Control 1 Captulo 2

Efectos de la retroalimentacin

Introduccin
Los efectos principales al usar retroalimentacin son los siguientes:
Reduccin de la sensibilidad a las variaciones de los

parmetros de la planta. (Se usa la funcin de sensibilidad) Reduccin de la sensibilidad a las perturbaciones de salida. Capacidad para controlar el ancho de banda. Estabilizacin de un sistema inestable. Capacidad para controlar la respuesta transitoria del sistema.

Introduccin
Principios bsicos de los sistemas de control.
ESTABILIDAD. El sistema de control tiene

que ser estable. INMUNIDAD AL RUIDO. Tiene que ser inmune a seales de ruido. ERROR EN ESTADO ESTABLE. El error deber ser lo ms pequeo posible. RAPIDEZ. El sistema deber responder lo ms rpido posible.

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Reduccin de la sensibilidad a las variaciones de los parmetros de la planta

Para ilustrar este concepto considrese las siguientes estructuras

Y = Mo = G1Gp R

Y G1Gp = Mc = R 1 + GpH

La ltima ecuacin se puede reacomodar como:

Mc =

G1 1 +H Gp

Si consideramos que

Gp >> 1
G1 Mc H

La ecuacin resultante es:

La funcin Mc es independiente de Gp siempre y cuando sta sea grande. Implica entonces que Mc es insensible a las variaciones de Gp.

A la funcin GpH se le conoce como: FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO La funcin de sensibilidad se define como:
dM % cambio M dM = = M = d % cambio en M d

M S

Esto indica la sensibilidad de la ganancia M a las variaciones del parmetro . Los efectos de sobre M se reducen si se minimiza esta funcin.

Para el caso del sistema de lazo abierto, la sensibilidad de Mo a los cambios en Gp es:
Mo Gp

Gp = G1 = 1 G1Gp

Este resultado implica que cualquier variacin en Gp, producir el mismo porcentaje de variacin en Mo. Para el caso del sistema de lazo cerrado se tiene:

Mc Gp

1 = 1 + GpH

(funcin de sensibilidad de un sistema de lazo cerrado)

La sensibilidad del sistema a los cambios en Gp dependen del valor que tome el denominador de la funcin de transferencia. Este se puede hacer tan pequeo con solo incrementar el valor de GpH.

La ecuacin

1 + GpH

SE CONOCE COMO LA ECUACIN CARACTERSTICA DEL SISTEMA.

CONCLUSIN. En realidad, al incluir la retroalimentacin no se ha

reducido verdaderamente la sensibilidad, sino que solo se transfiri al elemento transductor. Esto es adecuado porque podemos tener un control ms especfico sobre l, o tal vez disear algo apropiado.

Se asume que la planta Gp es inalterable o no es tan conocida. El uso de la retroalimentacin no elimina la necesidad de calibracin, sino

que permite que sta se haga en el punto ms conveniente y aceptable. La retroalimentacin no tiene efecto en los elementos que no estn incluidos en el lazo. Las conclusiones anteriores se aplican al caso general para el cual las funciones dependen de la frecuencia.

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Reduccin de la sensibilidad a perturbaciones en la salida

Consideremos el siguiente diagrama de bloques

Al considerar el anlisis para D(s), sabiendo que el sistema es lineal, podemos hacer R(s) = 0 y nos queda el siguiente diagrama de bloques:

La funcin de transferencia de lazo cerrado es la siguiente:

Y ( s) 1 = D( s ) 1 + Gp( s ) H ( s )
Si se quiere que los efectos de D(s) sean menores, es necesario asegurarse que:

1 + Gp( s ) H ( s ) > 1

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Control del ancho de banda

Ancho de Banda:Se define como el intervalo desde frecuencia cero hasta la frecuencia en la cual la magnitud de la salida es 1/2 veces la magnitud de la salida a muy baja frecuencia. Ejemplo: Sea el siguiente sistema:

Para conocer el ancho de banda del sistema, primero sustituimos s=j; esto genera la siguiente funcin de transferencia:

Y ( j ) 1 = R( j ) j + 1

Para frecuencia cero, la magnitud es 1. Entonces el ancho de banda se obtiene igualando la magnitud a:

Y ( j ) 1 = R ( j ) 2
En el caso de la funcin de transferencia anterior, esto sucede cuando =1 rad/seg. Esto lo podemos observar en la siguiente grfica:

La siguiente grfica la obtengo con MATLAB num=[1]; den=[1 1]; bode(num,den)

ser posible modificar el ancho de banda de un sistema usando el esquema de retroalimentacin? Para contestar esta pregunta, consideremos ahora el sistema anterior pero dentro de un lazo de control de la forma siguiente:

Para este sistema la funcin de transferencia de lazo cerrado queda dada como

Y ( j ) 1 = R ( j ) j + 1 +

La magnitud a frecuencia cero en este caso est dado como:

1 Mc(0) = 1+
Entonces para encontrar la frecuencia de corte que me determina el ancho de banda tengo que hacer la siguiente igualdad:

Y ( j ) 1 1 1 = = R ( j ) 1 + 2 j + 1 +
Al resolver esta ecuacin obtengo que la frecuencia es: =1+; por lo cual el ancho de banda es: BW = 1 + . Por lo tanto el ancho de banda depende del parmetro beta, o en este caso de la retroalimentacin. Graficamos algunos valores para =1 y = 4

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Estabilizacin de sistemas inestables

Para analizar esta ventaja de un sistema retroalimentado, consideremos el siguiente sistema:

Si r(t) = u(t) [un escaln unitario], encuentre y grafique y(t). qu caractersticas tiene esta respuesta?

Solucin de la pregunta anterior.

Y (s) K = R(s) s 1

Si R(s) = 1/s

Y ( s) =

K s (s 1)

Desarrollando por fracciones parciales.

Y ( s) =

K K + s s 1

Obtenemos la transformada inversa.

y (t ) = K (1 e t )u (t )

La seal y(t) tiende a a medida que t cuando la entrada es una seal de amplitud constante, esto significa que el sistema es INESTABLE. Esto tambin lo podemos observar por la posicin del polo en el plano complejo de la funcin de transferencia.

Considrese entonces el siguiente esquema de control retroalimentado:

La funcin de transferencia es:

Y (s) K = R( s) s 1 + K

Usando el mismo procedimiento anterior, la seal en el tiempo es:

y (t ) =

K 1 e ( K 1)t u (t ) K 1
qu podemos concluir de esta ecuacin?

 La salida es indeterminada si K=1 Si K<1 el sistema sigue siendo INESTABLE El sistema ser estable si K>1 Para K = 2 la respuesta del sistema a una

entrada escaln se dibuja de la forma siguiente: