Tercer Congreso Nacional Segundo Congreso Iberoamericano

Hidrgeno y Fuentes Sustentables de Energa HYFUSEN 2009

10-31
OPTIMIZACIN DEL RENDIMIENTO DE UNA TURBINA ELICA. ESTUDIO
COMPARATIVO DE CONTROLADORES POR MODOS DESLIZANTES DE
SEGUNDO ORDEN
Evangelista C.A.
(1)
, Puleston P.F.
(1)
y Valenciaga F.
(1)
(1) CONICET y LEICI, Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de La Plata, C.C. 91, C.P. 1900,
La Plata, Argentina. z15caroe@gmail.com
RESUMEN
En este trabajo se analiza la aplicabilidad del control por modos deslizantes de segundo orden a un
sistema de conversin de energa elica con el objeto de optimizar su rendimiento. Son estudiados
cuatro controladores, diseados segn los algoritmos con ley de variacin definida, sub-ptimo,
twisting y super-twisting, que presentan caractersticas de robustez, convergencia en tiempo finito,
sencillez y reduccin del chattering y de los esfuerzos mecnicos. Se muestran y analizan resultados
representativos de simulaciones realizadas sobre un modelo completo del sistema bajo condiciones
realistas de funcionamiento, donde puede observarse el desempeo del sistema controlado en cada uno
de los casos.
Palabras Clave: Energa Elica, Optimizacin de Rendimiento Energtico, Modos Deslizantes
1. INTRODUCCIN
Durante las ltimas dcadas, sobre todo luego de
la crisis del petrleo de los 70, el inters
mundial por las energas renovables y limpias se
ha ido incrementando enormemente. La elica en
particular, ha recibido un impulso considerable,
logrndose grandes avances tecnolgicos en
cuanto a confiabilidad, relacin costo-eficiencia,
e integracin a la red de los sistemas de
conversin de energa elica (SCEE). stos
pueden inyectar potencia directamente a la red o
ser empleados para alimentar pequeas
comunidades o industrias aisladas, siendo con
frecuencia complementados con otras fuentes de
energa. La potencia generada a partir del viento
constituye actualmente el 1,5% del consumo
elctrico mundial, con una capacidad instalada
de 121GW entre alrededor de 70 pases a fines
de 2008. En nuestro pas la capacidad instalada
suma 30MW, disponindose de amplios recursos
elicos pero con un mercado todava poco
desarrollado [1].
Uno de los principales temas en estudio respecto
a mejoras de los SCEE consiste en la
incorporacin de nuevas estrategias de control,
que sean capaces de optimizar la eficiencia del
sistema y reducir los esfuerzos mecnicos en el
mismo, mediante algoritmos de operacin simple
e implementacin sencilla. En esta bsqueda
deben considerarse en detalle las exigentes
condiciones de control estos sistemas, entre ellos
la naturaleza estocstica del viento, las
incertidumbres en los parmetros de los modelos
aerodinmico y elctrico, la existencia de
perturbaciones externas y el comportamiento no
lineal del sistema completo [2]. Dentro de las
tcnicas conocidas para controlar sistemas no
lineales altamente perturbados, los algoritmos
por modos deslizantes (MD) se presentan como
una atractiva solucin. En particular, en este
trabajo se contrastan estrategias de control por
modos deslizantes de segundo orden (2-MD),
que poseen las siguientes caractersticas[3][4][5]:
- robustez con respecto a incertidumbres y
perturbaciones externas acotadas, siendo eficaces
en la regulacin y seguimiento de diversas
variables, con tiempos de convergencia finitos y
acciones de control continuas.
- reduccin de los esfuerzos mecnicos y el
chattering (vibraciones de alta frecuencia en el
sistema controlado), en comparacin con
estrategias de MD estndar o de primer orden.
- controladores generalmente sencillos y de
simple implementacin, que pueden ser
diseados en base a modelos no lineales.
En este trabajo se explora la aplicabilidad del
control por 2-MD a los SCEE. Especficamente,
se disean y analizan cuatro controladores
basados en distintos algoritmos para optimizar el

