ESCUELA SUPEROR POLTCNCA DEL LTORAL

Facultad de ngeniera en Electricidad y Computacin

APLICACIN DE VISIN CON LabVIEW PARA LA
DETECCIN DE FRASCOS DE DISTINTO COLOR
TESS DE GRADO
Previa a la obtencin del Ttulo de:
INGENIERO EN ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
Presentada por
DENSSE ELENA TELLO PALADNES
MGUEL ADOLFO SALCN REYES
Guayaquil - Ecuador
2009
AGRADECIMIENTO
A Dios, que gua nuestras vidas y sin l nada hubiese sido posible.
A todos aquellos que contribuyeron con la realizacin de esta tesis: familia,
profesores y amigos por su ayuda y gua.
Al Msc. Carlos Valdivieso, por su paciencia y ayuda constante.
Los Autores
DEDICATORIA
A nuestra hija, Milena, fuente de nuestra inspiracin.
A nuestros padres, por su apoyo, amor y ejemplo en todo momento.
A nuestros hermanos por su fraternidad.
A toda nuestra familia, los amamos entraablemente.
Los Autores
TRIBUNAL DE GRADUACIN
Msc. Jorge Aragundi. Msc. Carlos Valdivieso.
PRESIDENTE DIRECTOR DE TESIS
Msc. Efrn Herrera. Msc. Hugo Villavicencio.
MIEMBRO PRINCIPAL MIEMBRO PRINCIPAL
DECLARACIN EXPRESA
"La responsabilidad del contenido de esta Tesis de Grado, nos corresponde
exclusivamente; y el patrimonio intelectual de la misma, a la Escuela
Superior Politcnica del Litoral
Denisse Elena Tello Paladines
Miguel Adolfo Salcn Reyes
RESUMEN
El presente trabajo se enmarca en el campo de la visin artificial, haciendo
uso de los conocimientos adquiridos durante el tpico "Plataforma para el
Desarrollo de Proyectos con dsPCs y Visin Robtica con LabVEW 8, se
ha desarrollado una "Aplicacin de visin con Labview para la deteccin de
frascos de distinto color.
Debido a que existen diversos campos de aplicacin de la visin artificial,
todas ellas destinadas a realizar inspecciones visuales cuyo funcionamiento
sea las 24 horas del da, adems que sean capaces de comprobar la
conformidad de piezas con ciertos requisitos tales como la forma,
dimensiones, y como en este caso color.
El sistema de deteccin se basa en el reconocimiento de patrones de
colores, cuya administracin se realiza a travs de una interface grfica de
una aplicacin en Labview 8.5, en la que se hace uso de una cmara USB a
fin de captar las imgenes de los frascos que se desean analizar.
Se integra con un brazo robtico y un sistema de bandas transportadoras,
para lo cual se utiliza un procedimiento de calibracin a fin de coordinar el
trabajo entre los tres sistemas. Una vez inicializado el sistema en general,
se procede a establecer las plantillas de los colores a fin de determinar los
colores a detectar, teniendo que los colores no definidos sern considerados
como rechazados, as el sistema es capaz de reconocer el color de un
frasco.
Para que el lector tenga una idea rpida acerca de lo que encontrar en
cada captulo, a continuacin brindamos una descripcin general de cada
uno de ellos:
En el capitulo 1, se hace una introduccin destacando las ventajas y
desventajas del sistema de visin artificial con el humano, se describe el
problema planteado con las soluciones posibles. Se realiza un anlisis de
las herramientas a utilizar: tanto de software como hardware.
En el captulo 2, se detalla las caractersticas y bondades de Labview y su
plataforma de Adquisicin de mgenes MAQ, con una breve descripcin de
los bloques a utilizar.
En el captulo 3, se describe la interaccin de la aplicacin con las bandas
transportadoras y el brazo robtico, las funcionalidades de ambas y los
protocolos de integracin.
El captulo 4, destinado a analizar el diseo e implementacin de la solucin
desarrollada, se detalla los instrumentos virtuales generados, se hace una
descripcin de cada una de las fases del sistema, desde su configuracin,
calibracin, y sincronizacin con las herramientas externas. Luego hacemos
un anlisis de los costos del proyecto y sus beneficios.
En el captulo 5, se muestran los resultados de los datos experimentales
realizados, los analizamos a fin de determinar la eficiencia del sistema
planteado, ya que se contabilizan los aciertos y errores.
Al final se presentan las conclusiones y recomendaciones como referencia
para futuras investigaciones.
INDICE GENERAL
AGRADECIMIENTO
DEDICATORIA
TRIBUNAL DE GRADUACIN
DECLARACIN EXPRESA
RESUMEN
NDICE GENERAL
ABREVIATURAS
NDICE DE FIGURAS
TABLAS
AGRADECIMIENTO.............................................................................................................. 2
DEDICATORIA....................................................................................................................... 3
TRIBUNAL DE GRADUACIN.............................................................................................. 4
DECLARACIN EXPRESA................................................................................................... 5
RESUMEN............................................................................................................................. 6
INDICE GENERAL................................................................................................................. 9
ABREVIATURAS................................................................................................................. 12
NDICE DE FIGURAS.......................................................................................................... 15
TABLAS............................................................................................................................... 16
INTRODUCCIN.................................................................................................................... 1
CAPITULO 1. ANTECEDENTES............................................................................................ 3
l.l. DESCRlPClN DEL PROBLEMA.......................................................................................... 3
l.2. GENERAClN DE POSlBLES SOLUClONES......................................................................... l4
l.3. ANALlSlS DE HERRAMlENTAS................................................................................. l6
l.4. BRAZO ROBTlCO Y BANDAS TRANSPORTADORAS...........................................l9
l.5. GENERALlDADES DE LA VlSlN ROBTlCA..........................................................22
CAPITULO 2. ADQUISICIN DE IMGENES DIGITALES CON NI!IMAQ.................31
2.l. ENTORNO lMAQ VlSlON BUlLDER EN LABVlEW....................................................3l
2.2. lMAGENES DlGlTALES ............................................................................................. 46
2.3. PROTOCOLO UTlLlZADO................................................................................................. 58
2.4. VlSlN ROBTlCA UTlLlZADA EN LA PLATAFORMA DE DESARROLLO..................................64
2.5. ADQUlSlClN DE lMAGENES DE CALlDAD CON Nl-lMAQ...................................................7l
2.6. PROCESAMlENTO Y ANALlSlS DE lMAGENES CAPTURADAS................................................75
CAPITULO 3. INTERACCIN ELECTROMECNICA........................................................."6
3.l. DESCRlPClN DE LAS FUNClONALlDADES DE LAS BANDAS TRANSPORTADORAS.................86
3.2. CONTROL DE LAS BANDAS TRANSPORTADORAS CON DSPlCS..........................................89
3.3. DESCRlPClN DE LAS FUNClONALlDADES DEL BRAZO ROBTlCO......................................97
3.4. CONTROL DEL BRAZO ROBTlCO .................................................................................. 99
3.5. PROTOCOLO DE COMUNlCAClN ENTRE EL PROGRAMA DE CONTROL, EL BRAZO ROBTlCO
Y LAS BANDAS TRANSPORTADORAS.................................................................................... l08
CAPITULO 4. DISE#O E IMPLEMENTACIN...................................................................115
4.l. DETERMlNAClN DE PARAMETROS DE DlSEO...............................................................ll6
4.2. DlSEO DEL PATRN A RECONOCER............................................................................. l22
4.3. DlSEO DEL PROGRAMA EN LABVlEW PARA LA DETECClN DE FRASCOS DE DlVERSOS
COLORES........................................................................................................................... l29
4.4. CONFlGURAClN DEL SOFTWARE.................................................................................. l39
4.5. CALlBRAClN DEL HARDWARE...................................................................................... l40
4.6. SlNCRONlZAClN CON LAS BANDAS TRANSPORTADORAS Y BRAZO ROBTlCO MANEJADOS
CON DSPlCS ..................................................................................................................... l4l
4.7. ANALlSlS DE COSTOS................................................................................................... l44
CAPITULO 5. DATOS EXPERIMENTALES.......................................................................146
5.l. PRUEBAS REALlZADAS................................................................................................. l46
5.2. DATOS OBTENlDOS...................................................................................................... l49
5.3. ANALlSlS DE RESULTADOS........................................................................................... l5l
CONCLUSIONES $ RECOMENDACIONES.....................................................................153
ABREVIATURAS
BMP Formato de archivo de mapa de bits
CCD Dispositivos de Carga acoplada
cm Centmetro
cm
3
Centmetro Cbico
CMOS Semiconductor de metal oxido
Complementario
CMY o CMYK Cian, Magenta y Amarillo o Cian, Magenta,
Amarillo y Negro
DAQ Adquisicin de Datos
DB-25 Conector analgico para comunicacin serial
de 25 pines
DB-9 Conector analgico para comunicacin serial
de 9 pines
DC Corriente continua
DCOM Digital maging and Communication in
Medicine
dsPic Controlador de interface perifrico digital
EOP Fin de Paquete
FFT Transformada rpida de Fourier
GF Formato de archivo de imgenes, Graphics
nterchange Format
GPB nterface de bus de Propsito General
HS o HSL Tono, Saturacin y luminancia
HSV Tono, Saturacin y Valor o Brillo
CSP nterface de programaciCentmetroon serial en
circuito
MAQ Adquisicin de mgenes
JPG Formato de archivo de imgenes, Joint
Photographic Experts Group
ki constante de integracin
kp constante de proporcionalidad
LabVEW Laboratory Virtual nstrument Engineering
Workbench
LSB Byte menos significativo
m Metro
MB/seg Mega Byte por segundo
Mbps Mega bits por segundo
mm
2
Milmetro Cuadrado
MSB Byte ms significativo
nm Nanmetros
Oz Onza
PC Computadora Personal
PD dentificador de Paquete
PNG Portable Network Graphics
PWM modulacin por ancho de pulsos
RAW formato de archivo digital
RGB Rojo, Verde y Azul
RO Regin de nters
NDICE DE FIGURAS
TABLAS
TABLA 1 RELACIN ENTRE FRECUENCIAS $ COLORES PERCIBIDOS...................49
TABLA 2 TIPOS DE IMGENES $ N%MERO DE BITS POR PXEL..............................55
TABLA 3 DIFERENTES M&TODOS DE FRAME GRABBER..........................................59
TABLA 4 DESCRIPCIN DE COMANDOS $ PARMETROS DE COMUNICACIN
CON EL SISTEMA DE BRA'OS........................................................................................ 111
TABLA 5 DESCRIPCIN DE COMANDOS $ PARMETROS DE COMUNICACIN
CON EL SISTEMA DE BANDAS TRANSPORTADORAS.................................................114
TABLA 6 (ORAS INVERTIDAS EN EL DESARROLLO INTELECTUAL DE LA
SOLUCIN......................................................................................................................... 144
TABLA ) (ARD*ARE SISTEMA VISIN ROBTICA.................................................145
TABLA " COSTOS DE LOS MATERIALES COMPLEMENTARIOS.............................145
INTRODUCCIN
En el desarrollo del Diseo e implementacin de una A!"#$a$#%& 'e V#s#%&
$o& LabVIEW !ara "a 'ete$$#%& 'e (ras$os 'e '#st#&to $o"or, se
establecieron los siguientes objetivos:
OB)ETIVOS GENERALES
La finalidad del Sistema de Visin a desarrollar es detectar, identificar y
rechazar aquellos frascos que presenten un color diferente al preestablecido.
Para ello se requiere:
Desarrollar en LabVEW un programa que permita la deteccin de
frascos de distinto color usando el paquete MAQ Visin de LabVEW.
Acoplar el programa a la Plataforma empleada tomando en cuenta
todas sus caractersticas.
2
Permitir la realizacin de cambios rpidos o modulares en la
programacin que se acoplen a nuevas posiciones de trabajo.
Armonizar, documentar y sistematizar el uso del programa
desarrollado para permitir su utilizacin como una opcin modular de
la plataforma empleada.
Es as que estas directrices se han seguido en el desarrollo del presente
trabajo que se pretende describir a continuacin.
CAPITULO *+ ANTECEDENTES
*+*+ Des$r#!$#%& 'e" Prob"e,a
El reto que se plante para el presente trabajo corresponde a
desarrollar un sistema de deteccin capaz de reconocer diversos
colores de una serie de frascos que se desplazan sobre una banda
transportadora.
nicialmente se describir cmo se realiza la percepcin de las
imgenes en el Sistema de Visin humano.
E" or#-e& 'e "a .#s#%&
Gracias a la existencia de molculas sensibles a la luz, los seres vivos
se han adaptado y han desarrollado mecanismos para captar
informacin de su entorno haciendo uso de stas. Es as como diversos
4
animales desarrollaron clulas detectoras de luz por todo su organismo
o en puntos concretos. A partir de aqu comienza la evolucin de dichas
molculas hasta crear lo que hoy conocemos como el ojo, en el que las
superficies puntuales de las clulas receptoras de luz acabaron
cerrndose en una cavidad interior abierta al exterior por una pequea
apertura, desdoblndose as una lente capaz de enfocar en la superficie
fotosensible la luz que reflejaran los objetos del medio.
V#s#%& /u,a&a
Las partes del ojo son esenciales para la existencia humana porque
gracias a ellas captamos y percibimos nuestro entorno. El sistema de
Visin humana es capaz de detectar ondas dentro del rango del
espectro electromagntico que van aproximadamente desde los 400 nm
(color violeta) hasta los 700 nm (color rojo), percibiendo este rango en
un continuo gradiente de colores conocido como espectro visual tal
como se aprecia en la Figura 1-1.
Figura 1- Espectro Visual
Ra0os
-a,,a
Ra0os X U
V
I&(ra
ro1o
Ra'a
r
O&'as '
ra'#o
C#r$u#to
s CA
Espectro Electromagntico
(nm) longitud de onda
Espectro Visual
5
Fuente: Superintendencia de Telecomunicaciones Ecuador
Elaboracin: Los Autores
A&ato,2a 'e "a V#s#%& 3u,a&a
En la Figura 1-2 se aprecian los componentes principales del ojo:
Figura 1- Partes del Ojo
1
Fuente: www.WebPersonal.com
Editado: Los Autores
Esclertica: es la parte blanca que se ve en nuestros ojos. Su
propsito es servir como estructura, soporte y proteccin al ojo,
como un cascarn.
Crnea: proporciona gran parte del enfoque a la luz que entra en
nuestros ojos. Se compone de 5 capas, siendo la ms superficial el
epitelio corneal que es quien protege al ojo de agentes externos y
est formado por clulas altamente regenerativas.
FVEA
NERVIO PTICO
RETINA
IRIS
CRNEA
PUPILA
CRISTALINO
6
Pupila: controla la cantidad de luz que entra al ojo. En presencia de
mucha luz la pupila se cierra, mientras que con poca luz se dilata,
aumentando su tamao.
ris: es la parte que da color a nuestros ojos. Su funcin es controlar
el tamao de la pupila. Esto lo logra contrayendo o expandiendo sus
msculos.
Cristalino: da el toque fino al enfoque. Realiza su tarea cambiando
su forma, hacindose ms gruesa o delgada segn sea necesario.
Retina: es aqu donde se realiza la percepcin de la imagen, es una
finsima capa de tejido nervioso que cubre la pared interna del ojo y
capta las imgenes. Cuando la visin es adecuada, los rayos de luz
se enfocan exactamente en esta parte del ojo.
Fvea: es una pequea depresin en la retina cuya rea total es un
poco mayor a 1 mm
2
.
Nervio ptico: transmite al cerebro las imgenes que se captan en la
retina en forma de impulsos elctricos.
Humor vitrio: Es una sustancia transparente que se encuentra en la
cavidad del globo ocular. Su funcin es darle estructura al ojo, como
si fuera su esqueleto.
7
Lejos de ahondar en la anatoma y fisiologa del ojo humano,
mencionaremos que el proceso de captura de imgenes se inicia en la
retina, aqu existen dos tipos de clulas neuronales sensibles a la luz:
los bastones y los conos, ambos con propiedades totalmente distintas.
La informacin captada por dichos fotorreceptores provoca complejas
reacciones qumicas que conducen a una hiperpolarizacin produciendo
una seal nerviosa que se transmite a las clulas ganglionales, donde
se interpreta y se manda al cerebro a travs del nervio ptico.
Para distinguir las ondas de color, el ojo recoge la luz y la enfoca en su
superficie posterior, en la Figura 1-3 vemos cmo se realiza la
percepcin de un objeto situado en un lugar lejano y otro cercano.
Figura 1- Percepcin de Objetos
Fuente: Wikipedia, la enciclopedia libre
En el fondo del ojo, los conos se concentran en la fvea. stos son los
responsables de la definicin espacial y de la visin del color; debido a
que son poco sensibles a la intensidad de la luz proporcionan visin
fotpica. Por el contrario, los bastones se concentran en zonas alejadas
de la fvea y son los responsables de la visin escotpica, sensible a
8
alta intensidad de luz, en realidad no son sensibles al color. Los
bastones son mucho ms sensibles que los conos a la intensidad
luminosa, por lo que aportan a la visin del color aspectos como el brillo
y el tono. En la Figura 1-4 se muestran los conos y bastones. Las
clulas amarillas son los conos, mientras que las clulas blancas (en la
parte inferior de la fotografa) son los bastones.
Figura 1- Conos y bastones
FUENTE:http://elmundosalud.elmundo.es/elmundosalud/especiales/2005/03/galeria_cuerpo/
index.html
La visin est relacionada con la percepcin del color, la forma, la
distancia y las imgenes en 3 dimensiones. El proceso de generacin
de imgenes inicia cuando las ondas luminosas inciden sobre la retina
del ojo, como lo habamos denotado anteriormente, si estas ondas son
superiores o inferiores a determinados lmites, no producen impresin
visual, el color depende de la longitud de onda incidente. La imagen
percibida por la retina es una imagen invertida, la proximidad aparente
9
es resultado de una asociacin inconsciente con el incremento en la
magnitud de la imagen retiniana.
Es as como el proceso visual resultante no es ms que la combinacin
de la percepcin de cada uno de nuestros dos ojos sobre un mismo
objeto, el cual muestra una imagen desde dos ngulos ligeramente
diferentes que los ojos unen para formar una imagen tridimensional
nica, este tipo de visin, llamada visin estereoscpica, es importante
ya que permite la percepcin de la profundidad.
El color puede ser modelado mediante distribuciones gaussianas como
podemos apreciar en la Figura 1-5. En el hombre, los mximos de
absorcin de los tres receptores del color son 426, 530 y 560 nm para el
azul, verde y rojo respectivamente. La longitud de onda de absorcin
mxima de la rodopsina, la molcula de los bastones, es de 500 nm.
Figura 1- Sensibilidad Espectral humana al color
FUENTE: www.unizar.es/departamentos/bioquimica_biologia/docencia/Biofvirtual/Tema-Vis/
10
A&ato,2a 'e "a V#s#%& Rob%t#$a
La Visin Robtica o Artificial como se detalla a lo largo de este escrito,
es un proceso mediante el cual se extrae informacin del mundo fsico
a partir de imgenes, sean stas anlogas o digitales, utilizando para
ello un dispositivo electrnico.
Aplicado al campo de la robtica, el mecanismo que permite adquirir
imgenes para luego procesarlas y con ello sean comprensibles para el
computador, son las cmaras.
Para que el computador pueda visualizar una imagen, es necesario
primero convertirla a formato digital, independiente si son imgenes
anlogas, de colores o a escala de grises. Ya digitalizada la imagen
por un dispositivo de adquisicin de imagen, sta corresponder a un
arreglo de matriz de pxeles que representan una serie de valores de
intensidad ordenados en un sistema de coordenadas (x,y).
En cuanto al sensor de la cmara, se disponen de dos tipos: CCD
usados generalmente en las cmaras digitales, que manejan un
rectngulo formado por miles de clulas generadoras de electricidad
que reciben luz y CMOS. Otros sensores comnmente usados en
aplicaciones de visin robtica incluyen sensores termales, infrarrojos y
escneres microscpicos.
11
Dependiendo de la aplicacin, se deber realizar la eleccin entre
cmaras con alta resolucin, alta velocidad o alta calidad, si se desea
incursionar en campos como astronoma, etc. o entre cmaras con
resolucin media si las caractersticas a inspeccionar no son tan
complejas.
ndependientemente del origen de la imagen, stas suelen requerir una
serie de procesamiento debido al ruido, iluminacin irregular, mal
enfoque, variaciones en los colores y otros problemas que distorsionan
la calidad de la imagen.
La visin artificial se consigue procesando las imgenes recibidas
desde un sensor, se procesa completamente, pxel por pxel, hasta
conseguir reconocer aquello que se buscaba.
Ve&ta1as 0 'es.e&ta1as 'e" S#ste,a 'e V#s#%& Art#(#$#a" $o& e"
3u,a&o
Basados en el estudio de cmo el cerebro utiliza los ojos para
reconocer objetos, la robtica apuesta por desarrollar programas
capaces de imitar ese mtodo, es as como la siguiente comparativa
trata de enumerar ciertas funciones que el ser humano ha desarrollado
y que la visin robtica desea imitar.
12
Ca!tura 'e #,4-e&es5 indudablemente en cuanto a resolucin, la
visin humana presenta ventajas al reconocer infinidad de matices,
mientras que la visin artificial no va ms de 50Mega pxeles; esta
ventaja se contrasta al ser la visin humana ms lenta en cuanto a la
captura de cuadros (frames), llegando los sistemas de visin artificial a
procesar 6 millones de cuadros por segundo.
Re$o&o$#,#e&to5 el Sistema de visin humana demuestra mejor
capacidad para adaptarse a situaciones imprevistas ya que para ello
hace uso del conocimiento previo de objetos, en contraste con el
Sistema de visin artificial que realiza el reconocimiento de imgenes
complejas basados en no solo una plantilla de la imagen a reconocer
sino varias a fin de ensear al ordenador los diferentes ngulos de
percepcin que se pueden dar.
Me'#$#%&5 las aplicaciones de visin artificial proveen una mayor
exactitud en cuanto a evaluaciones de magnitudes fsicas y geomtricas
en comparacin con la percepcin humana. Adems el hecho de que la
visin artificial abarque mayor espectro electromagntico como lo sera
el infrarrojo, ultravioleta y que a su vez se pueda manipular el
acercamiento o alejamiento al momento de ubicar un objeto, pone en
desventaja a la visin humana.
13
Ma&e1o 'e Rut#&as5 el estrs, cansancio, y realizar una misma tarea
repetidamente ocasiona que el porcentaje de error en actividades
realizadas por humanos sea superior al de una mquina cuyo desgaste
fsico no se tomara en cuenta.
Pro$esa,#e&to5 el procesamiento de las mquinas es superior al de
