Tarea N 1

INTEGRANTES
Ivn Gacita M.
Oscar Garca F.
Luis Gutierrez G.
Julio Herrera V.
PROFESOR Pedro Saavedra
AYUDANTE
1 de Junio !1"
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
1
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
Introduccin
La %a+ora de los siste%as co%,uestos ,or uniones %ecnicas tra-a.an -a.o
condiciones de o,eraci/n din%icas0 es decir0 la %a+ora no es s/lo un so,orte sino 1ue se
des,laza en cual1uiera de las " di%ensiones.
2l la%inador analizado en 3ste tra-a.o no es una e4ce,ci/n + al ser un %ecanis%o
co%,uesto ,or una serie de e.es0 en5rana.es + %otores0 ,osee %s de un 5rado de li-ertad +a
1ue cda ele%ento ,uede %overse con inde,endencia de los otros. $s0 el siste%a ,osee una
serie de 6recuencias naturales distintas entre s.
Para realizar el anlisis del la%inador so%etido a vi-raciones torsionales transcientes0 lo
,ri%ero 1ue se 7ace es considerar condiciones de aceleraci/n constante + lue5o analizar los
tor1ues varia-les de-ido a las condiciones de o,eraci/n. Si el tor1ue %otriz 1ue se est
a,licando no es su6iciente ,uede ocurrir 1ue el rotor no lo5re acelerar so-re la 6recuencia de
resonancia ,ues las car5as de des-alance ,ueden i%,edir la aceleraci/n del rotor.
Para ,oder realizar el anlisis vi-ratorio del la%inador0 es necesario conocer sus
caractersticas 6sicas0 co%o la Inercia a la rotaci/n de sus co%,onentes0 las ri5ideces a la
torsi/n de los e.es0 la ri5ideces de en5rane0 las relaciones de trans%isi/n0 etc. 8a con 3sta
in6or%aci/n es ,osi-le o-tener cada una de las 6recuencias naturales + %odos de vi-rar del
siste%a ,ara lue5o o-tener los tor1ues a los cuales se encuentra so%etido a trav3s del %3todo
%odal0 el cual nos 7ace de6inir una %atriz %odal a trav3s de los %odos de vi-rar ,ara o-tener
con 3sta una %atriz de %asa %odal + una de ri5idez %odal0 con lo cual es ,osi-le desaco,lar el
siste%a + tra-a.ar con 9 siste%as de un 5rado de li-ertad en vez de 1 siste%a de 9 5rados de
li-ertad.
O-tener 3stas res,uestas %odales es til ,ara:
&ia5nosticar situaci/nes en donde las vi-raciones son e4cesivas0 3sto de-ido a una cercana
entre la 6recuencia de e4citaci/n del siste%a + al5una de las 6recuencias naturales de 3ste.
2vitar accidentes 'tanto industriales co%o 7u%anos* de-ido a la ,osterior destrucci/n del
dis,ositivo si 3ste so-re,asa sus l%ites al encontrarse en resonancia.
Otro ,ro-le%a 1ue se ,resenta en 3ste ti,o de %ecanis%os0 es la a%,li6icaci/n de los tor1ues de
6unciona%iento.
;sto es de-ido a 1ue las condiciones en las cuales o,era ,ueden ser %odi6icadas ,or
,e1ue<as ,ertur-aciones en la ,osici/n de los rodillos0 lo 1ue lleva a 5enerar %s es6uerzos de
los calculados analizando el siste%a de %anera estacionaria. ;ste ti,o de 6en/%enos se
caracterza a trav3s de un 6actor deno%inado =#$F= 'del in5l3s =#or1ue $%,li6ication Factor=*0
1ue co%o su no%-re lo indica0 se<ala la %a5nitud real de los tor1ues a los 1ue est so%etido un
siste%a considerando el siste%a co%o din%ico transciente.
;sto se lo5ra al 5enerar una raz/n entre el tor1ue %4i%o instantaneo de-ido a
,ertur-aciones transcientes + el tor1ue 5enerado en estado estacionario.
2l 7ec7o de 1ue no se considerara el 6actor #$F en la in5eniera 7ace al5unos a<os0 e4,lica el
6allo de al5unos e1ui,os cu+o 6actor de se5uridad o i5norancia no sola a-arcar en su totalidad a
los tor1ues %4i%os 5enerados.
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
2
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
Pregunta 1
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
3
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
Se sa-e 1ue ,ara calcular el >
e1
de un siste%a 1ue en5rana '6i5ura
1.a*0 se tiene una ri5idez '>
1
* de uno de los e.es0 una ri5idez '>

