An alisis Dinamico de un Mecanismo de Manivela Biela

Corredera.
Br. Wilberth Ismael Leo Pech
11 de junio de 2014
Instructor: M.I. Ricardo Javier Peon Escalante
1. Introducci on
Este documento tiene el objetivo de mostrar el analisis Cinematico y Dinamico de un
mecanismo de Manivela Biela Corredera. Se hace uso de MatLab para realizar los calculos
numericos y las gracas correspondientes.
2. Analisis Cinematico del Mecanismo de Manivela
Biela Corredera
En la gura 1 se muestra el mecanismo de Manivela Biela Corredera, con la notacion para
las juntas y los eslabones.
Figura 1: Mecanismo Manivela Biela Corredera
Para poder resolver el analisis cinematico es importante identicar mis variables depen-
dientes e independientes y las constantes, que en este caso son:
Variables Independientes

2
Variables Dependientes

3

3

3
s s s
1
Constantes

2
= 200rad/s
2
= 0 e = 0 a
2
= 2m
a
3
= 6m
s
= 0
e
= 270
o
2.1. Analisis de posici on
Iniciamos el analisis escribiendo la ecuacion 1, que es la ecuacion del lazo del mecanismo.
a
2
+a
3
= e +s (1)
La ecuacion 1 se puede escribir tambien separando las componentes de los vectores que
la componen, al hacer esto podemos escribir las ecuaciones 2 y 3.
a
2
C
2
+ a
3
C
3
= eC
e
+ sC
s
(2)
a
2
S
2
+ a
3
S
3
= eS
e
+ sS
s
(3)
Tomamos ahora los valores de las constantes de
e
= 270
o
y de
s
= 0 y los sustituimos
en las ecuaciones 2 y 3 para obtener las ecuaciones 4 y 5.
a
2
C
2
+ a
3
C
3
= s (4)
a
2
S
2
+ a
3
S
3
= e (5)
Estas mismas ecuaciones se pueden igualar a cero y escribir como funciones de las variables
dependientes
3
y s, las ecuaciones 6 y 7 son las funciones igualadas a cero.
f
1
(
3
, s) = a
2
C
2
+ a
3
C
3
s = 0 (6)
f
2
(
3
, s) = a
2
S
2
+ a
3
S
3
+ e = 0 (7)
Para resolver la posicion podemos determinar la matriz Jacobiana por las derivadas par-
ciales que se requieren o por un despeje, para la posicion resulta mas sencillo realizar
un despeje, pero se realizara tambien la matriz Jacobiana para que sirva de gua para
los analisis de velocidad y de aceleracion. Ya que se ha realizado el calculo vemos que la
matriz asociada al sistema esta dada por:
J(
3
, s) =

f1
3
f1
s
f2
3
f2
s

a
3
S
3
1
a
3
C
3
0

(8)
Para realizar las gracas correspondientes a la posicion, procedemos a despejar
3
de la
ecuacion 5, y quedara de la forma:

3
= S
1
a
2
S
2
e
a
3
Al variar
2
de 60
o
a 420
o
obtendremos los valores de
3
, que se sustituiran en la ecuacion
4 para obtener los valores de s. Al terminas estos procedimientos que se realizaran en
MatLab tendremos 3 arreglos, el primero es
2
que varia de 60
o
a 420
o
, el segundo son los
361 valores de
3
que corresponde a cada valor que toma
2
y el tercer arreglo son los 361
valores de s que corresponde a cada valor que toma
2
. Por lo que ahora podemos hacer
las gracas de la posicion respecto a la variable independiente, estas gracas se muestran
en la gura 2.
2
(a)
3
respecto a
2
, posicion de la Biela
(b) s respecto a
2
, posicion de la Corredera
Figura 2: Gracas de Posicion
2.2. Analisis de Velocidad
La forma mas conveniente de obtener las funciones que describen la velocidad del me-
canismo es derivar las funciones 6 y 7, las ecuaciones 9 y 10 son el resultado de esta
derivacion.
g
1
(
3
, s) = a
2
S
2

2
a
3
S
3

3
s = 0 (9)
g
2
(
3
, s) = a
2
C
2

2
+ a
3
C
3

3
= 0 (10)
Las funciones anteriores se pueden escribir de forma matricial, como:

a
3
S
3
1
a
3
C
3
0

3
s

a
2
S
2

2
a
2
C
2

(11)
Donde debemos observar que la matriz de coecientes de la ecuacion 11 es igual al Jaco-
biano descrito en la ecuacion 8.
Con la ecuacion 11 se puede despejar
3
y s para poder tener una expresion que se pueda
introducir a MatLab, las expresiones quedaran de la forma que se muestra en la ecuacion
12 y 13.

