineales y
cuando se envuelven definiciones y conocimiento no estrictamente definido
(impreciso o subjetivo).
MICROCONTROLADOR: es un circuito integrado o chip que incluye en su
interior las tres unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y
Unidades de entrada y salida.
MODULO DE UN ENGRANAJE: Es una caracterstica de magnitud que se
define como la relacin entre la medida del dimetro primitivo expresado en
milmetros y el nmero de dientes.
MOTORREDUCTOR: O motor coaxial (alrededor del eje), consiste en un
equipo formado por el motor en s, que lleva una corona con un engranaje al
que se sujeta a la persiana y de la cual tira, un cuadro de maniobras que
regula las subidas y bajadas y un elemento de accionamiento.
NMERO DE DIENTES: Es el nmero de dientes que tiene el engranaje. Se
simboliza como (Z). Es fundamental para calcular la relacin de transmisin.
SOFTWARE: se refiere al equipamiento lgico o soporte lgico de un
computador digital, y comprende el conjunto de los componentes lgicos
necesarios para hacer posible la realizacin de una tarea especfica, en
contraposicin a los componentes fsicos del sistema (hardware). Tales
componentes lgicos incluyen, entre otros, aplicaciones informticas tales
como procesador de textos, que permite al usuario realizar todas las tareas

89

concernientes a edicin de textos; software de sistema, tal como un sistema
operativo, el que, bsicamente, permite al resto de los programas funcionar
adecuadamente, facilitando la interaccin con los componentes fsicos y el
resto de las aplicaciones, tambin provee una interfaz ante el usuario.
VELOCIDAD DE TRANSMISION: La relacin de transmisin (i) es una
relacin entre las velocidades de rotacin de dos engranajes conectados
entre s. Esta relacin se debe a la diferencia de dimetros de las dos
ruedas, que implica una diferencia entre las velocidades de rotacin de
ambos ejes, esto se puede verificar mediante el concepto de velocidad
angular.

90

BIBLIOGRFIA

A continuacin se relaciona la bibliografa usada en la formulacin de este
documento.

Angulo, M. (1999). Microcontroladores PIC. Mcgraw - Hill
BOUTEILLE, Daniel: Los automatismos programables. Editions Citef
BRAUN, John: New Scientist, Under the Alps by magnetic.
HERNNDEZ, Roberto: Metodologa de la investigacin. Mac Graw
Hill 1997.
HADFIELD, Peter: New Scientist, Japan on track for second magnetic
train. Vol 147, Sep 2 1995 p: 18.
MALONEY, Timothy: Electrnica Industrial Moderna. Prentice Hall.
Tercera Edicin. 1996. Vol 142, May 14 1994 p: 12.
Ogata, K (1998). Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall
SIURU, William D: Florida maglev project/Florida. Mass Trasnsit. Vol
20, Feb 1994 p: 26.
Ing. GALLEGO, Germn. Dispositivos y circuitos de electrnica de
potencia.
MAMAD RASHID. Electrnica de potencia de circuitos, dispositivos y
aplicaciones. Segunda edicin. Pearson education.

91

WEBLIOGRAFA
http://www.monografias.com/trabajos18
http://www.monografias.com - Criterios para el diseo de una cinta
transportadora - Juan Carlos Santilln Mestanza.
http://www.kauman.com/es/products/
http://es.wikipedia.org/wiki/
http://www.planetaelectronico.com
http://www.rema.com.co/Productos/Transmision.html.
http:// www.osCommercevvdv.com
http://www.scribd.com/doc/14804660/Control-de-Velocidad-de-
Motores-de-Cc-Con-Pwm.
http://www.kauman.com/es/products/calc_bases_es.asp
www.intervenispa.com/transportadoras.html
www.directindustry.es/prod/cintrol/rodillo
www.tru-trac.com/spanish/product_editorial.htm
www.schaeffler.com
www.directindustry.es
www.todorobot.com.ar
www.microchip.com
www.tracsa.com.ar
www.escuelaraggio.edu.ar/MECA/archivos/TECNOLOGIA/6.doc

92

ANEXO A

El programa que se muestra a continuacin se desarrollo en Assembler para
la prueba y el control de la velocidad del motor de la banda transportadora
por medio del control difuso.