los humanos. Teniendo as que el tiempo de respuesta de los
ordenadores es superior, adems son capaces de almacenar extensas
bases de datos, aplicaciones que impliquen diversos clculos, etc.
E(e$tos %!t#$os #"usor#os5 Objetos de diferentes tamaos tienden a
tener idntico ngulo visual si estn situados a distancias diferentes, tal
como se muestra en la Figura 1-6 recuadro a), la lusin de Mller-Lyer;
en el recuadro b) a pesar de que ambas lneas son de igual tamao, la
primera pareciera ser mas pequea; la ilusin de Ponzo en el recuadro
c), las dos lneas oblicuas hacen que percibamos las lneas horizontales
de distinto tamao pese a tener la misma longitud y en el recuadro d) se
muestra un ejemplo de ilusin ptica pues pareciera que existieran
puntos negros en las esquinas entre cada cuadro. Estos y muchos ms
efectos pticos son los que hacen que la visin humana posea una
desventaja en comparacin a los resultados de anlisis de las
computadoras, quienes no se basan en percepciones sino en anlisis
minuciosos.
14
Figura 1- Efectos ptico ilusorios
a) b) c) d)
FUENTE: http://centros5.pntic.mec.es/ies.arquitecto.peridis/percep/perspectiva.html#ponzo
*+6+ Ge&era$#%& 'e !os#b"es so"u$#o&es
Para ensear a un ordenador a clasificar objetos, en primer lugar se
necesita proporcionarle una plantilla o representacin computacional
especfica de ese objeto concreto.
Los diversos mtodos de deteccin de objetos pueden clasificarse en
dos grandes grupos:
Los mtodos tradicionales basados en deteccin de caractersticas
Los mtodos ms recientes que se basan en el reconocimiento de
patrones que obtienen la informacin de manera implcita mediante
el aprendizaje desde ejemplos iniciales.
15
M7to'os basa'os e& 'ete$$#%& 'e $ara$ter2st#$as
Los mtodos basados en deteccin de caractersticas hacen uso de
caractersticas de bajo nivel como son los bordes, los niveles de gris, el
color y el movimiento. La distribucin de mnimos locales de niveles de
gris puede sealar el contorno de un frasco.
M7to'os basa'os e& re$o&o$#,#e&tos 'e !atro&es
Para resolver problemas ms complejos como la deteccin de mltiples
objetos en fondos no controlados se utilizan los detectores basados en
reconocimiento de patrones o aprendizaje de ejemplos. La mayora de
estos mtodos requieren como paso preliminar un costoso proceso de
bsqueda por ventanas a diferentes resoluciones (diferentes escalas y
posiciones). Estos detectores se basan en redes neuronales artificiales
que distinguen entre las imgenes que contienen frascos de las que no
las contienen.
Los mtodos basados en caractersticas son apropiados para el
procesado de imgenes en tiempo real cuando el color y el movimiento
son posibles. Para imgenes en niveles de gris estticas, los mtodos
basados en reconocimiento de patrones son ms adecuados.
16
Actualmente existen diferentes sistemas de visin que ofrecen
soluciones para los ambientes de produccin, el inconveniente es que
dichos sistemas son costosos y tienen esquemas rgidos que limitan las
posibilidades de integracin y adaptacin. Debido a esto, se pens en
implementar un sistema de inspeccin de color que fuera lo ms
independiente posible del factor humano. Es por esto que en la
bsqueda de un sistema que ofreciera flexibilidad y un costo moderado,
se opt por el mdulo de programacin para crear sistemas de visin
que ofrece National nstruments compatible con LabVEW e MAQ
Vision.
*+8+ AN9LISIS DE 3ERRAMIENTAS
Actualmente existen varios programas que se enfocan al desarrollo de
diversas aplicaciones industriales. En el mercado tenemos paquetes de
propsito general tales como el Matrox maging Libraries o el Toolbox
mage de MATLAB. Para nuestro caso de estudio nos
desenvolveremos con MAQ Vision de National nstruments (N-MAQ).
LabVEW con su Mdulo de Desarrollo de Visin fue el entorno elegido
para realizar la aplicacin, debido a que provee un entorno de
arquitectura abierta y una interface amigable.
El Mdulo de Desarrollo de Visin (Vision Development Module),
contiene una serie de funciones con las que se puede detectar objetos,
17
mejorar las caractersticas de las imgenes, localizar determinadas
particularidades, piezas o realizar mediciones en una determinada
imagen. Adems de las bibliotecas, este mdulo incluye el Asistente de
Visin y el Software de Adquisicin de National nstruments (N).
Entre las bondades de ste mdulo estn:
Ofrecer controladores para miles de cmaras, incluyendo GigE Vision
y cmaras EEE 1394
Subpixel con exactitud hasta 0.1 de un pixel y 0.1 de un grado
Para fines de pruebas en el laboratorio se pretende capturar las
imgenes por cmara USB, estando los frascos inmviles, para que
posteriormente la aplicacin la procese y de esta manera se determine
si el frasco cumpla con el requisito de color o no. Se controlar la
iluminacin y el fondo a fin de obtener el mayor contraste posible para
precisamente resaltar la caracterstica de inters (color).
Es as que en el proceso mostrado en la Figura 1-7, pretendemos:
Localizar las botellas que se encuentran sobre la banda
transportadora.
Capturar la imagen individual.
18
Dicha imagen se someter a su respectivo anlisis y procesamiento
digital.
Determinar si el frasco cumple con el criterio de calidad establecido
(color determinado).
Figura 1- Sistema de deteccin de frascos
Editado: Los Autores
Fu&$#o&a"#'a'es 'e" M%'u"o 'e V#s#%&
Adquisicin de imgenes: trabaja con cmaras USB que tengan la
caracterstica DirectX. Para nuestro caso emplearemos una
cmara Genius Eye 110, con resolucin 640x480 pixeles.
19
Compresin de imgenes: soporta formatos digitales como TFF,
BMP, GF, JPG, PNG, DCOM, RAW.
Procesamiento de imgenes: operaciones en niveles de gris y color
(histogramas), umbralizaciones, filtrado espacial, frecuencial y
morfolgico.
Anlisis de imgenes: anlisis cuantitativo y cualitativo a nivel de pxel,
contornos y reconocimiento de patrones.
*+:+ BRA;O ROBTICO Y BANDAS TRANSPORTADORAS
Bra<o Rob%t#$o
Un brazo robtico es un mecanismo que interacta lgicamente con un
sistema de control de manera elctrica y con su entorno fsico de
manera mecnica, lo cual hasta ahora no lo diferencia de un brazo de
un ser humano comn y corriente. En la actualidad el dispositivo que
puede convertir energa elctrica en energa mecnica necesaria para
realizar movimiento comparable a los movimientos humanos es el
motor. A consecuencia de aquello los componentes elementales del
brazo robtico son motores que en conjunto con la estructura mecnica
adecuada podrn ofrecer movimientos circulares, lineales, de
estiramiento y contraccin.
20
El comportamiento lgico de un brazo robtico debera proporcionar la
flexibilidad adecuada para realizar una gran cantidad de secuencias de
movimientos, lo cual implica sincronizacin de acciones y la posibilidad
de activar diferentes segmentos al mismo tiempo para realizar nuevos
movimientos.
El comportamiento mecnico de un brazo robtico debera ser lo
suficientemente preciso para realizar la misma accin cuando se lo
requiera, adems de ofrecer el suficiente rango de movimiento para
desempear sin problemas las acciones requeridas por movimientos
bsicos o complejos, en la Figura 1-8 observamos el Brazo robtico
utilizado en nuestra plataforma.
Figura 1- Brazo Robtico
FUENTE: Los Autores
21
Ba&'as tra&s!orta'oras
Las bandas transportadoras se componen de rodillos, soportes, motores
y la propia banda. De alguna forma tiene una similitud bsica con el
brazo robtico, pero la diferencia radica en la capacidad de movimiento.
Esta solo tiene un solo movimiento de acuerdo a como sea su forma
geomtrica. Las ms comunes son las de movimiento lineal, aunque las
de movimiento circular no son ms que una composicin de varias
bandas de movimiento en lnea recta, de pequeo alcance, que en
conjunto describen una trayectoria curva, en la Figura 1-9 se aprecia la
banda utilizada en este proyecto.
Figura 1- Bandas Transportadoras y Brazo Robtico
22
FUENTE: Los Autores
La fuerza de arrastre que tiene una banda es la que se da por friccin,
es por esto que la velocidad a la que se desplaza debe ser limitada por
factores como la inercia del objeto a ser transportado.
Los soportes son estructuras que le dan estabilidad en las partes
intermedias a ambos extremos de la banda, para que la tensin
aplicada en los mismos extremos sea la menor posible y la fuerza que
se opone al torque de los motores sea mnima.
El comportamiento lgico de este dispositivo debe ser lo
suficientemente eficiente para desplazar objetos aumentando o
reduciendo la velocidad a valores deseados en su paso a otra etapa del
proceso industrial.
*+=+ GENERALIDADES DE LA VISIN ROBTICA
23
Comnmente llamada Visin por Computador o Artificial, es un
subcampo de la nteligencia Artificial cuya finalidad es programar a un
computador para que reproduzca lo que percibe el ojo humano, a fin de
interpretarlo automticamente.
El proceso de Visin por Computadora que normalmente hay que seguir
para llegar a desarrollar una determinada aplicacin se resume en la
Figura 1-10 mostrada a continuacin, va desde la adquisicin de las
imgenes hasta la aplicacin de inters:
Figura 1- Proceso de Visin Robtica
Adquisicin de mgenes
Procesamiento
Segmentacin
Extraccin de
Caractersticas
Reconocimiento y
localizacin
nterpretacin de la
escena
24
FUENTE: Los Autores
Adquisicin de imgenes, consiste en el sensado y es el proceso que
nos permite la obtencin de la imagen visual.
Procesamiento, consiste en aplicar tcnicas de reduccin de ruido
para mejorar los detalles en la imagen adquirida.
Segmentacin, consiste en particionar la imagen en objetos de inters.
Extraccin de caractersticas, se refiere al clculo de las
caractersticas tiles que permite diferenciar un objeto de otro.
Reconocimiento y localizacin, es identificar el o los objetos de inters.
nterpretacin de la escena, una vez reconocidos los objetos se
establece un significado, desarrollando as una aplicacin.
S#tua$#%& A$tua" > V#s#%& Rob%t#$a $o& Lab.#e?
El Sistema de Visin representa un medio indispensable y de gran
utilidad para ser usado dentro de la Robtica. Hoy en da la utilizacin
de Robots que realizan determinada actividad de manera autnoma se
ha convertido en una necesidad preponderante dentro del campo de la
ndustria. La automatizacin de las mismas es lo que ha dado lugar a
que surja en el mercado la presin constante de que se realicen
25
trabajos conjuntos entre humanos y mquinas, existiendo con esto una
bsqueda continua, por parte de las empresas, por adquirir novedosas
aplicaciones para mejorar sus procesos a fin de obtener productos de
calidad, maximizando con esto su eficiencia.
La Visin por Computador permite a las mquinas poder integrarse en
dichas actividades; en la actualidad se han logrado grandes avances en
los Sistemas de Visin por Computadora y Control Robtico, diversos
usos que van desde sistemas de monitoreo y vigilancia hasta aquellas
aplicaciones que denotan mayor precisin como las requeridas en el
campo de la medicina y procesos industriales, son desplegadas no slo
por cientficos, sino tambin por ingenieros, dando lugar a que la Visin
por Computador y la nteligencia Artificial est al alcance de quien lo
requiera.
La Visin Robtica no consiste en el simple hecho de conectar una
cmara de video a la computadora, sta se extiende mucho ms all
pues requiere en s de un tratamiento especial de las imgenes
capturadas y un procesamiento especfico a fin de ser utilizadas por
mquinas o sistemas autnomos capaces de reemplazar a un humano
de manera confiable.
En industrias donde los productos son fabricados a gran escala a diario,
la inspeccin humana es tediosa e ineficiente luego de largas horas de
26
trabajo, es por ello que viendo sta necesidad, el problema que se
pretende incursionar en esta tesis es en el desarrollo de un Sistema de
Visin basado en LabVEW con su herramienta de Visin que permita la
inspeccin de frascos de distinto color. Esto servir de base para ser
implementado en un futuro en la automatizacin del control de calidad
en una empresa. Se pretende proveer una aplicacin confiable,
modular, escalable y expandible que permita la recopilacin de datos
para su respectivo procesamiento, monitoreo y control, evitando errores
causados por cansancio fsico de humanos.
Son sin duda las aplicaciones de la Visin Robtica en el mundo real lo
que ms nos interesa para este proyecto, es por ello que describiremos
algunos ejemplos aplicados a diversos campos:
I&s!e$$#%& e& e" e&.asa'o 'e !ro'u$tos
Por ejemplo en la industria farmacutica, al envasar las grageas en sus
respectivas tabletas, se podra identificar las grageas ya sea por su
tamao, forma, color o a su vez si estas ocupan los compartimentos que
posee la tableta. En la Figura 1-11 se muestra una aplicacin en
LabVEW que nos permite detectar cuando una o ms grageas faltan
dentro del empaque de una tableta de 12 unidades.
27
Figura 1- eteccin de !ra!eas en una tableta
(a)
(b)
FUENTE: Ejemplos de LabVEW 8.5: Blister Pack nspection
La deteccin de grageas faltantes se determina por la ausencia de color
verde, en nuestro caso el programa seala dicho sector con un recuadro
rojo en la celda. Como parte adicional se emple un LED que vara su
color de acuerdo a que si la tableta contiene 12 unidades o no. En el
interior del led virtual se ha colocado las palabras PASS o FAL de
28
acuerdo al caso, en el ejemplo, en el literal (a) la tableta es aceptada
pues contiene el nmero adecuado de grageas del color indicado; por el
contrario en el literal (b) la tableta ha sido desechada pues no cuenta
con el nmero necesario de tabletas y se observa que se han detectado
8 grageas correctas desechando las azules pues no concuerdan con la
plantilla.
Me'#$#o&es $o& I&(rarro1o
LabVEW extiende sus aplicaciones gracias a que soporta diversos tipos
de imgenes, como vamos a describir soporta las infrarrojas, de
radares, imgenes mdicas obtenidas de ultrasonidos, radiografas,
resonancias magnticas, tomografas, entre otras.
Tradicionalmente, el mtodo con el cual se monitorean las diferencias
de temperaturas es a travs de sensores, una forma ms fcil y prctica
es utilizar cmaras infrarrojas. Utilizando Visin por Computador, con la
intervencin de una cmara infrarroja se podra observar temperaturas
precisas en equipos elctricos y mecnicos mientras stos se
encuentren trabajando, de sta manera se podra detectar qu partes
de sus componentes tienen excesivas temperaturas, identificando as
potenciales problemas y as una futura falla del componente. En la
Figura 1-12 observamos una imagen de un integrado trabajando.
29
Figura 1- "ma!en de inte!rado tomada por una c#mara
t$rmica
FUENTE :adrovsky.awardspace.com/blog/ghosts.php?p=2&cat=3
Otras a!"#$a$#o&es
Las aplicaciones de LabVEW en el tratamiento de imgenes por
computador son diversas, se aplican desde el realce de imgenes,
control de presencia, caractersticas locales, mediciones hasta la
deteccin de objetos aplicados a diversas reas como:
Biologa, geologa y meteorologa
Medicina: tomografas, resonancias, deteccin de cnceres,
ecografas, etc.
dentificacin de construcciones, infraestructuras y objetos en
escenas de exterior
30
Reconocimiento y clasificacin
nspeccin y control de calidad
Entre otros.
ndudablemente como resultado del uso de la Visin por computador, se
denota una mejora en la calidad y cantidad de la inspeccin, aunque
sustituye capital operario humano, incentiva a la demanda de personal
capacitado para la programacin de la lgica de las tareas a ser
realizadas por elementos computacionales. Debido a la eficacia de los
Sistemas de Visin artificial, se incrementa la confiabilidad en ellos, es
por eso que el grado de insercin de stos sistemas en el mundo
moderno sigue incrementndose de manera rpida y continua.
Una de las limitantes que se dieron a conocer y que influye en el
proceso de automatizacin de las industrias es que los sistemas de
Visin artificial no incluyen la adaptacin a situaciones imprevistas.
CAPITULO 6+ AD@UISICIN DE
IM9GENES DIGITALES CON
NIAIMA@
6+*+ ENTORNO IMA@ VISION BUILDER EN LABVIEW
Desarrollado por National nstruments (N), LabVEW cuyas siglas que
en ingls son el acrnimo de Laboratory Virtual nstrument Engineering
Workbench y cuyo logo caracterstico se muestra en la Figura 2-1, es
una plataforma que permite crear programas usando notacin grfica
que simulan elementos fsicos unidos de manera virtual.
Figura 2- %o!o de %abV"E&
32
FUENTE: LabVEW 8.5
LabVEW ofrece la opcin de crear instrumentos virtuales, capaces de
imitar tanto en apariencia como en operacin a instrumentos fsicos, se
puede modificar dichos instrumentos virtuales y configurarlos a fin de
que cumplan una tarea especfica. Las diversas libreras de funciones y
subrutinas ayudan a programar numerosas aplicaciones, adems de las
libreras especficas que disminuyen considerablemente la
programacin en el momento de usar la Adquisicin de datos (DAQ), la
interface de bus de Propsito General (GPB), comunicacin Serial
(VSA) o los mdulos de Adquisicin de mgenes (MAQ).
E&tor&o LabVIEW
El usuario interacta con LabVEW a travs de tres partes principales: el
Panel Frontal, acompaado del Diagrama de Bloques que no es ms
que el cdigo fuente de los Vs, y el cono del V.
El Pa&e" Fro&ta" es la interface interactiva con el usuario, llamada as
debido a que simula a un Panel de un instrumento fsico. Como se
aprecia en la Figura 2-2, contiene entradas y salidas. Los datos de
entrada pueden ser ingresados a travs del mouse, teclado gracias al
33
uso de botones, controles, interruptores, etc. y los resultados mostrados
en la pantalla a travs de grficos, leds, tanques, indicadores, etc.
Figura 2- Ventana del Panel 'rontal de %abV"E&
FUENTE: Ejemplos de LabVEW 8.5: Color Pattern Matching
La ventana del D#a-ra,a 'e B"oBues es donde se ubican los objetos
que en conjunto componen la programacin grfica que emplea
LabVEW, de sta manera se deja atrs a la programacin tradicional
que utiliza lneas de texto de cdigo. Como se aprecia en la Figura 2-3,
gracias a este entorno grfico se crean rpidamente interfaces de
usuarios en donde se puede especificar la funcionalidad del sistema
armando diagramas de bloques para implementar aplicaciones de
control, automatizacin y medicin.
34
Figura 2- Ventana del ia!rama de Blo(ues de %abV"E&
FUENTE: Ejemplos de LabVEW 8.5: Color Pattern Matching
El cono del V, colocado en la parte superior derecha, puede ser
personalizado a fin de distinguir cualquier funcionalidad, permitiendo
con su uso la modularizacin de la aplicacin al crear subVs.
Las paletas o mens flotantes se muestran en la Figura 2-4.
cono
35
Figura 2- Paleta de herramientas de funciones y controles
FUENTE: Ejemplos de LabVEW 8.5: Color Pattern Matching
NI V#s#o&
N Vision es parte del Mdulo de Desarrollo de Visin N. La mayora
de los campos de la industria moderna, requieren para el anlisis de
sus tareas una herramienta que permita la combinacin de adquisicin
de imgenes en movimiento, uso de visin robtica y la capacidad para
el anlisis de las mediciones tomadas de cada uno de los procesos, es
as que Labview provee toda una gama de diversas funciones a fin de
suplir todos estos requerimientos.
Labview soporta una gran cantidad de cmaras ya sean estas
webcams, microscpicas, escneres y muchas otras, todas estas
divididas en 2 grandes grupos como lo son las cmaras anlogas y
digitales.
36
A continuacin una breve descripcin de las funciones que se incluyen
en el mdulo de Visin desarrollado por National nstruments para
crear soluciones tecnolgicas:
V#s#o& a&' Mot#o&5 Provee una serie de paquetes que permiten la
combinacin de la visin artificial y la tecnologa de control de
movimiento, a continuacin en la Figura 2-5 se muestra el men de
Visin and Movimiento
Figura 2- )en* de funciones Vision and )otion
FUENTE: Labview 8.5
NIAIMA@ necesario para establecer el sistema de adquisicin de
imagen y adquirir imgenes. Los Vs incluidos en este paquete permiten
abrir y cerrar una interface, a continuacin se muestra el men que
ofrece en la Figura 2-6.
37
Figura 2- )en* +",")-.
FUENTE: Labview 8.5
V#s#o& Ut#"#t#es5 Permite crear y manipular imgenes extradas desde
archivos, establecer las regiones de inters, calibracin de imgenes,
etc; en la Figura 2-7 se muestra el men que proporciona este paquete.
Figura 2- )en* Vision /tilities
FUENTE: Labview 8.5
I,a-e Pro$ess#&-5 Use los Vs de Procesamiento de imgenes para
analizar, filtrar, y tratar imgenes, la Figura 2- muestra el men de
procesamiento de imgenes.
38
Figura 2- )en* "ma!e Processin!
FUENTE: Labview 8.5
Co"or Pro$ess#&-5 Los Vs de procesamiento de color se utilizan para
realizar el tratamiento bsico sobre imgenes en color: calcular el
histograma de una imagen en color, cambiar el resplandor, el contraste,
y la informacin de la gama asociada a una imagen en color.
Figura 2- )en* Color Processin!
FUENTE: Labview 8.5
Ma$/#&e V#s#o&5 Permite realizar tareas de inspeccin de visin de
mquina comunes, incluyendo la presencia o la ausencia de partes en
una imagen, medir dimensiones, localizacin de bordes, etc.
39
Figura 2- )en* )achine Vision
FUENTE: Labview 8.5
NIAIMA@'C5 soporta cmaras GigE, EEE 1394 y especificaciones de
nstrumentacin para Cmaras Digitales (DC), controla todos los
modos disponibles y las caractersticas de las cmaras digitales.
Figura 2- )en* +",")-.d0
FUENTE: Labview 8.5
IMA@ IDO5 usado a fin de crear aplicaciones para controlar las lneas de
entrada - salida sobre un dispositivo de entrada - salida N-MAQ.
Figura 2- )en* +",")-. "1O
40
FUENTE: Labview 8.5
V#s#o& EC!ress5 Permite desarrollar rpidamente la adquisicin de
imagen comn y procesamiento de las mismas a travs del uso de dos
aplicaciones:
Vision -c(uisition A A0u'a a $o&(#-urar fcilmente adquisiciones de
cmaras anlogas, digitales, Cmara link, EEE 1394, y de Visin GigE.
Vision -ssistant , le permite realizar tareas de procesamiento de
imgenes comunes.
Figura 2- )en* Vision E0press
FUENTE: Labview 8.5
IMA@ USB5 la Figura 2-14 muestra los Vs que se incluyen en este
paquete tiles para adquirir imgenes desde cualquier dispositivo USB.
Figura 2- )en* ")-. /SB
41
FUENTE: Labview 8.5
A',#&#stra$#%& 'e" Bu((er 'e "a ,e,or#a
En la librera Vision Utilities, se encuentra la paleta de funciones de
mage Management para crear, eliminar, definir parmetros, permitir la
lectura y crear copias de una imagen.
La Figura 2-15 muestra las diferentes funciones necesarias para la
administracin de la imagen.
42
Figura 2- Men mage Management
FUENTE: Labview 8.5. EDTADO: Los Autores
I,a-e CreateE para crear una posicin de memoria temporal para una
imagen.
Figura 2- "ma( Create
FUENTE: Los Autores
En donde Tama2o del Borde 3Border Size4 determina el tamao, en
pixeles, del borde a crear alrededor de una imagen. Se define desde el
inicio si una imagen va a ser procesada posteriormente usando las
43
funciones que requieren uso de bordes; los bordes de una imagen
nunca son mostrados o almacenados en un archivo. En la Figura 2-
se muestra dos imgenes de 7x6 pixeles, en la primera con borde 0 y la
segunda con borde 3.
Figura 2- Borde de una ima!en

