7.

CURVAS E INTEGRALES DE L INEA

7.1. Curvas
Hemos denido ya curva o trayectoria en Rn como una funci on r :R Rn , esto es, r(t) = (r1 (t), ..., rn (t)). El vector derivada o velocidad es r1 (t) r (t) = rn (t) si respetamos la convenci on de que los vectores en Rn son escritos como columnas. En caso contrario, escribimos simplemente r (t) = (r1 (t), ..., rn (t)) o dr (t) = dt La rapidez es | r (t) |. Algunas reglas de derivaci on a tener en cuenta, y que se demuestran con c alculos simples son: Suma de curvas: (a(t)+b(t)) = a (t) + b (t). Multiplicaci on de una curva por una funci on escalar: ((t)a(t)) = (t)a(t)+ (t)a (t). Derivaci on del producto interno: (a(t) b(t)) = a (t) b(t) + a(t) b (t). Derivaci on del producto cruz: (a(t) b(t)) = a (t) b(t) + a(t) b (t). Composici on: si g : R R, entonces (a(g (t)) = g (t) a (g (t)). La derivada segunda de la curva d2 r d (t) = 2 dt dt se llama aceleraci on. dr (t) dt dr1 drn (t), ..., (t) dt dt

CURVAS E INTEGRALES DE L NEA

Ejemplo. Si F es la fuerza que actua en una part cula de masa m, entonces la segunda Ley de Newton arma: m d2 r = F(r) dt2

En f sica se denomina energ a cin etica a: 1 m(r (t))2 2

Consideraremos una part cula de masa m que se mueve con rapidez constante s en una trayectoria circular de radio r0 en un plano, que podemos suponer el plano xy : s s r(t) = (r0 cos( t), r0 sin( t)) r0 r0 Calculando se llega a d2 r s2 (t) = 2 r(t) 2 dt r0 asi que, la aceleraci on va en la direcci on opuesta a r(t) : se dirige hacia el centro del c rculo. Esta aceleraci on multiplicada por la masa es la aceleraci on centr peta y no es nula aunque la rapidez es constante, ya que la direcci on cambia. Ejemplo. Supongamos ahora que la part cula se mueve en R3 y que el campo F es central. Esto es, tiene la forma F(x) =(x) x donde es una funci on escalar. Entonces la part cula se mueve siempre en un plano (o en una recta). P. Utilizamos el producto cruz: d dt r(t) dr (t) dt = dr dr d2 r (t) (t) + r(t) 2 (t) = 0 dt dt dt
d2 r dt2 (t)

Estamos usando aqui que u u = 0 para cualquier vector y

(x) m r(t).

En

r dr consecuencia r(t) d dt (t) es un vector constante y. Si y = 0, entonces r(t) y dt (t) dr est an siempre en el plano ortogonal a y, y si y = 0 entonces dt (t) es siempre una combinaci on lineal de r(t) :

dr (t) = g (t)r(t) dt Esta u ltima ecuaci on se integra desacopladamente para mostrar que entonces necesariamente el movimiento se produce en una recta. Qu e quiere decir esto si no tenemos mucha pr actica en ecuaciones diferenciales? Ponemos dri (t) = g (t)ri (t); dt
2

i = 1, ..., n
CURVAS E INTEGRALES DE L NEA

e integramos separadamente para cada i. Integrando resulta

t

ri (t) = eh(t) ri (0);

h(t) =
0

g (s) ds

De aqu resulta claro que r(t) se mueve en la recta determinada por el vector de condici on inicial r(0).

7.1.1.

Conservaci on de la energ a

Ejemplo. El campo de fuerza F se llama conservativo si existe una funci on escalar V tal que F = V . El signo menos viene de consideraciones de la f sica. En este caso, V es la energ a potencial. Si una part cula se mueve siguiendo la segunda Ley de Newton, entonces la suma de la energ a cin etica y la energ a potencial es constante a lo largo de la curva P. En efecto, d dt 1 m 2 dr (t) dt
2

+ V (r(t)

= m = m

d2 r dr dt2 dt

d (V (r(t)) dt

d2 r dr dr (t) (t) + V (r(t)) (t) 2 dt dt dt d2 r dr = m 2 (t) + V (r(t)) (t) dt dt dr = (F(r(t)) + V (r(t))) (t) dt dr = (V (r(t)) + V (r(t))) (t) = 0 dt y la energ a total 1 2m
2 dr dt (t)

+ V (r(t) es una constante.

