UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE FACULTAD DE INGENIERIA DEPARTAMENTO DE INGENIERIA GEOGRAFICA

METODO DIFERENCIAL GPS EN TIEMPO REAL VIA INTERNET

CLAUDIO BADILLA FUENZALIDA 2006

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE FACULTAD DE INGENIERIA DEPARTAMENTO DE INGENIERIA GEOGRAFICA

METODO DIFERENCIAL GPS EN TIEMPO REAL VIA INTERNET

TRABAJO DE TITULACION PRESENTADO EN CONFORMIDAD A LOS REQUISITOS PARA OBTENER EL TITULO DE INGENIERO DE EJECUCION EN GEOMENSURA

PROFESOR GUIA: HECTOR CONTRERAS AVILA

CLAUDIO BADILLA FUENZALIDA 2006

AGRADECIMIENTOS

Hay cosas que me hacen volver a mi infancia. Todos esos regaos que reciba de mi madre y de mi padre para que estudiara y fuese responsable, todos los castigos que recib y que en algn momento pens que significaba n una tontera. Hoy, cuando estoy terminando una etapa muy importante de mi vida me doy cuenta lo bien me hizo todo eso, y me han llevado a convertirme en l o que siempre quise. Muchas gracias por todo, esto es parte de ustedes tambin queridsimos padres. Sin dudas uno de los que ms merece aprecio en estos escritos es mi Abuelo Leoncio, quien fue el que puso el primer grano de arena para construir mi futuro. Que descanses en paz tata y que Dios te cobije en su reino. Agradezco enormemente el apoyo incondicional de mi hermana, quien fue la que me dio fuerzas y me levant en esos momentos difciles. Millones de besos para ti Cielito. A mi abuela Sara, quien estuvo gran parte de su tiempo en mi compaa cuando realizaba este escrito. Un saludo en general a todos mis familiares, primos y tos, quienes me aconsejaron y me dieron muchas felicidades durante todos estos aos. A todos mis amigos, quienes siempre creyeron en m, y me hicieron sentir ms seguroGracias muchachos. por que no decirlo, a mi negrita, quien me entreg mucho amor, dedicacin y paciencia durante estos ltimos aosTe amo mucho. Al seor Hctor Contreras, por su paciencia y apoyo. Muchas Gracias. Claudio Badilla Fuenzalida.

RESUMEN

Ante la necesidad de contar con un sistema de posicionamiento eficaz a nivel nacional, se presenta la oportunidad de entregar a los usuarios un nuevo sistema de envo de informacin diferencial para posicionamiento satelital topogrfico y geodsico. El presente trabajo describe en detalle la implementacin de una estacin de referencia para el envo de esta informacin en tiempo real, basndose en las opciones de Internet mvil disponibles en Chile. En muchos lugares del mundo y especialmente en Europa, este mtodo es usado hace ya algunos aos, con resultados muy buenos en lo prctico. Todo gracias a la colaboracin de diversas entidades pblicas y privadas. Se detalla en profundidad el funcionamiento de la estacin de referencia Net RS, programa de administracin para la estacin de referencia GPS Base, estudio de las tecnologas y coberturas de internet mvil disponible en Chile (GPRS). El objetivo es determinar si en Chile es posible implementar este sistema de envo de informacin a partir de las tecnologas disponibles en el mercado. Palabras Claves: Net RS GPS Base GPRS

ABSTRACT

Regarding the need of having an effective and efficient nationwide positioning system, there is an opportunity to deliver to the users a new system of sending differential information for topographic and geodetic satellite positioning. The present work shows in detail the implementation of a GPS reference station to send differential information in real time, based upon the mobile internet options available in Chile. This methodology has been in use for some years already in many places around the world, mainly in Europe, obtaining very good results in practice. This has been able to be achieved thanks to the cooperative efforts of state and private organizations. The setting up and operation of the NetRS GPS reference station, the functionality of the GPSBase control software, the study of the technology and coverage of available mobile internet in Chile (GPRS) are explained in detail. The objective is to find out whether is feasible to implement this system of broadcasting differential GPS information through an available mobile internet system in Chile. Keywords: Net RS GPS Base GPRS

INDICE
CAPITULO I. INTRODUCCION .......................................................................................... 4

1.1 ANTECEDENTES...................................................................................................... 4 1.1.1 ESTADO ACTUAL DEL PROBLEMA.................................................................... 5 1.2 HIPOTESIS DEL TRABAJO ...................................................................................... 6 1.3 OBJETIVOS .............................................................................................................. 7 1.3.1 OBJETIVO GENERAL........................................................................................... 7 1.3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS ................................................................................. 7 1.4 METODOLOGIA ........................................................................................................ 8 1.5 CONTRIBUCION Y PRODUCTOS ESPERADOS ..................................................... 8 CAPITULO II. METODO DIFERENCIAL GPS .................................................................... 9

2.1 INTRODUCCION....................................................................................................... 9 2.2 PRINCIPIO GPS DIFERENCIAL................................................................................ 9 2.2.1 COMPONENTES DE LA SEAL GPS................................................................ 11 2.2.2 DGPS (DIFERENCIAL GPS)............................................................................... 13 2.2.3 RTK (REAL TIME KINEMATIC) .......................................................................... 13 2.3 PROCEDIMIENTOS USADOS PARA GENERAR CORRECCIONES ..................... 14 2.4 FORMATO Y TRANSMISION DE DATOS ............................................................... 15 2.5 ESTACION DE REFERENCIA DE FUNCIONAMIENTO CONTINUO (CORS) ........ 18 2.5.1 INTRODUCCION ................................................................................................ 18 2.5.2 INFRAESTRUCTURA ......................................................................................... 19 2.5.3 ESTACION DE REFERENCIA ............................................................................ 20 2.5.4 RECEPTOR MOVIL ............................................................................................ 24 2.6 PROGRAMAS DE ADMINISTRACION PARA ESTACION DE REFERENCIA......... 25 2.7 INTERNET MOVIL................................................................................................... 27 2.7.1 PRINCIPALES TECNOLOGAS UTILIZADAS PARA INTERNET MOVIL........... 27 CAPITULO III. METODO DIFERENCIAL GPS EN TIEMPO REAL VIA INTERNET ......... 30

3.1 UBICACION E INSTALACION FISICA DE LA ESTACION DE REFERENCIA ......... 30 3.1.1 SUMINISTRO ENERGETICO ............................................................................. 30 3.1.2 MONTAJE DEL RECEPTOR .............................................................................. 32 3.1.3 MONTAJE DE LA ANTENA ................................................................................ 32 3.2 CONEXION DEL RECEPETOR A OTROS DISPOSITIVOS .................................... 33 3.2.1 ANTENA.............................................................................................................. 33 3.2.2 CONEXION DE MODEM Y ADAPTADORES TERMINALES ............................. 34 3.3 CONFIGURACION DEL RECEPTOR DE REFERENCIA ........................................ 36 3.3.1 PUERTO ETHERNET 10 BASE-T ...................................................................... 36 3.3.2 CONEXION PPP A UN PUERTO SERIAL.......................................................... 39 3.3.3 CONFIGURACION DEL RECEPTOR DE REFERENCIA A TRAVES DE UN NAVEGADOR DE INTERNET ......................................................................................... 40 3.3.4 CONFIGURACION DEL RECEPTOR DE REFERENCIA PARA OTROS DISPOSITIVOS ................................................................................................................ 42 3.3.5 CONFIGURACION DEL RECEPTOR PARA INTERACCION DEL PROGRAMA DE ADMINISTRACION .................................................................................................... 42 3.4 ALMACENAMIENTO Y ADMINISTRACION DE DATOS EN EL RECEPTOR.......... 43 3.4.1 FORMATO DE DATOS ENTREGADOS POR EL RECEPTOR DE REFERENCIA .................................................................................................................. 44