* del se5undo e.e '>

1
+
>

ri5ideces en torsi/n* + una ri5idez '>

"
* de los dientes de contacto del en5rane.
Por lo 1ue el >
e1
se o-tiene de la si5uiente 6or%a:
1
k
eq
=
1
k
1
+
1
k

+
1
k
"
$ ,arir del docu%ento 1ue se ad.unt/ a la tarea0 se sa-e 1ue >
"
0 es decir0 la
ri5idez de los dientes de en5rane es %uc7o %a+or a la ri5idez de los e.es 1 + 0 ,or lo
1ue su e6ecto es des,recia-le al lado de >
1
+ >

.
Por lo tanto0 se calcular el >
e1
0 de la 6or%a:
1
k
eq
=
1
k
1
+
1
k

2s ,or ello0 1ue esta%os de acuerdo con lo 1ue dice el docu%ento so-re
des,reciar el e6ecto de la ri5idez de los dientes de en5rane al tratarse de valores %uc7o
%a+ores res,ecto a las ri5ideces de los e.es.
$ ,artir de la 6i5ura 1.a* se o-tiene la ener5a cin3tica + ,otencial de la si5uiente
%anera:
E
c
=
1

I
1

+
1

+
1

I
"

"

?onsiderando
1
@
2
@
3
@
4
:
E
p
=
1

k
1
(
1

+
1

k
"
(

"
)

+
1

(
"

)
)

&e6iniendo + a,licando lo anterior%ente desarrollado:

AB Ci
>AB i

>
I D B i

I
I B E

C E
"
B relaci/n de trans%isi/n
'A*: 9uevos valores re6eridos al nuevo e.e
Se o-tiene:
r

=r
"

"
Z

=Z
"

"
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
4
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a

"
=
Z

Z
"

"
=i

"
=i

$de%s:
I
"
' =I
"
i

'
)
=

)
i

'
)
=

)
i
I
)
' =I
)
i

Por lo 1ue 1ueda:

E
c
=
1

I
1

+
1

(I

+i

I
"
)

+
1

I '
)

'
)

E
p
=
1

k
1
(
1

+
1

k
"
(

+
1

(
"

)
)

&es,reciando >
"
+ 6actorizando:
E
c
=
1

I
1

+
1

( I

+I '
"
)

+
1

I '
)

'
)

E
p
=
1

k
1
(
1

+
1

(
"

)
)

E
p
=
1

k
1
(
1

+
1

(i

)
)

E
p
=
1

k
1
(
1

+
1

[i(

)
i
)]

E
p
=
1

k
1
(
1

+
1

)
i
)

E
p
=
1

k
1
(
1

+
1

k '

'
)
)

Por lo tanto0 las ecuaciones de la ener5a cin3tica + ,otencial ,ara el siste%a de

la 6i5ura 1.a* son:
E
c
=
1

I
1

+
1

( I

+I '
"
)

+
1

I '
)

'
)

E
p
=
1

k
1
(
1

+
1

k '

'
)
)

#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*

5
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
Lue5o0 ,ara la 6i5ura 1.c0 se tiene:
E
c
=
1

I
1

+
1

( I

+I '
"
)

+
1

I '
)

'
)

E
p
=
1

k
1
(
1

+
1

k '

'
)
)

Por lo tanto0 1ueda con esto de%ostrado 1ue a%-os siste%as 'el de la 6i5ura 1.a*
+ la 6i5ura 1.c* ,oseen la %is%a ener5a cin3tica + ,otencial.
Pregunta 2
FGu3 son las condiciones inciales a,ro,iadas '1ue 7ace re6erencia el artculo*H F2st de
acuerdo con lo 1ue dice el artculo: 2l %ovi%iento ar%/nico si%,le 1ue ,uede ocurrir
en un siste%a elstico lue5o de una I,ertur-aci/n a,ro,iadaI se lla%a vi-raci/n natural.
24,li1ue
Jes,uesta:
Se le no%-ra condiciones iniciales a,ro,iadas0 al 7ec7o de e4citar el siste%a lo %s
cercano ,osi-le a uno de los %odos de vi-rar de este.
&e esta 6or%a el siste%a vi-rara ,re,onderante%ente con este %odo0
inde,endiente%ente de cuantos %odos ten5a.
Pregunta 3
a* FPor 1u3 el siste%a analizado en el artculo tiene %ovi%ientos de cuer,o r5ido
Jes,uesta:
2l siste%a analizado tiene %ovi%iento de cuer,o r5ido de-ido a 1ue este no est
K?onectado a tierraI o no e4iste un e%,otra%iento en el siste%a.
-* ?onsiderando lo anterior0 sin escri-ir las ecuaciones del %ovi%iento0 deter%ine la
,ri%era 6recuencia natural de vi-rar '%odo de cuer,o r5ido* + su %odo res,ectivo0 si
i1B) 'reducci/n en el reductor* i B"'reducci/n en los rodillos de la%inaci/n*.
La ,ri%era 6recuencia natural de vi-rar ,osee valor i5ual a cero0 +a 1ue co%o se
%encion/ anterior%ente0 el siste%a ,osee %ovi%iento de cuer,o ri5ido.
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
6
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
Jes,ecto a los %odos de vi-rar ,ara esta 6recuencia sern:
Para i
1
:
{
1
)
}
Para i

