Ingeniero Industrial Asignatura: Optimizacin y Simulacin Hoja 2. Clculo de Variaciones 1. La baquistcrona.

Pese a que desde tiempos de la civilizacin griega, los problemas de Clculo de Variaciones han estado de un modo u otro presentes, el problema que planteamos a continuacin se puede considerar quizs como el problema que posibilit el inicio del Clculo de Variaciones como disciplina de autntico peso especco dentro del Anlisis Matemtico. El problema fue formulado por Johann Bernoulli sobre 1696. Sin embargo, fue el desarrollo del Clculo Diferencial e Integral a cargo de Newton y Leibniz el que permiti a Euler en 1744 descubrir su famosa ecuacin de Euler, hoy da conocida como ecuacin de Euler-Lagrange, la cual ocupa un lugar destacadsimo dentro del Clculo de Variaciones. Pero volviendo al problema de la baquistcrona (del griego bahistos, el ms corto + cronos, tiempo), su enunciado es el siguiente: supongamos que queremos disear un pequeo tobogn u alambre que conecte un punto A con otro punto situado ms abajo B de modo que si pudiramos hacer desdencer un nio o una pequea bola (sin friccin ) por el tobogn u alambre, el tiempo necesario para ir desde A hasta B fuese mnimo. La pregunta es: Cal ha de ser la forma del tobogn u alambre?. Comprueba, en primer lugar, que el modelo matemtico para este problema consiste en minimizar el funcional s Z a 1 + (u0 (x))2 dx I (u) = 2gu (x) 0 sobre el conjunto A = u : [0, a] R, u C 1 y u (0) = 0, u (a) = b ,

donde g es la gravedad y A = (0, 0) , B = (a, b) .

2. Primero optimizar y luego discretizar? o primero discretizar y luego optimizar? En ocasiones, como sucede con el caso del problema de la baquistcrona, la ecuacin de Euler-Lagrange resulta ser tan complicada que es aconsejable usar algn algoritmo numrico adecuado para resolverla. Se produce as un proceso en el que para resolver un problema de Clculo de Variaciones, primero se optimiza (es decir, se obtiene la ecuacin de EulerLagrange), y luego se discretiza (para resolverla numricamente). Otro punto de vista diferente para resolver un problema de Clculo de Variaciones consiste en primero discretizar y luego optimizar. Es sta la alternativa que analizamos en este ejercicio. Para ello, vamos a reducir ligeramente nuestro conjunto de admisibilidad para el problema de la baquistcrona. a de Supongamos que dividimos el intervalo [0, a] en N subintervalos de igual longitud h = N modo que N [ [xk1 , xk ] , con x0 = 0 y xk = kh. [0, a] =
k=1

Comprueba que si optimizamos sobre el conjunto AN el tiempo de descenso viene dado por q 2 N 2 h2 + (u u X k k1 ) TN = 2guk + 2guk1
k=1

Consideremos ahora el nuevo conjunto de admisibilidad n o AN = u : [0, a] R, u (0) = 0, u (a) = b y adems u|[xk1 ,xk ] es un segmento de lnea recta .

1 donde uk = u (xk ) . Qu tipo de problema obtenemos si ahora minimizamos en (uk )n k=1 el tiempo TN ?

3. El problema de la reina Didon de Carthago. Cuenta Virgilio en la Eneida que cuando la reina Didon fund la ciudad de Carthago (en Tnez) le fue concebida como la supercie que se pudiera encerrar en una piel de buey . La reina tuvo la feliz idea de recortar esta piel en correas nas y cercar de esta forma la que nalmente sera la explndida ciudad de Carthago a orillas del mar mediterrneo. En trminos matemticos, el problema se formula de la siguiente forma: calcular la curva de longitud ja L que uniendo los puntos (0, 0) y (D, 0) encierra mayor rea respecto del eje X. Comprueba que el modelo matemtico para este problema consiste en maximizar el funcional Z D u (x) dx I (u) =
0

sujeto a las restricciones D 0, u (0) = 0, Z

D

q 1 + (u0 (x))2 dx = L.