rendimiento de un SCEE de velocidad variable
conectado a red. Los algoritmos seleccionados
son: con ley de variacin definida, sub-
ptimo, twisting y super-twisting.
2. DESARROLLO DEL TRABAJO
2.1 Objetivo de control
Se estudia un SCEE de velocidad variable
conectado a red. El mismo est basado en un
generador de induccin de doble salida (GIDS),
y utiliza una topologa del tipo Kramer drive
esttico (ver Figura 1).
Figura 1. SCEE-GIDS.
En esta configuracin, la potencia del estator se
inyecta directamente a la red, en tanto que parte
de la potencia del rotor es recuperada mediante el
convertidor electrnico. ste est formado por un
puente rectificador no controlado, un inductor de
suavizacin del ripple y un rectificador
controlado trabajando como inversor. El torque
del generador y, a travs de l, la velocidad de
operacin del sistema, pueden ser controlados a
travs del ngulo de disparo del rectificador del
convertidor, .
Entre las caractersticas de inters de la topologa
empleada puede mencionarse que[6][7]: opera a
velocidad variable, generando a la frecuencia
constante fijada por la red; es capaz de
suministrar potencia por encima de su valor
nominal, ya que provee potencia desde ambos
circuitos, de estator y de rotor; usa un
convertidor electrnico fraccional, procesando
solo la potencia recuperada, por lo que resulta de
menor tamao; permite regular electrnicamente
el torque del GIDS, pudiendo as controlarse los
puntos de operacin.
En cuanto a la operacin de la turbina pueden
diferenciarse cuatro zonas, segn la velocidad
del viento , requirindose en cada una de ellas
objetivos de control distintos (ver Figura 2)[2].
Cuando <
cut-in
, el viento no es suficientemente
fuerte para mover las palas. En la zona de carga
Figura 2. Zonas de operacin de una turbina.
parcial, el objetivo de control es maximizar el
rendimiento de conversin de energa. En la zona
de plena carga, el controlador debe limitar la
potencia extrada a su valor nominal. Cuando

cut-out
la turbina debera desconectarse para
prevenir daos, no generando as en esta zona.
La potencia que pueden extraer las palas de la
turbina, P
t
, es solo una fraccin de la potencia
del viento y puede escribirse como [8]:
3 2
) (
2
1
u t
P t
C R P = (1)
donde es la densidad del aire, R la longitud de
las palas y C
p
() el coeficiente de conversin de
potencia de la turbina. ste es una funcin no
lineal del parmetro = R / , que depende de
la forma y dimensiones geomtricas de la hlice,
y, para una mquina con ngulo fijo de palas (o
pitch fijo), presenta un nico mximo en
opt
,
como se ve en la Figura 3.
Figura 3. C
p
(lnea llena) y Ct (trazos).
Los controladores 2-MD que se analizan en este
trabajo se disearon para optimizar el
rendimiento de conversin de energa en la zona
de carga parcial, considerando pitch fijo.
A partir de (1) y ya que C
p
() es mximo
nicamente en
opt
, el objetivo de control deseado
puede conseguirse realizando un seguimiento de
la velocidad ptima de referencia, variable con la
velocidad del viento:
u

R
opt
ref
= O (2)
2.2 Modelo para el diseo
Para disear los controladores de seguimiento de
velocidad, se emple un modelo simplificado del
sistema electromecnico. Dicha simplificacin se
basa en considerar nicamente la dinmica

mecnica, dominante, y despreciar la elctrica,
considerablemente ms rpida. As, la ecuacin
no lineal que define la dinmica dominante del
sistema puede obtenerse directamente empleando
la segunda ley de Newton. Despreciando roces y
trminos de mayor orden puede escribirse como:
) (
1
e t
T T
J
+ = O

(3)
donde T
t
y T
e
son los torques de la turbina y del
generador (T
e
< 0) respectivamente, y J es la
inercia de las partes rotantes. El torque de la
turbina puede hallarse a partir del cociente P
t
/:
2 3
) (
2
1
u t
t t
C R T = (4)
donde C
t
() = C
p
() / es el coeficiente de torque
de la turbina (ver Figura 3). La expresin del
torque del generador est dada por [9]:
( ) ( ) | |
2
2
'
2 '
3
L s R sR
sR V
T
s eq s s
eq s
e
e + + O
= (5)
donde
| |
2 2
12
2
12
' 2 2
12
u n s
u n R u n sR s
R
s b
eq