:
{
1
"
}
Pregunta N
Fi5ura ) '6i5ura 1c* del artculo* %uestra el siste%a de velocidad si%,le re6erido al e.e del
%otor. Las inercias + ri5ideces e1uivalentes del siste%a de velocidad si%,le se indican en la
#a-la 1.
Figura 2! Siste%a de velocidad si%,le
2scri-a las ecuaciones del %ovi%iento utilizando las ecuaciones de La5ran5e.
?alculando 2
c
+ 2
P
del siste%a se o-tiene:
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
7
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
$,licando La5ran5e ,ara el ,ri%er 5rado de li-ertad L
1
se o-tiene:
Jealizando el %is%o ,roceso ,ara los ( 5rados de li-ertad restante + ordenndolo de 6or%a
%atricial se o-tiene:
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
8
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
Pregunta "
Se ,ro5ra%/ en %atla- un al5orit%o 1ue nos ,er%ite deter%inar las 6recuencias
naturales de vi-rar + los %odos de vi-rar a ,artir de las ecuaciones del %ovi%iento
anterior%ente o-tenidas. Para esto se utiliz/ el co%ando M$0NOBei5'inv'M*PQ* con lo
1ue se o-tuvo:
[ A]=
[
!.!!1R !.S!"R !.)!T !.1!!T !.!!1 !.!!!!
!.!!"S !.SSR) !.)!T !.!)T !.!1) !.!!!!
!.!R( !.1S1 !.)!T !."S!" !.!"T( !.!!!!
!.URSU !."T"" !.)!T !.1RSU !.1UT( !.!!!!
!.1)UT !.!U( !.)!T !.S)T !.SU" !.R!R1
!.1)UT !.!U( !.)!T !.S)T !.SU" !.R!R1
]

[ B]=1 x 1!
(
[
1.)R1! ! ! ! ! !
! 1.!!(R ! ! ! !
! ! !.!!!! ! ! !
! ! ! !.)U) ! !
! ! ! ! !.1"U( !
! ! ! ! ! !.1U(S
]

Siendo M$O: %atriz de vectores ,ro,ios '%odos de vi-rar*
MNO: %atriz cu+a dia5onal corres,onde a los valores ,ro,ios
Lue5o0 reordenando la %atriz de valores ,ro,ios + de %odos de vi-rar de %enor
a %a+or se o-tienen las si5uientes %atrices:
[ X ]=
[
!.)!T !.!!1 !.!!!! !.1!!T !.S!"R !.!!1R
!.)!T !.!1) !.!!!! !.!)T !.SSR) !.!!"S
!.)!T !.!"T( !.!!!! !."S!" !.1S1 !.!R(
!.)!T !.1UT( !.!!!! !.1RSU !."T"" !.URSU
!.)!T !.SU" !.R!R1 !.S)T !.!U( !.1)UT
!.)!T !.SU" !.R!R1 !.S)T !.!U( !.1)UT
]

#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
9
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
[ FN]=1 x1!
(
[
!+!.!!!!i ! ! ! ! !
! 1T.RUT) ! ! ! !
! ! .(T" ! ! !
! ! ! (.1"(1 ! !
! ! ! ! (!.)R" !
! ! ! ! ! S1.!))
]

