ELEMENTOS DE ALGEBRA LINEAL PARA LA COMPUTACIN INFO 1144 APUNTE DE VECTORES, RECTAS Y PLANOS

Un vector es un segmento de recta dirigido que corresponde a un desplazamiento de un punto E hacia otro punto F Se denota EF E es el punto inicial o cola, a F se le denomina punto terminal o cabeza. t Por lo general a un vector se le denota como @ El conjunto de todos los puntos del plano corresponde al conjunto de todos los vectores cuyas colas se encuentran en el origen S. Para cada punto E corresponde el vector t estos son llamados vectores de posicin. t SE + Es comn representar esos vectores usando coordenadas. Por ejemplo E $ # se t $ # escribe como + Las coordenadas individuales son llamadas componentes. El vector ! ! se denota ! Es llamado vector cero. El vector $ # puede ser interpretado como sigue: comienza en el origen S , viaja 3 unidades hacia la derecha y 2 unidades hacia arriba, finalizando en T . El mismo desplazamiento se puede aplicar a otros puntos iniciales. Igualdad de Vectores Dos vectores son iguales si y slo si sus respectivas componentes son iguales. Es decir, si B C " %, entonces B " y C % Por lo general se usa vectores columna para representar a un vector. Es decir B C es B C Usaremos ambas representaciones. Tambin se dir que dos vectores son iguales si tienen la misma longitud y la misma direccin, an cuando tengan distintos puntos inicial y final. Geomtricamente, dos vectores son iguales si uno puede obtenerse mediante el corrimiento (o traslacin) del otro de forma paralela a s mismo hasta que los dos vectores coincidan. En trminos de componentes, tenemos que si E $ " y F ' $ el vector EF $ # ' $ $ ". De manera similar si G % " y H " ", entonces GH " % " " $ # y entonces EF GH Se dice que un vector ST se encuentra en posicin estndar. Ejemplo: Sea E " # y F $ % encuentre EF y vuelva a trazarlo (a) en posicin estndar y (b) con su cola en el punto G # "

Suma de Vectores Al igual que sucede en el juego de las pistas de carreras, con frecuencia deseamos "continuar" un vector tras otro. Esto nos conduce a la nocin de suma de vectores. Si hacemos que @ siga al vector ?, podemos considerar el desplazamiento total como un tercer vector, denotado ? @ Ejemplo: Si ? " # y @ # # el efecto neto de hacer seguir a @ despus de ? es " # # # $ % lo que nos da ? @ En general si ? ?" ?# y @ @" @# entonces la suma ? @ ?" @" ?# @# Aprecie ? @ geomtricamente:

Dados los vectores ? y @ en # traslade @ de manera que su cola coincida con la cabeza de ? La suma ? @ de ? y @ es el vector desde la cola de ? hasta la cabeza de @. Paralelgramo determinado por ? y @. Al trasladar ? y @ de manera pralela a s mismos, obtenemos un paralelgramo. La diagonal de dicho paralelgramo nos proporciona el vector suma. Es decir su suma es el vector en posicin estndar a lo largo de la diagonal del paralelgramo determinado por ? y @ Ejemplo: Si ? $ " y @ " % calcule y dibuje ? @ Ponderacin de Vectores Dado un vector @ y un nmero real - el mltiplo escalar -@ es el vector originado al multiplicar cada componente de @ por - Por ejemplo %# " ) % En general -@ -@" @# -@" -@# Ejemplo: Si @ ' $, calcule y trace los vectores $@ " 3 @ y $@ Observe que -@ tiene la misma direccin que @ si - ! y la direccin opuesta si - ! Tambin, note que -@ es l-l veces el largo de @ Por esta razn las constanes son llamadas escalares. Un caso especial de un mltiplo escalar es "@, que se escribe como @ y se conoce como el opuesto de @ Se usa para definr la diferencia de vectores. Diferencia de Vectores La diferencia de ? y @ es el vector ? @ definido por ? @ ? @