3.4.2 NOMBRE DE LOS ARCHIVOS........................................................................... 44 3.4.3 ADMINISTRACION DE ARCHIVOS A TRAVES DE INTERNET ........................ 45 3.5 ENVIO DE DATOS Y SERVICIOS EN TIEMPO REAL............................................. 45 3.6 PROGRAMA PARA ADMINISTRAR ESTACION DE REFERENCIA ....................... 46 3.6.1 REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA ................................................................... 47 3.6.2 ASPECTO GENERAL DEL PROGRAMA ........................................................... 48 3.6.3 CONEXIN DE LA ESTACION DE REFERENCIA AL PROGRAMA ................. 50 3.7 DATOS DE ENTRADA AL PROGRAMA.................................................................. 51 3.8 ALMACENAMIENTO DE DATOS EN EL DISCO DURO.......................................... 54 3.9 DATOS DE SALIDA PARA CLIENTES EN TIEMPO REAL...................................... 58 3.10 SERVICIOS DE INTERNET MOVIL DISPONIBLES EN CHILE ............................... 64 3.11 FUNCIONAMIENTO DEL RECEPTOR MOVIL........................................................ 67 CAPITULO IV. CAPITULO V. DISCUSION................................................................................................ 69 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ............................................. 75

REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFIA .......................................................................................... 79 GLOSARIO ................................................................................................................... 81

INDICE DE FIGURAS
FIG 1.1 - Imagen de la estacin de referencia permanente GPS Cdiz, Espaa. FIG 1.2 - Representacin grafica del funcionamiento de una red de estaciones de referencia. FIG 2.1 - Principio Diferencial GPS FIG 2.2 - Descripcin grfica de Cdigos C/A, Cdigo P y Fase portadora FIG 2.3 - Esquema de infraestructura de la estacin de referencia FIG 2.4 - Antena Tipo Choke Ring FIG 2.5 - Antena Tipo Zephyr Geodetic FIG 2.6 - Receptor GPS mvil Leica GPS1200 FIG 2.7- Programa para receptor mvil Smart Rover de Leica FIG 2.8 - Esquema representativo del servicio de cobertura del sistema, administrado por el proveedor de servicios de GPS en tiempo real bajo programa GPS Base de Trimble FIG 2.9 - Estacin Base GSM FIG 3.1 - Panel Frontal de estacin de referencia Net RS FIG 3.2 - Diagrama de anclaje de la estacin de referencia Net RS FIG 3.3 - Estacin de referencia Net RS FIG 3.4 - Representacin de la Mscara de elevacin en el emplazamiento de la antena FIG 3.5 - Conector NTYPE FIG 3.6 - Caractersticas Panel Posterior del Receptor Net RS, (Abajo) detalle del puerto mltiple que permite conexin Ethernet FIG 3.7 - Cable categora 5 FIG 3.8 - Cable RS 232 FIG 3.9 - Secuencia del puerto de configuracin Ethernet FIG 3.10 - Detalle del cableado null mdem FIG 3.11 - Adaptador null mdem FIG 3.12 - Pgina Principal del receptor para configuracin en Internet FIG 3.13 - Tarjetas CompacFlash de 256 y 1GB disponibles en el mercado FIG 3.14 - Visualizacin de carpetas y archivos colectados por la estacin de referencia FIG 3.15 - Representacin de la ventana principal del programa de administracin GPS Base FIG 3.16 - Cuadro de dilogo para configurar los puertos del receptor FIG 3.17 - Configuracin de parmetros del receptor FIG 3.18 - Configuracin de parmetros de la antena FIG 3.19 - Vista del Mdulo Receivers FIG 3.20 - Programador de toma de datos del receptor FIG 3.21 - Almacenamiento de Archivos RINEX FIG 3.22 - Ventana con Opciones caractersticas de las Observables FIG 3.23 - Pestaa Summary de RINEX Storage FIG 3.24 - Pestaa Status, mdulo RINEX Storage FIG 3.25 - Ventana del mdulo Reporting FIG 3.26 - Pestaa Data Format, mdulo RTCM Single Station FIG 3.27 - Pestaa RTCM 3.0 Messages, mdulo RTCM Single Station FIG 3.28 - Pestaa CMR Messages, mdulo RTCM Single Station FIG 3.29 - El diagrama resume los archivos de salida disponibles para una nica estacin de referencia. FIG 3.30 - Cobertura GSM/GPRS a nivel nacional. Fuente GSM World FIG 3.31 - Receptores GPS mviles disponibles en el mercado nacional FIG 3.32 - Chequeo de Planos en terreno con equipo GPS R8GNSS de Trimble FIG 3.33 - Mtodo diferencial GPS va internet mvil en tiempo real. FIG 4.1 - Cobertura RTK en tiempo real, estimada para precisiones optimas bajo el sistema FIG 4.2 - Cobertura DGPS en tiempo real, estimada para precisiones optimas bajo el sistema 6 6 11 12 18 21 21 24 24 26 28 31 32 32 33 34 35 36 37 38 39 39 40 43 45 48 50 51 51 52 54 55 56 57 57 60 61 62 62 63 65 67 67 68 71 72

INDICE DE TABLAS
TABLA 2.1 - Mensajes RTCM TABLA 3.1 - Mdulos de men principal del receptor para configuracin a travs de Internet TABLA 3.2 - Capacidades de almacenamiento de tarjetas CompacFlash en das TABLA 3.3 - Detalle de elementos que componen el nombre de un archivo creado por la estacin de referencia TABLA 3.4 - Principales mdulos utilizados por el Programa TABLA 4.1 - Precisiones RTK esperadas V/S Distancia de la estacin base. TABLA 4.2 - Precisiones DGPS esperadas V/S Distancia de la estacin base 17 40 43 44 49 71 72

CAPITULO I.

INTRODUCCION

1.1

ANTECEDENTES

En la actualidad existen instituciones pblicas y privadas que requieren el uso de tecnologas que permitan obtener un posicionamiento preciso, y que a la vez, permitan compartir datos geomticos. Para ello hoy en da existen en el mercado nacional, tecnologas diseadas para satisfacer esos

requerimientos, dentro de estas encontramos Sistemas de Posicionamiento Global (GPS), comunicaciones inalmbricas y programas para administracin de informacin, los cuales en conjunto pueden llegar a formar una herramienta slida, que permite mejorar los resultados, costos y tiempo de aplicacin para determinadas labores. Los sistemas GPS son utilizados en diversas actividades, como minera, geologa, obras civiles, catastros, entre otras. Es por esto que el uso de GPS diferencial se est ampliando de manera significativa, lo que permite obtener precisiones menores a 1m e incluso mejor, en el orden de 1cm. En trminos generales, el presente estudio consiste en una Estacin de Referencia GPS, cuyo funcionamiento est bajo control de un programa de administracin. Este ltimo pone a disposicin de los usuarios la informacin diferencial para ser usada en tiempo real por los operadores de receptores GPS mviles. Esta informacin es enviada desde la estacin de referencia al receptor mvil a travs de Servicio de Comunicacin de Telefona Mvil basado en el envo de paquetes de Informacin.

1.1.1 ESTADO ACTUAL DEL PROBLEMA

Hoy

en

da

es

necesario

contar

con

mejores

sistemas

de

posicionamiento tridimensionales en forma rpida y efectiva. Para ello existen receptores satelitales que permiten posicionamiento en nuestro pas. En Chile, los usuarios de receptores GPS que requieren trabajar con mtodos diferenciales en tiempo real, deben disponer de una estacin base y de receptores mviles que sean capaces de recibir esta informacin diferencial, lo que implica necesariamente disponer de dos receptores GPS (Base y mvil), lo que encarece el costo de operacin y no permite un buen desarrollo de esta tecnologa a nivel nacional, considerando que implementar una estacin base requiere una infraestructura de soporte energtico, una ubicacin que permita a la antena estar segura de robos, inclemencias atmosfricas, y adems, contar con un programa para administrar y controlar las operaciones del receptor. Todo lo anterior hace necesario contar con estaciones de referencia GPS permanentes, que permitan a los usuarios de este sistema ir a terreno con slo un receptor GPS mvil diseado para recibir informacin diferencial en tiempo real, y que le permita obtener los mismos resultados, como si hubiesen realizado post proceso. En Chile, el envo de informacin diferencial para GPS en tiempo real, no es una tcnica de uso masivo. Slo se ha estado utilizando el envo de informaciones a travs de radio mdem, desde la estacin de referencia, mientras que el envo de esta informacin a travs de internet mvil se encuentra an en etapa experimental. obtener mejoras en los sistemas de

En general, en Europa se emplea el envo de informacin diferencial a travs de GSM (Global System for Mobile Communications) o GPRS (General Packet Radio Service). Debido a los factores demogrficos y al avanzado nivel de tecnologas disponibles, es posible tener una buena cobertura de servicios de telefona mvil, junto con la implementacin de un conjunto de Estaciones de Referencia GPS fijas, que son monitoreadas desde una oficina central, y que permite la interconexin entre ellas, entregando cobertura a los usuarios de este sistema, a travs de datos brutos disponibles en la red.