I +
= , (6)
( ) ( )
2 2
12
2 2 2
2
'
u n s L sR R
s s b
+ + = I e ,
u = |cos()|, R
b
= R
r
+ 0,55.R
f
, L = L
s
+ L
r
. R
s
,
R
r
y R
f
son las resistencias de estator, rotor y dc-
link respectivamente, L
s
y L
r
son las inductancias
de dispersin de los arrollamientos de estator y
rotor,
s
y
s
las velocidades sincrnicas
mecnica y elctrica, ( ) /
s s
s = O O O el
resbalamiento del generador, V
s
la tensin de
estator y , con y las relaciones
de vueltas del generador y del transformador
respectivamente. Como notacin, una comilla
aplicada a una variable de estator indica su
referencia al rotor a travs de n
12 1 2
/ n n n =
1
n
2
n
1
. En este marco
de diseo u = |cos()| es considerada como
accin de control, por razones de simplicidad.
Figura 4. -T
e
(lnea llena); T
t
(lnea punteada).
2.3 Diseo de los controladores por 2-MD
El modo deslizante estndar (MD), de primer
orden o 1-deslizante consiste en anular una
funcin de los estados del sistema de grado
relativo (GR) 1, ) , ( t x o . La condicin 0 = o
determina la variedad de deslizamiento, tambin
llamada superficie de deslizamiento, en el
espacio de estados. El alcance y mantenimiento
de esta condicin de operacin, son efectuados
por el algoritmo 1-deslizante a travs de una
accin de control discontinua que, conmutando a
frecuencia idealmente infinita, se opone a
cualquier apartamiento de la misma. Sin
embargo, aunque tal solucin es robusta presenta
ciertas caractersticas negativas en algunas
aplicaciones prcticas, tales como el ya
mencionado efecto de chattering (originado entre
otras razones en la imposibilidad de disponer de
frecuencias de conmutacin infinitas) y esfuerzos
mecnicos no deseables (causados por las
discontinuidades de la accin de control) [5].
Los modos deslizantes de orden superior
generalizan la idea del MD estndar, buscando
anular no solo la variable de deslizamiento sino
tambin algunas de sus derivadas temporales.
Entre ellos, los modos deslizantes de segundo
orden (2-MD), en particular, buscan hacer cero la
variable de deslizamiento y su primera derivada
temporal en tiempo finito, es decir 0 = = o o ,
mediante una accin de control discontinua que
acta sobre la segunda derivada, pudiendo ser
) , ( t x o de GR 2 1 [10][4]. Los algoritmos 2-
deslizantes sintetizan un control discontinuo
que lleva ) (t u o y o a cero, con u(t) continuo.
Esto permite evitar el chattering y reducir los
esfuerzos mecnicos, conservando las ventajas
del MD estndar [5].
Dado que el objetivo de control en el caso bajo
estudio, la optimizacin del rendimiento de
conversin, se consigue mediante el seguimiento
de la variable de velocidad ptima de referencia,
se eligi la variable de deslizamiento como:
ref
O O = o (7)
La funcin elegida resulta ser de GR 1 respecto
del sistema descripto por (3)-(5). Esto permitira
resolver el problema de control a travs de un
control 1-deslizante, pero por las razones ya
mencionadas, se emplearn tcnicas de 2-MD.
Escribiendo la ecuacin dinmica de la turbina
en la forma general:
(8) ) , , ( u t f O = O

con y f o funciones C
1
y C
2
respectivamente,
pueden hallarse las siguientes expresiones para la

primera y segunda derivadas temporales de la
variable de deslizamiento:
f
t
u t
O c
c
+
c
c
= O
o o
o ) , , ( (9)
u
u
f
t
u u t


c
c
+
O c
c
+
c
c
= O
o o o
o ) , , , (
(10) ( ) ( )u u t b u t a . , , , , O + O =
Para el caso en estudio se obtuvo:
( )
4
2 ' '
'
12
2
2
2 sgn( )
| |
( )
opt
t t
s s b
b eq
s
R C T
a
J J
sx R R
R R n u
J

t v
R
v v
v
c
= O O +
c
Ou +

O I

v
I
(
(

( )
'
12
2 2 2
12
2 ' 2
2 2
12
+
2
( )
sgn( )
| |
eq
s
s s r
b
R
n u R
s J s n u
L L
n u
e
u
=
| |
+ I
|

