USO DE BLUETOOTH PARA ADQUIRIR DATOS EN TIEMPO REAL A TRAVS DE UN

ROBOT NXT

Rosario Baltazar,
a
M. A. Casillas A,
a
F. J . Cordova
b
.

a
Instituto Tecnolgico de Len, Divisin de Estudios de Posgrado e Investigacin, Av.
Tecnolgico s/n, Fracc. Ind. J ulin de Obregn, Len, Guanajuato, Mxico,
charobalmx@yahoo.com.mx
b
Universidad Iberoamericana de Len, Blvd. J orge Vertiz Campero No. 1640, Col. Caada de
Alfaro


RESUMEN:
En el presente trabajo se muestra el diseo y programacin de un sistema simple para la
adquisicin de datos en tiempo real y la transmisin de los mismos a travs del protocolo
Bluetooth. La adquisicin de los datos se realiz con un robot Lego NXT, usando el sensor
ultrasnico para detectar la distancia del robot a los objetos u obstculos y el transmisor
Bluetooth. Para lograr la adquisicin de los datos se uso el lenguaje de programacin Grfica
LabVIEW y el Toolkit para LEGO MINDSTORMS NXT.

1. INTRODUCCIN:

Actualmente existen muchos mtodos para introducir datos a la computadora, por ejemplo, las
cmaras digitales que son muy comunes, estn incluso en los celulares de bajo costo, estas
cmaras pueden enviar una imagen digital que luego puede ser procesada en la computadora
de una forma muy sencilla. Sin embargo, para introducir datos de mediciones siempre ha sido
necesario contar con una tarjeta de adquisicin de datos que su costo puede ser muy alto,
adems se requieren los sensores adecuados, las interfaces para la conexin a la tarjeta y el
software que permita la adquisicin y tratamiento de las seales que se introducen.

Los robots de Lego Mindstorms ya tienen varios aos en el mercado y su naturaleza
multidisciplinaria los convierte en una herramienta muy popular para la educacin en las reas
de la ciencia y la tecnologa en muchos niveles. El desarrollo de un robot exitoso requiere la
integracin del conocimiento de varias disciplinas tales como fsica, matemticas, ingeniera
mecnica, ingeniera elctrica y electrnica, as como ciencias de la computacin. [1].

Algunos autores consideran que este robot no es solo un juguete [2], ya que desde los
ochentas, los ingenieros automotrices reportaron en modelos a escala de lneas de ensamble
de autos, la simulacin de los interruptores de los motores y del control por computadora con
robots RCX.

Por otro lado en la educacin se ha aplicado en diferentes reas por ejemplo en el rea
de la Inteligencia Artificial, los investigadores lo usan para entender la planeacin del acomodo
de diferentes diseos de chasis. De manera similar se puede modificar el hardware del robot
para mejorar el desempeo de los sistemas operativos de tiempo real. En general, las
principales reas para la enseanza de la computacin que pueden ser apoyadas por el uso de
los Lego Mindstorms son las siguientes: fundamentos de programacin, algoritmos y
complejidad, lenguajes de programacin, arquitectura de computadoras, sistemas operativos,
sistemas inteligentes y cmputo distribuido, entre otras. [3]


Pero tambin puede usarse para ensear conceptos en el rea de la electrnica por
ejemplo: control, procesamiento digital de seales, programacin en C y procesadores
empotrados [4]. En el rea de la cinemtica juegan un papel importante en el aprendizaje ya
que con los Legos, los estudiantes pueden disear y probar sus diseos en funcionamiento,
adems por las limitaciones propias de los legos deben hacer diseos minimalistas aplicando
todo su ingenio y conocimiento. [5]. En el rea de los sistemas distribuidos tambin se ha
usado el Lego, por ejemplo para montar un laboratorio de control distribuido que provee la
infraestructura para la realizacin de experimentos sobre el internet. [6]

Existe un foro en donde se une la tecnologa y la medicina es el Surgical LEGO Robot
Competition en donde los participantes con o sin experiencia en ingeniera pueden aprender
las habilidades necesarias durante un fin de semana para disear, construir, programar y
probar un robot que simule de la manera ms realista posible una ciruga. [1]


Finalmente, la Fuerza Area de los EU uso
estos robots para ensear a programar en el
lenguaje Ada/MindStorms 3.0 a sus oficiales. La
meta principal del curso es impartir un fuerte ncleo
de competencias en todos los aspectos de la
computacin. Esto incluye habilidades de
programacin y la experiencia que se obtuvo con
estos cursos indica que la robtica y el
Ada/Mindstorms puede usarse para ensear las
bases de la computacin y conceptos de control de
una manera nueva e interesante [7]. En este
programa se pueden ensear conceptos de flujo de
control de secuencias, variables y constantes,
procedimientos, adems se puede ensear como
programar la reaccin de los robots ante ciertas
circunstancias que se captan a travs de los
sensores del robot.