FIG 1.1 Imagen de la estacin de referencia permanente GPS Cdiz, Espaa.

FIG 1.2 Representacin grafica del funcionamiento de una red de estaciones de referencia.

Todo esto fue posible gracias a la colaboracin de diversas Instituciones, entre ellas, empresas pblicas y privadas, universidades y organismos relacionados con la geodesia y ciencias de la tierra.

1.2

HIPOTESIS DEL TRABAJO

En Chile es posible aplicar un sistema que permita obtener informacin diferencial en tiempo real, para operadores de receptores GPS a travs de internet mvil.

1.3

OBJETIVOS

1.3.1 OBJETIVO GENERAL

Ampliar el Concepto de GPS Diferencial para el Ingeniero Geomensor, aplicando nuevas tecnologas de envo de datos en tiempo real va internet mvil y analizar si es posible implementar un sistema de esta categora en Chile.

1.3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

Dar a conocer la nueva generacin de Estaciones de Referencia. Presentacin de programas para Administrar Estaciones de Referencia. Dar a conocer los nuevos mtodos de envo de informacin diferencial GPS a receptores mviles.

Verificar si es posible implementar este sistema en Chile. Abrir una puerta para futuros memoristas en el desarrollo del tema

1.4

METODOLOGIA

Esta en una breve descripcin de los procedimientos empleados para el desarrollo del presente escrito: Recopilacin de antecedentes relacionados con el tema. Evaluacin de Tecnologas Disponibles en Chile Estudio de las Caractersticas del Receptor de Referencia Estudio de las caractersticas del Programa de Administracin para Estacin de Referencia Estudio de Receptores GPS Mviles para DGPS y RTK disponibles en el mercado Estudio de coberturas GSM y GPRS disponibles en Chile Validacin de hiptesis, anlisis y conclusiones.

1.5

CONTRIBUCION Y PRODUCTOS ESPERADOS

Este trabajo busca aportar con informacin para implementar un sistema de referencia que permita enviar informacin diferencial para GPS en tiempo real a travs de internet mvil en Chile, para un posible desarrollo de esta tecnologa a nivel nacional, cuyos resultados estn orientados a la integracin geoespacial.

CAPITULO II.

METODO DIFERENCIAL GPS

2.1

INTRODUCCION

Determinar la posicin absoluta con un receptor GPS, utilizndolo de manera autnoma, generalmente es muy poco exacto. Es por esto que, para mejorar las mediciones, es necesario contar con dos receptores para corregir los errores propios de este sistema de medicin. Si los receptores miden simultneamente en una poca determinada y a una distancia considerable, podemos afirmar que sobre estos actan los mismos errores correlacionados. Para minimizar los errores producidos durante la medicin de distancias a los satlites se emplea la tcnica de medicin diferencial, que permite a los usuarios incrementar la exactitud en las mediciones. Los mtodos de medicin diferencial, se caracterizan entre s, segn el tipo de medicin de distancia hacia los satlites que se emplee, ya sea por cdigo o por fase portadora.

2.2

PRINCIPIO GPS DIFERENCIAL

Para realizar esta tcnica es necesario contar con dos receptores: Un receptor de referencia, montado sobre un punto con coordenadas conocidas.

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Un receptor Mvil, ubicado sobre el punto que se quiere estudiar u obtener coordenadas. Al encender ambos receptores estos tienden a rastrear los satlites que

estn en rbita sobre el cenit del punto donde se encuentran. El receptor de referencia, por el hecho de estar situado sobre un punto con coordenadas conocidas, puede estimar con mucha precisin las distancias que existen entre ste y los satlites que est captando. De esta forma el receptor puede diferenciar las coordenadas conocidas del punto, con las coordenadas calculadas por el receptor en ese instante (Similar al proceso de encontrar errores entre una magnitud medida experimentalmente y una determinada tericamente). De lo anterior, se pueden obtener las correcciones para dicha medicin. Considerando que un segundo receptor (mvil) se encuentra tomando datos en la misma poca que el anterior y a una determinada distancia, se puede afirmar que, ambos se encuentran midiendo distancias hacia los mismos satlites simultneamente. Dichos receptores estn sujetos a errores comunes, principalmente debido a la Disponibilidad Selectiva (SA) cuando est activada, y a efectos en el clculo de las pseudodistancias en forma casi idntica. Generalmente el receptor de referencia y el receptor mvil estn conectados a travs de un enlace de datos, que permite enviar la informacin diferencial.

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FIG 2.1 Principio Diferencial GPS

2.2.1 COMPONENTES DE LA SEAL GPS

Es importante definir las caractersticas de la seal, para eso se debe considerar: Cdigo C/A: Cdigo de Adquisicin Gruesa. Modula la portadora L1 a 1.023 MHz. Cdigo P: Cdigo Preciso. Modula las portadoras L1 y L2 a 10.23 MHz. Fase de Onda Portadora: Corresponde a la onda sinusoidal de la seal L1 y L2 que enva el satlite. La primera es generada a 1575.42 MHz, y la segunda a 1227.6 MHz.

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Las ondas portadoras estn diseadas para transportar los cdigos binarios C/A y P. Este proceso es lo que se conoce como Modulacin. Es decir, los cdigos vienen superpuestos sobre la onda portadora y poseen valores entre +1 y -1, por lo tanto cada vez que el valor cambia, hay un cambio de fase.

FIG 2.2 Descripcin grfica de Cdigos C/A, Cdigo P y Fase portadora

Los Mtodos Diferenciales Son: Diferencial GPS (DGPS) Cinemtico en tiempo Real (Real time Kinematic - RTK)

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2.2.2 DGPS (DIFERENCIAL GPS)

Se basa en las correcciones a las pseudodistancias, que son generadas por la estacin base, que tiene coordenadas conocidas. Estas seudodistancias son medidas mediante cdigo C/A. De esta forma un receptor base puede atender a varios receptores mviles capacitados para recibir la informacin diferencial, independiente del fabricante. La transmisin se hace bajo el formato RTCM. La informacin es enviada generalmente mediante radio MODEM, GSM o GPRS. Con este mtodo se puede obtener precisiones instantneas en el orden de 1m usando cdigo C/A y menor a 0.5m usando cdigo P.