FUENTE: Los Autores
El +ombre de la "ma!en 3"ma!e +ame4 es el nombre asociado a la
imagen creada. Cada imagen creada tiene un nombre nico. Error in
describe el estado de error antes de ejecutar el V o funcin. Por
default no se tiene error.
El Tipo de "ma!en 3"ma!e type4 especifica el tipo de imagen, puede
ser: escala de grises, compleja, de color, etc. "ma!en +ue5a 3+e6
"ma!e4 es la salida de la magen que es utilizada como fuente de
muchas funciones usadas por N Visin. Mltiples imgenes pueden
ser creadas en una aplicacin de LabVEW.
44
A continuacin la Figura 2-18 muestra un ejemplo del uso de maq
Create en el momento de adquirir una imagen a travs de una cmara
USB.
Figura 2- Ejemplo del uso de "ma( Create
FUENTE: Los Autores
I,aB D#s!ose se asocia con el uso de maq create nicamente luego
de estar seguros de que nadie har uso de la imagen. maq Dispose
elimina la imagen y libera la memoria asignada para la imagen.
Figura 2- "ma( ispose
FUENTE: Labview 8.5
Todas las im#!enes7 3-ll "ma!es74 especifica si hay que destruir una
imagen o todas las imgenes antes creadas. Al dar a un valor
VERDADERO sobre la entrada destruye todas las imgenes antes
creadas. Si no se especifica, se asume como entrada la opcin FALSA
y se eliminar solo la imagen que se tiene como entrada.
45
I,a-e Co!0, crea una copia de toda la informacin relacionada con la
imagen: borde, pixeles, informacin de calibracin, patrones de
bsqueda, etc. en otra imagen del mismo tipo. Se usa a menudo a fin
de guardar una copia original de una imagen antes del tratamiento de la
misma.
Figura 2- "ma!e Copy
FUENTE: Labview 8.5
Las entradas que tiene son 'uente de la "ma!en 3"ma!e Src4 e "ma!en
estino ("ma!en st4 que hacen referencia tanto a la imagen de fuente
como destino. La Figura 2-21 muestra un ejemplo de copia de una
imagen.
Figura 2- Ejemplo de Copia de "ma!en
'/E+TE8 %os -utores
46
6+6+ IM9GENES DIGITALES
Una imagen digital es un arreglo en dos dimensiones de valores que
representan la intensidad luminosa, f309y4, en un sistema de
coordenadas 09 y tal como se muestra en la Figura 2-22.
Figura 2- Representacin de un Pi0el
'/E+TE8 %os -utores
Donde f representa la intensidad luminosa en el punto (x,y), el cual se
denomina pixel o unidad bsica de una imagen. El punto (0,0) es una
referencia para las coordenadas en la imagen. En procesamiento de
una imagen digital, un sensor convierte una imagen en un nmero finito
de pxeles. El sensor asigna a cada pxel una ubicacin (coordenada) y
un nivel de gris o un determinado color que especifique el brillo o el
color del pxel, la Figura 2-23 muestra una imagen a color y su
representacin en pixeles tanto en escala de colores como en escala de
grises.
(0,0)
f309y4
x
y
47
Figura 2- Pi0eles e0tra:dos de una ima!en
'/E+TE8 http://www.cosassencillas.com; E"T-O8 %os -utores
Una imagen digital tiene tres propiedades bsicas: resolucin, definicin
y nmero de planos.
Reso"u$#%& 'e u&a #,a-e&
Est determinada por su nmero de filas y columnas de pxeles. Una
imagen compuesta por m columnas y n filas tiene una resolucin de m x
n. Esta imagen tiene m pxeles a lo largo de su eje horizontal y n pxeles
a lo largo de su eje vertical.
De(#&#$#%& 'e u&a #,a-e&
ndica el nmero de tonos que se puede ver en la imagen. La
profundidad de bits de una imagen es el nmero de bits utilizados para
codificar el valor de un pxel. Para una representacin en n bits, la
48
imagen tiene una definicin de 2
n
, lo cual significa que un pxel puede
tener 2
n
valores diferentes. Por ejemplo, si n es igual a 8 bits, un pxel
puede tener 256 valores diferentes, que van desde 0 hasta 255. Si n es
igual a 16 bits, un pxel puede tener 65536 valores diferentes que van
desde 0 hasta 65535 o desde -32768 hasta 32767. Actualmente, N
Vision slo soporta un rango de -32768 a 32767 para imgenes de 16
bits.
N Vision puede procesar imgenes con 8 bits, 10 bits, 12 bits, 14 bits,
16 bits, punto flotante, codificacin de colores. La manera en que se
codifica la imagen depende de la naturaleza del dispositivo de
adquisicin de imgenes, el tipo de procesamiento de imgenes que se
necesita usar, y el tipo de anlisis que necesita realizar. Por ejemplo, la
codificacin de 8 bits es suficiente si necesita obtener la informacin
acerca del contorno de los objetos que se encuentran en una imagen.
Sin embargo, si la aplicacin hace uso de reconocimiento de colores, de
debe usar imgenes digitales a color.
NF,ero 'e P"a&os
El nmero de planos en una imagen corresponde al nmero de matrices
de los pxeles que componen la imagen. Una imagen a escala de grises
o pseudo-color se compone de un solo plano. Una imagen de color se
compone de tres planos: uno para el componente rojo, componente
49
azul, y componente verde, es as que una imagen en color es la
combinacin de los tres arreglos de pxeles correspondientes a los
colores rojo, verde y azul en una imagen RGB. En imgenes HSL se
definen por los valores correspondientes a tono, saturacin y
luminosidad, con respecto a los modelos de color mencionados se
tratar ms adelante.
Debido a que los planos de una imagen a color se basan en los colores
rojo, azul, y verde, es conveniente definir a dichos colores como los
elementos bsicos de una imagen en color. La percepcin del color
difiere de persona en persona, por ello es necesario usar modelos en
color que aprovechen otras propiedades como lo son la intensidad,
saturacin, matiz o la iluminacin.
Tabla 1 Relacin entre frecuencias y colores percibidos
Co"or Lo&-#tu' 'e o&'a Fre$ue&$#a
rojo 625-740 nm 480-405 THz
naranja 590-625 nm 510-480 THz
amarillo 565-590 nm 530-510 THz
verde 520-565 nm 580-530 THz
azul 450-500 nm 670-600 THz
cian 430-450 nm 700-670 THz
Los colores primarios aditivos son el rojo, el verde, y el azul. Permiten
generar los dems colores del espectro visible por medio de la suma de
50
emisin de luz de diferente longitud de onda. La ausencia de los tres
da el negro, y la suma de los tres da el blanco. Estos tres colores se
corresponden con los tres picos de sensibilidad de los tres sensores de
color en nuestros ojos.
Los colores primarios substrativos son el cian, el magenta y el amarillo,
comnmente confundidos con rojo y azul los dos primeros por su
similitud. Se utilizan para generar los otros colores, la ausencia de los
tres produce el blanco, y la suma de los tres producen el negro.
Mo'e"o 'e $o"or RYB
Por sus siglas en ingls Red, Yellow and Blue. ste modelo se basa en
los colores primarios rojo, amarillo y azul, a partir de los cuales se
crean el resto de colores mediante su combinacin.
Figura 2- )odelo de color R;B
'/E+TE8 %os -utores
Mo'e"o 'e $o"or RGB
51
Se basa en la mezcla de los colores rojo, verde y azul (Red, Green and
Blue), tal como lo muestra la Figura 2-25, RGB se base en la mezcla de
colores aditivos, siendo (1,1,1) el blanco.
Figura 2- )odelo de color R<B
'/E+TE8 MAGE PROCESSNG WTH LABVEW AND MAQ VSON, Thomas Klinger,
Chapter 2: Color mages
Para convertir una imagen RGB a escala de grises se aplica la
ecuacin:
GS = 0.333R + 0.333G + 0.333B
Tomando en cuenta la luminancia percibida por el ojo humano,
tenemos:
GS = 0.299R + 0.587G + 0.114B
Mo'e"o 'e $o"or CMY o CMYG
52
Los complementos del rojo, azul y verde son los colores bsicos para
un modelo substrativo: el cian, magenta y amarillo. Es fcil ir de RGB a
CMY con las ecuaciones mostradas a continuacin:
C = 1.0 R
M = 1.0 G
Y = 1.0 - B
En el modelo CMY, el negro es creado por mezcla de todos los colores,
y el blanco es la ausencia de todos. Cuando el color negro es aadido
en el modelo, este modelo de color es denominado modelo CMYK.
Se debe tener en cuenta que slo con unos colores "primarios" ficticios
se puede llegar a conseguir todos los colores posibles. Estos colores
primarios son conceptos arbitrarios utilizados en modelos de color
matemticos que no representan las sensaciones de color reales o
incluso los impulsos nerviosos reales o procesos cerebrales. En otras
palabras, todos los colores "primarios" perfectos son completamente
imaginarios, lo que implica que todos los colores primarios que se
utilizan en las mezclas son incompletos o imperfectos.
Figura 2- )odelo de color C);
53
'/E+TE8 %os -utores
Mo'e"o 'e $o"or 3SL o 3SI
Llamado as por sus siglas en ingls =ue, Saturation, %i!htness8
Tonalidad, Saturacin, Luminancia, tambin llamado 3SIE =ue,
Saturation, "ntensity8 Tonalidad, Saturacin, ntensidad.
Es til usar un sistema diferente en color, basado en propiedades ms
naturales como el tono, la saturacin, y la intensidad en color. La Figura
2-27 muestra que este modelo puede ser representado por un slido
mostrado en el lado derecho de la figura. Cualquier punto en color
sobre la superficie slida representa un color totalmente saturado.
Figura 2- Tri#n!ulo de color =S"
'/E+TE8 MAGE PROCESSNG WTH LABVEW AND MAQ VSON, Thomas Klinger,
Chapter 2: Color mages
El matiz o tono es definido como el ngulo que comienza del eje rojo; la
intensidad es representada por la distancia desde el punto negro. Las
frmulas siguientes pueden ser usadas para convertir valores de RGB a
HS:
54
Mo'e"o 3SV
El modelo 3SVE del ingls =ue9 Saturation9 Value: Tonalidad,
Saturacin, Valor; tambin llamado 3SB, =ue9 Saturation9 Bri!htness:
Tonalidad, Saturacin, Brillo. Define un modelo de color en trminos de
sus componentes constituyentes en coordenadas cilndricas:
La tonalidad se representa como un grado de ngulo cuyos valores
posibles van de 0 a 360. La Saturacin se representa como la
distancia al eje de brillo negro-blanco. El valor o brillo del color se
representa por la altura en el eje blanco-negro.
El modelo es una transformacin no lineal del espacio de color RGB, y
se puede usar en progresiones de color, la Figura 2-28 muestra la
representacin grfica de este modelo.
Figura 2- )odelo =SV
55
'/E+TE8 666>6i?ipedia>com
HSL es similar al modelo HSV pero refleja mejor la nocin intuitiva de la
saturacin y la luminancia como dos parmetros independientes, y por
tanto es un modelo ms adecuado.
T#!os 'e I,4-e&es
Las liberaras de N Vision pueden manipular tres tipos de imgenes: en
escala de grises, de color, y las imgenes complejas. Aunque N Vision
maneja los tres tipos de imgenes, algunas operaciones no son
posibles en ciertos tipos de imgenes. En la misma resolucin espacial,
una imagen de color ocupa cuatro veces el espacio de memoria de una
imagen de 8 bits en escala de grises, y una imagen compleja ocupa
ocho veces la memoria de la misma imagen de 8 bits en escala de
grises. La Tabla 2 muestra el nmero de bits por pixel en imgenes en
escala de grises, color, y complejas.
Tabla @ Tipos de im#!enes y n*mero de bits por p:0el
56
Tipo No. De Bits
Escala de grises Entero sin signo de 8 Bits
Escala de grises Entero con signo de 16 Bits.
Escala de grises Punto flotante de 32 Bits.
Color RGB. 32 Bits. 8 Bits no usados. 8 Bits de Rojo. 8 Bits de
Verde. 8 Bits de Azul.
Color HSL. 32 Bits. 8 Bits no usados. 8 Bits de Tono. 8 Bits de
Saturacin. 8 Bits de Luminosidad.
Complejas. 64 Bits. Parte Real en Punto Flotante de 32 Bits.
Parte maginaria en Punto Flotante de 32 Bits.
I,4-e&es e& es$a"a 'e -r#ses
Una imagen en escala de grises se compone de un plano de pxeles.
Cada pixel es codificado mediante uno de los siguientes formatos
numricos:
Enteros de 8 bits sin signo que representan los valores de escala de
grises entre 0 y 255.
Enteros de 16 bits con signo que representan los valores de escala
de grises entre -32768 y +32767.
Un solo nmero de punto flotante de precisin, codificado usando
cuatro bytes, que representa los valores en escala de grises que
van desde - a .
I,a-e& a Co"or
57
Una imagen a color est codificada en memoria como una imagen en
RGB, HSL, HSV o CMYK. El Color de los pxeles es un conjunto de
cuatro valores.
Las imgenes de color RGB almacenan la informacin en los planos
rojo, verde y azul. En imgenes de color HSL, la informacin se
encuentra en los planos de tono, saturacin y luminancia. En ambos
modelos, cada plano es de 8 bits y tienen 8 bits adicionales que no son
usados. Esta representacin se conoce como codificacin en 32 bits.
En imgenes RGB U64 la informacin de color reside en planos de 16
bits para cada plano, un campo adicional de 16 bits que no es usado, la
figura 2-29 muestra los planos de una imagen a color.
Figura 2- Planos de una ima!en
Plano Alpha
Plano Rojo o Tono
Plano Verde o Saturacin
Plano Azul o Luminosidad
'/E+TE8 %os -utores
I,4-e&es Co,!"e1as
Una imagen compleja contiene informacin de la frecuencia de una
imagen en escala de grises. Se puede crear una imagen compleja
58
mediante la aplicacin de una transformada Rpida de Fourier (FFT) a
una imagen en escala de grises, a fin de poder realizar operaciones en
dominio de la frecuencia sobre la imagen.
Cada pxel en una imagen compleja es codificada como dos valores de
punto flotante, que representan a los componentes real e imaginario del
pxel complejo. Se pueden extraer cuatro valores de una imagen
compleja: la parte real, parte imaginaria, la magnitud y fase.
6+8+ Proto$o"o ut#"#<a'o
El trmino frame grabbing describe el mtodo que es usado para
capturar una imagen desde el dispositivo de captura de imgenes
(cmara), incluyendo todo el transporte y protocolos usados. Se recepta
seales estndares y se digitaliza el cuadro de vdeo transformndolo
en una imagen grfica de ordenador. La Figura 2-30 muestra los
dispositivos que intervienen y el proceso de frame grabbing o captura
de cuadro.
Figura 2- 'rame <rabbin!
'/E+TE8 MAGE PROCESSNG WTH LABVEW AND MAQ VSON, Thomas Klinger,
Chapter 3: mage Distribution. Modificado: Los Autores
59
A continuacin la Tabla 3 muestra un comparativo entre los distintos
tipos de cmara, en la que se toman en cuenta parmetros como el tipo
de dispositivo (anlogo o digital), protocolo de transferencia utilizado,
Frame Grabber, fuente de poder y cable.
Tabla A iferentes m$todos de 'rame <rabber
IEEE *8H: USB Ca,era L#&I A&a"o-
Dispositivo (cmara) digital digital digital analog
Protocolo de
transferencia
1394 camera USB camera Camera Link analog video
Frame grabber
1394 PC USB controller CL video analog FG
Fuente de poder bus cable bus cable external external
Cable
1394 serial USB serial CL parallel analog video
'/E+TE8 MAGE PROCESSNG WTH LABVEW AND MAQ VSON, Thomas Klinger,
Chapter 3: mage Distribution. Modificado: Los Autores
Proto$o"o ut#"#<a'o
El Bus Universal Serial (USB por sus siglas en ingls) es un protocolo
que permite la transmisin de datos en serie y su interface permite la
distribucin de energa, fue desarrollado para suplantar las lentas
interfaces serie (RS-232) y paralelo. USB Provee una mayor velocidad
de transferencia comparado con el puerto paralelo de 25-pin y el serial
DB-9/DB-25 RS-232.
60
El bus USB puede trabajar en tres modos: a baja velocidad (1,5 Mbps,
para dispositivos como teclados, ratones), a full velocidad (12 Mbps,
para dispositivos como unidades de CDROM, altavoces, mdems e
SDN, etctera) y a alta velocidad (solo USB 2.0 a 480 Mbps). Hace
posible la conexin de hasta 127 perifricos a una nica puerta de un
PC, con deteccin y configuracin automticas, sin tener que instalar
software adicional, y sin tener que reiniciar el ordenador algo que con
los puertos convencionales serie y paralelo no suceda. El ancho de
banda debe repartirse entre todos los dispositivos conectados a l.
Ca!a 'e !roto$o"o
La forma en la que las secuencias de bits se transmiten en el protocolo
USB es en formato Blittle,endianB, es decir del byte menos significativo
al byte ms significativo.
En la transmisin se envan y reciben paquetes de datos, cada paquete
de datos viene precedido por un campo Sync y acaba con el delimitador
EOP, todo esto se enva codificado adems de los bits de relleno
insertados. El primer campo de todo paquete de datos es el campo PD.
El PD indica el tipo de paquete y por lo tanto, el formato del paquete y
el tipo de deteccin de errores aplicado al paquete.
61
A &#.e" e"7$tr#$oE el cable USB transfiere la seal y la alimentacin
sobre 4 hilos, dos conductores de potencia y dos de seal. El cable
proporciona la tensin nominal de 5 V.
A &#.e" ,e$4&#$o el cable USB utiliza dos tipos de conectores
totalmente diferentes, los conectores de serie A y de serie B. Los
conectores de serie A permiten la conexin directa de dispositivos USB
con el host o con el puerto de bajada de un host, y es obligatorio que
estn presentes en todos los dispositivos y hubs USB.
Los conectores de serie B no son obligatorios y sirven para conectar un
cable USB con el puerto de subida de un dispositivo, permitiendo por
parte de los fabricantes de dispositivos la utilizacin de cables estndar
USB.
Figura 2- Especificaciones del cable /SB
F"u1o 'e Datos 'e" !roto$o"o USB
62
La norma USB define 2 tipos de enlaces virtuales: stream y message.
E&"a$e V#rtua" Strea,E se trata de un flujo sin formato USB definido,
esto significa que se puede enviar cualquier tipo de dato. Este tipo de
enlace soporta las transferencias bulk, iscronas, e interrupt. Adems
tanto el host como el dispositivo USB pueden controlar la transferencia.
E&"a$e .#rtua" Messa-eE este tipo de enlace virtual si tiene un formato
USB definido y solo puede soportar transferencia de Control.
T#!os 'e tra&s(ere&$#a e& e" !roto$o"o USB
El enlace virtual puede ser de cuatro tipos:
Co&tro"E es el modo que se utiliza para realizar configuraciones, existe
siempre sobre el punto terminal 0.
Los datos de control sirven para configurar el perifrico en el momento
de conectarse al USB.
Bu"IE es el modo que se utiliza para la transmisin de importantes
cantidades de informacin. Como el tipo control, este enlace no tiene
prdida de datos. Este tipo de transferencia es til cuando la razn de
transferencia no es crtica, generalmente es utilizado en dispositivos de
media y alta velocidad.
63
I&terru!tE este modo se utiliza para transmisiones de pequeos
paquetes, rpidos y orientados a percepciones humanas, es usado por
dispositivos que deben recibir atencin peridicamente y de baja
velocidad
Iso$/ro&ousE es el modo que permite la transmisin de audio o video
comprimido. Este tipo de transmisin funciona en tiempo real y es el
modo de mayor prioridad.
E&u,era$#%& 'e '#s!os#t#.os USB
Cuando se conecta un dispositivo USB a la computadora se produce el
proceso de enumeracin, el cual consiste en que el host le pregunta al
dispositivo que se identifique e indique cuales son sus parmetros, tales
como:
Consumo de energa expresada en unidades de Carga
Nmero y tipos de Puntos terminales
Clase del producto.
Tipo de transferencia
Razn de escrutinio, etc.
64
El proceso de enumeracin se inicializa por el host cuando detecta que
un nuevo dispositivo que ha sido adjuntado al Bus. El host asigna una
direccin al dispositivo adjuntado al bus y habilita su configuracin
permitiendo la transferencia de datos sobre el bus.
6+:+ V#s#%& Rob%t#$a ut#"#<a'a e& "a P"ata(or,a 'e Desarro""o
Al momento de disear el sistema de Visin Robtica en la plataforma,
se consider los siguientes elementos:
I"u,#&a$#%&5 se debe proporcionar condiciones de iluminacin uniforme
e independiente del entorno para facilitar la extraccin de la
caracterstica de inters. Existen varios tipos de iluminacin cada uno
de ellos utilizados para diversos casos:
"luminacin posterior 3bac?li!ht48 Comnmente se utiliza para la
deteccin de perfiles, impurezas de objetos traslcidos ya que permite
obtener el mximo contraste posible del objeto, en la Figura 2-32 se
observa que no es de gran ayuda al momento de resaltar los colores.
Figura 2- 'rasco Rojo bajo iluminacin posterior