Comprueba tambin que la solucin ptima es un semi-crculo. 4. Dinmica y Mnima Accin: el principio de Hamilton. Uno de los retos que ocupan actualmente a muchos fsicos tericos es la bsqueda de un principio (o teora) general donde tenga cabida conjuntamente las teoras de la relatividad general y de la mecnica cuntica. El problema no es nuevo y ya en el siglo XVIII se buscaba tambin un principio general que englobase como caso particular la mecnica clsica de Newton. En esta bsqueda, los cientcos de la poca tuvieron oportunidad de contemplar varios comportamientos curiosos de la naturaleza. Por ejemplo, observaron que un rayo de luz sigue la trayectoria ms rpida a travs de un medio ptico; que la forma de equilibrio de una cadena colgante es la que minimiza su energa potencial, y que las burbujas de jabn adquieren la forma que tenga la menor supercie para un volumen dado. Todos estos hechos y muchos otros sugirieron a Euler que la naturaleza se comporta de la mejor manera posible persiguiendo un objetivo eciente, econmico, lo que hoy llamamos un principio variacional. No debe sorprendernos el dicho: la naturaleza es sabia o la naturaleza siempre busca lo mejor. Tuvieron que pasar casi 100 aos hasta que el irlands Willian R. Hamilton (1805-1865) formulase su famoso principio de mnima accin el cual, en algn sentido, realizaba el sueo de Euler y que situ, sin ninguna duda, al Clculo de Variaciones como una de las disciplinas de mayor inters cientco. De hecho, cientcos de la talla de Feynman consideran a este principio el ms general de que dispone la Fsica actual. Justicaremos esta armacin a lo largo de este ejercicio. En trminos mecnicos, para un mvil que se desplaza de un punto a otro siguiendo una trayectoria u en tiempo T, el principio de Hamilton lo podemos formular de una manera sencilla a partir del concepto de accin : sta se dene como la integral de la energa cintica menos la potencial, esto es, Z
T

I (u) =

(T V ) dx

donde T es la energa cintica y V la potencial. Obviamente, ambas dependen de la trayectoria u. Se tiene entonces:

Principio de Hamilton: Si una partcula se desplaza de un punto a otro en un tiempo T, entonces la trayectoria que sigue es aquella para la que la accin I () toma un valor estacionario. 2

Veamos algunos ejemplos concretos: La segunda ley de Newton a partir del principio de Hamilton: supongamos una partcula de masa m que se mueve por accin de una fuerza conservativa F, es decir, F (x, y, z ) = V (x, y, z ) con V (x, y, z ) la energa potencial, y siguiendo una trayectoria r (t) = (x (t) , y (t) , z (t)). Utiliza la ecuacin de Euler-Lagrange y el principio de Hamilton par deducir que entonces se ha de vericar la ecuacin d2 r = F. m dt La ecuacin de movimiento de un pndulo simple: supongamos que tenemos un pndulo de masa m y longitud L que se mueve sin friccin. Si denotamos por (t) el ngulo que forma el pndulo con la vertical en el instante t, entonces su energa cintica viene dada por 2 1 2 d Ec = mL 2 dt y su energa potencia es Ep = mg (L L cos ) . Comprueba que si aplicamos el principio de Hamilton a esta situacin, entonces (t) debe ser solucin de la ecuacin diferencial g d2 + sin = 0. 2 dt L La ecuacin de ondas: una cuerda o una barra vibrando de longitud L se puede considerar como la versin continua de un muelle vibrando. O dicho de forma ms precisa, un conjnunto innito de muelles vibrando y conectados en horizontal. Podemos entonces calcular su energa cintica y potencial. En concreto, y para el intervalo de tiempo [t0 , t1 ] , la diferencia de ambas, es decir, la accin de Hamilton viene dada por 2 2 # Z t1 Z L " 1 u u 1 dxdt m c I (u) = 2 t 2 x t0 0 donde c es una constante que depende de las propiedades fsicas de la cuerda o barra y u (t, x) es la posicin de la partcula material x en el tiempo t. Comprueba que la ecuacin de Euler-Lagrange asociada a este funcional es precisamente la famosa ecuacin de ondas m 2u 2u = c t2 x2