Geomtricamente corresponde a la otra diagonal del paralelgramo determinado por ? y @ t # % y @ t " " entonces ? t@ t # " % " " & Ejemplo: Si ? Si los puntos E y F corresponde a los vectores + y , en posicin estndar, entonces t EF t , + Vectores en $ El conjunto de todas las tripletas ordenadas de nmeros reales se denota con $ . Los puntos y vectores son localizados mediante tres ejes coordenados mutuamente perpendiculares que confluyen en el origen S. Un punto como E " # $ puede localizarse del siguiente modo:

t " # $ es SE el vector correspondiente + t en $ es construir una caja cuyos seis lados estn Otra forma de visualizar al vector + determinados por los tres planos do coordenadas ( los planos xy, xz,yz) y por tres planos a travs del punto " # $ paralelos a los planos coordenados. El vector " # $ corresponde entonces a la diagonal desde el origen hasta la esquina opuesta de la caja. Vectores en 8 Definimos 8 como el conjunto de todas las 8 tuplas ordenadas de nmeros reales escritas como vectores fila o columna. as, un vector @ en 8 se representa como @" @ @" @# @8 o # Las entradas individuales de @ son sus coordenadas o @8 componentes. En 8 la suma y la ponderacin por escalar se definen por: si ? ?" ?# ?8 y @ @" @# @8 entonces ? @ u" @" ?# @# ?8 @8 -? -?" -?# -?8 Los siguientes teoremas rsumen las propiedades algebraicas de la suma vectorial y la multiplicacin por escalar en 8

Teorema: Propiedades algebraicas de los vectores en 8 t ?" ?# ?$ ,....,?8 @ t @" @# @$ @8 y A t A" A# A$ A8 vectores en Sean ? 8 8 , y sean - y . escalares. Entonces es grupo abeliano con esta suma. Es decir se verifica t@ t@ t? t ( Propiedad conmutativa) 1) ? t@ t)A t? t @ t A t ( Propiedad Asociativa) # (? t t t! !? t? t ( Existencia de Neutro) $ ? t t ? t ! (Existencia de elemento inverso) % ? Adems t @ t -? t -@ t 5) -? t -? t .? t ' - .? t -.? t ( -.? t? t ) "? t t t representaciones de vectores en 8 Ejemplo: Sean + ,yB t &t t #t t a) Simplifique $+ , #+ ,+ t+ t #+ t #B t resuelva para B en trminos de + b) Si &B Combinaciones Lineales y Coordenadas Un vector, que es una suma de mltiplos escalares de otros vectores, se define como una combinacin lineal de estos vectores. A continuacin, se presenta la definicin formal. Definicin Un vector @ es una combinacin lineal de vectores @" @# @5 si existen escalares -" -# -5 tales que @ -" @" -# @# -5 @5 Los escalares -" -# -5 se conocen como coficientes de la combinacin lineal. # " # & ! $ y % Ejemplo: El vector # es una combinacin lineal de " " " ! " # & # puesto que $ ! # $ % # " " ! " Observacin: Determinar si un vector dado es una combinacin lineal de otros vectores es un problema que se abordar posteriormente.

$ " t y@ t para localizar un nuevo Ejemplo: Sea ? y @ Se puede emplear ? " # " ! conjunto de ejes (de la misma forma que /" 3 y /# 4 localizan los ! " ejes coordenados estndar). Se puede hacer uso de estos nuevos ejes para establecer una cuadrcula coordenada que permitir localizar con facilidad las combinaciones lineales de ? y @ Como muestra la figura

t puede ser localizado desde el origen y desplazarse ? t seguido de #@ t, es decir, A t ? t #@ t A t con respecto a ? ty@ t son " y # Luego Se dice que las coordenadas de A $ " t # A " # El Producto Punto o Producto Escalar ?" @" ? @ t # y @ t # entonces el producto punto ? t@ t de ? ty@ t est Definicin: Si ? ?8 @8 t@ t ?" @" ?# @# ?8 @8 definido por ? t@ t es la suma de los productos de las componentes correspondientes En otras palabras ? t y @ t de ? " $ t@ t cuando ? t # t & Ejemplo: Calcule ? y@ $ # Propiedades del Producto Escalar t @ tyA t , vectores no nulos, - un escalar. Teorema: Sean ? t@ t@ t? t 1) ? t @ t A t ? t@ t? tA t 2) ? t @ t -? @ 3) -? t @ t -? t @ t? t -@ t 4) -? t? t! y ? t? t ! si y slo si ? t! 5) ? Demostracin: t @ t ? t @ t ? t? t #? t @ t @ t@ t para todos los Ejemplo: Haga la demostracin de ? 8 ty@ t en vectores ?

