PRACTICA3CONTROLPIDTIPOREGULATORIO

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

INGENERIA EN AUTOMATICA INDUSTRIAL
FACULTAD DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES






PLANTA DE PRESION Y FLUJ O



CONTROLADOR PID REGULATORIO PLANTA DE PRESION
Versin 1.1



Revisado y corregido Mg. J uan Fernando Florez M.




LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

POPAYAN
2010

PRACTICA3CONTROLPIDTIPOREGULATORIO
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CONTENIDO
1.INTRODUCCION 3
2.OBJETIVOS 4
2.1. Objetivogeneral: 4
2.2. Objetivosespecficos: 4
3.PRERREQUISITOS 4
4.MATERIALNECESARIO 4
5.FUNDAMENTACIONTEORICA 4
5.1Principiodefuncionamiento: 5
6.PROCEDIMIENTO 6
6.1. ImplementacindelcontrolPIDenelcontroladorOmronE5EK. 6
6.2. ImplementacindelcontrolPIDenelPLCMicrologix1500. 9
7.ANALISISDERESULTADOS 13





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1.INTRODUCCION

La planta depresin y flujo deaire (ms conocida como laPlanta de Presin) esun sistema compuesto por un
compresor, uncircuitode alimentacin deaireapresin,filtros,reguladoresdepresin,uncircuitoneumtico,
un transmisor ciego de presin, indicadores de presin, rotmetros, electrovlvulas, una servo vlvula, un
transmisor indicador de presin, un controlador de presin, un tanque de almacenamiento de aire a presin y
muchos otros dispositivos. La planta de PRESION est diseada para implementar un proceso de aire a presin
sometidoadosperturbacionesunaenlaentradayotraenlasalida.
ElpropsitodelaplantaespoderdiseareimplementaruncontroladorPIDregulatoriodepresin.Laplantase
encuentra instrumentada bajo dos escenarios: Automatizacin Stand Alone (instrumentos comunicados por
mediode420ma)oAutomatizacinbasadaenPLCpormediodeunPLCmicrologix1500deAllenBradley.En
ambas situaciones se dispone de un computador donde se puede realizar el monitoreo y supervisin del
controlador de presin OMRON desde una interface en Labwindows (Escenario Stand Alone) o desde la
plataformaFactoryTalkdeRockwell(EscenarioPLC).
En esta prctica se propone implementar un controlador PID regulatorio para el manejo de la presin en el
tanque de almacenamiento de la planta de presin y flujo del LCP haciendo uso de los dos escenarios de
automatizacin.ParaelescenariostandAloneseprocederacalibrarelcontroladorparalaplantaporelmtodo
de prueba y error, en el caso del control por PLC se har uso de la tcnica de calibracin basada en la
identificacindeladinmicadelaplanta.

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2.OBJETIVOS

2.1. Objetivo general:

ImplementaruncontroladorPIDregulaorioparaelcontroloptimodelapresionenlaplantadellaboratorio
decontroldeprocesos.

2.2.Objetivos especficos:
1. HacerusodelcontroladorOMRONE5EKparasintonizaruncontrolPIDenlaplanta
2. Sintonizar un control PID para la planta haciendo uso del modelo dinmico de la planta y el escenario
basadoenPLC.
3. AnalizarlaimportanciadelcontrolPIDenprocesosindustriales.

3.PRERREQUISITOS

Haberrealizadolaprcticadefamiliarizacinconlaplantadepresinyflujodeaire.
Conocerelmodelodelaplantaobtenidodesdelaprcticadeidentificacin.
4.MATERIALNECESARIO
SerequierelaplantadePresinyFlujodeAiredelLCP,unPCyelcontroladorOMRONE5EK
5.FUNDAMENTACIONTEORICA

UncontroladorPID(ProporcionalIntegralDerivativo)esunsistemadecontrolque,medianteunelementofinal
de control (actuador), es capaz de mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro del rango de
medicin del sensor que la mide. Es uno de los mtodos de control ms frecuentes y precisos dentro de la
regulacinautomtica.

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la
industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (en general procesos que pueden ser
descritos por dinmicas de primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeo son modestos
(generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida
respuestaacambiosenlasealdereferencia).

Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que existen en las aplicaciones
industriales son del tipo PID, de los cuales la mayora son controladores PI, lo que muestra la preferencia del
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usuarioenelusodeleyesdecontrolmuy simples.Engeneral, elusuario noexplota todaslascaractersticas de

estoscontroladores,quizsporfaltadeunamejorcomprensindesdeelpuntodevistadelateoradecontrol.
5.1Principiodefuncionamiento:

Elcontroladorleeunasealexternaquerepresenta elvalorque sedeseaalcanzar.Estasealrecibe elnombre

depuntodeconsigna(opuntodereferencia),lacualesdelamismanaturalezaytieneelmismorangodevalores
quelasealqueproporcionaelsensor.Parahacerposibleestacompatibilidadyque,asuvez,lasealpuedaser
entendidaporunoperario,habrqueestableceralgntipodeinterfaz.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error,
quedeterminaencadainstanteladiferenciaquehayentreelvalordeseadoyelvalormedido.
La seal de error es utilizada por cada una de las 3 componentes de un controlador PID propiamente tal, para
generarlas3sealesque,sumadas,componenlasealqueelcontroladorvaautilizarparagobernaralactuador.
La seal resultante de la suma de estas tres seales, se llama variable manipulada y no se aplica directamente
sobreelactuador,sinoquedebesertransformadaparasercompatibleconelactuadorqueusemos.
LastrescomponentesdeuncontroladorPIDson:Accinproporcional,accinintegralyaccinderivativa. Elpeso
delainfluenciaquecadaunadeestaspartestieneenlasumafinal,vienedadoporlaconstanteproporcional,el
tiempointegralyeltiempoderivativo,respectivamente;estosepuedevereneldiagramadeuncontroladorPID
paraunsistemadeprimerordenqueseindicaenlafigura1.

Figura1ControladorPIDparaunsistemadeprimerorden

Laparteproporcionalconsisteenelproductoentrelasealdeerrorylaconstanteproporcionalcomoparaque
haganqueelerrorenestadoestacionarioseacasinulo,peroenlamayoradeloscasos,estosvaloressolosern
ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada
porcin del rango. El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuandohay una desviacin entre la
variableyelpuntodeconsigna,integrandoestadesviacineneltiempoysumndolaalaaccinproporcional.El
error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado;
LuegoesmultiplicadoporunaconstanteKi.Kirepresentalaconstantedeintegracin.
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Laaccinderivativasemanifiestacuandohayuncambioenelvalorabsolutodelerror;(sielerroresconstante,
solamenteactanlosmodosproporcionaleintegral).Elerroresladesviacinexistenteentreelpuntodemedida
yelvalorconsigna,o"SetPoint".Lafuncindelaaccinderivativaesmantenerelerroralmnimocorrigindolo
proporcionalmenteconlamismavelocidadqueseproduce;deestamaneraevitaqueelerrorseincremente.

6.PROCEDIMIENTO

SebuscasintonizarelcontroladorPIDparalaplantadepresinpormediodedosmtodos.Primerosecierrael
lazodecontrolconelcontroladorOmronE5EKysedebeubicarlosvaloresdelosparmetrosdelcontroladora
pruebayerror.SeguidamentesecierraellazodecontrolconelPLCyhaciendousodelosparmetrosobtenidos
enlaprcticadeidentificacinsintonizarelPID.
6.1. ImplementacindelcontrolPIDenelcontroladorOmronE5EK.

Elprocedimientoaseguirconstadelossiguientespasos:

a. Ubicar la llave selectora, ubicada en el panel de control, en el escenario de automatizacin

StandAlone,verfigura2.

Figura2:Llaveselectoraparaelegirelescenariodeautomatizacin

b. Enciendalaplantacomoseindicaenelanexo:ENCENDIDOYAPAGADODELAPLANTA.PDF,
obiencomolohizoenlaprcticadeidentificacin.
c. EnelcontroladorPIC130(OMRONE5EK)habilitarlaopcinmanual,oprimiendolateclaA/M
por ms de 1 segundo, verificar esto observando que se encienda el LED indicador
MANU .

Nota2:Paragarantizarqueselleveacabounabuenaprcticadetomadedatosdeformaquese
pueda realizar un correcto anlisis posteriormente, es necesario asegurar que la presin de
trabajo o de alimentacin sea constante a 20 psi, para garantizar esto una vez encendido el
compresordebemanipularseelcaudaldeentradaconelsegundoreguladorhastaquelalectura
dadaporelmanmetroseade20psi.
ModoStandAlone
Modo PLC
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d. Establezcaunvalorde30%enelcontroladorOMRONE5EK
e. AbralavlvulaFX1301desdeelpanelpresionandoelbotnS5
f. En el escritorio abrir el acceso directo CVI.exe con lo que se desplegara la ventana de la
figura3.Nota:VerifiquequeelcontroladorOMRONE5EKesteconectadoalpuertoserialdel
PC.

Figura3.VentanaparaactivarelsoftwaredelcontroladorOMRONE5EK

g. En la ventana emergente (figura 3) en RUN dar click en la opcin RUN PROYECT como lo
indicalafigura4.