La ecuacin de Schrdinger de la mecnica cuntica: supongamos que en el tomo de hidrgeno tenemos un electrn de masa m y energa total E orbitando alrededor de su ncleo. Al igual que en el caso de la mecnica clsica, hay una accin asociada a este fenmeno. Schrdinger observ que dicha accin viene dada por Z 2 } 1 2 | | + E 2 dxdydz I ( ) = 2 m r 3 R donde = (x, y, z ) es la llamada funcin de p onda en mecnica cuntica (nos indica donde demonios puede estar el electrn), r = x2 + y 2 + z 2 es la distancia del electrn 3

al ncleo y } es una constante. Comprueba que la ecuacin de Euler-Lagrange asociada tiene la forma 1 }2 + = E , 2m r donde es el Laplaciano de . Esta es la llamada ecuacin de Schrdinger de la mecnica cuntica. 5. El cable colgante. El modelo matemtico para calcular la forma que adopta un cable de longitud L que est sujeto en los extremos (situados a una distancia D L el uno del otro) y sobre el que nicamente acta la fuerza debida a su propio peso se obtiene a partir de un proceso de minimizacin donde lo que se minimiza es la energa potencial de dicho sistema. Dicho modelo se formula como el problema variacional Z D q u (x) 1 + (u0 (x))2 dx Minimizar I (u) =
0

bajo las restricciones u (0) = u (D) = 0, L= Z

D

q 1 + (u0 (x))2 dx

donde representa el pseo por unidad de longitud. Calcula la solucin del problema anterior. Dicha solucin se denomina catenaria y tiene la forma que estamos acostumbrados a ver en los tendidos elctricos. 6. Diseo de un canal. Supongamos que tenemos un canal sobre el que circula un uido y cuya seccin transversal viene representada a traves de la funcin u = u (x) . Habitualmente, el uido no llena todo el canal y adems se producen prdidas sobre las paredes del mismo. De este modo, interesa el problema de diseo de un canal donde el rea transversal est ja (es la regin ocupada por el uido) y de modo que el permetro de la seccin transversal (sobre la que se producen las prdidas de uido) es mnima. Simplicando las constantes fsicas (coeciente de friccin, dimetro hidrulico, rugosidad, etc.) que aparecen en este fenmeno, el problema puede ser modelizado matemticamente a travs del problema variacional Z 1q 1 + (u0 (x))2 dx Minimizar I (u) =
0

bajo las restricciones u (0) = u (1) = 0, Resuelve el problema anterior. 7. Se desea disear un sistema que genere una seal x (t) para usar en dos procesos distintos. En el primero de estos procesos la seal ideal sera x (t) = et mientras que en el segundo lo ideal es que x0 (t) = 1 para todo t [0, 1] . Como ambas situaciones ideales no pueden conseguirse simultneamente por ninguna seal x (t) se decide llegar a un compromiso y determinar la mejor seal para la que el funcional Z 1h 2 i 2 x (t) et + x0 (t) + 1 dt I (x) =
0

u 0,

A=

u (x) dx

sea mnimo. Determinar, caso de existir, la seal ptima si se exige adems que x (0) = 0, x (1) = 1/2. 4

8. El problema de Bolza. Cuando nos enfrentamos a un problema variacional donde falta la propiedad de convexidad nos podemos encontrar con situaciones de no existencia de solucin para el problema correspondiente. De hecho, en la actualidad se conoce que este tipo de situaciones aparecen en el diseo ptimo de estructuras, por ejemplo, elsticas, lo que ha dado lugar al estudio de una nueva clase de materiales llamados composites o materiales compuestos. Un ejemplo clsico de no existencia de solucin para un problema variacional es el llamado problema de Bolza, el cual se formula en los siguientes trminos: Z 1 2 2 0 2 u (x) 1 + u (x) dx Minimizar I (u) =
0

sujeto a u (0) = u (1) = 0. Comprueba que el nmo del funcional anterior es 0 y que por tanto no puede haber mnimo. Cmo crees que pueden ser las sucesiones minimizantes para este problema?

9. Resuelve el siguiente problema variacional Z 1h i 2xu0 (x) + u0 (x)2 dx min

uA 0

donde

A = {u : [0, 1] R, u (0) = 1} . 10. Resuelve el siguiente problema variacional Z min

uA 1

u0 (x)2 dx
1

donde

Z A = u : [0, 1] R, u (0) = 0, u (1) = 1,

u (x)2 dx

11. Resuelve el siguiente problema variacional Z 2 1 1 0 u (x) 1 dx min uA 2 0 donde A = {u : [0, 1] R, 0 u (0) 1, 0 u (1) 1/2} 12. Problemas variacionales con derivadas de orden superior: exin de una viga elstica. La energa potencial elstica acumulada por una viga de longitud L empotrada en su extremo izquierdo y apoyada en el derecho viene dada (salvo multiplicacin por constantes) por Z L u00 (x)2 P (u) = 5/2 dx, 2 0 0 1 + u (x) donde u (x) es el deplazamiento vertical. Las condiciones de contorno asociadas son u (0) = u0 (0) = 0, u (L) = L1 .