include <P18F452.inc>
List p=18F452

CONTA1 EQU 0X20 //Variable CONTA1
TIEMPO1 EQU 0X23 //Variable TIEMPO1
TIEMPO2 EQU 0X24 //Variable TIEMPO2
BUFFER EQU 0X25 //Variable BUFFER
UNI EQU 0X63 // Unidades
DEC EQU 0X64 // Decimales
ORG 0

INICIO MOVLW 0X01 ;Carga el primer sumando en W
MOVWF TRISA ;lo transfiere al puerto A
CLRF TRISB ;Configura el puerto B como salida
CLRF TRISC ;Configura el puerto C como salida
CLRF TRISD ;Configura el puerto D como salida
CLRF TRISE ;Configura el puerto E como salida
CLRF PORTA ;Inicializa el Puerto A, clareando la salida
CLRF PORTB ;Inicializa el Puerto B, clareando la salida
CLRF PORTC ;Inicializa el Puerto C, clareando la salida
CLRF PORTD ;Inicializa el Puerto D, clareando la salida
CLRF PORTE ;Inicializa el Puerto E, clareando la salida

CLRF BUFFER ;Coloca el BUFFER en la posicin 00
MOVLW 0X8E ;Configura el conversor A/D
MOVWF ADCON1 ;Coloca 1 en la posicin F
LIMPIAR MOVLW 0X41 ;Limpia la posicin
MOVWF ADCON0 ;Coloca 0 en la posicin F
MOVLW 0XFF ;Valor usado para inicializar la direccin de los pines
;y fijarlos como entradas.
MOVWF BUFFER ;Mueve lo que hay en BUFFER a 0
TESTEO MOVF BUFFER,0 ;Hace un text en el buffer
SUBLW .252 ;Tiempo de retardo
BTFSS STATUS,0 ;Comprueba lo que hay en STATUS y salta si es 1
GOTO MUYRAPIDO ;Salta a la rutina MUYRAPIDO
MOVF BUFFER,0 ;Mueve lo que hay en BUFFER a 0
GOTO RAPIDO ;Salta a la rutina RAPIDO

93

GOTO MEDIO ;Salta a la rutina MEDIO
GOTO LENTO ;Salta a la rutina LENTO
GOTO TESTEO ;Vuelve a la rutina TESTEO

INICIA BSF ADCON0,2 ;Coloca en 1 ADCON0
CONVERTIR BTFSC ADCON0,2 ;Comprueba ADCON0 y salta si es 0
GOTO CONVERTIR ;Salta a la rutina CONVERTIR.
BTFSC ADRESH,0
GOTO LIMPIAR ;Salta a la rutina LIMPIAR
BTFSC ADRESH,1
GOTO LIMPIAR ;Salta a la rutina LIMPIAR
;CALL RETARDO ;Llama a la subrutina RETARDO

MOVFF ADRESL,BUFFER
;CALL RETARDO ;Llama a la subrutina RETARDO
GOTO MUYRAPIDO ;Salta a la rutina MUYRAPIDO
GOTO RAPIDO ;Salta a la rutina RAPIDO
GOTO MEDIO ;Salta a la rutina MEDIO
GOTO LENTO ;Salta a la rutina LENTO
GOTO APAGADO ;Salta a la rutina APAGADO
GOTO INICIA ;Vuelve al INICIO

///////////Para la siguiente parte del programa son los mismos comentarios///////
/////Solo cambia el numero colocado a cada especificacin/////
/////De la velocidad del MOTOR////

94

MUYRAPIDO MOVLW 0X04
MOVWF PORTC

INICIA1 BSF ADCON0,2
CONVERTIR1 BTFSC ADCON0,2
GOTO CONVERTIR1
BTFSC ADRESH,0
GOTO LIMPIAR
BTFSC ADRESH,1
GOTO LIMPIAR
;CALL RETARDO
MOVFF ADRESL,BUFFER
;CALL RETARDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .252
BTFSS STATUS,0
GOTO MUYRAPIDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .189
BTFSS STATUS,0
GOTO RAPIDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .126
BTFSS STATUS,0
GOTO MEDIO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .63
BTFSS STATUS,0
GOTO LENTO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .0
BTFSS STATUS,0
GOTO APAGADO
GOTO INICIA1