2.2.3 RTK (REAL TIME KINEMATIC)

En este mtodo se miden las distancias hacia los satlites usando diferencial de fase. El receptor de referencia enva la informacin de fase a los receptores mviles, y calcula la lnea base entre ambos receptores, donde se realiza el procesamiento de la solucin por doble diferencia de fase. En este mtodo no existe un formato estndar de comunicacin de datos. Sin embargo se puede usar el envo a travs del formato RTCM, pero no es el ptimo, debido al ancho de banda necesario para enviar estos datos, aunque su ltima versin 3.0 presenta buenos resultados. Tambin se est trabajando para estandarizar el formato CMR que es el caracterstico de la casa Trimble. Con esta tcnica de medicin se pueden usar receptores de simple y doble frecuencia, obtenindose precisiones del orden de 0.05 0.01m. Esto es

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posible ya que el uso de la fase portadora de una medida hacia el satlite es mucho ms precisa que la obtenida utilizando el cdigo C/A o el cdigo P. (La onda Portadora de L1 tiene una longitud de 19cm, y L2 de 30cm, que comparada con la longitud de onda del cdigo c/a equivale a 300m, se obtiene dicha precisin). Como el receptor de referencia enva la informaron diferencial al receptor mvil, este ltimo puede procesar estos dos conjuntos de datos para resolver las ambigedades, lo que permite obtener posiciones ms precisas. Cuando se est rastreando satlites y recibiendo datos desde la estacin de referencia, se puede comenzar con el proceso de Inicializacin en tiempo real. Una vez que las ambigedades son resueltas, el mvil puede comenzar a registrar puntos. Es importante mantener contacto con el receptor de referencia, de otra manera el receptor mvil puede perder la ambigedad y obtener coordenadas menos precisas.

2.3

PROCEDIMIENTOS USADOS PARA GENERAR CORRECCIONES

Correcciones en Posicionamiento: La posicin derivada de la estacin de referencia es comparada con la posicin conocida. Luego las variaciones obtenidas en X, Y, Z o h, son enviadas al receptor mvil para corregir su posicin. Esta opcin es bastante simple, pero no muy flexible, ya que requiere necesariamente que los

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receptores cuenten con la misma cantidad de satlites, lo que es eficiente solamente sobre distancias cortas.

Correcciones en la Medicin: Las pseudodistancias observadas para todos los satlites visibles son comparados por las distancias tericas conocidas. Las diferencias son enviadas al receptor mvil, para corregir las pseudodistancias. Este es el procedimiento utilizado para

posicionamiento diferencial, y puede ser aplicado para distancias de algunos cientos de kilmetros entre la estacin de referencia y estacin mvil.

Correcciones para Estado Atmosfrico: Se usan las observaciones para un conjunto de estaciones, de manera de poder generar modelos de las condiciones atmosfricas, para poder determinar los vectores correspondientes en una determinada rea de trabajo. Es el

procedimiento ms flexible, y permite el uso de GPS diferencial sobre grandes reas.

2.4

FORMATO Y TRANSMISION DE DATOS

Para obtener posiciones relativas, se requiere de la disponibilidad de datos desde la estacin de referencia. Algunos de estos datos han sido

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desarrollados para su transmisin de manera ms ptima. Los ms importantes son: RINEX (Receiver Independent Exchange Format): Fue desarrollado para permitir el intercambio de observaciones GPS, para receptores de diversos tipos y fabricantes. Este formato est estandarizado por la Asociacin Internacional de Geodesia (IAG), y la gran mayora de los programas son capaces de trabajar con este tipo de formato. Estos datos estn disponibles a travs de Internet o de FTP provenientes de la estacin de referencia, ya sea va telefona mvil o fija, CD ROM u otro mtodo, dependiendo de las tecnologas disponibles.

RTCM SC-104: Es el estndar establecido por el Special Committee 104 of the Radio Technical Commission for Maritime Services y hoy en da es mundialmente aceptado. La versin Preliminar fue RTCM 1.0, pero fue reemplazada por RTCM 2.0. Este ltimo entrega

pseudodistancias y correcciones, que son suficientes para GPS diferencial, con un nivel de precisin de unos pocos metros o menor. Toda la informacin necesaria puede ser transmitida con un ancho de banda de 1200 bps. La versin RTCM 2.1 adicionalmente incluye los datos de la fase portadora, lo que permite resolver las ambigedades del receptor mvil, y es ms usado para RTK, siendo necesario contar con un ancho de banda de 4800 bps. La versin RTCM 2.2 incluye an ms informacin, ya que incluye datos del sistema Global Navigation Satellite System (GNSS). La versin RTCM 2.3 es an ms refinada, permitiendo incluir datos sobre la variacin de la antena. Una nueva versin RTCM 3.0 incluye caractersticas esenciales para transmisin de datos por la red en RTK.

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Hay 64 mensajes disponibles, donde el formato de los mensajes consiste en secuencias de 30 bits. Los mensajes 1 17 estn disponibles en versiones RTCM versin 2.0 y 2.1, mientras que los mensajes 18 21 tienen como propsito el posicionamiento RTK.
TABLA 2.1 Mensajes RTCM

Numero de mensaje 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 - 58 59 60 - 63

Estado actual Fija Fija Fija Retirada Fija Fija Fija Tentativa Fija Reservada Reservada Reservada Tentativa Reservada Reservada Fija Tentativa Tentativa Tentativa Tentativa Tentativa Indefinida Tentativa Reservada Mensaje Propietario Multipropsito

Ttulo Correcciones Diferenciales GPS Delta Diferencial de Correcciones GPS Parmetro de Estacin de Referencia Levantamientos Estado de la Constelacin Marco Nulo Almanaques de los Faros Satlite Parcial para GPS Diferencial Correcciones Diferenciales para Cdigo P Correcciones de Cdigo C/A L1 y L2 Parmetro de Transmisin Terrestres Mensaje Auxiliar de Levantamiento Mensaje de Ionosfera y Troposfera Mensaje Especial Efemrides y Almanaque Mediciones de Fase sin Corregir Mediciones de Seudorango sin Corregir Correcciones de Fase RTK Correcciones de Seudorango RTK -

Formato CMR: Formato de transmisin de datos de fase portadora empaquetado para alta precisin usado para RTK, y es propio de la casa Trimble, aunque algunos receptores de otros fabricantes estn comenzando a ser compatibles con este formato.

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2.5

ESTACION DE REFERENCIA DE FUNCIONAMIENTO CONTINUO (CORS)

2.5.1 INTRODUCCION

Una estacin de referencia consiste en un equipo GPS activo las 24 horas del da, durante todos los das del ao, que permite mejorar la exactitud del posicionamiento GPS de los receptores mviles, a travs de mtodos diferenciales GPS. Este sistema esta formado por un receptor y una antena GPS, y esta conectado a un computador, que almacena los datos obtenidos, y los pone a disposicin de los usuarios. Cuando los usuarios requieren obtener precisiones en posicionamiento tridimensional mejores a 5m se necesita un receptor de referencia, que usualmente es llamado base.

FIG 2.3 Esquema de infraestructura de la estacin de referencia

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2.5.2 INFRAESTRUCTURA

La idea de operar continuamente requiere de una infraestructura de soporte energtico y su ubicacin permanente necesita un espacio fsico donde la antena tenga una mscara de elevacin de aproximadamente 10, y que adems, este a salvo de obstculos, inclemencias atmosfricas, robos y daos. El acceso a esta, debe estar regulado y slo bajo autorizacin, ya que una persona puede ser perfectamente un obstculo en el rastreo de satlites. Su infraestructura debe poner rigurosa atencin en cumplir al menos los siguientes requerimientos: Monumentacin del Vrtice, asegurando rigidez y durabilidad, utilizando materiales que perduren en el tiempo. La idea es anclar la antena a la superficie. Coordenadas conocidas del vrtice en sistemas locales y globales. Esto implica conocer ciertos parmetros de transformacin. Su determinacin proviene de utilizar el mtodo diferencial en modo esttico, utilizando estaciones base conocidas y posteriormente realizando un post proceso, para todas las sesiones de rastreo que permiten el transporte de coordenadas. Suministro energtico para todo el equipamiento, considerando

posibles fallas de cadas del sistema elctrico. Se recomienda contar con un suministro de energa continuo. Si el receptor se encuentra sobre plataformas en altura, puede estar expuesto a relmpagos, y en lo posible es necesario contar con algn dispositivo que permita evitar este tipo de daos. Cabe recordar que el receptor trabaja directa a 8V. con corriente

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Proteccin de seguridad ante robos o daos. Debe ponerse rigurosidad para no exponer el receptor cerca de motores de gasolina, televisores o monitores de computador, alternadores y generadores, motores elctricos, equipos con convertidores de corriente directa y alterna, luces fluorescentes, entre otros. Su emplazamiento debe asegurar slo el ingreso de personal autorizado.