+ En # la longitud del vector @ es la distancia desde el origen hasta el punto + ,, la , cual, por el teorema de Pitgoras, est dada por +# ,# Observe que +# ,# @ @ lo que nos lleva a la siguiente definicin. Longitud o Norma de un Vector @" @ t # en 8 es el escalar no negativo Definicin: La longitud (o norma) de un vector @ @8 t definido por ll@ll # @ # @ # t @ t@ t @" # @# ll@ll 8 $ # t @ t @ t es decir ll@ll

t # $ es ll@ll t ## $# "$. Ejemplo: La norma o magnitud del vector @ Ejemplo: La norma o magnitud del vector. t " " # ! es ll@ll t "# "# ## !# ' @ Teorema: Sea @ un vector en 8 y sea - un escalar. Entonces a) ll@ll ! si y slo si @ ! b) ll-@ll l-l ll@ll t $, entonces ll " t " t Ejemplo: Si ll@ll ' @ll ' ll@ll
$ '

" #

t @ " t ll@ll Vector unitario en la direccin de @ t ll@ll t @" @# @$ @8 t % ", entonces un vector unitario en la direccin de @ t es Ejemplo: Si @ t @ " % " t "( % " "( "( ll@ll

t " " # !, entonces un vector unitario en la direccin de @ t Ejemplo: Si @ t @ " es ll@ll t ' " " # ! t distinto de cero, siempre podemos hallar un vector unitario en la Dado cualquier vector @ t, esto se logra al dividir @ t entre su propia longitud. La accin de encontrar un direccin de @ vector unitario con la direccin de otro vector dado se conoce como normalizacin de un vector. Teorema: Desigualdad de Cauchy-Schwarz Para todos los vectores ? y @ en 8 |u v| ||u|| ||v|| Teorema: La desigualdad del tringulo

Para todos los vectores ? y @ en 8 , ll? @ll ll?ll ll@ll Distancia en tre dos Vectores La distancia entre dos vectores es el anlogo directo de la distancia entre dos puntos. t @ t entre vectores ? ty@ t en 8 se define como Definicin: La distancia .? t @ t ll? t @ll t .? # ! t t # Ejemplo: Encuentre la distancia entre ? y@ " " # Solucin: ngulo entre Vectores ty@ t y el tringulo de lados ? t @ ty? t @ t donde ) es Consideremos los vectores, no paralelos ? t y @ t siendo ? ty@ t vectores en 8 . Aplicando la ley de los cosenos a este el ngulo entre ? tringulo, vemos que t @ll t # ll?ll t # ll@ll t # # ll?ll t ll@ll t -9=) ll? t @ t@ t varias veces, obtenemos que expandiendo el miembro izquierdo y utilizando ll@ll t # #? t @ t ll@ll t # ll?ll t # ll@ll t # # ll?ll t ll@ll t -9=) ll?ll t@ t ll?ll t ll@ll t -9=) de lo que se deriva la siguiente definicin. lo cual da ? ty@ t en 8 Definicin: Para vectores diferentes a cero ? -9=)
tt ?@ t ll@ll t ll?ll

Ejemplo: Calcule el ngulo entre los vectores ? # " # y @ " " " Solucin: Ejemplo: Calcule el ngulo entre las diagonales de dos caras adyacentes de un cubo. Solucion. Vectores Ortogonales ty@ t son perpendiculares si el ngulo ) entre ellos En # y $ dos vectores distintos de cero ? tt 1 ?@ es un ngulo recto; es decir, si ) # radianes, o *!. As ll?ll t ll@ll t -9=*! ! ty@ t en 8 son ortogonales entre s, si ? t@ t! Definicin: Dos vectores ? 8 t t t ! ! para todo vector ? t en , el vector cero es ortogonal a todo vector. Puesto que ? t " " # y @ t $ " # son ortogonales, ya que ? t@ t !. Ejemplo: En $ ?