\ .
(
+
I
(
I
(

| | +
donde , y O

t
T
eq
R se detallaron en (3)-(6), con
2 ' 2 2 2
s s s
x R L e = +
3 2
3 2 1 0
( )
t
c c c , C c = + + +
)
, y
( )
( ) (
' 2 2 2 2 2
2
2 2 ' 2 2 2 2
12
3
2
s s eq
s s s eq eq
V s s x R
s x sR R R s n u

u =
O + +
.
Para el diseo de los controladores por modos 2-
deslizantes, con o de GR 1, deben cumplirse las
siguientes condiciones [5]:
i. , constante. La
solucin de (7) est bien definida para todo t, si
u(t) es continuo y pertenece a U .
} | :| {
M
U u u U s =
+
9 e
M
U
t
ii. Existe un valor ) , 0 (
1 M
U u e , tal que para
cualquier funcin u(t) continua, con ,
hay un t
1
| ) ( | u t u >
1
tal que 0 ) ( ) ( > t u t o , para t> t
1
.
iii. Existen constantes positivas s
0
, u
0
< ,
, y C tal que
M
U
m
I
M
I , U u e si
0
| ) ( | s t < o :
( )
( )
M m
u t b
C u t a
I s O s I <
s O
, , 0
, ,
(11)
t , y si |u|> u
0
se verifica que 0 . > u o .
En general, los algoritmos 2-deslizantes se
definen respecto de las cotas dadas en iii, de tal
manera que al alcanzar la regin donde stas se
satisfacen, las trayectorias de o y o no salen
de ella, y convergen a 0 = = o o .
Es importante destacar que si en el clculo de las
cotas de las funciones ( ) u t a , , O y son
consideradas ciertas perturbaciones acotadas, el
diseo a partir de dichas cotas resulta en un
controlador robusto a dichas perturbaciones.
( ) u t b , , O
Para el SCEE bajo estudio, el clculo de las cotas
se realiz tras un cuidadoso anlisis de la
estructura del sistema en conjunto con extensas
simulaciones en la zona de operacin deseada
mediante un control a lazo abierto, considerando
perfiles de viento variados, incertezas en los
parmetros y perturbaciones externas que
incluyen: variaciones en las resistencias
elctricas de hasta 20% de sus valores nominales,
en la tensin de red de hasta el 15% de la tensin
nominal, y hasta del 10% en la caracterstica
aerodinmica; perturbaciones aditivas de torque
representadas como la suma de dos
componentes, una debida a roce no modelado
(considerada dependiente en forma cuadrtica de
la velocidad de operacin) y una aleatoria ms
pequea. Se determinaron los siguientes valores:
10; 650; 750;
m M
C = I = I = (12)
Cada uno de los algoritmos empleados en este
trabajo depende nicamente de unos pocos
parmetros que son calculados off-line durante la
sintonizacin, de modo que resulta muy simple la
operacin on-line. En los cuatro casos se hicieron
pruebas variando los parmetros, siempre dentro
de las condiciones requeridas, priorizando la
reduccin del chattering en la eleccin definitiva.
Los tres primeros algoritmos consideran una
variable de deslizamiento de GR 2, por lo que
debe expandirse el sistema y considerar
como accin de control para el diseo.
) (t u
2.3.1 Con ley de variacin definida (PLV)
En esta clase de algoritmos, la accin de control
depende de una funcin g() determinada en el
proceso de diseo, y las propiedades de
convergencia estn directamente ligadas a ella.
Debe ser continua y suave excepto en o =0, y
se elige de manera que las soluciones de
o =g(o ) se anulen en tiempo finito, y que g.g
est acotada. La expresin de la ley de control,
con la funcin elegida en este trabajo, es [5]:
( )
) ( | | ) (
) ( ) (
2
1
o o o
o o
sign g
g sign V t u
M
=
=
(12)
con >0. La convergencia en tiempo finito se
garantiza si se verifica:
( )
m m
M
C g g C
V
I
+
=
I
+
>
2
. 5 , 0 ) ( ) ( ' sup o o
(13)
Debe notarse que se requiere conocer no solo o ,
sino tambin su derivada y g(o ) en cada punto.
De acuerdo con (12), se seleccionaron los
siguientes valores para los parmetros:
(14) 2; 0, 02;
M
V = =