Figura4.Accinparacorrerelsoftwaredelcontrolador
h. Con la accin del punto g. se desplegara una ventana (ver figura 5) de configuracin del
puerto de comunicacin RS232, en esta permite ajustar las opciones para el proceso de
comunicacin entre el PC y el controlador OMRON E5EK , es esta ventana dar click en
close
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Figura5.Configuracindelacomunicacinserialconelcontrolador.
i. Con el proceso anterior se desplegara la ventana comunicacin con el controlador OMRON
E5EK tal como la indicada en la figura 6. En esta herramienta se observara el
comportamiento de la presin as como el de la variable manipulada, tambin permite
modificarelsetpointylosparmetrosdelcontroladorPID.

Figura6.InterfazdeusuarioparalaconfiguracindelcontroladorOMRONE5EK
j. Enlainterfaz(verfigura6)fijarelsetponiten6PSIypasarelcontroladorPIC130demanual
aautomticomanteniendopresionadalatecla hastaqueelLEDseapague.
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k. IngreselasconstantesdelPIDprobandovaloresquepermitanunarespuestaptimadelcontrolador.
(ensayevaloresapruebayerrorhastaquelarespuestadelsistemasigualaconsigna)

NOTA: Recuerde que ustedes manejan el valor de Kc y la interfaz recibe el valor pero de la banda
proporcionalasquerealizarlasiguienteoperacin
BP=(1/Kc)*100%

Hacercambiosenelvalordelareferenciahastacomprobarqueelcontrolesptimoparaelseguimiento
delaconsigna.

l. Fijeelvalordelsetpointen6PSI,espereaqueseestabiliceelsistema.Apliqueuncambioenelset
pinta12PSItomarlagraficayanalizarlarespuesta.

m. Cuando la grafica se haya estabilizado introduzca un disturbio mediante la electrovlvula FX 1300

activndoladesdeelpaneldecontrol,tomeunagraficayanalicelarespuesta.

n. Desactive la electrovlvula FX 1300 desde el panel de control, espere a que se estabilice la curva y
active la electrovlvula FX 1301 desde el panel de control, tome la grafica y analice el
comportamiento.

o. Ahora desactive la electrovlvula FX 1301 y espere a que se estabilice la presin, aplique la

perturbacin de la electrovlvula FX 1300 desde el panel de control un segundo despus active la
perturbacindelaelectrovlvulaFX1301,tomelagraficayanalicelarespuesta.

6.2. ImplementacindelcontrolPIDenelPLCMicrologix1500.

Para sintonizar el controlador en el escenario de control por PLC, se ubicar la planta en un punto de
estado estable, se ingresaran las constantes que se obtuvieron en la prctica de identificacin y se
evaluaraelcomportamientodelcontroladorantedisturbios.
Procedimiento
ParaesteprocedimientoseharusodelaherramientaRSVIEWdeFactoryTalk

Elprocedimientoconstadelossiguientespasos:

1. Ubicar la llave selectora, ubicada en el panel de control, en el escenario de automatizacin stand

Aloneverfigura2.
2. Encienda la planta como se indica en el anexo ENCENDIDO Y APAGADO DE LA PLANTA.PDF. Omita
estepasosilaplantayaestencendida.
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3. EnelcontroladorPIC130(OMRONE5EK)habilitarlaopcinmanual,oprimiendolateclaA/M
por ms de 1 segundo, verificar esto observando que se encienda el LED indicador MANU .
Dejelaplantaestabilizadaenunporcentajedelesfuerzodecontroldel30%.
4. ConecteelPLCalPCporelcanalcerodelpuertoserial.
5. Para iniciar el programa vaya a RSLinx y cree un driver serial DF1RS232, y pngalo en modo
running,paraesto:
IniciarelRSlinxclasical
Pulseeneliconoconfiguredrives
EnlaventadadesplegadaseleccionesRS232DF1divicesenlaopcinAvailiabledrivertypes
luegopresionaraddnew.
EnlaventanaemergentepuedefijarleunnombrealdriverosimplementedeleOK.
En la siguiente ventana desplegada presione autoconfigure (para esto fijarse que el cable
serialdesdeelPLCestconectadoalPC)siestbienconfiguradoydetectadodebeaparecer
elmensajeautoconfigurationsuccessfull.LuegodarOK
Cerrarlaventanadeconfiguredrivers
CerrarelRSlinx.
6. Iniciar el ladder usado para el control PID de la planta, para lo cual se deben seguir los siguientes
pasos:
CargarelaccesodirectollamadoLADDER_PRESIONqueseencuentraenelescritorio
Luego de iniciado el ladder presione el icono comms que est en la parte superior y entre a
systemcomms
Enlaventanaemergente(communications)seleccioneelPLCcreadoconeldriverdeRSlinx(silefijo
unnombrebsqueloenlaventanaosipordefectoledejoelquetraaseleccioneAB_DF11,DH485)
dentrodelelseleccioneelPLCMicrologix1500posteriormenteactiveapplytoproyect(elcualest
enlaparteinferiorderechadelaventana)
Presione Download, ahora, si se despliega la ventana revisin note presione OK (esta ventana no
siempreaparece)
SisedespliegalaventanaApplyChannelConfigurationtoonlineprocesordarleenlaopcin
noaplicar.
LuegosedesplegarlaventanaRSLogix500ProydarlaopcinSI
IraliconoREMOTEPROGRAMyseleccioneelmodoRUNypermitaqueelprogramacorraenelPLC.
(presionandoSienlaventanaemergente).
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EnlaprximaventanadesplegadadarlaopcinSI
7. LuegocargueelsupervisorioubicadoenelescritoriollamadoPlANTA_PRESION,enelmensystem
en la carpeta node en la opcin station hacer click sobre icono de los tres puntos y seleccione
nuevamenteelPLC.
Despusdehaberasignadoelnodoenlacarpetadisplaysseleccioneeldisplayllamadoplanta2,y
ejectelopulsandoplay,comolomuestralaFigura7.