Si suponemos que el desplazamiento vertical es muy pequeo, entonces la energa anterior puede ser aproximada por la expresin ms sencilla Z L u00 (x)2 dx. I (u) =
0

Este problema est incompleto: necesitamos una condicin de contorno adicional. Comprueba que sta procede de la correspondiente condicin de transversalidad y viene dada por u00 (L) = 0. Los problemas que siguen sern analizados en las prcticas 13. Elasticidad Lineal. Consideremos el siguiente problema de Clculo de Variaciones min I (u)
uA

Utiliza el mismo razonamiento que el empleado en clase cuando deducimos la ecuacin de Euler-Lagrange para el caso de la exin de una cuerda elstica para obtener la ecuacin de Euler-Lagrange de este problema. En concreto se ha de obtener el problema 0000 0<x<L u (x) = 0, 0 u (0) = u (0) = 0 u (L) = L1

El funcional I () nos mide la energa que posee una cuerda elstica sujeta en los extremos y sobre la que acta la fuerza f en direccin vertical. La funcin k (x) depende de las propiedades elsticas de la cuerda y satisface la relacin 0 < k0 k (x) k1 < . Finalmente, la funcin u = u (x) nos mide el desplazamiento vertical que experimenta la cuerda. Calcula y resuelve tanto analticamente como numricamente (usando elementos nitos) la ecuacin de Euler-Lagrange asociada al problema anterior en los siguientes casos: (i) k = 1, f (x) = cte. (ii) k = 1, f (x) = sin (n x) , n = 1, 2, 3, Estudia, en este caso, el comportamiento del sistema cuando n . En cada uno de los casos anteriores analiza la diferencia del error entre las soluciones analticas y las numricas. 14. Electrosttica. Sea un disco circular de radio 1 que tiene permitividad elctrica = 1. Supongamos tambin que sobre dicho disco tenemos una distribucin de cargas elctricas de densidad constante = 1. Supongamos nalmente que el potencial sobre la frontera de dicho crculo es constante e igual a cero, esto es, V = 0 sobre = (x, y) R2 : x2 + y 2 = 1 . Se pide: 6

y el conjunto de funciones admisibles es A = u : [0, 1] R , u C 1 (0, 1) , u (0) = u (1) = 0

donde el funcional de energa viene dado por Z 1 2 k (x) 0 I (u) = u (x) f (x) u (x) dx 2 0

(iii) k = 1, f (x) = 1/2 , es decir una carga puntual situada en el punto medio de la cuerda.

(ii) Resuelve la ecuacin obtenida en el apartado anterior usando el Toolbox de PDE de MatLab. (iii) Comprueba que la funcin 1 x2 + y 2 u (x, y ) = 4 es solucin del problema variacional anterior.

(i) Calcula la ecuacin de Euler-Lagrange asociada al funcional Z Z 2 I (u) = E V dxdy 2

(iv) Rena el mallado utilizado para resolver el apartado (ii) y analiza la evolucin del error entre la solucin numrica que se va obteniendo y la solucin exacta dada en (iii). 15. Supercies minimales. Sea R2 un dominio acotado y u : R una funcin de clase C 1 . Consideremos la supercie S = {(x, y, u (x, y )) : (x, y ) } .

Recordemos del Clculo Vectorial que el rea de S viene dada por la frmula Z Z q 1 + |u|2 dxdy. I (u) =

Consideremos ahora el problema siguiente: encontrar la funcin u de forma que el rea asociada a la supercie S sea rea mnima, es decir que minimiza I (u) , de entre todas las que satisfacen la condicin de frontera u = u0 Se pide: (i) Comprueba que la ecuacin de Euler-Lagrange asociada consiste en el EDP no lineal u = 0. div q 2 1 + |u| (ii) Resuelve dicha ecuacin usando el Toolbox de PDE de MatLab para el caso en que es el disco unidad y u0 (x, y ) = x2 , con (x, y ) . sobre .