Proyecciones ty@ t. Sea : el vector obtenido al trazar la Consideremos dos vectores distintos de cero ? t sobre ? t y sea ) el ngulo entre ? ty@ t. perpendicular desde la cabeza de @

t donde "ll?ll? t t es el vector unitario en la direcin de ? t Es evidente que t : ll:ll tt ?@ t ll@ll-9=) y sabemos que -9=) ll?ll Adems ||:ll t ll@ll t Despus de la sustitucin, tenemos
tt tt tt ?@ " ?@ ?@ t ll@ll t ll?ll t ll?ll t ?? t : t ll@ll t ll?ll t ? t # ? t t ?

Definicin: Si ? y @ son vectores en 8 y ? ! entonces la proyeccin de @ sobre ? es el ?@ vector proy? @ ll?ll # ? . t " # $ t t $ ' " Si ? t " t+ t y Ejemplo: Si + , # % ! y $"t " " t t #+ t $, % # , % + t ) - t : @ t. i) Obtenga T <9C? t @ t. ii) Obtenga T <9C3? t @ t. iii) Obtenga T <9C&? t $@

Solucin: ty@ t vectores en el espacio. Se llama t ?"t t ?$ 5 t @"t Definicin: Sean ? 3 ?#4 3 @# t 4 @$ 5 producto vectorial de ambos al vector t t t 3 4 5 t ? ? ? t ?" @# ?# @" 5 t ?" @$ ?$ @" 4 t@ t ?# @$ ?$ @# 3 ? # $ " @" @# @$ t y @ t hallar t5 tt t t t $3 Ejemplo: Dados ? 3 #4 4 #5 t@ t a) ? t? t b) @ t@ t c) @

Propiedades Algebraicas del Producto Vectorial t @ tyA t vectores en el espacio y - un escalar, las siguientes propiedades son vlidas. Sean ? 1) # 3) 4) 5) 6) t@ t @ t ? t ? t @ t A t ? t@ t? tA t ? t @ t -? t@ t? t -@ t -? t t t t!!? t! ? t t? t! ? t @ t A t ? t @ t A t ?

Demostracin: Todas ellas se pueden demostrar escribiendo los vectores en forma de componentes y aplicando entonces la definicin del producto vectorial. Teorema: Propiedades Geomtricas del producto vectorial ty@ t son vectores no nulos del espacio y ) es el ngulo entre ? ty@ t, entonces se verifican Si ? las propiedades siguientes. 1) 2) 3) 4) t@ t es ortogonal a ambos, a ? tya@ t. ? t @ll t ll?ll t ll@ll t =/8) ll? t si y slo si ? t@ t! ty@ t son mltiplos escalares el uno del otro. ? t @ll t es igual al rea del paralelgramo que tiene a ? tya@ t como lados adyacentes. ll?
tt ?@ t ll@ll t ll?ll

Demostracin: # Como -9=)

se sigue que

t ll@ll t " ll?ll

tt# ?@ t ll@ll t # ll?ll

# # # # # # ?# " ?# ?$ @" @# @$ ?" @" ?# @# ?$ @$

t # ll@ll t # ? t @ t # ll?ll

t ll@ll t =/8) ll?ll t ll@ll t " -9=#) ll?ll

?# @$ ?$ @# # ?" @$ ?$ @" # ?" @# ?# @" # t @ll t ll?

Demostracin: ty@ ty 4) Para demostrar esta propiedad dibuje un paralelgramo de lados los vectores ? t sobre ? t. Dibuje la altura ( esta mide ll@ll t =/8 ) el rea es ( base por proyecte el vector @ altura) t ll@ll t =/8) ll? t @ll t ll?ll t@ t y @ t? t, son perpendiculares al plano determinado por ? ty Observacin: Los vectores ? t. Los tres vectores ? t @ ty? t@ t, forman un sistema positivo. @ t " # $ y Ejemplo: Hallar un vector unitario que sea ortogonal a ? t " # " @ Ejemplo: Determine los vectores unitarios perpendiculares al plano determinado por los tres puntos " $ ! & " # y % $ " Ejercicio: Demostrar que el cuadriltero de vrtices en los puntos siguientes es un paralelgramo, y hallar su rea: E & # ! F # ' " G # % ( H & ! '.