Figura 1. Foto de IEEE Robotics and automatization Magazine


Kits Bsicos de Legos Mi ndStorms
El Lego Mindstorms RCX tiene como corazn el tpico ladrillo amarillo que tiene una
pantalla de cristal lquido (LCD), cuatro botones de control y seis conectores. El CPU del RCX
es un microcontrolador Hitachi H8 a 16 MHz, con 32 Kb de memoria RAM y un transmisor y
receptor de datos infrarrojo que tiene un alcance de entre 15 y 25 ft, dependiendo de las
condiciones de iluminacin y de la reflectividad de las paredes. El ladrillo amarillo tiene tres
puertos de entrada y tres puertos de salida. Los sensores son de toque, de luz de rotacin y de
temperatura. Adems de dos motores para el control y desplazamiento. [3]. Otra caracterstica
importante es la gran variedad de Frameworks en los que se puede programar desde Ada que
es para uso militar, J ava, Lisp, C++, entre otros.
El robot Lego MindStorms NXT es un dispositivo que apareci en el 2006 y que cuenta
con las siguientes caractersticas: Un Microcontrolador ARM7 de 32 bits de Atmel y cuenta con
256 KBytes de memoria Flash y 64 KBytes de memoria RAM, 1 Microcontrolador AVR de 8 bits

de Atmel, tiene 4 KBytes de memoria Flash y 64 KBytes de memoria RAM, este
Microcontrolador sirve para manejar los puertos para los motores y sensores, 1 Puerto de
comunicacin inalmbrica bluetooth (Bluetooth clase II V2.0), 1 Puerto USB (12 Mbit/s), 4
Puertos de Entrada, 3 puertos de Salida, Pantalla de cristal lquido de 100 x 64 pixeles, Bocina
con 8KHz de calidad en el sonido y una taza de muestreo de 2-16KHz, adems cuenta con
varios sensores: sensor de toque, sensor de luz, sensor de luz, sensor ultrasnico, brjula
electrnica, sensor de color, sensor de aceleracin y sensor de giro. Los dispositivos que se
controlan para que el robot se desplace o acte son los motores que pueden disponerse de
diferentes formas para que realice acciones especficas. [8]


2. METODOLOGA:
Con todas las caractersticas del robot NXT, se planteo la posibilidad de usarlo para obtener la
distancia entre el robot y un obstculo cualquiera. Para esto se armo el robot como se muestra
en la Figura 2, colocando dos sensores ultrasnicos. Este sensor en particular le da la
capacidad al robot de ver y detectar obstculos lo cual le permite al robot esquivar dichos
obstculos, sensar, medir distancia y detectar movimientos. La distancia que detecta el sensor
la puede mostrar tanto en centmetros (cm) como en pulgadas (in), y tiene un rango de medida
de entre 0 255 cm con una precisin de 3 cm. El sensor ultrasnico utiliza el mismo
principio cientfico que utilizan los murcilagos para medir distancia y detectar obstculos, es
decir, miden la distancia calculando el tiempo que toma una onda de sonido en golpear un
objeto y regresar como el eco.

Comunicaci n Bluetooth
Para lograr la medicin de la distancia del robot al obstculo en tiempo real, se tuvo que
establecer la conexin entre el Bluetooth del robot y el adaptador USB Bluetooth Inalmbrico
conectado a la PC. Para lograr establecer esta comunicacin primeramente hay que contar con
el sistema operativo Windows XP profesional con Service Pack 2, y el adaptador Bluetooth
debe estar conectado a la PC. Enseguida se instala el controlador del adaptador desde
Windows y se agrega como Dispositivo el NXT y se siguen los pasos del asistente de
instalacin. Es importante sealar que no debe usarse el controlador de fbrica del adaptador,
ya que este no permite la conexin. Cuando ya se establece la conexin se pueden ver y
comunicar los dos dispositivos el NXT y la PC.


Figura 2. Foto del prototipo NXT con dos sensores ultrasnicos.