Acceso

la

informacin

ordenadamente,

asegurando

su

almacenamiento y permanencia. Los archivos deben ser respaldados peridicamente. El principio es contar con un equipo GPS, un computador, y un programa de administracin de datos del sistema, los cuales deben cumplir con los requisitos necesarios en cuanto a tecnologa y capacidad, para

permitir una interaccin entre la estacin y los usuarios. Los aparatos receptores poseen ciertas caractersticas de

impermeabilidad, Sin embargo el usuario debe asegurarse de mantener la unidad seca. Adems debe evitar exponerlo a temperaturas extremas (- 40 y 65 C).

2.5.3 ESTACION DE REFERENCIA

Para una estacin de referencia se recomienda utilizar receptores GPS de doble frecuencia, para permitir una mejor determinacin de las coordenadas reduciendo lo errores ionosfricos y troposfricos.

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El equipo debe contar con una antena de tipo Chocke Ring (en lo posible), para disminuir el efecto multipaso, mientras que los cables entre el receptor y la antena deben asegurar una buena conduccin para evitar el debilitamiento de la seal.

FIG 2.4 Antena Tipo Choke Ring

FIG 2.5 Antena Tipo Zephyr Geodetic

Se ha demostrado que en mediciones de las coordenadas de la estacin base con errores de posicionamiento de 10m pueden provocar errores de hasta 1 PPM en las coordenadas del receptor mvil. Siempre se debe tener un receptor GPS de buena precisin en la estacin base, ya que de este depende la calidad de los resultados obtenidos en el mvil. Lo inverso no es aceptable. El receptor de referencia puede ser configurado y puesto a disposicin en la red para uno o ms usuarios. El operador de este sistema puede configurar el receptor para proveer uno o ms servicios a travs de internet, para todos los usuarios que se encuentran en terreno. La idea se basa en el uso de varios puertos de comunicacin, configurados individualmente, en donde los usuarios se conectan directamente al puerto que posee las caractersticas que ellos requieren, de esta manera los usuarios slo necesitan

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hacer pequeas configuraciones en el receptor mvil, y no necesitan configurar lo que reciben. Sin embargo, si se realizan cambios en la configuracin de la estacin base (como la mscara de elevacin de 10 15 por ejemplo), afecta directamente a todos los usuarios del sistema, para todos los servicios. El receptor provee la siguiente configuracin estndar y servicio de registro secuencial de datos: FTP (File Transfer Protocol): Es uno de los diversos protocolos de internet, y es ideal para transferir grandes bloques de datos por la red. HTTP (Hyper Text Transfer protocol): Es el protocolo utilizado en cada transaccin de las pginas web. El Hipertexto es el contenido de las pginas web, y el protocolo de transferencia es el sistema mediante el cual se envan las peticiones para acceder a una pgina web, y la respuesta de esa web, remitiendo la informacin que se ver en pantalla. Tambin sirve este protocolo para enviar informacin en ambos sentidos (estacin de referencia y estacin mvil). HTTPS: es la versin segura del protocolo HTTP. El HTTPS usa un cifrado basado en las Secure Socket Layers (SSL) para crear un canal cifrado (cuyo nivel de cifrado depende del servidor remoto y del navegador utilizado por el cliente). Es usado generalmente en servicios donde se requiera el envi de datos personales o contraseas. Por lo tanto, cualquier usuario con acceso autorizado al sistema, puede obtener el envo de informacin diferencial, conectndose al puerto que enva esa informacin.

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Con el protocolo de Internet (IP) como mecanismo primario de comunicacin, se puede acceder a la estacin de referencia y controlar de forma remota con exploradores de internet sencillos desde un computador. El sistema (estacin de referencia) usa plataforma Linux, que permite la extensin y personalizacin, en caso que se requiera a futuro trabajar con ms de una estacin de referencia. Adems, poseen mltiples niveles de seguridad que permiten tener un acceso controlado a la configuracin del receptor. Estas estaciones poseen un bajo consumo de energa, y poseen una fabricacin extremadamente robusta. Adems, poseen puertos de alimentacin dobles con conmutacin inteligente. Las estaciones de referencia poseen las siguientes caractersticas generales: Almacenamiento de datos interno: poseen capacidad de 1Gb, que es el equivalente a 21533 horas de observables de datos brutos en funcin de datos de los satlites con un intervalo de 15 seg. Precisin esttica: o 5mm + 1PPM en planimetra o 10mm+1 PPM en altimetra Consumo energtico: o Menos de 3V para uso normal o 3.5V para uso con antena Chocke Ring o 4.0V con antena Zephyr Geodetic. Comunicaciones: o 1 puerto LAN o 4 Puertos RS 232 Resistencia a Golpes: Soporta cadas de hasta 2m de altura sobre superficies seguimiento. duras. Adems soportan vibraciones sin perder el

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Impermeabilidad y sellado: Son dispositivos impermeables contra la humedad, y sumergibles hasta 1m. Adems estn sellados contra tormentas de arena, polvo y ventiscas.

FTP incluido: permite descargar datos de manera muy simple y rpida, sin necesidad de un software especial (explorador de HTML como Internet Explorer 5.0 o superior)

2.5.4 RECEPTOR MOVIL

Son receptores de bajo consumo, capaces de funcionar en condiciones climticas adversas. Estn fabricados con materiales de alta resistencia, lo que los hacen ideales para trabajos de terreno. Son capaces de combinar las caractersticas de una estacin de referencia con las de un GPS cartogrfico, ya que poseen conexin a internet, FTP y e-mail y pueden ser configurados para recibir informacin diferencial. Consta principalmente de un receptor GPS de simple o doble frecuencia con controlador, una antena, una batera y un puerto Bluetooth.

FIG 2.6 Receptor GPS mvil Leica GPS1200

FIG 2.7 - Programa para receptor mvil Smart Rover de Leica

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2.6

PROGRAMAS REFERENCIA

DE

ADMINISTRACION

PARA

ESTACION

DE

Existen actualmente en el mercado diversos programas que permiten administrar las funciones caractersticas de una estacin de referencia. Estos programas proporcionan las funciones bsicas para la solucin de una estacin de referencia fija, y est diseado para configurar dicha estacin mediante un sistema totalmente automtico y de funcionamiento continuo para ofrecer datos en RTK y DGPS en tiempo real o post proceso, dentro de un rea local. Es una solucin accesible y fcil de usar, lo que hace ms amena la administracin de la estacin de referencia. Proporcionan herramientas que permiten administrar el receptor GPS y los datos que este entrega. Su principio se basa en el uso de formatos estndar de la industria, almacenndolos o envindolos a travs de celulares mediante GSM o GPRS, o simplemente a travs de internet o una LAN. En lo posible, el programa debe cumplir con las siguientes

caractersticas: Administrar los parmetros de la estacin Configurar y controlar sensores externos (meteorolgicos) Monitorear y desplegar el estado del receptor Realizar la transmisin de datos para RTK o DGPS va GSM, GPRS en tiempo real. Captar y almacenar datos crudos del receptor de referencia Crear y almacenar archivos RINEX de cada observacin

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Realizar todas las operaciones anteriores automticamente sin interaccin de operarios.

Los datos de la estacin de referencia pueden ser almacenados en mltiples formatos, incluyendo RINEX, RTCM o CMR (para distribucin de datos en tiempo real). Para comenzar a utilizar el programa se debe tener al menos un receptor de referencia funcionando correctamente. Son ampliables, es decir, se pueden actualizar fcilmente para administrar una red de estaciones de referencia o soluciones para estaciones de referencia virtuales (VRS). Una solucin de infraestructura GPS se basa en el funcionamiento del programa para administrar la estacin de referencia fija desde una oficina central. Un operador con un receptor mvil puede recibir la informacin con un amplio radio de cobertura, dependiendo de los servicios de telefona mvil disponibles, para entregar cobertura a los clientes del sistema.