3
=

a
2
S
2

2
1
a
2
C
2

2
0

a
3
C
3
=
2
a
2
a
3
C
2
C
3
(12)
3
s =

a
3
S
3
a
2
S
2

2
a
3
C
3
a
2
C
2

a
3
C
3
=
2
a
2
S(
3

2
)
C
3
(13)
Con estas expresiones se puede calcular
3
y s que corresponden a las velocidades de la
biela y la corredera, recordemos que ya contamos con los valores variables de
2
,
3
y s.
De tal manera se obtienen los arreglos de
3
y s necesario para realizar las gracas de la
gura 3.
(a)
3
respecto a
2
, velocidad de la Biela
(b) s respecto a
2
, velocidad de la Corredera
Figura 3: Gracas de Velocidad
2.3. Analisis de Aceleraci on
La forma mas conveniente de obtener las funciones que describen la velocidad del me-
canismo es derivar las funciones 9 y 10, las ecuaciones 14 y 15 son el resultado de esta
derivacion.
h
1
(
3
, s) = a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
2
a
3
S
3

3
a
3
C
3

2
3
s = 0 (14)
h
2
(
3
, s) = a
2
C
2

2
a
2
S
2

2
2
+ a
3
C
3

3
a
3
S
3

2
3
= 0 (15)
Las funciones anteriores se pueden escribir de forma matricial, como:
4

a
3
S
3
1
a
3
C
3
0

3
s

a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3

(16)
Con la ecuacion 16 se puede despejar
3
y s para despues resolver una expresion que se
pueda introducir a MatLab, los despejes se muestran en la ecuacion 17 y 18.

3
=

a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
1
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
0

a
3
C
3
(17)
s =

a
3
S
3
a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
3
C
3
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3

a
3
C
3
(18)
La expresion que se obtiene de la ecuacion 17 para
3
es:

3
=
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
a
3
C
3
La expresion que se obtiene de la ecuacion 18 para s es:
s =
a
2
a
3

2
2
C(
2

3
) a
2
a
2
3

2
+ S(
2

3
) a
2
3

2
3
a
3
C
3
Con estas expresiones se puede calcular
3
y s que corresponden a las aceleraciones de la
biela y la corredera, recordemos que ya contamos con los valores variables de
2
,
3
, s,
3
y s. De tal manera se obtienen los arreglos de
3
y s necesario para realizar las gracas
de la gura 4.
(a)
3
respecto a
2
, aceleracion de la Biela (b) s respecto a
2
, aceleracion de la Corredera
Figura 4: Gracas de Aceleracion
3. Determinaci on de las aceleraciones de los Centros
de Masas de los Eslabones
Para poder realizare el analisis dinamico del mecanismo es necesario conocer las acele-
raciones de los centros de gravedad de cada eslabon. En la gura 5 se determinan los
vectores adicionales para la localizacion de los centros de Masas y se les da nomenclatura
r
G2
, r
G3
y r
G4
, tambien se da el angulo constante que los separa del centro del eslabon,
que son
2
y
3
.
5
Figura 5: Ubicacion de los centros de masa para los eslabones del mecanismo
Si tomamos los vectores r
G2
y r
G3
y los separamos en sus componentes obtendremos las
ecuaciones 19 y 20.
r
G2
= r
G2x

i + r
G2y

j = r
G2
[C(
2
+
2
)

i + S(
2
+
2
)

j] (19)
r
G3
= r
G3x

i + r
G3y

j = r
G3
[C(
3
+
3
)

i + S(
3
+
3
)

j] (20)
Si tomamos ahora los vectores a
2
y a
3
y los separamos en sus componentes obtendremos
las ecuaciones 21 y 22.
a
2
= a
2x

i + a
2y

j = a
2
(C
2

i + S
2

j) (21)
a
3
= a
3x

i + a
3y

j = a
3
(C
3

i + S
3

j) (22)
Con las ecuaciones 19, 20, 21 y 22 se puede describir la posicion de los centros de masa
desde el punto A. Cuando tenemos las ecuaciones de describen la posicion procedemos a
realizar su segunda derivada para obtener la aceleracion, que son las ecuaciones 23, 24 y
25.
a
G2
=
2
r
G2