65
a) b)
FUENTE: a) http://www.dcmsistemes.com/tipos_de_luz.html; b) Autores
"luminacin 'rontal Oblicua y ireccional8 reduce las sombras, se usa
para facilitar la deteccin de diferentes colores, caracteres, etc. En la
Figura 2-33 se muestra imgenes de 2 frascos de color amarillo y
rojo bajo iluminacin frontal oblicua, en la misma se puede apreciar
de mejor manera el tono de los colores a analizar.
Figura 2- 'rascos bajo iluminacin 'rontal Oblicua
a) b)
FUENTE: a) http://www.dcmsistemes.com/tipos_de_luz.html; b) Autores
Existen otros tipos de iluminacin tales como: Frontal Axial (difusa),
Proyector radial de luz directa cuyo resultado se muestra en la Figura
2-34 literal a) recomendado para la deteccin de todo lo que suponga
un cambio de color, el recuadro b) muestra un esquema de la
iluminacin directa; la iluminacin con proyector de luz difusa se
muestra en el recuadro c) es indicado para poder detectar fcilmente
variaciones del color como las que se producen al imprimir texto en
un objeto; el esquema de iluminacin de campo brillante que se
66
muestra en el recuadro d) facilita la deteccin de rayas, fisuras y
deformaciones en objetos con superficies planas y brillantes,
iluminacin de Da Nublado y Campo Oscuro.
Figura 2- Otros tipos de iluminacin
a)

b) c) d) e)
FUENTE: a) Autores; b) d) http://www.dcmsistemes.com/tipos_de_luz.html;
Fue&tes 'e Lu<5 Algunas aplicaciones pueden utilizar la luz ambiente.
Existen una variedad de fuentes de iluminacin para visin artificial que
utilizan diversas formas estndares tales como fuentes de luz en forma
67
de anillo, spot, barra y backlight, otras como lmparas de filamento
incandescente, halgenas, tubos fluorescentes, lser, etc.
Figura 2- 'uentes de luz

FUENTE: http://www.spotsline.com.ar/; www.vhtm.com/dcm.htm
C4,aras5 cuya funcin es capturar la imagen proyectada en el sensor
para poder transferirla a un sistema electrnico. Las cmaras han
tenido una rpida evolucin en los ltimos aos, desde las primeras
cmaras de video que iban equipadas con tubos Vidicon hasta las ms
modernas cmaras provistas de sensores CCD y CMOS.
Hay mltiples tipos de cmaras que se pueden usar de acuerdo al
aplicacin a desarrollar, podemos escoger entre: Cmaras con
sensores CCD, CMOS, anlogas o digitales, cmaras lineales
monocromticas y de color, de espectros no visibles, Gigaethernet,
t#!o a&#""o t#!o s!ot t#!o barra t#!o ba$I"#-/t
"u< '#re$ta "u< aC#a" '#(usa
a&#""o 'e $a,!o
os$uro
D2a &ub"a'o
68
Firmware EEE 1394, webcam, de alta resolucin, de alta calidad, de
alta velocidad, trmicas, infrarrojas, etc.
En la Figura 2-36 se muestra un compensado de los diferentes tipos de
cmaras que podran usarse en un sistema de visin artificial.
Figura 2- Tipos de c#maras