RAPIDO MOVLW 0X03
MOVWF PORTC
GOTO INICIA

GOTO CONVERTIR2
BTFSC ADRESH,0
GOTO LIMPIAR
BTFSC ADRESH,1
GOTO LIMPIAR
;CALL RETARDO
MOVFF ADRESL,BUFFER
;CALL RETARDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .252

95

BTFSS STATUS,0
GOTO MUYRAPIDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .189
BTFSS STATUS,0
GOTO RAPIDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .126
BTFSS STATUS,0
GOTO MEDIO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .63
BTFSS STATUS,0
GOTO LENTO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .0
BTFSS STATUS,0
GOTO APAGADO
GOTO INICIA2
MEDIO MOVLW 0X02
MOVWF PORTC

GOTO CONVERTIR3
BTFSC ADRESH,0
GOTO LIMPIAR
BTFSC ADRESH,1
GOTO LIMPIAR
;CALL RETARDO
MOVFF ADRESL,BUFFER
;CALL RETARDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .252
BTFSS STATUS,0
GOTO MUYRAPIDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .189
BTFSS STATUS,0
GOTO RAPIDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .126
BTFSS STATUS,0
GOTO MEDIO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .63
BTFSS STATUS,0
GOTO LENTO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .0
BTFSS STATUS,0

96

GOTO APAGADO
GOTO INICIA3

LENTO MOVLW 0X01
MOVWF PORTC

GOTO CONVERTIR4
BTFSC ADRESH,0
GOTO LIMPIAR
BTFSC ADRESH,1
GOTO LIMPIAR
;CALL RETARDO
MOVFF ADRESL,BUFFER
;CALL RETARDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .252
BTFSS STATUS,0
GOTO MUYRAPIDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .189
BTFSS STATUS,0
GOTO RAPIDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .126
BTFSS STATUS,0
GOTO MEDIO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .63
BTFSS STATUS,0
GOTO LENTO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .0
BTFSS STATUS,0
GOTO APAGADO
GOTO INICIA4

APAGADO MOVLW 0X00
MOVWF PORTC

GOTO CONVERTIR5
BTFSC ADRESH,0
GOTO LIMPIAR
BTFSC ADRESH,1
GOTO LIMPIAR
CALL RETARDO
MOVFF ADRESL,BUFFER
CALL RETARDO

97

MOVF BUFFER,0
SUBLW .252
BTFSS STATUS,0
GOTO MUYRAPIDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .189
BTFSS STATUS,0
GOTO RAPIDO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .126
BTFSS STATUS,0
GOTO MEDIO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .63
BTFSS STATUS,0
GOTO LENTO
MOVF BUFFER,0
SUBLW .0
BTFSS STATUS,0
GOTO APAGADO
GOTO INICIA5

;*********************************************************************************************************
********
RETARDO MOVLW .60
MOVWF CONTA1
UNO MOVLW .70
MOVWF CONTA2
DOS MOVLW .20
MOVWF CONTA3
TRES DECFSZ CONTA3,1
GOTO TRES
DECFSZ CONTA2,1
GOTO DOS
DECFSZ CONTA1,1
GOTO UNO
RETURN

END

Anexo B
El programa que se muestra a continuacin se desarrollo en Assembler y es
para mostrar en la LCD el mensaje de las revoluciones por segundo del
motor, y se mostrara en la pantalla de cristal liquito (LCD) de 2x16.

98

Include<PIC16F870>
LIST P= 16F870

STATUS EQU 0x03 ; Registro de estados
PORTA EQU 0x05 ; Puertos de E/S
PORTB EQU 0x06
PORTC EQU 0x07
ADCON1 EQU 0x1F ; Para configurar puerto A como E/S
HUECOS EQU 0x20 ; Usados para manejar los datos a mostrar en display
TIEMPO1 EQU 0x21 ; Usados para temporizar
TIEMPO2 EQU 0x22
TIME EQU 0X23
UNI EQU 0X24
DEC EQU 0X25
CEN EQU 0X26

