INFORME COMPONENTE PRACTICO

PRACTICA N01


NOMBRE DEL CURSO
CONTROL ANALOGICO
GRUPO:299005_1



PRESENTADO POR:
JOSE OLIVERIO CRUZ BAUTISTA
CODIGO:4137595


TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN


CEAD
FACATATIVA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
PROGRAMA: INGENIERIA ELECTRONICA




18/05/2014
INTRODUCCION

El siguiente es el informe correspondiente al desarrollo de lo propuesto en el
componente practico N 1 del curso control analgico, un sistema de control es el
conjunto de dispositivos que actan juntos para lograr un objetivo de control. Los
sistemas de control se dividen en sistemas de control de lazo abierto, que son
aquellos en los que la variable de salida no tiene algn efecto sobre la accin de
control y sistemas de control de lazo cerrado son aquellos en los que la seal de
salida del sistema tiene efecto directo sobre la accin de control. Los
controladores PID (Proporcional, Integral, Derivativo) es un sistema de control que,
mediante un elemento final de control como lo es un actuador, es capaz de
mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro del rango de
medicin del sensor que la mide































OBJETIVOS



Realizar clculos de la Funcin de Transferencia para determinar el
cociente de la salida en estado estable sobre la entrada en estado estable
para un sistema o subsistema.

Realizar simulaciones en simulink, para observar el comportamiento del
sistema propuesto

Determinar el intervalo de los valores de K para que el sistema de como
resultado la estabilidad, si se presentan perturbaciones





































PROCEDIMIENTO:

Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:
()

( )( )( )

Figura 1- funcin de transferencia de la planta
Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escaln
Unitario. Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o Scilab


Se debe utilizar un controlador que reduzca el error en estado estacionario,
adems que mejore el estado transitorio, el cual el mejor controlador es el PID.
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA DE
PANTALLAZO :ARCHIVO
DE SIMULINK
PANTALLAZO:
RESPUESTA EN LAZO
LA PLANTA EMPLEADO ABIERTO DE LA PLANTA
DE ENTRADA PASO O
ESCALN UNITARIO



()

()()()






Se hallan los parmetros de la planta:



Se utiliza la ayuda de las tablas de sintonizacin de controladores P, PI y PID
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
()
()

Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta
Tipo de
controlador

0
PI

0
PID

1. El primer paso es identificar desde la grfica, la funcin de primer orden que
caracteriza el sistema.
Utilizando el mtodo de Smith se tiene:

Se buscan los valores en la grfica:

Los tiempos son los siguientes:

Reemplazando en las formulas se obtiene:
(

) ( )

Grafica identificada:
()

Los valores que necesitamos para llenar la tabla de las constantes de los
controladores P, PI y PID son:

Se halla el controlador P:

Se halla el controlador PI:

Se halla el controlador PID:

Los datos correspondientes a la tabla son los siguientes:
Tabla 2 - Parmetros de arranque para los controladores
Parmetro Controlador P Controlador PI Controlador PID

Kp 3.090 1.8818 2.509
Ki 1.1 0.66
Kd 0 0 0.165

Se realiza la simulacin en matlab:
Controlador P:



Controlador PI:



Controlador PID:



Tabla 3 - Respuesta del sistema con los controladores diseados
Controlador P controlador PI Controlador PID
Pantallazo
respuesta de
la planta







Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y
obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener un
sobreimpulso menor al 6% y un tiempo de establecimiento o asentamiento menor
a 5 segundos.

PRACTICA N 2
Desarrollo de las Actividades:

Para el siguiente sistema expresado en espacio de estados

Figura 3 - Representacin del sistema en espacio de estados
Donde:

Figura 4 - Matrices del espacio de estados

Determinar, explicando todo el procedimiento empleado:
a. Su controlabilidad.
b. Su observabilidad.
SOLUCION:
Lo primero es transformar las matrices en un sistema de espacio de estado:
A= [0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 -9.275 0; 0 0 0 -3.496]
A =

0 0 1.0000 0
0 0 0 1.0000
0 0 -9.2750 0
0 0 0 -3.4960

B= [0 0; 0 0; 2.367 0.07898; 0.241 0.7913]
B =

0 0
0 0
2.3670 0.0790
0.2410 0.7913

C= [1 0 0 0; 0 1 0 0]
C =

1 0 0 0
0 1 0 0

D= [0 0; 0 0]
D =

0 0
0 0

Gss=ss(A,B,C,D)

Gss =

a =
x1 x2 x3 x4
x1 0 0 1 0
x2 0 0 0 1
x3 0 0 -9.275 0
x4 0 0 0 -3.496

b =
u1 u2
x1 0 0
x2 0 0
x3 2.367 0.07898
x4 0.241 0.7913

c =
x1 x2 x3 x4
y1 1 0 0 0
y2 0 1 0 0

d =
u1 u2
y1 0 0
y2 0 0

Continuous-time state-space model.
Luego se aplica el comando para realizar la observabilidad:
obsv(Gss)
obsv(Gss)

ans =

1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0
0 0 0 1.0000
0 0 -9.2750 0
0 0 0 -3.4960
0 0 86.0256 0
0 0 0 12.2220

Por ltimo se aplica el comando para realizar la controlabilidad
ctrb(Gss)
>> ctrb(Gss)

ans =

1.0e+03 *

0 0 0.0024 0.0001 -0.0220 -0.0007 0.2036 0.0068
0 0 0.0002 0.0008 -0.0008 -0.0028 0.0029 0.0097
0.0024 0.0001 -0.0220 -0.0007 0.2036 0.0068 -1.8886 -0.0630
0.0002 0.0008 -0.0008 -0.0028 0.0029 0.0097 -0.0103 -0.0338









CONCLUSIONES

Se pudo determinar la funcin de transferencia de un sistema conociendo su
diagrama de bloques y aplicando los principios propuestos en el mdulo de control
analgico.
Se determin que el sistema en lazo cerrado es mucho mejor que un sistema en
lazo abierto por el control que se tiene sobre el mismo
Fortalec mis conocimientos respecto al manejo de similink, y la importancia de
este programa para realizar trabajos de control.





















REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1]
Mdulo 299005 CONTROL ANALGICO
ING. FABIAN BOLIVAR MARIN
(Director Nacional)
[2]
http://www.slideshare.net/quasar.0360.7912/sintonizacion-de-controladores-pid 3
[3]
http://controldprocesos.blogspot.com/2010/05/metodos-de-sintonizacion-de.html