Facultad de Ingeniera

Curso: Sistemas Automticos de Control

Laboratorio 5: Control On-Off y Autotunning de PI
!" Ob#eti$os
a. Realizar la autosintona de un controlador PID usando un controlador proporcional y
un rel.
b. Analizar las ventajas y desventajas que brinda un rel ideal y uno con histeresis.
c. Conocer en que casos reales puede aplicarse estos mtodos de sintonizacin
%" Fundamentos &e'ricos
!l controlador "#$ "%% es un controlador proporcional con muy alta &anancia
'todo de (ie&ler)#ichols de la *oscilacin mantenida+
!sta es una tcnica muy bien conocida para sintonizar un controlador PID
manualmente.
Para utilizar este mtodo el primer paso es desconectar las acciones inte&ral ,-
i
./ y
derivativa ,-
d
.0/ para obtener un controlador proporcional. 1a &anancia 2
p
del
controlador se va aumentando &radualmente hasta que se obtiene una oscilacin
sostenida.
Auto)sintonizacin de PID usando un rel
1a utilizacin de un rel en el lazo de realimentacin es una 3orma indirecta de
automatizar el mtodo de sintona de la 4oscilacin mantenida5. Presenta la ventaja de
que permite controlar la amplitud de la oscilacin. !n &eneral la salida del controlador
se encuentra en uno de sus dos niveles posibles. !n la 3i&ura 6 se muestra el dia&rama
de bloques de un proceso controlado mediante un rel.
Figura ! Control en lazo cerrado utilizando un rel.

)'
'
e,t/ r,t/
u ,t/
y,t/
Proceso
7
"btenindose
Figura % "scilacin mantenida bajo control de un rel.
"bsrvese que la salida del proceso en la 3i&ura 8 se encuentra en una oscilacin
mantenida. !sto se consi&ue mediante el empleo de un controlador tipo rel. Para el
mismo proceso9 la 3i&ura : muestra la oscilacin que se obtiene aumentando la &anancia
de un controlador tipo P ,proporcional/.
Figura ( "scilacin sostenida obtenida aumentando la &anancia proporcional de
un controlador P
Para aplicar las 3rmulas de sintona de (ie&ler)#ichols hay que determinar9 a partir del
re&istro de las oscilaciones9 la *&anancia critica K
c
+ ,o &anancia ;ltima/ y el *perodo de
oscilacin mantenida t
c
+.
!l perodo t
c
es simplemente el perodo de la oscilacin en las 3i&uras 8 :.
< la cual el sistema en lazo cerrado deja de ser estable.
Puede tambin obtenerse dividiendo la ma&nitud de la oscilacin de la se=al de control
por la ma&nitud de la oscilacin de la salida del proceso en la 3i&ura :9 ya que el
producto de la &anancia del controlador y la &anancia din>mica del proceso en la
3recuencia crtica debe ser la unidad. De i&ual 3orma9 en la 3i&ura 8 la &anancia crtica se
puede apro?imar por la e?presin@
a
d
K
c
=
Donde d y a son las amplitudes de la oscilacin del rel y de la salida del proceso
respectivamente. Ae puede obtener un valor m>s preciso de 2
c
si se consideran las
u
)
t
*

e

y
)
t
*
u
0.6
0
)0.6
0 60
&iem+o
B
y

u
)
t
*

e

y
)
t
*

d a
u
0.6
0
)0.6
0 60
&iem+o
B
y
amplitudes del primer armnico en las oscilaciones del rel y de la salida del proceso
,'todo de la 3uncin descriptiva/@
a
d 4
K
c

=
Adem>s de eliminar el procedimiento manual que consume mucho tiempo para lo&rar la
sintona9 el mtodo de incluir un rel en el lazo de realimentacin consi&ue de 3orma
muy r>pida oscilaciones controladas lo que permite que se alcance la autosintona en un
tiempo mucho menor.
!3ecto del ruido sobre la oscilacin del rel
!n la pr>ctica el rel posee cierta histresis ,ver %i&ura C/. Cuando hay ruido presente y
si se considera un rel ideal ,sin histresis/9 este puede estar conmutando su salida de
una 3orma no deseada.
Figura , Rel con histresis ,la anchura de la histresis es /.
!n la parte inicial de la %i&ura B se muestra lo que puede ser una posible situacin. 1a
r>pida conmutacin del rel se debe al ruido.
Figura 5 "scilacin del rel en la presencia de ruido
1a anchura de la histresis se selecciona teniendo en cuenta el nivel de ruido e?istente
en el sistema ,por ejemplo dos veces mayor que la amplitud del ruido/. !n esta situacin
la 3rmula para calcular la &anancia crtica pasa a ser@
y,t/
e,t/