;/////////////////////// Configuracin de puertos /////////////////////////////
INICIO BSF STATUS,5 ;Banco 1
BCF STATUS,6
MOVLW 0X06 ; Puerto A como I/O
MOVWF ADCON1
MOVLW b'11000011' ; Configura puerto A
MOVWF PORTA
CLRF PORTB ; Puerto B completo como salidas (bus del LCD)
CLRF PORTC ; Puerto C completo como salidas

BCF STATUS,5 ;Banco 0

CLRF PORTA ; Apaga todo
CLRF PORTB
CLRF PORTC

;///////////////////////// Configuracin de LCD ///////////////////////////////
MOVLW b'00111000' ; Comunicacin con el LCD a ocho bits - Dos
lneas de texto
CALL CONTROL
MOVLW d'2'
CALL DEMORA ; Demora 2ms
MOVLW b'00000110' ; Mensaje esttico, se desplaza el cursor
hacia la derecha
CALL CONTROL
MOVLW d'2'
MOVLW b'00001100' ; Enciende el display-Oculta el cursor -
Carcter fijo
CALL CONTROL
MOVLW d'2'

99

MOVLW b'00000001' ; Limpia la pantalla y pone cursor en posicin
inicial
CALL CONTROL
MOVLW d'2'
/////////////////////////////// Programacin ////////////////////////////////

INICIA CLRF HUECOS
MOVLW "0" ; Mensaje: "000 REVOLUCIONES"
CALL DATO
MOVLW "0"
CALL DATO
MOVLW "0"
CALL DATO
MOVLW " "
CALL DATO
MOVLW "R"
CALL DATO
MOVLW "E"
CALL DATO
MOVLW "V"
CALL DATO
MOVLW "O"
CALL DATO
MOVLW "L"
CALL DATO
MOVLW "U"
CALL DATO
MOVLW "C"
CALL DATO
MOVLW "I"
CALL DATO
MOVLW "O"
CALL DATO
MOVLW "N"
CALL DATO
MOVLW "E"
CALL DATO
MOVLW "S"
CALL DATO

CALL ABAJO

MOVLW "P" ; Mensaje: "POR SEGUNDO"
CALL DATO
MOVLW "O"
CALL DATO
MOVLW "R"
CALL DATO
MOVLW " "
CALL DATO

100

MOVLW "S"
CALL DATO
MOVLW "E"
CALL DATO
MOVLW "G"
CALL DATO
MOVLW "U"
CALL DATO
MOVLW "N"
CALL DATO
MOVLW "D"
CALL DATO
MOVLW "O"
CALL DATO

CLKON CALL PANTA
BTFSC PORTA,0
GOTO $ -1
CALL VER
CLRF HUECOS
ON BTFSS PORTA,0
GOTO $ -1 ; Espera a que encuentre un hueco
INCF HUECOS,1
BTFSS PORTA,0 ; Espera a que encuentre un obstculo
GOTO $ +4
BTFSS PORTA,1 ;Si reloj = 0 => muestra
GOTO CLKOFF
GOTO $ -4
GOTO ON

CLKOFF CALL VER
CLRF HUECOS
OFF BTFSS PORTA,0
GOTO $ -1 ; Espera a que encuentre un hueco
INCF HUECOS,1
BTFSS PORTA,0 ;Espera a que encuentre un obstculo
GOTO $ +4
BTFSC PORTA,1 ;Si reloj = 1 => muestra
GOTO CLKON
GOTO $ -4
GOTO OFF

;///////////////////// Configuracin de envi de datos ///////////////////////////
CONTROL BCF PORTC,7 ; Pone en bajo la lnea de modo del LCD
(Control)
GOTO ENVIAR ; Se saltea la sig. lnea
DATO BSF PORTC,7 ; Pone en alto la lnea de modo del LCD
(Dato)
ENVIAR MOVWF PORTB ; Coloca el dato o control a enviar en el bus del LCD
MOVLW d'1'

101

CALL DEMORA ;Demora 1ms
BSF PORTC,6 ;Habilita el LCD
MOVLW d'1'
BCF PORTC,6 ;Deshabilita el LCD
MOVLW d'1'
RETURN

/////////////////////// Configuracin de retardos y rutinas /////////////////////////////