FUENTE: Los Autores
S#ste,a 'e A'Bu#s#$#%& 'e #,4-e&es. Su uso se debe a que existe
gran cantidad de datos generados en una cmara (160MB/seg), que no
son soportados por los puertos digitales de los PC (Serial, USB,
Firewire). Para ello se necesita una tarjeta de adquisicin capaz de
procesar las imgenes tomadas por la(s) cmara(s) hacia la memoria
Web$a,
I&(rarro1a
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69
del computador. La eleccin de la misma depender de diversas
caractersticas a tomar en cuenta ya sea la velocidad de transmisin de
imgenes, la capacidad de almacenamiento, el nmero de cmaras
simultneas a soportar, etc.
Figura 2- Tarjeta de -d(uisicin para Visin artificial
FUENTE: http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/1292
Pro$esa,#e&to5 Una vez adquiridas las imgenes stas son
procesadas por el computador a travs de un software de
procesamiento de imgenes. Los software de visin artificial de N
ofrecen beneficios para una gran variedad de aplicaciones de visin
artificial que dan la facilidad al desarrollador de implementar
aplicaciones mediante programacin grfica o de lnea de comandos.
En la Figura 2-38 se muestran diferentes aplicaciones desarrolladas con
software de N.
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70
Figura 2- Soft6are de Visin -rtificial
FUENTE: http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/1301
Crea$#%& 'e u&a a!"#$a$#%& 'e V#s#%&
La Figura 2-39 ilustra los pasos para crear una aplicacin con N Visin
aplicado a la bsqueda de patrones de color a reconocer utilizado en el
presente desarrollo.
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71
Figura 2- Creacin de una aplicacin con +" Vision
FUENTE: Los Autores
6+=+ A'Bu#s#$#%& 'e I,4-e&es 'e $a"#'a' $o& NIAIMA@
Previamente considerando los parmetros descritos en el subtema 2.4
como es la iluminacin, tipo de cmara, tarjeta y software de
adquisicin, N provee a travs de su asistente de Visin seis opciones
para adquirir imgenes:
CMOS
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Configuracin del Sistema
Configuracin del Sistema
Adquisicin de la imagen
Adquisicin de la imagen
Presentacin de la imagen
Presentacin de la imagen
Definir patrones y rea a buscar
Definir patrones y rea a buscar
Localizacin de caracterstica a inspeccionar
Localizacin de caracterstica a inspeccionar
Procesamiento
Procesamiento
Clasificar colores
Clasificar colores
Mostrar Resultados
Mostrar Resultados
Anlisis
Anlisis
72
Adquisicin de mgenes desde una cmara seleccionada.
Adquisicin de mgenes desde una cmara EEE 1394.
Adquisicin de mgenes desde una cmara EEE 1394 o GigE
seleccionada
Adquisicin de mgenes desde una cmara USB
seleccionada.
Adquisicin de RT: Adquiere imgenes de un dispositivo PX
que controla LabVEW En tiempo real.
Simulador de Adquisiciones: usado para simular una
adquisicin real cargando imgenes de archivo.
De las listadas, se ha hecho uso de la adquisicin con una cmara Web
conectada a travs de la interface USB de la computadora. Los modos
de adquisiciones disponibles en LabVEW son snap, grab y secuencial.
Mo'o S&a!
73
Adquiere una sola imagen en el buffer de memoria. Se utiliza este modo
de adquisicin para adquirir un solo cuadro o frame en el buffer y en
capturas que no requieren mucha velocidad. La Figura 2-40 muestra
un diagrama de bloque simplificado para usar este modo.
Figura 2- -d(uisicin de "m#!enes )odo Snap
FUENTE: Los Autores
Mo'o Grab
Este modo permite la adquisicin continua de alta velocidad. Se
requiere usar lazos y dos Vs: MAQ USB Grab Setup y MAQ USB
Grab Acquire, el primero se lo invoca una vez inicializada la adquisicin
y comienza a capturar la imagen en un buffer interno, el segundo V se
lo utiliza a fin de copiar la imagen almacenada en el buffer interno hacia
el buffer en Labview. Luego que el programa termine de capturar
imgenes, MAQ USB Close finaliza la adquisicin.
Figura 2- -d(uisicin de "m#!enes )odo <rab
74
FUENTE: Los Autores
Mo'o Se$ue&$#a
Una secuencia adquiere imgenes segn ajustes que se especifica en
la etiqueta de secuencia de la ventana de nterface de Adquisicin y
enva las imgenes al Navegador de magen en el Asistente de Visin.
La Figura 2-42 muestra las propiedades configuradas en la cmara Eye
110 usada durante el desarrollo del presente trabajo.
Figura 2- Propiedades de c#mara Eye CCD
FUENTE: Los Autores
75
6+K+ Pro$esa,#e&to 0 a&4"#s#s 'e I,4-e&es $a!tura'as
En primer lugar es necesario dar a conocer la diferencia entre el
procesamiento y el anlisis de imgenes. Procesamiento de imgenes
es el trmino que utilizaremos en el momento de referirnos a la
manipulacin de una imagen inicial, al final de dicha manipulacin lo
que obtenemos es otra imagen, por el contrario si al manipular la
imagen inicial, al final lo que obtenemos no es una imagen sino datos
de la misma, estamos hablando del anlisis de la imagen.
Pro$esa,#e&to 'e I,4-e&es
A continuacin se enfocar en instrumentos virtuales para la
manipulacin de la imagen.
Image buffer, permite almacenar una copia de la imagen
original en el buffer de imgenes para el empleo posterior de la misma.
Color Treshold, los umbrales de la imagen sirven para separar
los objetos de la imagen del fondo.
Figura 2- ")-. Color Treshold
FUENTE: Labview 8.5
76
Dependiendo del tipo de filtro que apliquemos, obtendremos diferentes
resultados de distincin de colores, la Figura 2-44 visualiza los
resultados de aplicar color treshold a una imagen que contiene 3
frascos, 2 verdes en los extremos y en el centro 1 amarillo.
Figura 2- eteccin de frascos presentes
I,a-e& (ue&te 3SL RGB
FUENTE: Los Autores
Si la bsqueda que realizamos es de manera sustractiva o aditiva, se
puede identificar las regiones de inters a analizar
Figura 2- iscriminar determinado color
FUENTE: Los Autores
Mo'e"o
3SL
Mo'e"o
RGB
77
Advance Morphology, sirve para realizar operaciones de alto
nivel sobre partculas en imgenes binarias. La Figura 2-46 muestra el
men de funciones que permite usar Morfologa avanzada
Figura 2- )en* )orpholo!y
FUENTE: Labview 8.5
Una vez determinados los tipos de frascos de nuestro inters, se
pueden realizar operaciones sobre partculas a fin de mejorarla.
Figura 2- /so de -d5> )orpholo!y para rellenar contornos
FUENTE: Los Autores
I,a-e& (ue&te
78
Bas#$ Mor!/o"o-0, se puede usar transformaciones bsicas
morfolgicas para preparar partculas para el anlisis cuantitativo,
observar la geometra de regiones, y extraer las formas ms simples
para el modelado y la identificacin.
Figura 2- "ma( )orpholo!y
FUENTE: Labview 8.5
Figura 2- /so de Basic )orpholo!y
FUENTE: Los Autores
Imagen fuente
79
En la Figura 2-50, se muestra un script desarrollado con Vision
Assistance, consiste en detectar el frasco de color amarillo en la imagen
fuente, se adjunta las imgenes de salida cada vez que se ejecuta cada
una de las funciones citadas.
Figura 2- Script de deteccin de 'rasco de diferente color
FUENTE: Los Autores
A&4"#s#s 'e I,4-e&es
80
El anlisis de imgenes permite la extraccin de informacin de una
imagen. Los Vs utilizados para el anlisis, se listarn a continuacin.
I,aB ECtra$tE permite extraer parte de una imagen con el ajuste de la
resolucin horizontal y vertical.
Figura 2- "ma( E0tract
FUENTE: Labview 8.5
IMA@ Setu! Lear& Co"or Patter&E define los parmetros a usar en la
etapa de aprehensin de color. Este V se usa antes del manejo de
MAQ Learn Color Pattern e introduce las configuraciones para la
bsqueda. Establece el modo de aprendizaje, el modo bsqueda y la
saturacin a ser considerada.
Figura 2- ")-. Setup %earn Color Pattern
FUENTE: Labview 8.5
IMA@ Lear& Co"or Patter&E crea una descripcin de los parmetros de
la plantilla que se va a buscar durante la etapa de emparejamiento de
formas en color. Estos datos de descripcin son aadidos a la imagen
81
de plantilla de entrada durante la bsqueda, el color es extrado de la
plantilla y usado para buscar la plantilla en la imagen fuente.
Figura 2- ")-. %earn Color Pattern
FUENTE: Labview 8.5
IMA@ Setu! Mat$/ Co"or Patter&E los parmetros de bsqueda se
usan durante el proceso de bsqueda de aciertos de color. Antecede al
uso de MAQ Match Color Pattern ya que introduce los parmetros de
aciertos a ser considerados al momento de identificar una plantilla como
vlida o no.
Figura 2- ")-. Setup )atch Color Pattern
FUENTE: Labview 8.5
IMA@ Mat$/ Co"or Patter&E busca un modelo en color, o la imagen de
plantilla en color, en la entrada "ma!e. Determina los aciertos
encontrados en l a imagen fuente .
82
Figura 2- ")-. )atch Color Pattern
FUENTE: Labview 8.5
Co"or Mat$/#&-E se utiliza para comparar el contenido de color de
una imagen con una plantilla que contiene el color de referencia. Esta
funcin no modifica la imagen fuente.
Figura 2- "ma( Color )atchin!
FUENTE: Labview 8.5
La Figura 2-57, es un ejemplo del uso de color matching al momento de
crear una plantilla de color y los parmetros seteados a ser
considerados.
83
Figura 2- Creacin de plantillas con "ma( Color )atchin!
FUENTE: Los Autores
Co"or P"a&e ECtra$t#o&, use esta funcin para extraer los planos
RGB, HSV o HSL de una imagen. El resultado de esta funcin es una
imagen de escala de gris con los valores de intensidad que
corresponden al plano elegido.
Figura 2- "ma( Color Plane E0traction
FUENTE: Labview 8.5
Figura 2- Planos E0tra:dos con Color Plane E0traction
84
FUENTE: Los Autores
En la Figura 2-60, se muestra un script desarrollado con el Asistente de
Visin, consiste en detectar el frasco de color amarillo en la imagen
fuente utilizando un filtro HSL Luminancia, se adjunta las imgenes de
salida cada vez que se ejecuta cada una de las funciones citadas.
85
Figura 2- Script de deteccin de frasco color amarillo