2
2
r
G2
(23)
a
G3
=
2
a
2

2
2
a
2
+
3
r
G3

2
3
r
G3
(24)
a
G4
= a
C
(25)
Con MatLab podemos procesar las ecuaciones anteriores incluyendo los valores encontra-
dos y proporcionados en la secci on de cinematica que son:
2
,
2
,
2
,
3
,
3
,
3
, s, s y s,
as podemos obtener los vectores de las componentes en x e y que describen la aceleraron
de centros de masa de la manivela, la biela y la corredera. Con esos vectores se puede
realizar la graca de aceleracion contra la entrada
2
, que para la manivela es la imagen
6, la biela es la imagen 7 y la corredera la imagen 8.
6
(a) Componente x de la Aceleracion del CG de la
Manivela
(b) Componente y de la Aceleracion del CG de la
Manivela
Figura 6: Gracas de Aceleracion de CG de la manivela
(a) Componente x de la Aceleracion del CG de la
Biela
(b) Componente y de la Aceleracion del CG de la
Biela
Figura 7: Gracas de Aceleracion de CG de la Biela
(a) Componente x de la Aceleracion del CG de la
Corredera
(b) Componente y de la Aceleracion del CG de la
Corredera
Figura 8: Gracas de Aceleracion de CG de la Corredera
Los datos de las aceleraciones de los centros de masas seran necesarias para poder calcular
las reacciones en cada junta del mecanismo, lo cual nos permitira realizar una relacion de
reacciones con el angulo de entrada
2
. As como tambien nos permite el calculo del Par
motor necesario para mover el mecanismo, que se denominara T
A
.
7
4. Analisis Dinamico de un Mecanismo de Manivela
Biela Corredera
En esta seccion se realiza el analisis dinamico del mecanismo, por el metodo de Newton-
Euler, que es el que corresponde a esta tarea. Se proporciona la imagen 9 para poder
comprender de donde se obtienen las ecuaciones de sumatoria de fuerzas.
Figura 9: Diagrama de cuerpo libre de los eslabones
4.1. Para la manivela
Se escriben a continuacion las ecuaciones de Newton-Euler en x para la manivela, ecuacion
26, en y, ecuacion 27 y de inercia, ecuacion 28.
F
x
= M
2
a
G2x
F
Ax
F
Bx
= M
2
a
G2x
(26)
F
y
= M
2
a
G2y
F
Ay
F
By
M
2
g = M
2
a
G2y
(27)
T
A
M
2
gr
G2x
a
2x
F
By
+ a
2y
F
Bx
= I
A

2
(28)
4.2. Para la biela
Se escribe las ecuaciones de Newton-Euler en x para la biela, ecuacion 29, en y, ecuacion
30 y de inercia, ecuacion 31.
F
x
= M
3
a
G3x
F
Bx
F
Cx
= M
3
a
G3x
(29)
F
y
= M
3
a
G3y
F
By
F
Cy
M
3
g = M
3
a
G3y
(30)
r
G3x
F
By
+ r
G3y
F
Bx
(a
3x
r
G3x
)F
Cy
+ (a
3y
r
G3y
)F
Cx
= I
G3

3
(31)
8
4.3. Para la corredera
Se escribe las ecuaciones de Newton-Euler en x para la corredera, ecuacion 32 y en y,
ecuacion 33
F
x
= M
4
a
G4x
F
Cx
F
w
= M
4
a
G4x
(32)
F
y
= M
4
a
G4y
F
Cy
F
Dy
M
4
g = 0 (33)
De la ecuacion 26 a la ecuacion 33 tenemos 8 ecuaciones con 8 incognitas, que son: F
Ax
,
F
Ay
, F
Bx
, F
By
, F
Cx
, F
Cy
, F
Dy
y T
A
. Por lo cual se puede solucionar como un sistema de
ecuaciones, en MatLab se realizo usando in ciclo for, para solucionar todas las incognitas,
desde cinematica hasta dinamica, 361 veces, los resultados se guardaron en 8 arreglos (uno
para cada incognita) de 361 elementos cada uno.
Se dan valores para las constantes que son necesarias para encontrar las soluciones, estas
constantes son:
|r
G2
| = 0,6m |r
G3
| = 3,0m |r
G4
| = 0m

G2
= 5
o

G3
= 5
o

G4
= 0
o
m
2
= 4kg m
3
= 10kg m
4
= 8kg
I
G2
= 0,5kg m
2
I
G3
= 0,6kg m
2
Con estos valores podemos solucionar las incorgnitas de las fuerzas y el par motor, y
obtenemos 8 arreglos de 361 valores, que se pueden gracar contra la entrada del sistema,

2
. las gracas para la revoluta A estan en la gura 10, para la B en la gura 11, para la
C en la gura 12, para D en la gura 13 y para el par motor es la gura 14.
(a) Componente x de la Reacci on en la Revoluta A (b) Componente y de la Reaccion en la Revoluta A
Figura 10: Reacciones en la Revoluta A
9
(a) Componente x de la Reaccion en la Revoluta B (b) Componente y de la Reacci on en la Revoluta B
Figura 11: Reacciones en la Revoluta B
(a) Componente x de la Reaccion en la Revoluta C (b) Componente y de la Reaccion en la Revoluta C
Figura 12: Reacciones en la Revoluta C
Figura 13: Componente y de la Reaccion entre la corredera y la base
10
Figura 14: Par Motriz necesario para mover el Mecanismo
Tambien se pueden obtener los diagramas polares, estos son una herramienta importante
para seleccionar los cojinetes, planos o rodamientos en las revolutas, estos diagramas son
las magnitudes de las fuerzas en las revolutas de la maquina a medida que el mecanismo
completa una revolucion, en la gura 15 esta el diagrama polar para la revoluta A, en la
gura 16 para la revoluta B y en la gura 17 para la revoluta C.
Figura 15: Diagrama polar para la Revoluta A
11
Figura 16: Diagrama polar para la Revoluta B
Figura 17: Diagrama polar para la Revoluta C
12