2.3.2 Sub-ptimo (SO)
Las trayectorias en el plano o o estn
formadas por tramos limitados por arcos
parablicos, pudiendo converger realizando giros
alrededor del origen, rebotes dentro de un
mismo cuadrante o una combinacin de ambos.
La ley de control puede escribirse como [5]:
( )
( )
( )
{
( ) ( ) sgn 0, 5
1 , 0, 5 0
( )
* , 0, 5 0
M M
M M
M M
u t t V
t
o
o o o

o o o
=

=
<
o
>
(15)
donde
M
es variable y corresponde al ltimo
valor extremo de la variable de deslizamiento o .
Para asegurar la convergencia se requiere que:
4
; * [1, ) ,
3
M M
M
m
C C
V
V

+ I
> e
I I
|

\ m M
V

|
|
.
(16)
Se requiere poder detectar cada extremo local
M
o , valores de o cada vez que o se hace cero.
Los valores elegidos para los parmetros fueron:
* 1, 5; 0, 02;
M
V = = (17)
2.3.3 Twisting (T)
Este algoritmo se caracteriza por la forma en que
sus trayectorias en el plano deslizante o o
convergen en tiempo finito al origen rodendolo
infinitas veces. Requiere conocer los signos de
o y o . La accin de control est dada por [5]:
) ( . ) ( . ) (
2 1
o o sign r sign r t u = (18)
Escribiendo , con , la
convergencia en tiempo finito queda garantizada
con las siguientes condiciones suficientes:
A + =
2 1
r r 0
2 1
> > r r
m
m M
m
C
r
C
I
+ I I A
>
I
> A
2
2 ) (
;
2
(19)
Los parmetros del controlador resultaron:
(20)
1 2
0, 02; 0, 04; 0, 02; r r A = = =
2.3.4 Super-twisting (ST)
Este algoritmo fue desarrollado con el objetivo
de reducir el chattering en sistemas de GR 1,
empleando un estado integral en el control, y con
la ventaja de no requerir informacin de o .
Las trayectorias convergen en tiempo finito
realizando infinitos rodeos alrededor del origen.
La ley de control est compuesta por dos
trminos, uno discontinuo definido por su
derivada, y el otro funcin continua de o , est
presente solo en la etapa de alcance [5]:
1
1
1/ 2
( ) ( ) | | sgn( )
( ) sgn( )
u t u t
u t
o
| o
=
=
o
(17)
y se garantiza convergencia en tiempo finito y
operacin en modo deslizante si se cumple que:
1
; 2(
M
m m
C
C | | > > I +
I I
) (18)
El controlador diseado se eligi con:
0, 02; 0, 02; | = = (20)
3. RESULTADOS DE SIMULACIN
Se realizaron numerosas simulaciones con el
objeto de analizar el desempeo de los
controladores diseados. stos se probaron sobre
un modelo completo ms realista del sistema, en
condiciones y bajo perturbaciones semejantes a
las consideradas en la etapa de diseo. El modelo
completo, detallado en el apndice A, est
formado por un estado que describe la dinmica
mecnica y cuatro que describen la elctrica.
Se presentan resultados representativos de las
simulaciones correspondientes al perfil de viento
y a las perturbaciones de torque de la Figura 5.
Figura 5. Perfil viento; perturbacin torque.
A continuacin, en la Figura 6 se muestra la
evolucin temporal de o . En ella puede verse
que tras un corto perodo de alcance, la variable
deslizante es anulada, en los cuatro casos.
Figura 6. Variable de deslizamiento.
Un detalle del origen del plano deslizante se
muestra en la Figura 7, donde puede verificarse
que el error en o se mantiene menor a 0,1rad/s,
con el sistema operando a velocidades en un
rango aproximado de 160 a 340rad/s, a pesar de
las perturbaciones y de el empleo del modelo
incluyendo la dinmica elctrica. Esto permite
verificar la robustez de los controladores
diseados, aunque debe notarse que los basados
en el sub-ptimo y en el twisting presentan
peor desempeo que los otros dos.