Te,!"ate 3SL Lu,#&a&$e

FUENTE: Los Autores

CAPITULO 8+ INTERACCIN
ELECTROMEC9NICA
8+*+ Des$r#!$#%& 'e "as (u&$#o&a"#'a'es 'e "as Ba&'as Tra&s!orta'oras
El mecanismo de la plataforma de trabajo fue construido por
estudiantes del tpico "Plataforma para el Desarrollo de Proyectos con
dsPCs y Visin Robtica con LabVEW 8, considerando que se debe
asemejar lo ms posible a las bandas transportadoras de un ambiente
industrial sin olvidar el presupuesto econmico, ya que el fin del mismo
es de carcter educativo.
El mecanismo de las bandas transportadoras de la plataforma de
trabajo est constituido por dos etapas: la primera solo es de
trasportacin de los objetos a analizar y la segunda se lleva a cabo
87
dentro de un armario o estacin donde se realiza el procesamiento y
anlisis de los frascos de diferente color. El sistema de bandas puede
ajustarse a las necesidades que se requieran para llevar a cabo el
anlisis, pudiendo disminuir la velocidad, detenerse o reanudar el
movimiento de la misma para continuar con otros envases. Dentro de la
estacin se realizar la adquisicin y procesamiento de imgenes
mediante una cmara de video digital y el software de procesamiento
de imgenes escogido.
El sistema de bandas se compone de cuatro bandas de diez
centmetros de ancho, dos de ellas de un metro de largo y las otras dos
de treinta centmetros, las misma que forman un lazo cerrado y
desplazan los objetos de forma continua.
Figura 3- Sistemas de Bandas transportadoras
88
FUENTE: Los Autores
Cada banda cuenta con dos rodillos que se ubican en los extremos del
recorrido de la banda, uno de ellos es accionado por un motor acoplado
a su eje, siendo el otro rodillo un elemento pasivo que servir como
punto de retorno para la banda. Los motores de la plataforma son
motores pequeos de 12VDC.
Para la construccin de la banda se tomaron en cuenta los siguientes
aspectos:
Longitud del recorrido: El recorrido de los objetos transportados es de
2.6 m de longitud.
Capacidad y peso: Los objetos a transportar no pesan ms all de
3oz y el volumen no supera los 75 cm
3
.
Velocidad variable de transporte.
Seguridad de transportacin: Se elaboraron bordes de contencin
que con una altura de 4cm ofrecen estabilidad y facilitan la transicin
de los objetos ajustando su direccin al pasar de una banda a otra.
89
8+6+ Co&tro" 'e "as Ba&'as Tra&s!orta'oras $o& 'sPICs
El sistema de las bandas transportadoras puede ser controlado en
forma manual o por programacin desde una computadora mediante la
interface serial que posee.
En el ,o'o ,a&ua" las bandas son controladas a travs de un panel
de operador que permite arrancar, parar, variar velocidad y variar
direccin de desplazamiento.
En el ,o'o !ro-ra,a'o las bandas son controladas mediante
herramientas virtuales desarrolladas en LabView especialmente para
nuestra plataforma de trabajo.
P"ata(or,a 'e $o&tro" 'e Ba&'as tra&s!orta'oras
La tarjeta de control del sistema de bandas transportadoras tiene como
unidad de control al dsPC 30F4011, el cual posee una interface de
comunicacin serial que permite recibir los comandos de accin para el
manejo de las bandas. A continuacin se detallan las caractersticas
principales de la plataforma de control de las bandas:
Para el manejo de las 4 bandas se dispondr de 4 seales de salida
PWM.
90
Para el ajuste de direccin de movimiento de las bandas se dispone
de 8 seales de salida que indican el sentido de movimiento de cada
banda. Cada banda recibe una seal de izquierda y de derecha.
Tiene una interface serial regida al estndar de comunicacin RS-
232, otorgada por el circuito integrado MAX232.
Recibe una seal de entrada proveniente de un sensor que se utiliza
para detectar el frasco en la posicin de captura y anlisis para poder
manejar la detencin del sistema de bandas.
Recibe una seal de entrada proveniente de un decodificador de
pasos que se utiliza para el lazo de control de velocidad del sistema
de bandas.
Posee una interface de programacin serial en circuito (CSP)
Dicha plataforma de control fue desarrollada por un grupo de trabajo de
investigacin dentro del mismo tpico y que corresponde al tema de
Tesis de Grado "Diseo de dos bandas transportadoras de 100x10cm y
dos de 30x10cm con motores controlados con dsPCs. En dicho
proyecto se indica en detalle el control de la tarjeta bajo el mando
manual y el mando programado.
91
Dado que el mando manual no es usado por este tema de tesis, no se
encontrar detalle alguno del mismo.
I&stru,e&ta$#%& V#rtua" ut#"#<a'a !ara e" e&.2o 'e 'atos a "a
!"ata(or,a 'e $o&tro"+
El mando programado mediante la interface serial, utiliza los siguientes
instrumentos virtuales para el control de las bandas:
I&stru,e&tos .#rtua"es 'e estab"e$#,#e&to 'e "a $o,u&#$a$#%&
Es!o" Lab Co&.e0or Setu!E este V cuyo cono se muestra en la
Figura 3-2, nos permite establecer la comunicacin entre el software de
procesamiento de imgenes y la plataforma controladora de la banda a
travs del puerto serial del computador.
'i!ura A, Espol %ab Con5eyor Setup
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Lab Conveyor
A continuacin se detallan las entradas y salidas relevantes del bloque:
V"S- resource name8 dicha entrada especifica el puerto de
92
comunicacin que utilizar el software desarrollado en LabVEW los
mismos que podran ser un puerto serial, USB o Ethernet.
Confi!uracin serial8 en dicha entrada se debe especificar mediante un
clster de datos la tasa de baudios, la cantidad de bits de la trama de
datos, bit(s) de parada, control de flujo y control de paridad.
V"S- resource name out8 es un paso de referencia del instrumento
seleccionado en la entrada VSA resource name. Esta salida se conecta
a la entrada de los dems instrumentos virtuales
Es!o" Lab Co&.e0or C"oseE permite cerrar el puerto de comunicacin
del computador que es usado para comunicarse con la plataforma
controladora de la banda. Como se aprecia en la Figura 3-3 recibe
como entrada la referencia del puerto de comunicacin.
Figura 3- Espol %ab Con5eyor Close
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Lab Conveyor
I&stru,e&tos .#rtua"es 'e $o&(#-ura$#%&
93
Es!o" Lab Co&.e0or S!ee', permite ajustar la velocidad del motor
especificado en una de sus entradas. Cada banda del sistema se
encuentra relacionada con un motor.
Figura 3- Espol %ab Con5eyor Speed
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Lab Conveyor
A continuacin se detallan las entradas y salidas relevantes del bloque:
Cual )otor78 esta entrada de tipo MENU RNG, permite especificar el
motor sobre el cual se proceder a ajustar la velocidad. Entre las
opciones se tiene desde el motor 1 al motor 4, adems de una quinta
opcin que permite seleccionar todos los motores.
Velocidad8 mediante esta se especifica la velocidad de cada motor, la
cual se debe indicar en milmetros por segundo.
Es!o" Lab Co&.e0or Co&tro" Loo! Co&sta&tE este instrumento
permite cambiar el valor de los parmetros del lazo de control de
velocidad del sistema de bandas.
Figura 3- Espol %ab Con5eyor Chan!e Control %oop Constant
94
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Lab Conveyor
A continuacin se detallan las entradas y salidas relevantes del bloque:
Cual Constante78 esta entrada de tipo MENU RNG, permite seleccionar
la constante del lazo del control de velocidad a la cual se le va a
establecer un valor. Se puede seleccionar entre kp y ki.
Valor8 en esta entrada se especfica el valor de la constante que se est
configurando.
Es!o" Lab Co&.e0or Set Se&sorACa,era D#sta&$eE este instrumento
virtual (Figura 3-6) permite ajustar la distancia entre el sensor ptico y el
punto donde se detendr el frasco, a travs de la entrada Distancia
Sensor-Cmara. El valor debe ser especificado en milmetros.
Figura 3- Espol %ab Con5eyor Set Sensor,Camera istance
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Lab Conveyor
95
I&stru,e&tos .#rtua"es 'e ,o.#,#e&to
Es!o" Lab Co&.e0or Sto!E (Figura 3-7) permite la detencin del
sistema de bandas transportadoras.
Figura 3- Espol %ab Con5eyor Stop
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Lab Conveyor
)o5imiento8 esta entrada de tipo MENU RNG, permite seleccionar el
tipo de detencin: normal (detiene la banda dejando de proporcionar
energa a los motores), suave (detiene la banda disminuyendo la
velocidad) y fuerte (detiene la banda conectado los devanados de los
motores a tierra, ocasionando una detencin brusca de la banda).
Es!o" Lab Co&.e0or Le(tE (Figura 3-8) permite establecer el sentido
de movimiento de las bandas hacia la izquierda.
Figura 3- Espol %ab Con5eyor %eft
96
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Lab Conveyor
Es!o" Lab Co&.e0or R#-/tE permite establecer el sentido de
movimiento de las bandas hacia la derecha.
Figura 3- Espol %ab Con5eyor Ri!ht
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Lab Conveyor
Espol Lab Conveyor Left y Espol Lab Conveyor Right tienen una
entrada de tipo MENU RNG llamada )o5imiento. Esta entrada permite
seleccionar tres tipos de cambios de velocidad: normal (hace girar la
banda en la direccin deseada aplicando energa en los devanados de
los motores), suave (hace girar la banda en la direccin deseada
incrementando la velocidad paulatinamente) y fuerte (hace girar la
banda en la direccin deseada preestableciendo la mxima velocidad
para que la banda arranque inmediatamente).
97
8+8+ Des$r#!$#%& 'e "as (u&$#o&a"#'a'es 'e" Bra<o Rob%t#$o
Los movimientos que puede realizar el brazo robtico se deben gracias
a los elementos motrices que lo componen. Estos elementos estn
conectados mediante articulaciones de revolucin. Cada par
articulacin-elemento motriz constituye un grado de libertad. Entre ms
sean los grados de libertad, es mayor la dificultad para controlarlo, ya
que se necesita mayor programacin. Existen tres partes importantes
en todo brazo robtico: la base, el brazo y el elemento terminal, que en
la mayora de los casos es un manipulador o pinza. La estructura del
brazo robtico est construida de aluminio y gracias a este material el
robot es ligero y se puede mover con facilidad.
Adems se dispone de un brazo empuja frascos que realizar la accin
de remover objetos que se encuentren encima de la banda en la
posicin de anlisis, segn el criterio de selectividad.
Cara$ter2st#$as $o&stru$t#.as 'e" Bra<o Rob%t#$o
El brazo robtico para la plataforma de trabajo se construy en base a
los siguientes aspectos:
El brazo dispone de un mecanismo de giro en torno a su eje, de
hasta180 mximo.
98
El brazo est conformado por servos con un rango de movimiento
de hasta 180 mximo. En funcin de los 3 grados de libertad de un
brazo humano: hombro, codo y mueca.
Tiene una pieza terminal del tipo pinza, que puede abrirse y
cerrarse, para manipular objetos con una abertura de mximo
32mm o 1.25''.
Puede levantar un peso de hasta 3.0 oz.
Tiene una altura de 10 pulgadas.
El brazo robtico est acoplado a una base slida, la cual puede
acoplarse fcilmente a la plataforma de bandas, que tambin ser
controlada por circuitera desarrollada con dsPCs.
Es capaz de girar objetos que se encuentran sobre la banda
transportadora.
Es capaz de retirar piezas de la cinta transportadora y depositarlas
fuera de ella, por ejemplo, en un recipiente.
El brazo puede ser manejado desde una interface programada en
cualquier lenguaje de programacin. Para este Tpico el lenguaje
utilizado fue LabVEW.
El desarrollo en LabVEW que controla el brazo puede acoplarse a
cualquier otro instrumento virtual.
99
El brazo una vez realizada la accin puede regresar a su posicin
original o neutra.
Cara$ter2st#$as $o&stru$t#.as 'e" Bra<o e,!u1a (ras$os+
El brazo empuja frasco para la plataforma de trabajo se construy en
base a los siguientes aspectos:
El brazo empuja frascos debe tener una base con un rango de
movimiento de mximo 180.
El cuerpo del brazo empuja frascos se encuentra conformado por
un solo cuerpo mvil que le da un grado de libertad.
Tiene dos extensiones, la una cncava que tiene la forma de la
botella y otra recta perpendicular al brazo y paralela al frasco.
Es capaz de empujar usando la parte cncava y de un solo
movimiento expulsar el frasco de la banda transportadora.
El brazo empuja frascos tambin es controlado por un instrumento
virtual desde LabVEW.
8+:+ Co&tro" 'e" Bra<o Rob%t#$o
Al igual que el sistema de bandas, los brazos robtico y empuja frascos
se encuentran controlados directamente por una tarjeta en la cual
consta la unidad de control dsPC30F4012. La misma que fue diseada
por la tesis "Diseo de brazo robtico y diseo de brazos empuja
100
frascos controlados por LabVEW y DSPCS. Dicha tarjeta cuenta con
la caracterstica de comunicacin serial para la recepcin de comandos
de control para ambos brazos.
Cara$ter2st#$a 'e "a tar1eta 'e $o&tro" 'e "os Bra<os Rob%t#$o 0
E,!u1a Fras$os+
Las caractersticas principales de la tarjeta diseada con la unidad de
control en base al dsPC30F4012 son las siguientes:
Posee una interface serial regida al estndar RS-232 para
establecer comunicacin con una computadora.
Tiene 6 Salidas PWM de motor: 3 independientes y 3
complementarias. 5 para los servomotores del brazo robtico y uno
para el servomotor del brazo empuja frasco.
Capacidad de Programacin Serial en Circuito (CSP).
Posee 6 entradas A/D (Analgico/Digital) adicionales para mejoras
del sistema como seales de sensores o para interrupcin por
cambio de estado.
Cuenta con una entrada por interrupcin externa o como salida
digital.
Comunicacin serial alternativo o tambin puede ser usado como
entrada o salida digital, para interrupcin por cambio de estado.
101
I&stru,e&ta$#%& .#rtua" ut#"#<a'a !ara e" e&.2o 'e 'atos a "a
!"ata(or,a 'e $o&tro"
La unidad de control de la tarjeta de control de los brazos recibir
comandos de control a partir de unos instrumentos virtuales
desarrollados en LabView. Los mismos que se detallarn a continuacin
en la Figura 3-10
Figura 3- V"s para brazo robtico y brazo empuja frascos
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Brazo y Empuja Frasco
I&stru,e&tos V#rtua"es 'e Co,u&#$a$#%&
Estos Vs se encargarn de especificar y configurar el uso de un puerto
serie del computador.
I&#$#ar Puerto
El V de niciar puerto especifica el puerto a utilizar adems de
configurarlo respectivamente. Los datos de configuracin corresponden
102
a tiempo de respuesta, tasa de transmisin, control de flujo, bits de
trama de datos, bits de parada y bit de paridad. Adems posee una
entrada para realizar la configuracin por defecto del brazo robtico y
empuja frasco.
Figura 3- nicializar Puerto
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Brazo y Empuja Frasco
Cerrar Puerto
Cierra la sesin de uso del puerto abierto para el enlace con la tarjeta
de control de los brazos.
Figura 3- Cerrar Puerto
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Brazo y Empuja Frasco
I&stru,e&tos V#rtua"es 'e Co&(#-ura$#%& 'e e"e$tro,e$a&#s,os
103
Los Vs de configuracin permiten configurar la velocidad de los
servomotores y las distintas posiciones del brazo empuja frascos.
Adems de reiniciar los ajustes a la configuracin por defecto de los
brazos.
Co&(#-urar .e"o$#'a' 'e ser.os
Permite la configuracin de un retardo para el movimiento del brazo a la
posicin deseada. Entre mayor sea el valor, mayor tiempo tomar al
brazo completar su movimiento.
Figura 3- Configurar velocidad de servos
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Brazo y Empuja Frasco
Co&(#-urar e,!u1a (ras$o
Permite el ajuste de tres posiciones para el brazo empuja frasco. Estas
posiciones corresponden a la posicin inicial, central y final.
104
Figura 3- Configurar empuja frasco
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Brazo y Empuja Frasco
Co&(#-ura$#%& !or 'e(e$to
Este V enva los valores predeterminados de velocidad y posiciones del
brazo robtico y empuja frascos que se tienen al iniciar su respectiva
tarjeta de control.
Figura 3- Configuracin por defecto
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Brazo y Empuja Frasco
I&stru,e&tos V#rtua"es 'e E1e$u$#%& 'e ,o.#,#e&tos
Estos Vs se encargan del envo de comandos de movimiento de los
servomotores de los brazos robtico y empuja frascos.
Mo.er Ser.o *
105
Se encarga del envo del comando de movimiento para el servomotor 1
o servomotor de la base. Existen bloques para cada servomotor,
inclusive hasta para el que abre y cierra la pinza.
Figura 3- Mover servo 1
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Brazo y Empuja Frasco
Mo.er Ser.os
Este V mueve los 5 servomotores, se puede seleccionar que servo se
requiere mover y a que posicin.
Figura 3- Mover servos
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Brazo y Empuja Frasco
106
E,!u1a Fras$os
Este V se encarga de posicionar al brazo empuja frascos en cualquiera
de sus tres posiciones: posicin inicial, posicin central o de detencin
de frascos y posicin final.
Figura 3- Empuja frascos
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Brazo y Empuja Frasco
El dato a colocar en su respectiva entrada debe ser como sigue:
0: Posicin nicial
1: Posicin Central
2: Posicin Final
E&.#ar Se$ue&$#a
Este V es til cuando se quiere que el brazo realice una secuencia ya
definida, la cual debe ser ingresada mediante archivo de texto.
El archivo que contiene la secuencia de posiciones debe indicar el
motor, la posicin deseada, y el tiempo de retardo para la ejecucin del
mismo.
107
Figura 3- Enviar Secuencia
FUENTE: LabVEW 8.5 Librera Espol Brazo y Empuja Frasco
El bloque adems posee una entrada de tiempo de espera para realizar
el movimiento de cada servo ya que se debe esperar una confirmacin
de parte de la tarjeta de control para realizar el siguiente movimiento.
El archivo de secuencia debe tener el siguiente formato:
Figura 3- Secuencia de archivos
FUENTE: Los Autores
108
Motor1, Posicin1, Velocidad1
Motor2, Posicin2, Velocidad2
...
El proceso de ejecucin de la secuencia por el bloque se detalla a
continuacin:
Se realiza una lectura del archivo y se determina cuantos movimientos
tendr el brazo. Luego, el programa empieza enviando el comando de
movimiento indicado en la primera lnea del archivo, enva velocidad,
servo a mover y su respectiva nueva posicin. Se cambia
automticamente el tiempo de espera del puerto. Este valor debe ser
colocado con precisin para garantizar que se ejecute correctamente la
secuencia teniendo en cuenta que se debe cuidar el rendimiento del
mecanismo. El tiempo de espera por defecto es 10s. Se espera por la
respuesta de ejecucin del movimiento. Se restablece el tiempo de
espera por defecto. Se verifica si existen ms lneas de la secuencia, si
existen se repiten los pasos hasta terminar con la secuencia indicada.
8+=+ Proto$o"o 'e $o,u&#$a$#%& e&tre e" !ro-ra,a 'e $o&tro"E e"
Bra<o Rob%t#$o 0 "as Ba&'as Tra&s!orta'oras
Proto$o"o 'e $o,u&#$a$#%& e&tre !ro-ra,a 'e $o&tro" 0 tar1eta
$o&tro"a'ora 'e Bra<o rob%t#$o 0 bra<o e,!u1a (ras$o
109
Para definir la comunicacin entre el programa de control y la tarjeta
controladora de Brazo robtico y brazo empuja frasco se defini un
protocolo sencillo conformado por el envo de comandos de 3 bytes en
la cual el byte ms significativo nos indica qu accin deseamos realizar
y los 2 bytes restantes forman 1 word que indica el parmetro que se
desea para dicha accin.
Los instrumentos virtuales mencionados en la seccin 3.4 son los
responsables del envo de los comandos para que el dsPC30F4012 los
interprete y realice el control sobre los brazos.
La lgica para recepcin y envo de datos se describe a continuacin:
Se espera siempre que exista al menos un dato de 8 bits en el
buffer de entrada de la interface serial de la unidad de control. Al
recibir la informacin se almacena el dato.
Luego se espera por la recepcin de un segundo dato, esta vez de
16 bits que ser almacenado en dos bytes, uno para el MSB y otro
para el LSB.
Se analiza el propsito del comando del primer dato recibido ya que
puede ser para configuracin o para realizar movimientos en los
brazos. El segundo dato sirve como parmetro de operacin de lo
especificado por el primero.
110
La informacin sobre los comandos y parmetros de comunicacin se
detalla en la siguiente Tabla 4.
111
Tabla 4 escripcin de comandos y par#metros de
comunicacin con el Sistema de Brazos
Co,a&'o
MASCIIN
Des$r#!$#%&
1 Mover servomotor 1 a la posicin rxDato2 (0h-FFFFh)
2 Mover servomotor 2 a la posicin rxDato2 (0h-FFFFh)
3 Mover servomotor 3 a la posicin rxDato2 (0h-FFFFh)
4 Mover servomotor 4 a la posicin rxDato2 (0h-FFFFh)
5 Mover servomotor 5 a la posicin rxDato2 (0h-FFFFh)
B Mover brazo empuja frascos a la posicin rxDato2
(0=inicial, 1=central, 2=final)
V Configura la velocidad de los 5 servomotores segn el
parmetro rxDato2 (0h-FFFFh)
Configura posicin inicial del brazo empuja frascos
especificada por rxDato2
F Configura posicin final del brazo empuja frascos
especificada por rxDato2
C Configura posicin central del brazo empuja frascos
especificada por rxDato2
N Envo de identificacin del dispositivo, rxdato2 puede ser
cualquier valor
* Selecciona configuracin por defecto para lo brazos,
rxDato2 puede tomar cualquier valor
FUENTE: DSEO DE BRAZO ROBTCO Y DSEO DE BRAZO EMPUJA FRASCOS
CONTROLADOS POR LABVEW Y DSPCS, Gabriela Snchez y Carlos
Alvarado
112
Proto$o"o 'e $o,u&#$a$#%& e&tre !ro-ra,a 'e $o&tro" 0 tar1eta
$o&tro"a'ora 'e" S#ste,a 'e Ba&'as Tra&s!orta'oras
La interface desarrollada para la comunicacin de la tarjeta de control
del sistema de bandas y el software de control es de fcil
entendimiento, concentrando la mayora de instrucciones en tramas de
3 bytes. Sin embargo, en un caso especial, el intercambio de datos se
establece con una trama de pedido de 10 bytes y cuya respuesta no
tiene una dimensin fija. El protocolo fue diseado para siempre
esperar una respuesta de la tarjeta cuando esta reciba una instruccin.
Los instrumentos virtuales mencionados en la seccin 3.2 son los
responsables del envo de los comandos para que el dsPC30F4011 los
interprete y realice el control sobre las bandas.
La lgica para recepcin y envo de tramas de configuracin se
describe a continuacin:
Se espera siempre que exista al menos un dato 1 byte en el buffer
de entrada de la interface serie de la unidad de control. Al recibir se
almacena el dato.
Se espera por la recepcin de un segundo dato, esta vez de 16 bits
que ser almacenado en dos bytes, uno para el MSB y otro para el
LSB.
113
Se analiza el propsito de la instruccin recibida, pudiendo esta ser
de configuracin como aceleracin, velocidad, tipo de reporte, y
ajuste de distancia sensor cmara; de accin como direccin y
modo de movimiento; de peticin de datos como reporte de objeto
en posicin de anlisis; y de consulta de errores.
El segundo dato sirve como parmetro de operacin de lo
especificado por el primero.
Se enva una respuesta acorde a la instruccin recibida. Esta
respuesta es de 2 bytes
Para el caso de las tramas de accin, estas se componen de 2
bytes de instruccin y 1 byte de parmetro que siempre es cero, la
respuesta es de 3 bytes acorde a la peticin que se recept.
Para el caso adquisicin de datos del sistema, existen instrucciones
que pueden obtener una descripcin de los errores presentados
dentro del sistema de bandas.
La informacin sobre los comandos y sus parmetros se detalla en la
siguiente Tabla 5.
114
Tabla 5 escripcin de comandos y par#metros de
comunicacin con el Sistema de Bandas Transportadoras
C+,-./
+0
R1023104
-0
D105672578. /19 7.4165-,:7+ /1 /-4+0
T; R;
C
+
.
<
7
=
3
6
-
5
7
8
.
A## aA Configuracin de la aceleracin de las
bandas con parmetro ## en pasos/sg2
K## aK Configuracin de la distancia sensor-
cmara con parmetro ## en pulsos
V## aV Configuracin de la velocidad de las
bandas con parmetro ## en
pulsos/periodo
R00/Rll aR Configuracin del tipo de reporte manual
o automtico
A
5
5
7
8
.
DL0 aDL Ajuste del movimiento de la banda a la
izquierda en forma normal
SL0 aSL Ajuste del movimiento de la banda a la
izquierda en forma suave
HL0 aHL Ajuste del movimiento de la banda a la
izquierda en forma fuerte
DR0 aDR Ajuste del movimiento de la banda a la
derecha en forma normal
SR0 aSR Ajuste del movimiento de la banda a la
derecha en forma suave
HR0 aHR Ajuste del movimiento de la banda a la
derecha en forma fuerte
DS0 aDS Ajuste de detencin de la banda en forma
normal
SS0 aSS Ajuste de detencin de la banda en forma
suave
HS0 aHS Ajuste de detencin de la banda en forma
lenta
D
4
-
.
RN0 aR###### Peticin de datos de reporte, la respuesta
es de ancho definido
Q
6
>
.
:
SYST:ER
R?
string Peticin de errores del sistema de control
y la respuesta es de ancho indefinido
FUENTE: Los Autores
CAPITULO :+ DISEOO E
IMPLEMENTACIN
Debido a los altos volmenes de produccin, y a los altos estndares de
calidad que demandan el mercado actual. La idea de implementar un
sistema de visin en un ambiente de produccin, ya no es una idea futurista,
sino una solucin del presente que permite minimizar los riesgos. La
solucin que se presenta fue conceptualizada a fin de dar solucin a la
necesidad actual de establecer un sistema de control automatizado en
donde la calidad del producto y los minutos perdidos no sean la causa de
prdidas monetarias.
Para el caso particular de esta aplicacin, se trata de una lnea de
produccin de flujo continuo en donde las unidades, envases plsticos, son
transportados a travs de un circuito de 4 bandas, pasando uno por uno por
116
una estacin de prueba, bien se podra visualizar una lnea de produccin
compuesta por varias estaciones en donde se verifiquen diversos
parmetros a considerar.
:+*+ Deter,#&a$#%& 'e !ar4,etros 'e '#sePo
El desarrollo de un software verstil para procesamiento de imgenes
en color capaz de establecer las tolerancias apropiadas en la
verificacin de una serie de envases de diversos colores es el principal
objetivo a ser tomado en cuenta en la parte de Diseo e
mplementacin de la solucin. Las soluciones basadas en
procesamiento de imgenes se emplean cada vez ms, en especial en
el momento de realizar la verificacin y control de calidad de objetos,
que se resuelve mediante tcnicas clsicas de proceso de imagen y de
bsqueda de patrones de color, histogramas y algoritmos similares. El
problema surge cuando bien por la naturaleza del ambiente o bien por
percepcin visual, aparecen diferencias entre series de producto que a
simple vista pueden considerarse leves y no invalidan la calidad del
producto en mayor escala en comparacin a otras que si son
consideradas como defectos graves.
Ante todo este tipo de parmetros a considerar, se ha desarrollado un
sistema que permite la verificacin de envases de diferente color
teniendo en cuenta los siguientes parmetros:
117
Tolerancia de las tonalidades de la plantilla de color registrada
como vlida, dentro de los rangos aceptables establecidos en los
parmetros del software.
Diferenciar entre envases vlidos y defectuosos de acuerdo con las
plantillas establecidas, considerando un envase vlido si su color
corresponde a alguna de las plantillas pre-establecidas y como
defectuoso el envase que no corresponda a ninguna de las
plantillas.
Debe ser capaz de detectar faltas de color, para ello los envases a
verificar deben estar llenos hasta aproximadamente 75% su altura.
Adaptarse automticamente a cada elemento que constituye en s
el sistema: bandas transportadoras, Brazo empuja frasco, cmara y
panel de iluminacin.
Contabilizar el nmero de plantillas seleccionadas, nmero de
muestras tomadas, el nmero de envases vlidos y el de envases
defectuosos.
Controlar la velocidad de las bandas transportadoras de los
envases, teniendo como opciones de posibles movimientos: suave,
normal y fuerte.
118
La aplicacin se desarroll bajo la plataforma N, la cual es capaz de
adaptarse para ser integrada dentro de un sistema de laboratorio as
como tambin a un sistema de produccin de pequea escala. Su
robustez, facilidad de uso y mantenimiento son elementos
prcticamente tan indispensables como las funcionalidades que ofrece.
Los mtodos actuales de inspeccin visual implican el anlisis por
medio de operadores humanos y debido a que las jornadas de trabajo
son de 24h, surge la necesidad de un control unitario de calidad de
color automtico.
La tipologa de defectos que puedan presentarse:
Variacin de color: distintas intensidades del color admisibles.
Color no especificado en las plantillas establecidas.
Dado que los defectos no son fcilmente modelizables, se requiri de
un sistema de aprendizaje de color con tolerancia adaptativa ante las
variaciones del color.
El sistema de Visin Robtica trabaja de la siguiente manera:
1. Calibracin del Sistema: inicializacin del sistema. Seleccin y
enfoque de la cmara a usar a fin de realizar el ajuste de la imagen
119
posible candidata a ser defina como patrn o plantilla a ser
considerada dentro del proceso de seleccin.
2. Seleccin de plantillas a ser utilizadas, ya sea de archivos grabados
o en ese momento creacin por parte del usuario, se inspeccionan
varias imgenes de muestra a fin de establecer los colores vlidos y
el no considerarse dentro de los patrones se asumir como invlido.
Definicin de los parmetros de bsqueda y tolerancia para ser
considerados al momento de la bsqueda de coincidencias con
cada patrn o imagen plantilla
3. Configuracin de parmetros de comunicacin y de accin del
Sistema de Bandas Transportadoras.
4. Configuracin de parmetros de comunicacin y de accin del
Sistema de Brazos.
5. nicio del Sistema de deteccin. Una vez iniciado el proceso, la
banda empezar a moverse acorde a los parmetros establecidos
anteriormente. La banda seguir de este modo y parar cuando se
detecte un frasco por medio del sensor, se tomar un tiempo para
realizar la adquisicin de la imagen y d como resultado el
procesamiento de la misma. Este tiempo depender del
