Robots mviles

Robot Diferencial Lego

Modelo diferencial del Robot
c
(x,y)
b

wd
wi
c
Modelo del Robot
sin sin
2 2
cos cos
2 2
u u
e e
u u
e e
u e e
( (
=
( (

( (
= +
( (

( (
= +
( (

l r
l r
l r
c c
x
c c
y
c c
b b
sin sin
2 2
cos cos
2 2
u u
u u
e e
u

( (
( (
(
( (
(
( (
= +
(
( (
(
( (


( (
( (

l r
c c
x
c c
y
c c
b b
Modelo del Robot
sin sin
2 2
cos cos
2 2
u u
e e
u u
e e
u e e
( (
=
( (

( (
= +
( (

( (
= +
( (

l r
l r
l r
c c
x
c c
y
c c
b b
sin
( )
2
cos
( )
2
( )
u
e e
u
e e
u e e
(
= +
(

(
= +
(

(
=
(

l r
l r
r l
c
x
c
y
c
b
Modelo del Robot
sin
( )
2
cos
( )
2
( )
u
e e
u
e e
u e e
(
= +
(

(
= +
(

(
=
(

l r
l r
r l
c
x
c
y
c
b
sin
( )
2
cos
( )
2
( )
u
e e
u
e e
u e e
(
= +
(

(
= +
(

(
=
(

} }
} }
} }

l r
l r
r l
c
x
c
y
c
b
Integrando para obtener posicin y ngulo:
Modelo del Robot
sin
( )
2
cos
( )
2
( )
u
e e
u
e e
u e e
(
= +
(

(
= +
(

(
=
(

} }
} }
} }

l r
l r
r l
c
x
c
y
c
b
sin
( )
2
cos
( )
2
( )
u
e e
u
e e
u e e
(
= +
(

(
= +
(

(
=
(

}
}
}
l r
l r
r l
c
x
c
y
c
b
posicin y ngulo:
Modelo del Robot
sin
( )
2
cos
( )
2
( )
u
e e
u
e e
u e e
(
= +
(

(
= +
(

(
=
(

}
}
}
l r
l r
r l
c
x
c
y
c
b
Modelo en Simulink
e e
r l
e e +
l r
e
r
e
l
cos
( )
2
u
e e
(
= +
(

}
l r
c
y
sin
( )
2
u
e e
(
= +
(

}
l r
c
x
( ) u e e
(
=
(

}
r l
c
b
Practica 1
Implementar para la siguiente clase el modelo diferencial para el
robot mvil Mindstorms NXT de LEGO
Realizar al menos los siguientes 4 ejercicios en dicho modelo y
proponer uno.
Generar un reporte en .doc que contenga:
Introduccin
Base terica (modelo, etc.)
Implementacin en simulink
Simulacin (Capturas de los ejercicios)
Conclusiones
Archivos de matlab y un .txt con la descripcion de cada archivo
Enviar el reporte al correo: daniel.zaldivar@cucei.udg.mx
Pruebas en el modelo (misma
velocidad)
1 1
Pruebas en el modelo (diferente
velocidad)
1.2 1
Pruebas en el modelo (diferente
velocidad, variable)
1
0.1
Pruebas en el modelo (diferente
velocidad, contraria)