Rectas y Planos Consideremos una partcula que se ubica inicialmente en el origen S! ! al tiempo > !, y que se mueve a lo largo de la recta de manera que su coordenada B cambia en " unidad por segundo. Entonces, para > " la partcula se localiza en " #, para > "& se encuentra en "& $ y, si permitimos que haya valores negativos de > ( es decir, consideremos dnde estuvo la partcula en el pasado), para > # se halla o se hallaba) en # %

En general, si B > entonces C #> y podemos expresar esta relacin en forma B > " t " ? Es un > Cul es el significado del vector . vectorial C #> # # vector particular paralelo a _, conocido como vector de direccin para la recta. t esta es la forma vectorial de la t >. Podemos escribir la ecuacin de la recta como B ecuacin de _ Ejemplo: Consideremos la recta _ con ecuacin #B C & Es evidente que el vector # t " y8 t son el vector de direccin y un vector normal a la recta.. . # " tB t8 t: t es apenas una representacin diferente de la De este modo, la forma normal 8 forma general de la ecuacin de la recta. Definicin: La forma normal de la ecuacin de una recta _ en # /= t B t : t !o 8 tB t8 t: t 8 t es un punto especfico sobre _ y 8 t ! es un vector normal para _. donde : + t es un vector normal La forma general de la ecuacin de _ es +B ,C - , donde 8 , para _. t. Es t B t : t debe ser paralelo al vector de direccin . Observe que para cada eleccin de B t t t: t >. o B t: t >. para algn escalar >. En trminos de componentes tenemos que decir B B " " " C $ > #

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B"> C $ #>

La ecuacin " es la forma vectorial de la ecuacin de _, y las ecuaciones en # son llamadas ecuaciones paramtricas de la recta, la variable > se denomina parmetro. t, t: t >. Definicin: La forma vectorial de la ecuacin de una recta _ en # o $ es B t ! es un vector de direccin para _. donde T es un punto especfico sobre _ y . Las ecuaciones correspondientes a las componentes de la forma vectorial de la ecuacin se denominan ecuaciones paramtricas de _. Ejemplo: Encuentre las ecuaciones vectorial y paramtrica de la recta en $ que pasa a travs & t del punto T " # ", paralela al vector . " $ B " & t t: t >. es C # Solucin: La ecuacin vectorial B > " La forma D " $ paramtrica es B " &> C #> D " $> Ejemplo: Encuentre una ecuacin vectorial de la recta _ en $ , determinada por los puntos T " & ! y U # " " $ t: t > % Solucin: B " Planos en $ Definicin: La forma normal de la ecuacin de un plano c en $ es t B t : t ! 8 tB t8 t: t o 8

t es un punto especfico sobre c y 8 t ! es un vector normalpara c . donde : + t , es un vector La forma general de la ecuacin de c es +B ,C -D . donde ? - normal para c . Ejemplo: Determine las formas normal y general de la ecuacin del plano que contienen el " t # punto T ' ! " y tiene como vector normal 8 $

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' B t ! yB t C , tenemos que 8 t: t *, de manera que la ecuacin Solucin: Con : " D tB t8 t: t se convierte en la ecuacin general B #C $D * normal 8

Definicin: La forma vectorial de la ecuacin de un plano c en $ es t: t =? t >@ t B ty@ t son vectores de direccin para c ? ty@ t son distintos de donde T es un punto en c y ? cero y paralelos a c , pero no paralelos entre s). Las ecuaciones correspondientes a las componentes de la forma vectorial de la ecuacin son conocidas como ecuaciones paramtricas de c . Ejemplo: Encuentre una ecuacin vectorial y paramtrica para el plano del ejemplo anterior. Solucin: Necesitamos encontrar dos vectores de direccin. Tenemos T ' ! " en el t y TV t plano; si podemos encontrar otros dos puntos en U y V en c , entonces los vectores T U pueden servir como vectores de direccin. Por ensayo y error, observamos que U* ! ! y V $ $ ! satisfacen la ecuacin general B #C $D * por lo cual se encuentran en el $ $ t t t TU ; t: t ! t TV < t: t $ los que plano. As, calculamos ? y@ " "

servirn como vectores de direccin. Por lo tanto, tenemos la ecuacin vectorial de c B ' $ $ C ! > ! = $ y las correspondientes ecuaciones paramtricas, D " " " B ' $> $= C $= D ">= Ejemplo: Obtenga la ecuacin vectorial del plano que pasa por los puntos T " # &, U$ # " y V " # # Solucin: Observacin: Un plano es un objeto bidimensional, y su ecuacin, en forma vectorial o paramtrica, requiere de dos parmetros.