FIG 2.8 Esquema representativo del servicio de cobertura del sistema, administrado por el proveedor de servicios de GPS en tiempo real bajo programa GPS Base de Trimble

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2.7

INTERNET MOVIL

La conectividad inalmbrica a Internet es una realidad desde hace ya algn tiempo. Sin embargo, desde hace un par de aos comenzaron a surgir alternativas comerciales a precios razonables. En Chile es posible encontrar nuevas formas de conexiones inalmbricas; conexiones a travs de celulares con tecnologa de Mltiple Accin por Divisin de Cdigo (CDMA) y actualmente a travs de Servicio Paquetes de Datos Generales (GPRS). Esta ltima es la ms utilizada actualmente para envo de informacin mediante telefona mvil. Durante el Ao 2003, dos compaas de telefona en Chile, lanzaron al mercado servicios de Internet mvil a nivel nacional, ofreciendo velocidades entorno a los 56Kbps, lo que permite vislumbrar un buen desempeo de estos servicios.

2.7.1 PRINCIPALES TECNOLOGAS UTILIZADAS PARA INTERNET MOVIL

Existen principalmente dos tecnologas disponibles en el mundo de las comunicaciones mviles GSM y CMDA, siendo la primera la ms importante tanto en el extranjero como en Chile. Sistema Global para comunicaciones Mviles (GSM): Es el estndar

mundial para telfonos mviles digitales. El estndar es abierto sin propietario y an se encuentra en desarrollo. Nace con la intencin de desarrollar una

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normativa que fuese adoptada mundialmente.

Esta plataforma se puede

utilizar tanto para voz como para datos. Para este ltimo permite que el usuario utilice su telfono mvil como un MODEM de 9.6Kbps.

FIG 2.9 Estacin Base GSM

Algunas de las implementaciones ms veloces de GSM son GPRS y EDGE. La primera es la plataforma principal para envo de datos GPS en Chile, debido a su costo y ancho de banda.

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GPRS: Es considerada como la generacin 2.5 de GSM. Proporciona altas velocidades de transferencia de datos y la hace ideal para conexiones a internet (40 Kbps). Es una modificacin para transmitir datos de la red GSM a travs de la conmutacin de paquetes y su facturacin depende de la cantidad de datos enviados. Un usuario de GPRS slo usar la red cuando enve o reciba paquetes de informacin, y todo el tiempo que est inactivo podr ser utilizado por otros usuarios para realizar sus labores.

EDGE: Enhanced Data rates for GSM Evolution (tasa de datos realzadas para la evolucin de GPRS), tambin conocida como Enhanced GPRS (EGPRS). Corresponde a un realce en el ancho de banda para GPRS en el caso que se requiera el envo de archivos de gran tamao como servicios multimedia. Su desventaja es que no todos los telfonos mviles soportan esta tecnologa.

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CAPITULO III.

METODO DIFERENCIAL GPS EN TIEMPO REAL VIA INTERNET

El propsito de contar con una estacin de referencia es dar cobertura a una determinada rea local, en cuestin de datos brutos disponibles, en Web FTP, y el envo de informacin diferencial en tiempo real para DGPS o RTK, cuyo objetivo es alcanzar precisiones dentro de 1m hasta unos pocos centmetros segn sea el caso especfico. El desarrollo de este escrito est basado en productos disponibles en el mercado nacional. Entre estos se tienen: Estacin de Referencia Net RS de Trimble Programa de Administracin de estacin de referencia GPS Base Receptores mviles 5800 Series de Trimble Telefona GSM / GPRS Entel o Movistar.

3.1

UBICACION E INSTALACION FISICA DE LA ESTACION DE REFERENCIA

3.1.1 SUMINISTRO ENERGETICO

El sistema debe contar con un suministro energtico sin interrupciones. Para esto se requiere del uso de un Sistema UPS (United Power System), que

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funciona como respaldo en el caso que se produzca un corte de energa, que pueda afectar al Servidor. Para la antena, se puede disponer de una batera de 12V en caso de presentar anomalas en el sistema de alimentacin. Los conectores de alimentacin se encuentran en el panel posterior del receptor. Todas las operaciones de control estn en el panel frontal del receptor. Este posee slo un botn, cuya funcin es encender el dispositivo. Un conector DE9 permite iniciar una conexin Ethernet para su configuracin y diagnstico.

FIG 3.1 Panel Frontal de estacin de referencia Net RS

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3.1.2 MONTAJE DEL RECEPTOR

El receptor debe ser montado sobre una superficie slida, anclada con los tornillos correspondientes.

FIG 3.3 Estacin de referencia Net RS FIG 3.2 - Diagrama de anclaje de la estacin de referencia Net RS

3.1.3 MONTAJE DE LA ANTENA

Antes de instalar la antena, se debe elegir el lugar apropiado para obtener buenos resultados. Una buena mscara de elevacin asegura buenas coordenadas para esa posicin. La idea consiste en encontrar un sector libre de obstculos, sin obstrucciones por sobre los 10.

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FIG 3.4 Representacin de la mscara de elevacin en el emplazamiento de la antena

Si el receptor de referencia no capta correctamente todos los satlites que hay sobre la mscara de elevacin no se puede asegurar su uso de la informacin recibida para DGPS o RTK, si se recuerda que el principio consta de la recepcin de los mismos satlites tanto para el receptor mvil, como para la antena de la estacin de referencia.

3.2

CONEXION DEL RECEPTOR A OTROS DISPOSITIVOS

3.2.1 ANTENA

El receptor posee un conector hembra N type en la parte posterior del receptor (Ver fig. 3.5), que permite enchufar la antena. El dispositivo est diseado para el uso de antena Chocke Ring o Zephyr Geodetic.

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El aparato puede resistir una prdida de 12 dB entre la antena y el receptor. El grado de prdida en un cable coaxial esta dado por la frecuencia de la seal de paso a travs de este.

FIG 3.5 - Conector NTYPE

3.2.2 CONEXION DE MODEM Y ADAPTADORES TERMINALES

Las estaciones de referencia poseen auto respuestas para una conexin a internet mediante MODEM o un Adaptador Terminal (AT) como un servidor de Protocolo Punto a Punto (PPP). Se puede configurar el mdem o el receptor puede programar el AT. El receptor automticamente puede hacer conexin con un servicio de internet usando un servidor PPP. Para tener un control total del receptor se puede conectar un mdem a uno de los puertos seriales en el panel posterior. Luego se puede controlar el

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receptor de manera remota a travs de un enlace PPP, para entregar servicios de envo de datos como Trimcom, CMR, o RTCM sobre un puerto serial.

FIG 3.6 (Arriba) caractersticas Panel Posterior del Receptor Net RS, (Abajo) detalle del puerto mltiple que permite conexin Ethernet

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3.3

CONFIGURACION DEL RECEPTOR DE REFERENCIA

El receptor puede ser conectado a la red o Internet. Para configurar el receptor, acceder a los archivos y actualizar el firmware, se puede crear un enlace IP base para el receptor. Esto se realiza configurando el receptor a travs de una interfase HTTP. El receptor puede ser conectado a la red o al computador principal segn:

3.3.1 PUERTO ETHERNET 10 BASE-T

Se usa un cable de tipo CAT5 (cable de categora 5) que permite conectar el receptor a la red.

FIG 3.7 - Cable categora 5

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Para configurar la conexin 10 Base-T se necesita lo siguiente: Un emulador terminal en el computador principal que sirve para configurar el receptor. Una de las siguientes opciones: Direccin IP esttica, que es el portal de acceso predeterminado y una mscara de red para la configuracin esttica. Un servidor DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) en la red. Una conexin de red 10 Base-T y un cable CAT5. Se conecta a travs de un puerto a la red, que a la vez conecta al computador principal que configurar al receptor. Para definir una direccin IP esttica para el dispositivo o para obtener DHCP asignados para la red, se debe hacer lo siguiente: Usar un cable estndar RS-232 para conectar el computador central con el receptor de referencia.