7.1.2.

Longitud de arco

De ahora en m as, consideraremos curvas denidas en un segmento nito r :[a, b]Rn . Los valores r(a) y r(b) se llaman los extremos de la curva. Una manera natural para calcular la cantidad de camino recorrido por la curva la proporciona como siempre la idea de integral: damos una partici on del el intervalo [a, b]: a = t0 < t1 < ... < tm = b con t = ti ti1 . Entonces, | r(ti ) r(ti1 ) |
CURVAS

| r (ti1 ) | t
3

es una aproximaci on (de orden 1) a la distancia recorrida por curva de ti1 a ti . Procediendo como siempre en c alculo
n b

longitud(r) = l m

t0

| r (ti1 ) | t =
i=1 a

| r (t) | dt

Ejemplo. Encontrar la longitud de un arco de la cicloide (t sin(t), 1 cos(t)). Esto es, en el intervalo [0, 2 ]. P. El vector velocidad es r (t) = (1 cos t, sin t) y 1 cos t 2

| r (t) | =

(1 cos t)2 + sin2 t =

2 2 cos t = 2

La longitud de un arco es 1 cos t dt = 2 2 0 t 2 4 cos =8 2 0 2

2 2

= =

sin
0

t dt 2

t . pu es 1 cos t = 2 sin2 2

Tambi en es natural no recurrir a la derivada y denir

n

longitud(r) = l m

t0

| r(ti ) r(ti1 ) |
i=1

y de hecho, si la curva es derivable las dos deniciones son equivalentes.1

7.1.3.

Parametrizaciones equivalentes

La denici on de longitud de la curva parece depender mucho de la parametrizaci on de la curva y no del dibujo o imagen de la curva en Rn . Qu e ocurre con la longitud si usamos una parametrizaci on diferente? Una parametrizaci on de la misma curva r2 :[c, d]Rn es equivalente si existe una funci on g : [a, b] [c, d] que es una transformaci on regular (g (t) > 0 para todo t) y r(t) = r2 (g (t)).
1 Si la curva no es derivable en ning un punto la longitud puede ser realmente innita. No es f acil imaginarse curvas as , pero de hecho existen curvas no derivables en ning un punto que llenan todo el cuadrado unitario del plano. Por suerte nosotros no consideraremos estas patolog as!.

CURVAS E INTEGRALES DE L NEA

Esto no es m as que cambio de variable en integraci on!. En este caso,

b

longitud(r)

=
a b

| r (t) | dt | r2 (g (t)) | g (t) dt

a d

= =
c

| r2 (s) | ds longitud(r2 )

7.2. Integrales de l nea

Sea F = (f1 , ..., fn ) :U Rn Rn un campo vectorial. Hemos hablado antes de la interpretaci on de f1 (x)dx1 + ... + fn (x)dxn

Imaginemos que F es una fuerza. Fijado x0 U y un desplazamiento innitesimal x = x x0 , el trabajo en el punto x0 es F(x0 ) x donde claramente (x1 , ..., xn ) son las coordenadas de x x0 . Si r :[a, b]U es una curva, el desplazamiento innitesimal en el instante t es r (t)t y el trabajo innitesimal es (F(r(t)) r (t))t. Es natural entonces denir el trabajo de la fuerza F a lo largo de la curva como
b

(F(r(t)) r (t)) dt
a

Esto conduce a la siguiente denici on. Denici on. La integral de l nea de F a lo largo de la curva es
b b

F dl :=
r a

(f1 (r(t) )r1 (t) + ... + fn (r(t)) rn (t)) dt =

a

(F(r(t)) r (t)) dt

INTEGRALES DE L NEA

7.2.1.