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Ecuacin Normal de una Recta en $ t" y 8 t# sirven para Un punto T sobre la recta _ y dos vectores normales no paralelos 8 $ localizar de manera nica una recta _ en , puesto que _ debe ser entonces la recta a travs t: t =8 t" >8 t# De esta forma, una recta de T que es perpendicular al plano con ecuacin B $ en tambin puede estar especificada por un par de ecuaciones + " B ," C - " D . " +# B ,# C -#" D .# Cada una correspondiendo a cada vector normal. Pero ya que estas ecuaciones corresponden a un par de planos no paralelos, esta es precisamente la descripcin de una lnea recta como la interseccin de dos planos no paralelos. Ecuaciones de rectas en # Forma Normal tB t8 t: t 8 Forma General +B ,C Forma Vectorial t t: t >. B Forma Paramtrica B :" >." C : >. # #

Ecuaciones de Rectas y Planos en $

Forma Normal Rectas t" B t8 t" : t" 8 8 t B t8 t : t
# # #

Forma General +" B ," C -" D ." + B , C - D . # # # # +B ,C -D .

Forma Vectorial t t: t >. B

Planos

tB t8 t: t 8

t: t =? t >@ t B

Forma Paramtrica B : >. " " C :# >.# D :$ >.$ B : =? >@ " " " C :# =?# >@# D :$ =?$ >@$

Distancia desde un Punto a una Recta Encuentre la distancia desde el punto F " ! # hasta la lnea _ pasando por el punto " t " E $ " " con vector de direccin . ! t, donde T es el punto sobre _ que se ubica al Solucin: Se debe calcular la longitud de T F t , entonces ET t :<9C. @ t EF t y pie de la perpendicular desde F . Si denotamos @ t @ @ :<9C. @ Haremos los cculos necesarios en varios pasos. TF " $ # tt t EF t ! " " Paso 1: @ ,+ # " "

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 " " ! " $ # # # $ t " " Paso 3: El vector que queremos es t @ :<9C. @ # # " ! "
t t t .@ t es proy. @ t sobre . t .. Paso 2: La proyeccin de @ t t . " #

$ # " ## t proy. @ tll $ Paso 4: La distancia .F _ desde F hasta _ es ll@ # # " t :<9C. @ t En trminos de la notacin anterior, .F _ .@ En el caso donde la lnea _ est en # y su ecuacin tiene la forma general +B ,C - la ! ,C! -l distancia .F _ desde FB! C! est dada por la frmula .F _ l+B +# ,#

Distancia desde un Punto a un Plano Ejemplo: Determine la distancia desde el punto F " ! # hasta el plano c cuya ecuacin general es B C D " Solucin: En este caso se debe calcular la longitud de T F , donde T es el punto sobre c que se encuentra al pie de la perpendicular desde F Como lo muestra la figura.

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 " t " de c de modo que Si E es cualquier punto sobre c y situamos el vector normal 8 " su cola se localice en E entonces, se requiere hallar la longitud de la proyeccin de AB sobre t. De nuevo, se harn los clculos necesarios por pasos. 8 Paso1: Por ensayo y error encontramos cualquier punto cuyas coordenadas satisfagan la ecuacin B C D " E " ! ! lo hace. tt t EF t Paso 2: Establezca @ ,+ t sobre 8 t es Paso 3: La proyeccin de @ " " ! ! ! ! # ! #

" $ " # $ " En general, la distancia .F c desde el punto F B! C! D! hasta el plano cuya ecuacin general es +B ,C -D . est dad por la frmula
$

# " " $ t t # @8 t 88 t "!"!"# " " T <9C8 # $ t @ t t 8 """# $ " " #

t l # Paso 4: La distancia .F c desde F hasta c es llproy8 t @ $l

.F c

l+B! ,C! -D! .l +# ,# - #

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