Instalacin del Software
El lenguaje de programacin que se utiliz para este proyecto fue Labview con el Toolkit para
LEGO MINDSTORMS NXT. Cuando se instala el Toolkit aparecen las herramientas en los
mens de Controles y de Funciones para trabajar con el robot como se muestra en la figura 3.


Figura 3. Ambiente de programacin LabView con el toolkit del NXT instalado

Para la programacin del robot con LabView se cuenta con herramientas muy
parecidas a la programacin en PC, sin embargo es necesario puntualizar que al ser un
microcontrolador con caractersticas muy por debajo de una PC, las herramientas de
programacin deben ser las que se manejan desde el Toolkit para evitar incompatibilidad en el
cdigo.




Figura 4. Programa en LabView y Grfica de las distancias entre los obstculos y el NXT.

Cuando se tienen todos los elementos de software en la PC y el NXT. Se procede a la
programacin primeramente se programan los subVistualInstruments para la establecer la
conexin continua entre los dos dispositivos. De esta manera es posible tomar los datos del
sensor mediante el programa que se realiz en LabView para este propsito y enviarlos en
tiempo real a la computadora. Otra parte importante de la programacin es el control de los

motores para lograr que el robot realice su recorrido y tome los datos de un cierto entorno y los
enve a la PC.[9]. Tambin es importante la programacin de los puertos de entrada y de salida
para tomar las seales de los sensores ultrasnicos que proporcionar la distancia entre el
robot y el obstculo. Esta distancia es la que se pretende adquirir en tiempo real para en un
trabajo a futuro utilizarla en otro proyecto para la generacin de mapas usando el NXT y es lo
que se toma para enviarlo mediante Bluetooth a la PC. Con la informacin obtenida de la
distancia se grfica en la PC para ver las distancia a la que se encuentran los obstculos
contra tiempo como se observa en la figura 4. Esto nos permite generar una idea muy cercana
al entorno real por el que se desplaza el robot.


3. CONCLUSIONES:
En este proyecto se muestra la implementacin de un Robot NXT y su utilizacin para tomar
datos en tiempo real de la distancia del robot a un obstculo cuando se va desplazando a
travs de un lugar desconocido, usando como transductor el sensor ultrasnico que se le
conecta al NXT. La informacin que genera el sensor se enva a la computadora de forma
inalmbrica de tal manera que el robot puede desplazarse libremente ya que la conexin se
hace por medio del Protocolo Bluetooth. Este proyecto es bsico para la generacin de
caminos o mapas de entornos desconocidos, de hecho se puede considerar como trabajo a
futuro, usar el robot para este fin. Con este robot se tienen algunas desventajas como los son
las tolerancias de los sensores y de los motores que al ser demasiado grandes no permiten
que el resultado obtenido en la grfica no sea tan exacto como se deseara. Pero para una
aproximacin del entorno es suficiente el robot NXT.


BIBLIOGRAFA (ARIAL, bold, 10 pt. justifi cado a la izquierda)
1. Oleg Gerovich, R. P. Goldberg, I. D. Donna, From Science Projects to the Engineering
Bench, IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 1070, 03, 2003, pp. 9-12.
2. Paul Wallich, Mindstorms not just a kid toy, IEEE SPECTRUM, September 2001, pp.
52-57.
3. F. Klassner y S. D. Anderson, Lego MindStorms not just for K12 anymore, IEEE
Robotics & Automation Magazine, Vol. 10, 02, 2003, pp. 12-18.
4. B. S. Heck, N. S. Clements y A. A. Ferri, A lego experiment for embeddes control
system design, IEEE Control Systems Magazine, Vol. 0272-1708, 2004, pp. 61-64.
5. Paolo Fiorini, Lego kits in the lab, Robotics & Automation Magazine, Vol. 12, 04, 2005,
pp. 5
6. A. Rasche, B. Rabe, M. von Lwis, J . Mller y A. Polze , Real-time robotics and
Process control experiments in the Distributed Control Lab, Vol. 152, 05, 2005, pp.
229-235.
7. B. Fagin, Ada mindstorms, IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 10, 02, 2003,
pp. 19-24.
8. LEGO.com MINDSTORMS NXT Home, http://mindstorms.lego.com
9. F. Cordova, Rosario Baltazar, A. Ochoa, Aplicacin de telecomunicaciones
inalmbricas usando protocolo Bluetooth en robots mviles, Memorias del 4 Verano
de la Investigacin, Agosto 2008, Concyteg.