Propiedades de la integral de l nea

Suma de campos vectoriales: (F + G) =

r r

F+
r

Parametrizaciones equivalentes: si r2 se obtiene de r por medio de una parametrizaci on equivalente, entonces F=

r2 r

Esta propiedad permite que elijamos la parametrizaci on m as conveniente siempre que se conserve el sentido de recorrido. Parametrizaciones en sentido contrario: si la parametrizaci on de r2 invierte el sentido de recorrido, entonces F=
r2 r

Clariquemos mejor este u ltimo concepto: denimos una transformaci on : [a, b] [a, b] mediante la f ormula (t) = b +(a t). Es claro que (a) = b, (b) = a (t) = 1. En denitiva, estamos recorriendo el intervalo [a, b] en sentido inverso, y consideramos la curva r2 (t) = r( (t)) . Esto d a el mismo dibujo de la curva pero recorrida en sentido contrario. En cada punto de la curva el vector derivado es el negativo de la derivada de la curva original. Esto explica que la integral cambia de signo. En las integrales de l nea importa el sentido en que la curva es recorrida!. Estimaci on de la integral de l nea: En muchas ocasiones es necesario tener estimaciones del valor absoluto de la integral de l nea |
r

F dl |

Una estimaci on es sumamente u til: Si sabemos que el campo vectorial F satisface la condici on | F(x) | C
6 CURVAS E INTEGRALES DE L NEA

en la regi on donde estamos integrando, por propiedad del valor absoluto en la integral y la desigualdad de Cauchy, tenemos
b

|
r

F dl | = |
a b

F(r(t)) rprime (t) dt | | F(r(t)) rprime (t) | dt

a b

| (F(r(t))| | rprime(t)) | dt
b

C
a

| rprime (t) | dt

= C longitud(r) Esto es en denitiva |

r

F dl | C longitud(r)

Notaci on. Si r es una curva, denotaremos con r a la curva recorrida en el sentido contrario. Es decir, reparametrizada con el m etodo que explicamos arriba.

7.2.2.

Curvas diferenciables a trozos

Es muy u til extender la noci on de integral de l nea a curvas que son diferenciables salvo un n umero nito de puntos. Para tener una cabla idea del tipo de curvas a las cu ales queremos extender la denici on, consideremos el borde del cuadrado unitario en R2 . Es claro que podemos encontrar una parametrizaci on continua del borde, sin embargo, la derivada fallar a cada vez que se arrive a un v ertice. La curva es diferenciable a trozos. Denici on. Una curva continua r :[a, b]Rn es diferenciable a trozos sii existe una partici on nita a = t0 < t1 < ... < tm = b tal que r es diferenciable en cada subsegmento [ti1 , ti ], i = 1, ..., m. Si llamamos ri a la restricci on de r al segmento [ti1 , ti ], es natural denir, por las propiedades que se esperan de una integral: F :=
r r1

F + ... +
rm

En el caso descripto anteriormente, la integral de sobre el borde del cuadrado es igual a la suma de las cuatro integrales sobre los lados. No es dif cil vericar que todas las propiedades demostradas hasta ahora se mantienen para este tipo de curvas.

INTEGRALES DE L NEA

7.2.3.

Uni on de curvas

Tratar con curvas diferenciables a trozos, adem as de considerar curvas m as generales, nos permite realizar una operaci on de es de suma utilidad: pegar una curva con otra. Sean r1 :[a, b]Rn y r2 :[c, d]Rn dos curvas diferenciables tal que el extermo nal de una coincide con el extremo inicial de la otra, esto es, r1 (b) = r2 (c). Para pegar las dos curvas en una parametrizaci on continua es cuesti on de correr adecuadamente el intervalo [c, d]. Denimos r1 mediante la f ormula r1 (t), r2 (c + (t b), atb b t b + (d c) r2 : [a, b + (d c)] Rn

(r1

r2 )(t) =

y vericamos f acilmente que r1 r2 es una curva diferenciable a trozos que primero recorre r1 y luego r2 . Condici on. Desde ahora en adelante, cuando digamos curva nos referiremos siempre a una curva diferenciable a trozos al menos. La gura 7-1 ejemplica el c alculo del trabajo realizado por el campo vectorial (y, x) sobre diversas curvas. Teorema. Teorema fundamental del c alculo para integrales de l neas. Si F es un gradiente, es decir, F = g , entonces g = g (r(b)) g (r(a))
r

g g , ..., x ), por regla de la cadena P. En efecto, si F = ( x 1 n b

F =
r a b

g g (r(t) )r1 (t) + ... + (r(t)) rn (t) x1 xn d g (r(t) ) dt dt

dt

=
a

y el resultado se obtiene por el Teorema Fundamental del C alculo.