Figura 7. Plano deslizante.
En la Figura 8 se observa el logro del objetivo
primario de control en la evolucin temporal de
la potencia generada, que una vez pasado el
perodo de alcance, se mantiene en todos los
casos coincidente con la mxima.
Figura 8. Potencias generadas y mxima.
4. CONCLUSIONES
El estudio, diseo y anlisis de 4 controladores
basados en algoritmos 2-MD han permitido
apreciar la viabilidad de su aplicacin al control
de un SCEE de velocidad variable, conectado a
red, operando en la zona de carga parcial. Las
cuatro propuestas resultaron ser capaces de
realizar en forma robusta el seguimiento de una
variable de gran aleatoriedad, como es la
velocidad del viento, an tratndose de un
sistema no lineal, en presencia de perturbaciones
externas y con incertidumbre en los modelos.
El algoritmo super-twisting se admite para el
caso en estudio como la mejor opcin, teniendo
en cuenta la performance del sistema controlado
y la simplicidad de operacin e implementacin,
dado que requiere de dos parmetros de diseo, y
el conocimiento en cada instante de la variable
de deslizamiento nicamente y no de su
derivada, como los dems algoritmos estudiados.
A. Modelo de Park
Las ecuaciones diferenciales no lineales que
describen al generador, en un marco sincrnico
rotante directo en cuadratura (d-q) son:
' ' '
' ' '
'
'
s s s s s
s s s s
s b b s r
s s r b b
sd
sq
rd
rq
R L p L Mp M
R L p M Mp
Mp s M R L p s L
s M Mp s L R L p
i
i
V
i
i
e e
e e
e e
e e
+
+
=
+
+
(
(
(
(
(
(
(

donde
| |
'' ''
0 ' sin( ) ' cos( )
t
s s s
V V V u V u u u = ,
1
tan ( / )
rd rq
i i u

= , p es el operador derivada
temporal, , con 0, 55
b r
L L L = +
f r
L ,
r
L y M
inductancias de rotor, dc-link y magnetizacin
respectivamente. Las comillas en V
s
indican que
fue referida a los terminales del inversor a travs
de n
2
. La expresin del torque es ahora:
( )
' '
e p sq rd sd rq
T p M i i i i =
donde
p
p es el nmero de pares de polos.
B. Valores nominales y otros parmetros
2
3
1 2
2 4
0 1 2
9
3
.
10 10 10
10 /
2 50 / 460 / 3 60
1, 2 2 7, 0623
119 238 25, 9
1, 4 10,1 35,1
1,142. 2, 214. 1, 03.
1,191. 6, 75 1, 2242
s s r
p
s r f
s r f
6
Kgm
Kg m
rad s V P kW
n n p J
R m R m R m
L L mH L mH M mH
c c c
c R m
e t

=
= =
=
= = =
= = = =
= O = O = O
= = = =
=
=

Agradecimiento
Este trabajo fue financiado por la UNLP,
CONICET y SECyT, Argentina.
4. REFERENCIAS
[1] World Wind Energy Report 2008. World
Wind Energy Association. Feb 2009.
[2] I. Munteanu, Contributions to the optimal
control of wind energy conversion
systems. PhD thesis, Univ. of Galati. 2006.
[3] J.Y. Hung, W. Gao y J.C. Hung, Variable
structure control: a survey. IEEE Trans.
Ind. Electronics, 40(1):2-22, 1993.
[4] A. Sabanovic, L.M. Fridman y S. Spurgeon,
Variable structure systems: from principles
to implementation. IET, UK, 2004.
[5] G.Bartolini, A.Levant, A.Ferrara y E.Usai
"On second-order sliding-mode controllers"
Young y Ozguner, Springer Verlag, 1999.
[6] J.A. Baroudi, V. Dinavahi, y A.M. Knight,
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for wind generators. Renewable Energy,
32(14):23692385, Nov. 2007.
[7] R.Spe, S.Bhowmik y J.H.R.Enslin, Novel
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fed power generation systems. Renewable
Energy, 6(8):907915, Nov. 1995.
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Wind Energy handbook. John Wiley and
Sons, England, 2001.
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