&onde MF9O corres,onde a la %atriz de 6recuencias naturales ordenadas de
%enor a %a+or0 es decir0 1ue el ele%ento a
11
es la 6recuancia natural de %enor valor + el
ele%ento a
SS
es la de %a+or valor. 2sta %atriz se o-tuvo a ,artir de la %atriz MNO
a,licando el o,erador "raz cuadrara" (sqrt) + lue5o diviendo ,or V ,ara as o-tener
las 6recuencias naturales en Hz. Por otro lado0 la %atriz MWO corres,onde a la %atriz
%odal0 1ue es la %is%a 1ue la %atriz de %odos de vi-rar M$O0 ,ero con sus colu%nas
ordenadas de acuerdo a la %atriz de 6recuencias naturales MF9O0 es decir0 1ue si el valor
de a
nn
'corres,ondiente a MF9O * es el valor %enor0 entonces la colu%na =n=de M$O es la
,ri%era en MWO + si a
>>
'corres,ondiente a MF9O * es el valor %a+or0 entonces la colu%na
=>= de M$O es la lti%a en MWO.
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
10
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
Pregunta #
Figura 3! Gr6ica de %odos de vi-rar del siste%a
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
11
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
$ ,artir de los %odos de vi-rar o-tenidos0 %ostrados en la 6i5ura "0
+ de los %odos de vi-rar ,resentados en el artculo0 se ,uede ver clara%ente 1ue el
%odo corres,ondiente a las 6recuencias de 1T.T! Hz + (.1) Hz no son e4acta%ente
i5uales al del artculo0 sin e%-ar5o0 si se re6le.a esta 6i5ura en torno al e.e 40 nos dar
e4acta%ente el %is%o 5r6ico. 2sto nos dice 1ue los %odos o-tenidos con los %odos
,resentados en el artculo0 son e4acta%ente los %is%os0 con la nica di6erencia de 1ue
el valor con el cual se calcula la a%,litud con 1ue vi-ra cada 5rado de li-ertad 6ue
to%ado0 en un caso con valor ,ositivo + en el otro con valor ne5ativo. #eniendo en
cuenta esto0 se o-tuvo un 5r6ico id3ntico al del artculo.
Pregunta $
%a&cu&e &a' (a'a' ) rigidece' (oda&e' ) de e'to' *a&ore' deter(ine &a' +recuencia'
natura&e', -.or /u0 era &o e'.erado1
Xna vez o-tenida la %atriz %odal se o-tienen las %asas + ri5ideces %odales co%o si5ue
Sea la matriz !dal [ X ] " matriz de asa [ ] # matriz de $%idez [ &]
se de'i(e la matriz asa !dal c!m! []=[ X ]
)
[ ] [ X ]
se de'i(e la matriz $%idez !dal c!m! [ ]=[ X ]
)
[ & ][ X ]
)a(t! la matriz asa c!m! la $%uidez m!dal s!( matrices
dia%!(ales " l!s eleme(t!s de su dia%!(al s!(
dia% ([ ])=1!
(.
[1.!R( !.!"!R !.!R !.!(1 .1)1 !.!"S1]
dia% ([ ])=1!
1!
[!.!!!! !.!!)" !.!!(" !.!(11 .1("( !.!("1]
Sea [
(
]

=
[ ]
[]
e(t!(ces [
(
]=(
[ ]
[]
)
1

E( [
rad
s
] dia%([
(
])=[ !.!!!! 11T.11"R 1"U.T(U 1(R.UT) "1R.1"R "T".()!(]
E( [ *z ] dia% ([ '
(
])=[!.!!!! 1T.RUT) .(T" (.1"(1 (!.)R" S1.!))]
2ste resultado es consiste con el o-tenido anterior%ente0 +a 1ue si%,le%ente es otra 6or%a de
calcular dic7as 6recuencias naturales0 tal ,roceso es ,arte del M3todo Modal. 9otar 1ue la
%atriz de 6recuencias naturales es dia5onal0 + la ,ri%era 6recuencia natural es nula de-ido al
%ovi%iento de cuer,o r5ido de tal siste%a.
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
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D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
Pregunta 2
Por de6inici/n:
)AF=
)
di(amic!" peak
)
estatic!
=
k
peak
k
est

Por tanto es necesario deter%inar la res,uesta vi-ratoria del siste%a 'la%inador*
Se tiene las si5uientes condiciones iniciales:

!
=[.!!() .!!1UR .!!S( .!"!( .1"T .!1"T]

!
=[ ! ! ! ! ! !]
Por anlisis %odal0 la res,uesta vi-ratoria es de la 6or%a:
=

i
A
i
se((
i
t )

i
A
i

i
cos(
i
t )
&onde:
A
i
: +!(ta(tesde I(te%raci,(

: atriz !dal
2valuando las condiciones iniciales se tiene

(!)=

i
A
i
cos() =

{
!
}=

i
A
i
=[] {A} A=[ ]
1

!