procesamiento de la computadora en donde se est ejecutando la
aplicacin y de la cantidad de patrones a buscar.
120
6. Registro de resultados. Con la imagen adquirida, el sistema evala
si el envase tiene el color suficiente para ser considerada errnea.
Se lleva un contador de muestras tomadas y muestras con
resultados certeros. Adems de llevar un registro en forma de tabla
de los resultados obtenidos con cada frasco procesado.
Figura 4- Sistema de Visin Robtica
FUENTE: Los Autores
ArBu#te$tura 'e "a So"u$#%& I,!"a&ta'a
El sistema de visin est compuesto por una cmara web de 640x380
pixeles, un sistema de iluminacin frontal, un brazo empuja frascos, 4
bandas transportadoras, una computadora y el paquete MAQ USB de
LabVEW 8.5 con alta capacidad de procesamiento de imgenes. La
aplicacin de software se desarroll con N Vision Assistant y la librera
de imgenes N Vision MAQ de LabVEW 8.5.
C4,ara con resolucin color, capacidad de sincronizacin en la captura
de cuadros en modo snap, grab y secuencia. Modelo Genius Eye 110.
121
Fras$osE los frascos utilizados son de plstico translcido, de
aproximadamente 9 cm de alto y de 3.5 cm en su base. Provisto de
una tapa de color blanco, tal como se lo muestra a continuacin:
Figura 4- )odelo de 'rasco utilizado
FUENTE: Los autores
Cara$ter2st#$as 'e" L2Bu#'o5 el lquido contenido en el frasco es de
constitucin uniforme, homognea y de colores tales como el amarillo,
rojo, azul, anaranjado y verde. El nivel del lquido envasado fijado a una
altura aproximada de 5.5 cm.
Cara$ter2st#$as 'e" E&tor&o5 a fin de disminuir los efectos del ruido
provocados por las variaciones de la iluminacin se emple un armario
de tal manera que la iluminacin sea invariante a cualquier hora del da.
Para aplicar la iluminacin frontal se emple una lmpara con luz
fluorescente de 20w. Dentro del armario se encuentra ubicado el brazo
robtico, el brazo empuja frascos, un sensor de movimiento y la cmara
122
USB constituyndose de esta manera la estacin del sistema, en la
Figura 4-3 se muestra el armario utilizado.
Figura 4- -rmario de "luminacin
FUENTE: Los autores
:+6+ D#sePo 'e" !atr%& a re$o&o$er
En la aplicacin desarrollada, como punto principal al momento de
seleccionar la plantilla a reconocer se tomaron en cuenta los siguientes
criterios:
La imagen elegida como patrn no debe contener varios colores.
Al momento de crear la plantilla, el RO de seleccin no debe incluir
los bordes del frasco, preferentemente debe ser tomado de la parte
central de la imagen.
123
La plantilla a considerar no debe tener falta de colores ni
degradacin del mismo, debe ser uniforme.
El diseo se enfoc en desarrollar una aplicacin capaz de brindar al
usuario la opcin de cargar las plantillas desde archivos guardados en
la PC o realizar la eleccin del patrn a reconocer desde una imagen
adquirida. Los diagramas de bloques de todos los procesos que se
describirn se incluyen en el Anexo C.
Crea$#%& 'e "as !"a&t#""as
La creacin de la plantillas se realiz en una secuencia de 3 pasos,
adjuntados cada uno de ellos en el Anexo C, bajo la referencia de
Se$ue&$#a 6 Control Crear.
Para iniciar el proceso de creacin de la plantilla, depender de si el
usuario presiona el Control Crear, la secuencia 0 consiste en inicializar
la cmara para que comience la toma de imgenes de manera continua
que se detendr una vez que se presione Capturar magen.
En la secuencia 1, se realiza la extraccin del color de inters con el
uso de RO, adems se est a la espera de que el usuario guarde la
misma.
124
Como paso final, una vez guardada la plantilla, se aade a la lista de
Plantillas para deteccin, se muestra la respectiva imagen en el Visor
de Plantillas y se muestra su espectro de colores.
Figura 4- Proceso de Creacin de plantillas
FUENTE: Los Autores
Crear
Crear
nicializar cmara
nicializar cmara
Captura
de
magen
Captura
de
magen
Captura Modo Grab
Captura Modo Grab
Creacin de Espacio en Memoria
Creacin de Espacio en Memoria
Seleccin de RO
Seleccin de RO
Aadir a arreglo de plantillas
Aadir a arreglo de plantillas
Guarda
r
Guarda
r
V
V
V
125
Se"e$$#%& 'e P"a&t#""as
Para seleccionar plantillas a ser consideradas en el anlisis de color
posterior, se hace uso del control Aadir, mediante el siguiente proceso:
Figura 4- Proceso de Seleccin de Plantillas
FUENTE: Los autores
Una vez seleccionada la plantilla deseada, en el visor 2 se muestra una
vista previa de la misma, en el momento que se navegue a travs de la
lista de Plantillas para deteccin, en cada seleccin se va actualizando
tanto la vista previa como el espectro de color de la misma.
Aadir
Aadir
Visualizacin de Cuadro de dilogo para
seleccionar plantillas
Visualizacin de Cuadro de dilogo para
seleccionar plantillas
Leer magen
Leer magen
Aadir a lista
Aadir a lista
OK
V
Espectro
de color
126
La opcin de Remover est disponible si el usuario decide modificar
alguna de las plantillas listadas en Plantillas para deteccin.
En el Anexo C, bajo la referencia de Se$ue&$#a 6 Control Aadir y
Remover, se adjunta los diagramas de bloques que permiten ejecutar
este procedimiento.
SubVIs 'esarro""a'os
En el Anexo D, se adjuntan los diagramas de bloques que permiten
ejecutar los procedimientos relacionados a los SubVs desarrollados.
Sa.e+.#
El subV Save.vi cuyo cono lo mostramos en la Figura 4-6, lo creamos
a fin de guardar cualquier imagen que sea ingresada en su entrada
"ma!e, presenta un cuadro de dilogo con la opcin de confirmar el
proceso. Los formatos que permite almacenar la imagen son bmp,
jpeg, jpeg2000, png, png with Vision info, tiff.
Figura 4- SubV" Sa5e>5i
FUENTE: Los autores
127
ECtra$tTe,!"ate+.#
Permite extraer el color de inters que se almacena como plantilla, se
recibe una imagen fuente, el tipo de sensibilidad de color (bajo, medio o
alto), el espacio en memoria de la magen Destino (mage Dst), el RO y
como salida tiene el espectro de color de la plantilla y la plantilla en s.
Figura 4- SubV" E0tractTemplate>5i
FUENTE: Los autores
I,a-eFro,Pat/+.#
Permite leer una imagen desde un directorio definido; como entrada
tiene el directorio, el nombre de la imagen a cargar, el tipo y como
salida tiene la imagen que se desea cargar.
Figura 4- SubV" "ma!e'romPath>5i
FUENTE: Los autores
128
A''Te,!"ateToL#st+.#
Aade una imagen (plantilla) a la lista de Plantillas a usar (Arreglo).
Como entrada, a parte de los parmetros de entrada como el nombre
del arreglo, directorio e imagen, permite ingresar nuevos parmetros de
la plantilla, cuyos valores pueden ser modificados directamente en el
panel frontal.
Figura 4- SubV" -ddTemplateTo%ist>5i
FUENTE: Los autores
Co"orS!e$tru,+.#
Presenta el espectro de color de la imagen ingresada, necesita de las
entradas de complejidad de color (sensibilidad) y umbral de color. La
salida se muestra a manera de grfico de barras.
Figura 4- SubV" ColorSpectrum>5i
FUENTE: Los autores
129
:+8+ D#sePo 'e" !ro-ra,a e& LabVIEW !ara "a 'ete$$#%& 'e (ras$os
'e '#.ersos $o"ores
El panel frontal desarrollado en LabView permite tener control del
sistema en general. Una vez iniciado el proceso, el sensor de posicin
identifica cuando alguna unidad est esperando para ser inspeccionada
y enva un reporte al computador. Una vez que el computador recibe el
reporte positivo, este puede iniciar la inspeccin, en ese momento la
banda se detiene y la cmara captura un cuadro de la imagen. Se
realiza el aprendizaje de las plantillas y se ejecuta la bsqueda de las
mismas en la imagen capturada, determinando si la plantilla est
presente o no. El resultado de todos los frascos analizados se resume
en una seal de pasa o de falla que se visualiza en el panel frontal de la
aplicacin junto con el nombre de la plantilla que es reconocida. Esta
seal a su vez decide si transfiere el producto a la siguiente estacin
(en caso de pasa) o activa el brazo empuja frasco a fin de desechar el
producto detenido (en caso de falla), siendo esta ltima caracterstica
opcional y configurable por el usuario.
La pantalla principal del programa cuenta con controles e indicadores a
fin de facilitar al usuario el manejo de la herramienta. Se hace uso de 6
pestaas para evitar que el usuario deba desplazarse horizontal y
verticalmente en el panel frontal de LabVEW, el cual a medida que se
130
presiona CONTNUAR en cada una de ellas, se cambia
automticamente a la siguiente fase, las etiquetas de las pestaas son:
nicio.
Ajuste de cmara.
Seleccin de Plantillas.
Ajuste de Sistema de Bandas.
Ajuste de Sistema de Brazos.
Deteccin de Frascos de Distintos Colores.
PestaPa I&#$#o
La pestaa NCO fue creada nicamente para permitir inicializar las
variables y muestra un mensaje de introduccin el que espera la
confirmacin de Continuar, la Figura 4-11 muestra el mensaje inicial.
Figura 4- )ensaje de "nicio
131
FUENTE: Los Autores
PestaPa A1uste 'e C4,ara
Permite elegir el dispositivo de Visin Artificial, cuenta con controles
como OK, Refresh y Continuar, adems del indicador cmara escogida.
Al momento presionar OK en el Visor de la pestaa comienza a mostrar
de manera continua lo captado por la cmara elegida, dando al usuario
la opcin de realizar el ajuste de la misma: variar su posicin, enfoque,
etc. de manera manual.
Figura 4- Pestaa Ajuste de Cmara
FUENTE: Los Autores
PestaPa Se"e$$#%& 'e P"a&t#""as
132
Establece las plantillas a ser utilizadas durante la etapa de
reconocimiento. Abarca controles como Aadir, Remover, Crear y
Modificar:
Aade plantillas previamente creadas y almacenadas en el
computador.
Remueve la(s) plantilla(s) seleccionada(s) anteriormente una por
una.
Permite la creacin y almacenamiento de plantillas si el usuario no
dispone de alguna.
Visualiza el espectro de Color de la plantilla seleccionada.
Modifica los parmetros de una plantilla.
Cada vez que se selecciona una plantilla con los botones Aadir o
Crear, la plantilla es incluida en la lista de "Plantillas para deteccin.
Cuenta con 2 visores, el primero llamado Entrada de Video, permite
mostrar la imagen de donde se extraer la plantilla una vez elegida la
opcin Crear. En primera instancia muestra una toma continua, luego
de ello es conveniente ingresar el nombre de la nueva plantilla a crear
en el control Nombre de Nueva Plantilla, se omite la extensin ya que
133
se ha especificado dentro del desarrollo y puede ser configurada como
bmp, jpeg, tiff, siendo png la configurada por default.
Una vez conforme con la imagen mostrada en video, se procede con la
ayuda del control Capturar magen a tomar una imagen esttica para
luego dibujar el recuadro del rea de inters del color a ser considerado
como plantilla en la imagen fuente, este ser mostrado en el Visor de
menor tamao denominado magen Plantilla.
Como ltimo paso del proceso de creacin de Plantilla, se tiene la
opcin Guardar Plantilla para confirmar el respectivo almacenamiento
de la misma. Luego de ello la plantilla creada ser aadida
automticamente a la lista de "Plantillas para deteccin.
Cada vez que se seleccione nuevas plantillas, stas se visualizarn en
el cuadro magen Plantilla y a su vez se mostrar un espectro de color
de la plantilla seleccionada.
En la parte derecha de la pestaa que hemos descrito, se muestran 2
clsteres, uno referente a los Parmetros para anlisis de la plantilla y
otro con las caractersticas del rectngulo que empleamos para extraer
el rea de inters (RO Descriptor).
La Figura 4-13 muestra las partes que hemos descrito de la pestaa
Plantilla.
134
Figura 4- Pesta2a Seleccin de Plantillas
FUENTE: Los Autores
Las pestaas Ajuste de Sistema de Bandas y Sistema de Brazos
permiten configurar de manera directa ambos sistemas, permitiendo al
usuario realizar los ajustes necesarios para adaptar las bandas y los
brazos de manera ptima. Se definen en ambas pestaas los puertos
de comunicacin, la velocidad tanto de las bandas como de los
motores, ajuste de distancias, direccin y tipo de movimiento. El Anexo
B muestra todas las pestaas de nuestro Panel Frontal para su
referencia.
Co&tro"es Pr#&$#!a"es
Co&tro"es Pr#&$#!a"es I,a-e&
P"a&t#""a
I,a-e&
P"a&t#""a
E&tra'a
'e .#'eo
E&tra'a
'e .#'eo
Es!e$tro 'e
$o"or
Es!e$tro 'e
$o"or
Co&tro"es
!ara Crear
Co&tro"es
!ara Crear
P"a&t#""as !ara
'ete$$#%&
P"a&t#""as !ara
'ete$$#%&
Par4,etros
Par4,etros
ROI
ROI
135
PestaPa Dete$$#%& 'e Fras$os 'e D#st#&tos $o"ores
Como ltima pestaa tenemos la base del presente trabajo, luego de
haber incurrido en toda la configuracin antes detallada, al llegar a la
fase de Deteccin de Frascos de Distintos Colores, el proceso se
automatiza y se ejecuta de manera continua el anlisis de los frascos
que cursan sobre la banda. En este punto el usuario se ayuda de:
1. Paneles de Visin: formado por 2 visores de igual tamao
mostrando en uno una captura continua de video y en el visor de la
parte derecha una imagen esttica que es tomada como imagen de
anlisis.
2. En otro mdulo se encuentran los botones de control del sistema
que permiten iniciar el proceso y detener la banda.
3. Panel de Estado: Compuesto por un indicador del nmero de
plantillas seleccionadas para el presente anlisis y seis leds
virtuales que muestran el estado del Frasco, Bandas
transportadoras y Brazo Robtico que pueden estar en movimiento
o no.
4. Panel de Muestras: A fin de contabilizar las pruebas realizadas, se
visualizan contadores del nmero total de frascos sensados,
nmero de frascos aceptados y nmero de frascos rechazados,
136
esto ayuda a tener una referencia rpida del desempeo general de
la estacin de prueba.
5. Resultados: mediante la ayuda visual que brindan los leds virtuales,
con uno de se puede conocer si el frasco analizado cumple con las
condiciones de color requeridos por las plantillas. Tambin se
dispone de un indicador que visualiza el nombre de la plantilla
encontrada y como ayuda final se muestra una tabla en donde se
presenta informacin adicional como el nombre de la plantilla,
parmetros x, y, ngulo y score de la plantilla encontrada.
El botn de Detener Deteccin permite finalizar el procesamiento de
imgenes en cualquier momento.
137
Figura 4- Pesta2a eteccin de 'rascos de istinto Color
FUENTE: Los Autores
SubVIs ut#"#<a'os
Adems de los Vs descritos en el tema anterior, la bsqueda se
efectu gracias al uso del subV GetColor descrito a continuacin.
GetCo"or+.#
Realiza la bsqueda de las plantillas en la imagen ingresada. Aqu se
asocian las caractersticas que regirn los parmetros de bsqueda.
Figura 4- SubV" <etColor>5i
Pa&e" 'e
Muestras
Pa&e" 'e
Muestras
V#sores
V#sores
Co&tro"es
Co&tro"es
Esta'o
Esta'o
138
FUENTE: Los autores
Los parmetros a configurar, se muestran a continuacin:
El Peso del color en resultado 3Color Score &ei!ht49 entre 0 1000,
determina el porcentaje de contribucin de color a ser considerado por
la bsqueda cuando la bsqueda se basa en color y forma.
El )odo de la B*s(ueda 3)atch )ode4, indica el modo de variacin a
usar cuando se est realizando la inspeccin de la imagen. Si est
configurada en Shift invariant, se realiza la bsqueda de la plantilla de
color asumiendo que no est rotada mas de 4 grados. Rotation
invariant, busca la plantilla de color sin restriccin en la rotacin de la
plantilla.
El modo del par#metro de B*s(ueda 3)atch 'eature mode4, especifica
las caractersticas a buscar cuando se busca una plantilla en la imagen,
puede ser color y forma, solo color y solo forma.
%a sensibilidad al color 3Color Sensiti5ity49 especifica el nivel de
sensibilidad del color, puede ser bajo, medio o alto.
139
%a estrate!ia de B*s(ueda 3Search strate!y4, especifica como las
caractersticas del color de la imagen son usadas durante la fase de
bsqueda. Se puede elegir entre Conservativa, balanceada, agresiva y
muy agresiva
El resultado de coincidencia m:nimo 3)inimun )atch Score4, es la
mnima valoracin a la coincidencia que puede tener un acierto.
:+:+ Co&(#-ura$#%& 'e" so(t?are
Basta con tener en cuenta los parmetros de configuracin de la
bsqueda de patrones para obtener ptimos o psimos resultados, la
Figura 4-16 muestra los parmetros de bsqueda configurados:
Figura 4- Par#metros de bus(ueda de la plantilla
FUENTE: Los Autores
Para obtener ptimos resultados, se eligi una sensibilidad de color
Alta a fin de no tener problemas en cuanto al reconocimiento de colores
cercanos en el espectro. Adems de ajustar un valor de coincidencia
140
mnimo en 800. La Caracterstica de Bsqueda se fija en solo color
debido a que el presente trabajo se basa en deteccin de colores
nicamente y es por esto que los parmetros como precisin de
subpixel y peso del color se vuelven innecesarios. Y los parmetros
restantes Modo de Bsqueda y Estrategia de Bsqueda se configuran
acorde al entorno controlado del sistema ya que no hay rotacin y los
colores de los frascos contrastan muy bien con el fondo y una bsqueda
conservativa da buenos resultados.
:+=+ Ca"#bra$#%& 'e" /ar'?are
Una vez configurado el sistema en cuanto a software, se haba
mencionado la existencia de 2 pestaas, una para el Sistema de
Bandas y otra para un Sistema de Brazos, gracias a ellas el usuario
tiene el control total del hardware integrado al Sistema de Visin.
Los controles que se han proporcionado permiten variar los parmetros
detallados a continuacin:
Establecer el puerto de comunicacin a conveniencia, de acuerdo a
la capacidad de la mquina utilizada (computadora).
Variacin de la velocidad del movimiento de las bandas
transportadoras.
141
Ajuste de la distancia Sensor Cmara.
Determinar la direccin de movimiento de las bandas
transportadoras.
Establecer el tipo de Movimiento de las bandas transportadoras.
Establecer la configuracin Serial del Sistema de Brazos.
Realizar Ajustes de la posicin del brazo empuja frascos ante el
hecho de no detectar un color conocido.
:+K+ S#&$ro&#<a$#%& $o& "as Ba&'as Tra&s!orta'oras 0 Bra<o
Rob%t#$o ,a&e1a'os $o& 'sPICs
En lo referente al sincronismo del sistema, todo se desenvuelve en el
hecho de enviar y recibir seales por parte de los sistemas que
interactan con el V principal. Una vez la banda transportadora en
movimiento, est a la espera de que el sensor detecte la presencia de
algn frasco, una vez detectado el mismo, se enva un comando para
que la banda transportadora se detenga, es all cuando el sistema de
visin efecta el anlisis de la imagen captada por la cmara y
determina la aceptacin o rechazo del frasco. En caso de rechazo, se
enva una seal al Brazo empuja frascos a fin de que inicie la accin de
rechazar la botella. La Figura 4-17 muestra el proceso descrito del
142
trabajo del Sistema en general y cmo se logra el funcionamiento en
conjunto de las bandas transportadoras y el brazo.
Figura 4- Proceso de funcionamiento
143
FUENTE: Los Autores
nicializacin de parmetros de proceso de
reconocimiento de frascos de distintos colores
nicializacin de parmetros de proceso de
reconocimiento de frascos de distintos colores
Seleccin de imgenes de Patrn para comparacin.
Seleccin de imgenes de Patrn para comparacin.
Run-time del sistema. Banda en movimiento y en
espera de la deteccin de un objeto.
Run-time del sistema. Banda en movimiento y en
espera de la deteccin de un objeto.
Objeto
detectad
o
Objeto
detectad
o
Banda detenida.
Captura de imagen.
Banda detenida.
Captura de imagen.
Anlisis de magen.
Anlisis de magen.
Accin de Respuesta.
Movimiento de Brazo programado
Accin de Respuesta.
Movimiento de Brazo programado
Verificacin de continuidad de anlisis.
Verificacin de continuidad de anlisis.
Contina
Anlisis
Contina
Anlisis
Finalizacin de Parmetros de proceso.
Finalizacin de Parmetros de proceso.
144
:+Q+ A&4"#s#s 'e $ostos
Los costos incurridos en la elaboracin de la presente tesis
corresponden a los siguientes aspectos:
Desarrollo ntelectual: se tom en cuenta el tiempo que se invirti en el
desarrollo de la solucin, la creacin de cada uno de los Vs utilizados.
Las horas trabajo hombre que se necesit para integrar la aplicacin
desarrollada en LabVEW con las bandas Transportadoras y la
interaccin con el brazo empuja frasco. El detalle lo presentamos en la
Tabla 6 mostrada a continuacin.
Tabla 6 =oras in5ertidas en el desarrollo "ntelectual de la solucin
Desarro""o I&te"e$tua"
Programacin de instrumentos virtuales
180h
ntegracin entre Software y Hardware 60h
Pruebas con las bandas
30h
Pruebas con el brazo 20h
TOTAL 6HJ /oras
FUENTE: Los autores
Los costos de elaboracin del Brazo Robtico, del Brazo Empuja
Frascos y de las Bandas Transportadoras, no fueron parte de este
trabajo de tesis, ya que fueron desarrollados por otros grupos de
145
estudiantes del mismo Tpico. Sin embargo, estos son detallados en la
Tabla 7.
Tabla 7 =ard6are Sistema Visin Robtica
3ar'?are S#ste,a V#s#%& Rob%t#$a
Tarjeta Control y Brazo Empuja Frasco
$68.47
Brazo Robtico $478.88
Sistema de Bandas Transportadoras $835.92
FUENTE: Los autores
Cabe mencionar adems los costos por la elaboracin del armario de
iluminacin, sistema de iluminacin, frascos utilizados, cmara y cables.
Tabla 8 Costos de los materiales complementarios
Costos 'e "os ,ater#a"es $o,!"e,e&tar#os
Cmara Web Eye 110 1 $17
Lmpara 20 W con panel
1 $7
Frascos Plsticos 25 $6.25
Armario de iluminacin
1 $90
Cable Serial - Usb 2 $26
TOTAL R*:K+6=
FUENTE: Los autores
CAPITULO =+ DATOS
EXPERIMENTALES
=+*+ Pruebas rea"#<a'as
Una de las primeras pruebas realizadas fue escoger el tipo de
iluminacin para favorecer la captura de la imagen tomada por la
cmara, con base en las investigaciones, se iniciaron las pruebas
teniendo una idea ms certera del tipo de iluminacin que favoreca la
apreciacin de imgenes de color. En el captulo 2, el subtema 2.4
muestra los resultados de las distintas iluminaciones que se pueden
aplicar; siendo la iluminacin frontal la que ms favorece la deteccin
de colores, se debe tomar en cuenta el problema de la reflexin del foco
de la luminaria sobre la superficie de los frascos, luego de varias
pruebas se determin que es conveniente que la ubicacin de la
147
iluminaria sea superior frontal, pues en ese caso no crea efectos de
color faltante dentro del recuadro de anlisis que era donde se sita el
lquido de color que es contenido en los frascos. En la Figura 5-1 se
puede apreciar los efectos de utilizar luz frontal directa y en el segundo
recuadro luz frontal directa superior.
Figura 5- %uz 'rontal
FUENTE: Los autores
El programa permite buscar una cantidad de patrones definido por el
usuario durante la ejecucin del programa. Las plantillas pueden ser
aadidas segn la necesidad del usuario. Los procedimientos para
llevarlo a cabo se detallan en la seccin 4.2. Se realizaron varias
pruebas seleccionando tres plantillas de colores amarillo, rojo y verde.
Estas mismas fueron creadas en la primera ejecucin del sistema.
Aunque el sistema permite la bsqueda de varios patrones y con la
posibilidad de obtener ms de una coincidencia en la bsqueda, el
desarrollo solo considera que se procesa una botella a la vez. En el
148
desarrollo de la aplicacin es posible realizar variaciones que permitan
reconocer ms de una coincidencia como se ve en la Figura 5-2.
Figura 5- /so de una aplicacin ejemplo sobre 5arias
botellas
FUENTE: Los autores
El sistema puede perfectamente interactuar con sus perifricos
mediante los ajustes de parmetros de los mismos. En las bandas
consider las tres posibilidades de movimiento: suave, normal y fuerte,
y se configur su velocidad y distancia mas adecuados para llevar a
cabo el anlisis de visin.
Se realizaron pruebas con colores distantes del espectro y baja
sensibilidad de color. Adems entre mas cercanos los colores la
sensibilidad deba ser mas alta. De esta manera se permiti determinar
cuales son los ajustes necesarios para obtener buenos resultados. La
149
Figura 4-16 muestra los parmetros de bsqueda configurados para
obtener los mejores resultados.
=+6+ Datos obte&#'os
El presente anlisis se bas en 90 pruebas con frascos de colores tales
como el amarillo, rojo, verde, anaranjado, y azul siendo lo colores
vlidos los 3 primeros y teniendo un solo frasco en cada toma
individual.
Se introdujeron 50 muestras de colores vlidos y 40 con colores
invlidos tal como se muestra en la Figura 5-3, de manera alternada y
secuencialmente.
Figura 5- )uestras in!resadas para an#lisis
FUENTE: Los autores
150
En el Anexo E se muestra el resultado de las pruebas individuales con
la respectiva deduccin del anlisis visual y el obtenido por la
aplicacin.
De lo mencionado del apartado anterior, las pruebas de diferenciacin
entre colores parecidos dependen de gran manera de la correcta
seleccin de los parmetros a considerar, los resultados de escoger
una mala configuracin en los parmetros se muestra en la Figura 5-4.
En esta se aprecia que el algoritmo de bsqueda falla debido a que se
escoge una sensibilidad al color baja y un mnimo de coincidencia de
700.
Figura 5- Ejemplo de diferenciacin de colores similares
con par#metros no adecuados
FUENTE: Los Autores
Deteccin
correcta
Plantilla Deteccin
ncorrecta
151
En cambio, con un ajuste de parmetros en forma adecuada al
considerar una alta sensibilidad al color y con un mnimo de
coincidencia de 800, se obtiene de esta manera mejores resultados
inclusive si es que el nmero de aciertos permitidos fuese mayor a uno.
Figura 5- Ejemplo de diferenciacin de colores similares
con par#metros adecuados
FUENTE: Los Autores
=+8+ A&4"#s#s 'e resu"ta'os
De acuerdo a la experiencia, durante la etapa de anlisis de la totalidad
de los frascos, la Figura 5-6 muestra el nmero total de frascos
analizados, segmentados por color que ingresaron a la estacin de
prueba de la plataforma de Visin
152
Figura 5- Total de muestras por color analizadas
FUENTE: Los autores
Se obtuvo que de las pruebas realizadas dieron dos condiciones fallida
y al diferencia errneamente entre el rojo y el anaranjado, teniendo as
una efectividad del 97.78% para el presente desarrollo. Las razones de
dicho fallo se dieron a que en el presente no se estipulaba una alta
sensibilidad al color ya que al ser colores cercanos el sistema no los
discriminaba de forma correcta, una vez tomado en cuenta este
parmetro, los resultados posteriores mejoraron.
CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
Las conclusiones del presente trabajo de investigacin son:
1. Las nuevas tecnologas y los mercados actuales apuntan hacia un
control de produccin automatizado que permita elevar los niveles de
calidad de los productos ofertados, bajar los tiempos en la etapa de
control dentro del proceso industrial y reducir costos de operacin, es
as que el presente trabajo constituye una solucin viable a la
problemtica del control de calidad en lneas de produccin,
determinando de esta manera que los sistemas automticos pueden
reemplazar perfectamente a los procedimientos manuales que tienen
154
serias desventajas tcnicas y econmicas debido a la dependencia
humana.
2. La presente investigacin permiti incorporar funcionalidades que
aportan positivamente a la docencia en el campo de Visin Artificial,
constituyndose en una herramienta con fines educativos.
3. Esta solucin adems de tener un bajo costo de implementacin, es
una opcin con moderado tiempo de ejecucin, siendo esta
caracterstica una ventaja a considerar al momento de elegir entre los
sistemas automticos de deteccin de colores.
4. Aprovechando la facilidad de uso de recursos elaborados por otros
miembros del tpico como son el brazo robtico y las bandas
transportadoras, la aplicacin mostr una alta flexibilidad, ya que fue
capaz de lograr una buena coordinacin con los dispositivos externos
usados.
5. Las diferentes tonalidades de los colores jugaron un papel primordial
al momento de establecer la deteccin de los mismos. El sistema
respondi satisfactoriamente al momento de diferenciar colores
secundarios gracias al uso de parmetros adecuados que aumentaron
la efectividad de la solucin.
RECOMENDACIONES
1. En un futuro se podran plantear desarrollos basados en lo
implementado en la presente tesis, ya que la aplicacin admite la
escalabilidad a fin de incluir mejoras y nuevas funcionalidades que
permitan que esta aplicacin se vuelva comercial dentro del mercado
industrial.
2. Los tiempos de anlisis de imgenes dependen mayormente de la
capacidad de procesador del equipo donde se ejecuta el programa y
del tiempo de captura de imgenes. Por lo que se recomienda que se
realicen pruebas en computadores y cmaras industriales de alta
robustez y eficiencia, para observar sistemas de mejores rendimientos
adecuados para el ambiente industrial.
3. El adecuado diseo de la estacin de trabajo, en cuanto a iluminacin
y fondo de contraste, permite un mejor desempeo del programa de
control en el reconocimiento de colores ya que de ello dependen los
resultados de la bsqueda de diversos colores.
157
4. La apropiada eleccin de los parmetros de bsqueda como la alta
sensibilidad de color y el mnimo grado de coincidencia dan como
resultado la correcta deteccin entre los colores a analizar, y ya que
los colores distantes en el espectro tienen mejor respuesta, se
recomienda experimentar con colores ms cercanos, por ejemplo
colores similares con diferentes tonalidades.
5. Verificar si en el mercado existen nuevos modelos o bloques de
procesamiento de imgenes de mayor eficiencia en programas
similares a LabVEW a fin de buscar soluciones alternativas.
A&eCo A PROGRAMACIN DEL DSPIC CONTROLADOS
DEL BRA;O ROBTICO
Uart1_nit(9600)
while TRUE
if Uart1_Data_Ready = 1 then
'Se verifica si hay dato
'listo en el buffer
rxDato1 = Uart1_Read_Char()
'Si hay dato, se procede a leer
while Uart1_Data_Ready = 0
wend
rxDato2High = Uart1_Read_Char()
while Uart1_Data_Ready = 0
wend
rxDato2Low = Uart1_Read_Char()
select case rxDato1
'ngreso de la nueva posicin de cada servo
case "1","2","3","4","5"
rxDato2Low = rxDato2Low and $00FF
rxDato2High = rxDato2High << 8
rxDato2 = rxDato2High or rxDato2Low
index=rxDato1-0x0030