Denici on. Una curva r :[a, b]Rn se llama cerrada si r(b) = r(a). Denici on. Si r :[a, b]Rn es cerrada, la integral
r

F dl se llama circulaci on

de F en r.
8 CURVAS E INTEGRALES DE L NEA

Figura 7-1

Diversas curvas calcular el trabajo.

Corolario. Si F = g entonces la circulaci on de F sobre cualquier curva cerrada es igual a cero. Es un problema importante poder determinar si F es el gradiente de una funci on. Por ejemplo, en F sica es importante saber si una fuerza deriva de un potencial. Denici on. F es conservativo sii existe una funci on escalar g tal que F = g. No todos los campos pueden ser conservativos. Esto se debe, entre otros factores, a la condici on de la igualdad de las derivadas segundas para una funci on escalar. Si F = g entonces g = fi , xi y 2g fi = xj xi xj Esto implica que debe valer fj fi = , xj xi i = 1, ..., n

i, j = 1, ...n; i = j

Es c omodo ponerle un nombre a esta u ltima condici on.

INTEGRALES DE L NEA

Denici on. F = (f1 , ..., fn ) se llama cerrado sii fi fj = , xj xi i, j = 1, ...n; i = j

En dos dimensiones, si F = (P, Q), entonces debe valer Qx = Py Ejemplo. F(x, y ) = (x , x2 y ) no es cerrado. Pero a un si F es cerrado, no se garantiza que F sea conservativo. De acuerdo a lo visto arriba, si encontramos una curva cerrada donde la circulaci on de F sea distinta de cero, entonces F no puede ser un gradiente de una funci on. Ejercicio. Sea F(x, y ) = x y , x2 + y 2 x2 + y 2 F sobre la curva
r

Se verica Qx = Py , esto es, F es cerrado, pero la integral (cos(t), sin(t)), t [0, 2 ] tiene valor igual a 2 .

La gura 7-2 muestra las l neas de ujo del campo vectorial y explica visualmente porqu e no puede ser un gradiente.2 En cambio, si sabemos que la circulaci on de F en cualquier curva cerrada es cero, entonces F es conservativo. Teorema. Si F dl = 0
r

para toda curva cerrada, entonces existe una funci on escalar g tal que F = g .

P. Sea x0 U arbitrario y jamos el valor de g en x0 tambi en arbitrariamente, por ejemplo g (x0 ) = 0. Para x U , tomamos cualquier curva que una x0 con x, la llamamos r(x0 ,x) , y denimos g (x) =
r(x0 ,x)
2 Si

F dl

r es cualquier curva cerrada que no pasa por el origen, se puede probar que 1 2

Z
F dl
r

da siempre un n umero entero que representa la cantidad de veces que la curva d a vueltas alrededor del origen de manera esencial, es decir, rodeando efectivamente al origen. Los resultados negativos corresponden a la orientaci on contraria. Esto ocurre porque la funci on que deber a ser el potencial del campo es justamente el argumento del vector. De aqu que se tengan problemas cuando se d a una vuelta completa.

10

CURVAS E INTEGRALES DE L NEA

1.5

0.5

0.5

1.5

2 2

1.5

0.5

0 x

0.5

1.5

Figura 7-2

L neas de ujo de (y, x).

Este valor depende solamente de x y no de la curva elegida. En efecto, si s es otra curva cualquiera que une x0 con x, entonces la curva r(x0 ,x) s es una curva cerrada y, por consiguiente (por hip otesis) 0=
r(x0 ,x) s

F dl =
r

F dl
s

F dl

y F dl =
s r(x0 ,x)

F dl

g Veremos que F = g, esto es, x = fi , i = 1..., n. i Sea x = x+hei . Debemos calcular el l mite para h 0 de

1 1 (g (x) g (x)) = h h
r(x0 ,x)

F dl
r(x0 ,x)

F dl

Sea u la curva que es el segmento [x,x] parametrizada de manera natural. Entonces r(x0 ,x) u r( x0 ,x) es una curva cerrada, asi que F dl =
r(x0 ,x) u r( x0 ,x) r(x0 ,x)