DEMORA MOVWF TIEMPO2 ; Demora tantos milisegundos como valor en w
TOP2 MOVLW d'110'
MOVWF TIEMPO1
TOP1 NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
DECFSZ TIEMPO1, 1
GOTO TOP1
DECFSZ TIEMPO2, 1
GOTO TOP2
RETURN

ABAJO MOVLW 0xC0 ;Posiciona el cursor en la 2da. linea
CALL CONTROL
MOVLW d'1'
RETURN

;/////////////////////////Conversion hexa a deci ////////////////////////////////

DECIMAL MOVWF UNI ; Convierte el dato presente en W en UNI,
DEC y CEN
CLRF DEC
CLRF CEN
MOVLW d'100' ; Determina la cant. de centenas
CENTENA SUBWF UNI, 1
BTFSS STATUS,0
GOTO CIEN
INCF CEN, 1
GOTO CENTENA
CIEN ADDWF UNI, 1
MOVLW d'10' ; Determina la cant. de decenas
DECENA SUBWF UNI, 1
BTFSS STATUS,0
GOTO DIEZ
INCF DEC, 1
GOTO DECENA

102

DIEZ ADDWF UNI, 1 ; Uni queda con la cant. de unidades (sin
decenas ni centenas)

MOVLW 0x30 ; Le suma 30h a los valores de UNI,
DEC y CEN
ADDWF UNI, 1
ADDWF UNI, 1
ADDWF DEC, 1
ADDWF CEN, 1
RETURN

VER MOVF HUECOS,0
CALL DECIMAL ; Obtiene UNI y DEC en formato ASCII
MOVLW 0x80 ; Posiciona el cursor en el noveno carcter de la 2da. Lnea

VERUP CALL CONTROL ; para escribir el punto de activacin
MOVLW d'1'
MOVF CEN,0 ; Coloca las unidades
CALL DATO
MOVF DEC,0 ; Coloca las decenas
CALL DATO
MOVF UNI,0 ; Coloca las unidades
CALL DATO
RETURN

PANTA MOVLW 0x80 ; Posiciona el cursor en la 2da. lnea
CALL CONTROL
MOVLW d'1'
MOVLW "0"
CALL DATO
MOVLW "0"
CALL DATO
MOVLW "0"
CALL DATO
RETURN
END

Anexo C
El programa que se muestra a continuacin se desarrollo en Assembler y es
realizar la activacin en un tiempo de retardo mnimo para obtener la
medicin de las revoluciones del motor, que se observaran en la LCD.

103

include <P12F629.INC>
List P=12F629
////////////////////////////// Mapa de Memoria ////////////////////////////////////

TIEMPO1 EQU 0X20 ;Utilizado para los retardos
TIEMPO2 EQU 0X21 ;Utilizado para los retardos
SEGUN EQU 0X22 ;Utilizado para los retardos
ORG 0X00 ;El programa inicia en la posicin 0
GOTO INICIO ;Pasa a la posicin de inicio para evitar la int.

INICIO BSF STATUS,RP0 ;Entrar al banco 1
BCF GPIO,GPIO0 ;GP0 como salida
BCF STATUS,RP0 ;Entrar al banco 0

HAGA BSF GPIO,GPIO0 ;Enciende GP0 1 segundo
MOVLW .5
MOVWF SEGUN
ACA MOVLW .200
CALL DEMORA ; Demora .5ms
DECFSZ SEGUN,1
GOTO ACA
BCF GPIO,GPIO0 ;Apaga GP0 1 segundo
MOVLW .5
MOVWF SEGUN
AQUI MOVLW .200
CALL DEMORA ; Demora .5ms
DECFSZ SEGUN,1
GOTO AQUI
GOTO HAGA

DEMORA MOVWF TIEMPO2 ; Demora tantos milisegundos como valor en w

TOP2 MOVLW .110
MOVWF TIEMPO1
TOP1 NOP ;Ninguna Operacin
NOP ;Ninguna Operacin
DECFSZ TIEMPO1, 1 ;Decremento en 1, TIEMPO1
GOTO TOP1 ;Retorna a TOP1
DECFSZ TIEMPO2, 1 ;Decremento en 1, TIEMPO2
GOTO TOP2 ;Retorna a TOP2
RETURN

END ;Finaliza el programa

104

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FECHA 27 de Mayo de 2010

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