'Se resta de 30 para cambia a notacin Decimal
MotorNuevaPosicion[index] = rxDato2
'Variable de la nueva posicin
case "B"
rxDato2Low = rxDato2Low and $00FF
rxDato2High = rxDato2High << 8
rxDato2 = rxDato2High or rxDato2Low
select case rxDato2
case 0
PR5=nicio
'Posicin ncial del empuja frascos
case 1
PR5=Centro
'Posicin Central del empuja frascos
case 2
PR5=Fin
'Posicin Final del empuja frascos
end select
'ngreso de la velocidad de los servos del brazo robtico
case "V"
rxDato2Low = rxDato2Low and $00FF
rxDato2High = rxDato2High << 8
VelocidadSeleccionada = rxDato2High or rxDato2Low

'ngreso de la Posicin nicial del empuja frascos
case ""
rxDato2Low = rxDato2Low and $00FF
rxDato2High = rxDato2High << 8
nicio = rxDato2High or rxDato2Low

'ngreso de la Posicin Final del empuja frascos
case "F"
rxDato2Low = rxDato2Low and $00FF
rxDato2High = rxDato2High << 8
Fin = rxDato2High or rxDato2Low

'ngreso de la Posicin Central del empuja frascos
case "C"
rxDato2Low = rxDato2Low and $00FF
rxDato2High = rxDato2High << 8
Centro = rxDato2High or rxDato2Low
'dentificacin del dispositivo
case "N"
Uart1_Write_Text("200")

'dentificacin de comando para reseteo del sistema
case "*"
nicio_Reset()
end select
end if
A&eCo B PANEL FRONTAL DETECCIN DE FRASCOS DE
DIFERENTE COLOR
PestaPa I&#$#o
PestaPa A1uste 'e $4,ara
PestaPa Se"e$$#%& 'e P"a&t#""as
A1uste 'e S#ste,a 'e ba&'as
A1uste 'e S#ste,a 'e Bra<os
Dete$$#%& 'e Fras$os 'e D#st#&tos Co"ores
A&eCo C DIAGRAMAS DE BLO@UES DE LA APLICACIN
DE DETECCIN DE FRASCOS DE DISTINTO COLOR
Diagrama de Bloques de MAINSPa&e"+.#
Se$ue&$#a J
Se$ue&$#a *
Se$ue&$#a 6
Proceso de Seleccin de Plantillas
Control Crear
Secuencia 0
Secuencia 1
Secuencia 2
Control Aadir
Control Remover
Control Modificar
Secuencia 0
Secuencia 1
Secuencia 2
Secuencia 3
Proceso para actualizacin de Visor magen de Plantilla y Espectro de color
al momento de seleccionar otra plantilla de la lista de Plantillas haciendo clic
en los respectivos nombres de los tems.
Se$ue&$#a 8
Se$ue&$#a :
nicio True Secuencia 0
nicio True Secuencia 1
nicio True Secuencia 2
nicio True Secuencia 1
A&eCo D SUBVIS UTILI;ADOS
SubVI Sa.e+.i: Guarda imagen en el directorio de Templates
cono
Diagrama de Bloques
SubVI ECtra$tTe,!"ate+.#: Extrae el rea de inters de la
imagen fuente a fin de crear la plantilla.
cono
Diagrama de Bloques
SubVI I,a-eFro,Pat/+.#: Extrae una imagen de un directorio
pre-establecido.
cono
Diagrama de Bloques
SubVI A''Te,!"ateToL#st+.#: Aade una imagen (plantilla) a la
lista de Plantillas a usar (Arreglo)
cono
Diagrama de Bloques
Secuencia 0
Secuencia 1
Secuencia 2
Secuencia 3
SubVI Co"orS!e$tru,+.#: Presenta el espectro de color de la
imagen ingresada
cono
Diagrama de Bloques
0 Secuencia: Color Spectrum Low Sensitivity
1 Secuencia: Color Spectrum Medium Sensitivity
2 Secuencia: Color Spectrum High Sensitivity
Low
Medium
SubVI GetCo"or+.#: Realiza la bsqueda de las plantillas en la
imagen ingresada
cono
Diagrama de Bloques
A&eCo E DATOS OBTENIDOS DE BTS@UEDA DE COLOR
Hemos definido O como Pasa y X como Falla.
I,a-e&
No+
Co"or I&s!e$$#%&
Rea"
A!"#$a$#%& 'e
LabVIEW
1 Amarillo O O
2 A.-6-.?-
/+
X O
3 Rojo O O
4 Rojo O O
5 Azul X X
6 Anaranjad
o
X X
) Amarillo O O
" Verde O O
9 Azul X X
1@ Amarillo O O
11 Amarillo O O
12 Azul X X
13 Anaranjad
o
X X
14 Anaranjad
o
X X
15 Rojo O O
16 Verde O O
1) Amarillo O O
1" Amarillo O O
19 Verde O O
2@ Rojo O O
21 Azul X X
22 Azul X X
23 Azul X X
24 Anaranjad
o
X X
25 Amarillo O O
26 Amarillo O O
2) Rojo O O
2" Verde O O
29 Verde O O
3@ Verde O O
31 Rojo O O
32 Amarillo O O
33 Azul X X
34 Anaranjad
o
X X
35 Anaranjad
o
X X
36 Azul X X
3) Rojo O O
3" Rojo O O
39 Azul X X
4@ Amarillo O O
41 Anaranjad
o
X X
42 Verde O O
43 Rojo O O
44 Azul X X
45 Rojo O O
46 Rojo O O
4) Rojo O O
4" Rojo O O
49 Anaranjad
o
X X
5@ Amarillo O O
51 Amarillo O O
52 Amarillo O O
53 Verde O O
54 Azul X X
55 Azul X X
56 Anaranjad
o
X X
5) Anaranjad
o
X X
5" Azul X X
59 Azul X X
6@ Anaranjad
o
X X
61 Amarillo O O
62 Rojo O O
63 Rojo O O
64 Azul X X
65 Verde O O
66 Verde O O
6) Anaranjad X X
o
6" Amarillo O O
69 Rojo O O
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