2 2
c
a
d 4
K

=
donde es la anchura de la histresis
9 tal como se ve en la %i&ura C. !l perodo ;ltimo puede todava estimarse a partir del
perodo de la oscilacin. Cuando se comparan los valores obtenidos con y sin histresis9
la &anancia crtica es tpicamente m>s peque=a y el perodo de oscilacin mayor en el
primer caso que en el se&undo.
Aintonizacin del PID
Dna vez calculada la &anancia crtica y el perodo de oscilacin asociado9 se determinan
los par>metros del controlador PID. Eay al&unas variantes del mtodo de (ie&ler)
#ichols que suministran respuestas *r>pidas+9 *intermedias+ y *lentas+. Por ejemplo9 las
3rmulas de sintona para respuestas intermedias son@
2p.0.:B2c
-i.6.6:tc
-d.0.6F-i

%i&ura G.H !jemplo de autosintona por el mtodo del rel
(" &raba#o a reali-ar
Para realizar las simulaciones que muestren el comportamiento del proceso 3rente a los
distintos relay y lo&rar as la autosintonizacin de los par>metros del PID9 ejecutamos el
archivo llamado relay
1a ventana principal del este pro&rama es la que se muestra a continuacin@

Figura .
!sta ventana permitir> poner en pr>ctica los distintos mtodos aprendidos para la
autosintonizacin del PID.
a. 'todo de la oscilacin mantenida con controlador proporcional .
!ste mtodo consiste en incrementar el valor del re&ulador proporcional hasta que el
proceso presente oscilaciones sostenidas.
!l valor de Kp debe in&resarse en la caja de te?to ubicado dentro de la caja rosada9 para
lue&o presionar el botn simular.
!ste ;ltimo abrir> un modelo hecho en Aimulin<9 dicho modelo es el que se muestra@

Figura /

b. 'todo de la oscilacin mantenida con Relay ideal
Para la aplicacin de este mtodo9 se deber> in&resar el valor de la amplitud del Relay.
1ue&o presione el botn Aimular IAin incluir ruidoJ. !ste botn abrir> la si&uiente
ventana de simulacin@

Figura /
Al hacer doble clic en el bloque Scope podr> visualizar la &ra3ica de las se=ales de
entrada9 u9 error y salida.
'todo de la oscilacin mantenida con Rel Ideal cuando el proceso presenta ruido
Para la aplicacin de este mtodo9 DD. deber> in&resar el valor de la amplitud del
Relay. 1ue&o presione el botn Aimular IAin incluir ruidoJ. !ste botn abrir> la
si&uiente ventana de simulacin@

Figura 0

!n este modelo se est> trabajando con ruido blanco. !ste tipo de ruido tiene como
principal caracterstica el tener una media . 0
Para variar los par>metros del ruido9 hacer doble clic sobre el bloque Kand)1imited
Lhite #oise9 y en la ventana de propiedades colocarlos nuevos valores de Marianza
,#oise poNer/ y de -iempo de 'uestreo ,Aimple -ime/.

Figura 1
c. 'todo de las oscilaciones sostenidas con relay con histresis
Para la aplicacin de este mtodo9 DD. deber> in&resar el valor de la amplitud del Relay
en la caja de te?to colocada dentro del recuadro amarillo. 1ue&o presione el botn
Aimular. !ste botn abrir> la si&uiente ventana de simulacin@

Figura !2
!l ancho de la histresis del relay lo in&resamos directamente en la ventana de
propiedades del bloque. !stos valores se in&resan en el par>metro Output when on y
Output when off.

Figura !!
Dna vez que se han determinado los valores crticos de &anancia y periodo9 se procede a
sintonizar el PID como se ha especi3icado en la seccin anterior ,%undamentos
-ericos/
1ue&o estos valores los in&resamos en la ventana de propiedades del bloque PID. Dicho
bloque se encuentra dentro del si&uiente modelo@
Figura !% a*

Figura !%b*
Para visualizar estos modelo presione los botones Aimulacin ,proceso sin ruido/ y
Aimulacin ,proceso con ruido/

Dsando las herramientas de 'atlab antes e?plicadas se pida lo si&uiente@
6/ !scoja un proceso de cuarto orden o m>s e in&rselo en las cajas de dialo&o
correspondientes.
8/ Calcule los valores crticos de la &anancia y el periodo aplicando cada uno de los
mtodos ense=ado en este laboratorio.
:/ Aintonice un PID para cada caso estudiado@ "scilaciones mantenidas por controlador
proporcional9 relay ideal ,con y sin ruido/9 y el relay con histresis.
C/ Para cada uno de los casos estudiados9 realice un estudio comparativo entre las
se=ales de error y las se=ales de salida9 especi3icando cual es el que brinda mejores
prestaciones.
B/ Responda las si&uientes pre&untas@
OCu>les son las di3icultades que Dd puede se=alar para la aplicacin del mtodo de
oscilaciones mantenidas a travs de controlador proporcionalP
O!n que casos un control de dos posiciones puede considerarse como un control util
en un procesoP