?o%o +a se o-tuvo la Matriz Modal en la ,re5unta S se ,rocede a i%,le%entar un al5orit%o en
Matla- lo cual arro.a:
{A}
)
=[!.!!!! !.1RUU ! !.!11 !.!!!! !.!!"1]
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
13
D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
$7ora evaluando la e4,resi/n si5uiente
=

i
A
i
se((
i
t

) i=10 "... 0S
donde se da un intervalo de tie%,o entre ! a

con un intervalo de ,aso de

t =
1!
"
AX {
i
}
=
1!
"
S!.1
Lue5o se deter%inan los valores %4i%os del vector t7eta con el si5uiere co%ando Matla-:
@@%a4'a-s'VectorYt7eta**
Lo cual arro.a:
{
peak
}
)
=[ !.!!)T !.!!" !.!11) !.!)!S !.1"T !.1"T]
2ntonces0 +a se cuenta con todo los valores necesarios ,ara deter%inar el 6actor #$F0 los
resultados se ta-ulan en la #a-la 1.
Ta3&a 1! re'u&tado' de Tor/ue' din4(ico' ) e't4tico' .ara &a 'a&ida de& &ingote
2.e )
estatic!
1!
R
)
di(amic!
1!
R
#$F Z 2JJOJ
1 !.()1! 1.UST! ".S"S
1.!TT! 1.U"11 1.RR(
" 1.!TS1 1.1"TT 1.!)T
) !.()) !.)U!( !.U!1"
( !.()) !.)U!( !.U!1"
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
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D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a
%onc&u'ione'
2l anlisis del co%,orta%iento del la%inador so%etido a i%,actos ,or el uso %is%o o
la acci/n ,ara la cual 6ue dise<ado trae consi5o 5randes a,rendiza.es de la i%,ortancia
1ue to%a la tecnolo5a co%,utacional ,ara la realizaci/n de los clculos + %odelado de
este. 2s claro ver + co%,ro-ar 1ue el uso de estas tecnolo5as no solo a+udan en el
a7orro del tie%,o 1ue conllevara la realizaci/n de los clculos + %odelados0 si no 1ue
ta%-i3n entre5an %a+or e4actitud0 dis%inuci/n de errores0 orden0 + al%acena%iento
%s se5uro de la in6or%aci/n o-tenida. ?a-e se<alar 1ue la in6or%aci/n otor5ada ,or
este %odelado de-e ser -ien ,rocesada ,ara o-tener las conclusiones reales del
,ro-le%a. 2sto es0 a car5o de una ,ersona 1ue entienda real%ente el ,ro-le%a + sea
ca,az de ,lantearlo0 no solo in5resar datos de %anera %ecnica a un ,ro5ra%a de
clculo. ?lara%ente esta tecnolo5a + desarrollos se ,ueden a%,liar ,ara di6erentes
situaciones co%o ,ro-le%as con a%orti5uaci/n0 i%,ulsos e i%,acto0
etc.
La caracterizaci/n e6ectuada al siste%a de rodillos nos %uestra el %al condiciona%iento
1ue 3ste ,osee al analizar en detalle cada uno de los valores o-tenidos0 ,rinci,al%ente
el #$F de-ido a des,laza%ientos inciales o tor1ues re,entinos. Si los %ateriales 1ue
constitu+en 3ste siste%a no son ele5idos cuidadosa%ente0 estos tor1ues son ca,aces de
destruir la %1uina ,rovocando 5randes ,3rdidas %onetarias +0 desa6ortunada%ente0
,uede llevar a ,3rdidas 7u%anas. ?a-e %encionar0 1ue un siste%a 1ue ,osea un alto
#$F 6rente a una situaci/n en ,articular0 se5uir con esta tendencia sin otro re%edio
%s 1ue redise<ar. Por el contrario0 un siste%a -ien condicionado se co%,ortar -ien
6rente a todas las situaciones.
Xn -uen condiciona%iento + anlisis de un siste%a0 no solo trae co%o resultado una
%a1uina e6iciente + duradera0 si no 1ue ta%-i3n a+uda a ,revenir ,osi-les 6allas 1ue
tendra + evitar ,erdidas de ,roducci/n0 in5resos o 7u%anas.
?a-e %encionar ta%-i3n la e4istencia de un =%ovi%iento de cuer,o r5ido=0 3sto es0 el
siste%a se co%,orta co%o si tuvieran e.es inde6or%a-les0 con una ri5idez =in6inita=.
;ste ti,o de %ovi%iento es es,erado de-ido a 1ue el siste%a no se encuentra 6i.o a su
so,orte0 sino 1ue ,uede 5irar li-re%ente con res,ecto a 3ste sin i%,edi%ento al5uno.
#area de $nlisis de Siste%as &in%icos '()1")*
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D e p a r t a m e n t o d e
I n g e n i e r a M e c n i c a