Figura7.Imagendelsupervisorio
8. Cuandohayainiciadoelprogramasupervisorio:
Enelsupervisioriofijareltipodecontrolenautomtico
Enmanualubicarlaaperturadeservovlvulaen30%
En automtico fijar el set point en 6 PSI y llenar las constantes del controlador a partir del mtodo de
identificacin que mejor comportamiento presento de acuerdo al modelo aproximado de los seis
posiblesmodelosqueobtuvieronenlaprcticadeidentificacin.
DesactivarlosdisturbiostantodeentradacomodesalidapresionandoOFFendisturbiosdelsupervisorio.
Pasarlallaveselectora(verfigura2)delpaneldecontrolamodoPLC
Encienda el compresor de aire desde el software en la esquina inferior izquierda o desde el panel de
controlconelbotnstart.

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Cercirese que la electrovlvula del disturbio de entrada FX 1300 este apagada de lo contrario
desactveladesdeelsupervisorio.

LaelectrovlvuladedisturbiodesalidaFX1301debeestarabiertaylavlvulamanualcorrespondiente
abierta(paraestaelvstagodebeestarenparaleloconelflujodeaire).Delocontrariooprimaelbotn
ON en el supervisorio en la zona de disturbios con lo anterior verifique que haya flujo de aire en la
manguera.

Abralallavedeentradadeairealaplanta,cerciresequeelmanmetrodeBourdonmida20PSIenelPI
130,delocontrariomanipuleelsegundoreguladormanualparaquelapresindeentradaseade20psi.

Enelsupervisorioverifiquequeellazoesteenmodoautomticoyqueelvalordelsetpointesteenun
valorde6PSI.

Enlaopcingraficasdelafigura7sepuedeaccederalososciloscopiosparaobservarymonitorearlas
variablesdelaplantatalcomoloindicalafigura8.Yelopcindeaperturadelaservovlvulasepuede
analizarlaaccindelesfuerzodecontrolatravsdelaventanadesplegada(verfigura9)

Figura8.Ventanadeobservacinymonitoreodelasvariablesdelaplanta

Cambieelvalordelsetpointyanaliceelcomportamientodelagraficaobtenida.
Realiceuncambiodereferenciayanaliceelaccindelesfuerzodecontroldesdelagraficaqueentregala
herramienta.
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Cuandolagraficasehayaestabilizadointroduzcadisturbiostantoalaentradacomoalasalidayanalice
lasrespuestas(debetomargraficasdelcomportamiento)
Cambieelvalordelsetpointconundisturbiopresente,tomeunagraficayanalicelarespuesta.
Repitaelpuntoanteriorperoenestaocasinanalicelagraficadelesfuerzodecontrol.

Figura9.Ventanaparaelmonitoreodelesfuerzodecontrol.

7.ANALISISDERESULTADOS

1. Estandolapresincontroladaenundeterminadopunto,silapresinseAUMENTAseaumentalaseal
del sensor. Para llevar la presin al valor inicial la vlvula debe ________________. En este caso, el
voltajeaplicadoalavlvuladebe________________.

2. Las constantes encontradas que permitieron la correcta sintona del PID, explique los resultados
obtenidostantoparaelcontroladorOmroncomoparaelPLC.

3. Ensimulinkimplementeelmismocontroladorqueaplicoalaplantahaciendousodelmodelodeprimer
orden encontrado en la prctica de identificacin el cual uso para determinar las constantes del
controladorPIDenelPLC.Apliqueunasealescalndelasmismascaractersticasdelqueseleaplicoala
plantayanalicelarespuesta(mostrarlagraficaderespuestayeldiagramadelcontroladorensimulink.)