F dl
r(x0 ,x)

F dl
u

F dl = 0

INTEGRALES DE L NEA

11

y F dl
r(x0 ,x) r(x0 ,x)

F dl =
u

F dl

Calculemos ahora esta u ltima integral. La parametrizaci on natural es u : [0, h] Rn denida por u(s) = x+sei . En consecuencia u (s) = ei y
h

F dl =
u 0

fi (x+sei ) ds

Finalmente
h

1 h
u

1 F dl = h
0 h

fi (x+sei ) ds

y
h0

fi (x+sei ) ds = fi (x)

1 l m h
0

por el Teorema Fundamental del C alculo en una variable. Ciertamente, nos gustar a encontrar condiciones m as f aciles de vericar que F dl = 0 para toda curva cerrada r. Pero esto lo dejaremos pendiente para otro
r

cap tulo.

7.3. El rotacional de un campo vectorial

Introduciremos el concepto de rotacional de un campo vectorial s olo en dimensi on 3. En consecuencia, escribiremos los campos vectoriales en la forma F =f1 i+f2 j+f3 k Fijado un punto x cualquiera, pretendemos denir una medida innitesimal de la capacidad de rotaci on del ujo de F sobre cualquier eje de rotaci on que pase por el punto. Los ejes de rotaci on podemos determinarlos con vectores unitarios v basados en el punto x. Sea v un vector unitario basado en el punto x,| v | =1, y P(x,v) el plano que pasa por x y es ortogonal a v. Consideramos ahora una curva c que es un c rculo en el plano P(x,v) con centro en x y llamamos A(c) al area encerrada por el c rculo en el plano P(x,v) . Una medida de cu anto est a rotando el ujo en x con eje de rotaci on determinado por v es F dl A(c)
c

Esto es la circulaci on por unidad de area.

12

CURVAS E INTEGRALES DE L NEA

Denici on. La circulaci on direccional de F en el punto x alrededor de v se dene como el l mite F dl A(c)
c

circv F(x) =

A(c)0

l m

7.3.1.

Expresi on del rotacional

Existe un u nico campo vectorial, que denotaremos rot(F)

tal que (rot(F)(x)) v =circv F(x)

para cualquier vector unitario v. Las propiedades del producto escalar aseguran entonces que: La direcci on de rot(F)(x) es la direcci on de mayor circulaci on direccional en el punto. La longitud de rot(F)(x) es la circulaci on direccional en esa direcci on. Igual que con el operador divergencia, es posible encontrar una representaci on expl cita de rot(F). La idea del razonamiento es simple pero un poco trabajosa, y dejaremos su exposici on para el Ap endice D. En denitiva se obtiene el siguiente resultado. Teorema. El rotacional de F es i rot(F) = F=
x

j
y

k
z

f1 = f2 f3 y z

f2 i+

f3 f1 f3 z x j+ f2 f1 x y k

donde el operador = ( x , y , z ) es interpretado como un vector para el 3 producto cruz.

3 En muchos libros de c alculo, se establece directamente como denici on de rotacional de F la expresi on resultante en el teorema. Pero entonces hay que hacer el camino inverso para obtener una interpretaci on del rotacional.

EL ROTACIONAL DE UN CAMPO VECTORIAL

13

Un campo vectorial gradiente tiene rotacional nulo. M as a un, un campo vectorial cerrado tiene rotacional nulo. Campos con rotacional nulo se llaman irrotacionales. Teorema. Si el campo vectorial F es cerrado, entonces F=0

P. Esto es consecuencia de la igualdad de derivadas parciales que denen la condici on de que el campo sea cerrado. En efecto, F= f2 f3 y z i+ f1 f3 z x j+ f2 f1 x y k

Pero justamente que el campo sea cerrado asegura que cada una de las funciones entre par entesis es nula

Teorema. La divergencia de un rotacional es el campo nulo: div ( F) = 0

P. Es preciso vericar que x f3 f2 y z + y f1 f3 z x + z f2 f1 x y =0

pero esto surge otra vez con el mismo argumento de las derivadas segundas cruzadas.

14

CURVAS E INTEGRALES DE L NEA