FIG 3.8 - Cable RS 232

Configurar un programa emulador de terminal (como el Hyperteminal para Windows):

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Conectar el receptor a la toma de alimentacin y encender. Como el receptor comienza a funcionar, emite un diagnstico a travs del puerto configurado.

Ingresar el nuevo modo, direccin de IP esttica, direccin de acceso y la mscara de red.

FIG 3.9 Secuencia del puerto de configuracin Ethernet

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3.3.2 CONEXION PPP A UN PUERTO SERIAL

Para usar PPP con el receptor de referencia se configura como sigue: Crear una conexin y luego configurarla. Para un enlace de cable directo, se debe conectar a travs de los puertos 2 y 4, usando un adaptador Null mdem, asegurndose que el adaptador este conectado como sigue:

FIG 3.10 Detalle del cableado null mdem

FIG 3.11 - Adaptador null mdem

Crear la conexin PPP: Hacer clic en Inicio/Panel de Control/Conexiones de Red e internet/Crear una nueva Conexin. Seleccionar conexin directa desde otro computador Seleccionar invitado De la lista que se despliega, seleccionar el puerto de comunicaciones que se desea usar (COM 1 por ejemplo). Ingresar nombre para la conexin (Net RS PPP con COM1)

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3.3.3 CONFIGURACION DEL RECEPTOR DE REFERENCIA A TRAVES DE UN NAVEGADOR DE INTERNET

Una breve descripcin de la interfase que se usa cuando se accede al receptor a travs de un navegador de internet. Se puede configurar el receptor a travs del puerto serial con PPP o Ethernet.

FIG 3.12 Pgina Principal del receptor para configuracin en internet

TABLA 3.1 Mdulos de men principal del receptor para configuracin a travs de internet

Opcin de men Receiver Status

Aplicacin Muestra parmetros generales, como nombre del sistema, direccin IP y versin del firmware. Muestra la actividad del receptor, como satlites captados, puerto de conexin y tipo de datos enviados (RTCM), temperatura, entre otros.

Satellites

Muestra la actividad de los satlites captados, adems de permitir o deshabilitar el rastreo de uno o ms de estos.

Puede mostrar el almanaque, efemrides, y modelo ionosfrico

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Opcin de men Receiver configuration

Aplicacin Permite el acceso a controles globales del receptor, incluyendo parmetros de la antena, reloj, mascara, entre otros. Administra y aplica las configuraciones para los archivos colectados.

Internet

Configura la conexin Ethernet Selecciona alternativas de HTTP o HTTPS enviando datos encriptados desde el navegador de internet al receptor.

Configura las polticas de acceso a FTP, incluyendo contraseas, puertos para FTP y controla el acceso a una FTP annima.

I/O Configuration

Controla el puerto serial y puertos TCP/UDP/REP (incluyendo PPP, GPS, y correcciones RTK).

Define la posicin Precisa de la estacin, identificador ID, y el nombre de la estacin utilizado para el envi de correcciones RTK.

Configura la contrasea para clientes, para permitir un envo seguro de informacin a personal autorizado.

Permite usar una discado remoto a una ISP (Internet Service Provider) o iniciar una conexin directa desde el receptor.

Security

Permite controlar el acceso al receptor, bases de datos, y asignar contraseas a los clientes.

Firmware

Actualiza e instala las ltimas versiones de firmware para el receptor.

In Browser/Standalone Window

Controla la apariencia del navegador.

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3.3.4 CONFIGURACION DEL RECEPTOR DE REFERENCIA PARA OTROS DISPOSITIVOS

El receptor pude acceder a datos crudos, como RT17 o correcciones RTK. Para esto hay que cerciorarse previamente de identificar la configuracin requerida por los dispositivos externos. Si se est usando un mdem o un AT para datos RT17 o envo de correcciones RTK se debe: Configurar el Mdem despus de conectar el receptor Desde el men de NetRS seleccionar I/O configuration (ver FIG. 3.1) Seleccione el puerto serial a configurar Si usa una conexin PPP, seleccione PPP. Seleccione la opcin de conexin requerida: o o Mdem Direct: Si el Mdem es configurado para auto repuesta.

Establecer Auto repuesta desde el Mdem Usar un control de flujo del Mdem

3.3.5 CONFIGURACION DEL RECEPTOR PARA INTERACCION DEL PROGRAMA DE ADMINISTRACION

Se pueden configurar los programas de administracin usando un servicio Trimcom o RT17. Por su parte Trimble Recomienda usar Timcom para

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obtener conexiones bidireccionales completas con los programas de Trimble (obtener mxima compatibilidad con GPS Base). Un servicio por defecto de Trimcon es el puerto 5018 y 5017 para RT17.

3.4

ALMACENAMIENTO Y ADMINISTRACION DE DATOS EN EL RECEPTOR

El receptor posee una memoria CompactFlash Card para almacenar datos internamente y tener acceso a estos directamente.

FIG 3.13 Tarjetas CompacFlash de 256 y GB disponibles en el mercado

TABLA 3.2 - Capacidades de almacenamiento de tarjetas CompacFlash en das

Tarjeta 256Mb

Intervalo (seg.) 01 1.0 5.0 15.0 30.0

6 satlites 2 19 74 173 291 12 114 444 1038 1746

8 satlites 1 14 57 136 237 6 84 342 816 1422

10 satlites 1 12 46 112 200 6 82 276 672 1200

1 Gb

0.1 1.0 5.0 15.0 30.0

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3.4.1 FORMATO DE DATOS ENTREGADOS POR EL RECEPTOR DE REFERENCIA

El receptor crea archivos de tipo T00, que entrega un completo control sobre la posicin y las mediciones captadas con cdigo o fase de la onda portadora. El receptor tambin puede almacenar datos en formato BINEX.

3.4.2 NOMBRE DE LOS ARCHIVOS

Los nombres son generados como: EstacionIDYYYYMMDDHHmmS.ext;

TABLA 3.3 Detalle de elementos que componen el nombre de un archivo creado por la estacin de referencia

ELEMENTO Estacin ID YYYY MM DD HH mm S

DESCRIPCION El nombre del sistema asignado por el Administrador Ao del Calendario Juliano Mes del Calendario Juliano Da del Calendario Juliano La hora en TUC del comienzo de la medicin Minutos en TUC del comienzo de las mediciones Es una Letra (A-Z) que define cada sesin.

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3.4.3 ADMINISTRACION DE ARCHIVOS A TRAVES DE INTERNET

Usando el navegador de internet se pueden administrar los archivos colectados por el receptor en su tarjeta CompactFlash. Estos archivos son organizados en carpetas organizadas por poca. Para visualizarlos se debe pinchar en Data Logging del men principal del receptor y luego en Logged data Files para ver los archivos almacenados.

FIG 3.14 Visualizacin de carpetas y archivos colectados por la estacin de referencia

Desde esta ventana se pueden descargar ordenar o borrar archivos del receptor.

3.5

ENVIO DE DATOS Y SERVICIOS EN TIEMPO REAL

El receptor soporta cinco tipos de datos para su envo: RT17, Trimcom, BINEX, CMR y RTCM.

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RT17: Entrega observaciones GPS, efemrides, entre otras segn su configuracin. Cuando un cliente se conecta al servicio, todos los datos son enviados desde el receptor de referencia al receptor mvil. El cliente puede considerarse pasivo, ya que no inicializa ni tiene control sobre el contenido de los datos, adems, no puede pedir ningn tipo de informacin a travs del servicio.

Trimcom: Con este servicio, el cliente ocupa un estndar binario de comunicacin. El cliente puede considerarse como activo, ya que

puede hacer consultas o pedir ms informacin que la entregada inicialmente, pero solo un cliente puede realizar esta labor en una determinada poca. BINEX: entrega observacin GPS, efemrides, y otro tipo de informacin que se seleccione como predeterminada. CMR: Ofrece datos comprimidos para trabajar en modo RTK. RTCM: Posee diversas alternativas segn la versin de RTCM que se emplee. El receptor viene con un software conversor de datos entre formatos: T00 a DAT RT17 a DAT DAT a RINEX

3.6

PROGRAMA PARA ADMINISTRAR ESTACION DE REFERENCIA

A diferencia del men principal que posee el receptor Net RS (cuyas caractersticas permiten configurar la estacin), se presenta un programa que

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permite incrementar las caractersticas para administrar la estacin base. Este ltimo est disponible en el mercado nacional y se llama GPS Base, de Trimble. Adems de ste, existen otros programas con caractersticas similares que permiten realizar la misma funcin.

3.6.1 REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA

El software est diseado para funcionar bajo sistemas operativos Microsoft Windows 2000/XP/2003 Server. Los requerimientos mnimos para Hardware y Software son los siguientes: Microsoft Windows 2003 Server; Windows XP Professional; Windows 2000, Service Pack 2 o Superior. Procesador Pentium III con 500 MHz o superior. 256 MB de memoria RAM 10 GB de Disco Duro Microsoft Internet Explorer 6.0 o superior Un puerto serial disponible Una estacin de referencia GPS trabajando con un puerto serial conectado con el computador central. Una configuracin de red estable y conexin a Internet con una IP fija.

El programa es de fcil instalacin mediante un disco compacto suministrado con el producto.

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3.6.2 ASPECTO GENERAL DEL PROGRAMA

La ventana principal del programa consta de un men colgante, navegador, barra de estado, seccin de informacin y una salida de datos de informacin.

FIG 3.15 Representacin de la ventana principal del programa de administracin GPS Base

Barra de estado: Tiene como finalidad: Mostrar el estado de la licencia Mostrar el tiempo en Hora local u Hora GPS

Navegador: Da una visin general de los mdulos activos y de otras organizaciones jerrquicas. El programa permite quitar o agregar mdulos sin alterar el funcionamiento del sistema. El programa es completamente modular.

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TABLA 3.4 - Principales mdulos utilizados por el Programa

Mdulo GPS Base Receivers Almanac Ephemeris Receiver Raw Data Analysis RINEX Storage DAT Storage Raw Storage OBS Storge Compress RTCM Single Station Generator RTController

Funcin Mdulo Bsico. Incluye servidor de tiempo Control de comunicacin. Una conexin a un receptor. Mdulo para datos del almanaque. Mejora el comienzo Mdulo para efemrides. Mejora el comienzo Controla la estacin de referencia Detecta y elimina errores, como datos redundantes Crea y almacena datos RINEX Crea y almacena datos DAT de Trimble Crea y almacena datos crudos Crea y almacena datos binarios de observacin de Trimble Permite comprimir archivos de datos. Salida de formatos RTCM de la estacin de referencia, con conexin serial. Salda de datos de correcciones para tiempo real desde el receptor de referencia.

Alarming FTP Mirror Disk Watch

Administrador de avisos y alarmas Servidores de FTP Observaciones al disco duro y ayuda para limpiarlo de datos obsoletos.

Seccin

de

Informacin:

permite

controlar

los

mdulos

seleccionados con mayor frecuencia en el navegador, para hacer ms rpida su configuracin. Salida de datos de informacin: Acta como una barra de control, en donde van apareciendo las acciones realizadas por el Software, junto con la hora local de cada suceso. Los mensajes poseen tres colores: negro (informacin), verde (precaucin), rojo (error).

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3.6.3 CONEXIN DE LA ESTACION DE REFERENCIA AL PROGRAMA

Se debe conectar el centro de control directamente al receptor usando un cable serial RS 232 (Ver figura 3.8). Al ejecutar el programa desde su instalador, es posible configurar los parmetros de conexin. Existen diversos dispositivos que pueden ser conectados al programa. En el mdulo GPS base, se pude configurar la conexin entre el receptor y el programa, en donde aparecer la siguiente ventana:

FIG 3.16 Cuadro de dilogo para configurar los puertos del receptor

Ac es posible configurar, el puerto serial de comunicacin, baudios, bits por datos, entre otros. Luego se configuran las caractersticas del receptor, como identificador de la estacin (numricamente), coordenadas de la antena, mscara de elevacin, intervalo de toma de datos. Tambin permite seleccionar ciertos parmetros relacionados con la antena, como fabricante, tipo de antena (este depende directamente del fabricante), altura de la antena, entre otros.

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FIG 3.17 configuracin de parmetros del receptor

FIG 3.18 Configuracin de parmetros de la antena

3.7

DATOS DE ENTRADA AL PROGRAMA

Los proveedores de datos ms importantes en este sistema son la estacin de referencia y la estacin meteorolgica.

52

Para controlar los datos de entrada, existe en el programa un mdulo llamado Receiver, que genera automticamente submdulos segn la cantidad de dispositivos conectados al sistema. En el navegador, cada dispositivo es representado por el nombre de la estacin y su estado (conectado, desconectado, entre otros). En este mdulo es posible configurar las conexiones de datos de entrada y salida. Es una de las ramas del modulo principal del programa, y permite configurar un mensaje de alarma en caso que la estacin de referencia est funcionando defectuosamente.

FIG 3.19 Vista del Mdulo Receivers

Se puede aadir otros submdulos que son de uso frecuente y que permiten ajustar ciertas caractersticas de los receptores como: Herramientas de anlisis de datos: Point Position Anlisis Raw Data Anlisis Ionospheric Analysis Availability

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SA Anlisis

Mdulos de Almacenamiento de datos: RINEX Storage OBS Storage DAT Storage RAW Storage

Mdulos de salida de datos: RTCM Manager RTCM Single Station RTController Se pueden realizar algunas configuraciones en el receptor que permiten definir ciertos parmetros de funcionamiento. Para eso, se seleccionan las propiedades del receptor, como datos del receptor, antena, programador de toma de datos, y almacenamiento de datos. El programador de toma de datos, permite configurar la hora de inicio, tiempo de duracin y das.

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FIG 3.20 Programador de toma de datos del receptor

3.8

ALMACENAMIENTO DE DATOS EN EL DISCO DURO

El software posee una gran seleccin de mdulos que permiten almacenar los datos de observaciones en el disco duro del ordenador tanto para post proceso como para tiempo real. Para ello se debe configurar con respecto a las opciones del programa, entre estas se tienen: RINEX Storage o El cuadro de dialogo que permite direccionar la carpeta de almacenamiento de datos RINEX es el siguiente:

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FIG 3.21 Almacenamiento de Archivos RINEX

Los nombres de los archivos estn referidos al rastreo de tiempo de la observacin y a la hora local u hora GPS. Tambin se puede definir cada cuanto tiempo (generalmente es cada 1 hora) se generar un nuevo archivo RINEX, con las mismas caractersticas anteriores. Para configurar las observables, bastar con cliquear en la pestaa Observables de la ventana RINEX storage. Estas pueden ser almacenadas en los archivos RINEX segn se requiera.

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FIG 3.22 Ventana con opciones caractersticas de las Observables

Existe una ventana de Informacin que permite verificar el estado de los datos RINEX. Esta ventana contiene tres pestaas, siendo las dos primeras opciones las principales: Summary: muestra el estado del archivo, numero de poca escrito, poca de rastreo y cantidad de satlites rastreados.

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FIG 3.23 Pestaa Summary de RINEX Storage

Status: Permite monitorear el estado de escrito de datos actualmente. Adems muestra el estado de informacin general, como inicio de escritura, destino de archivos, numero de archivos, entre otros.

FIG 3.24 Pestaa Status, mdulo RINEX Storage

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DAT File Storage: Permite guardar archivos para tiempo real en formato DAT de Trimble. Su funcionalidad y caractersticas son

similares a las de los archivos RINEX, con excepcin de dos puntos: o Estn Obsoletas las observables y los encabezados o No posee todos los mdulos que posee Rinex, slo contiene los necesarios. Raw Data Storage: Los datos crudos son el equivalente a datos binarios, sin convertir ni modificar a travs del sistema de comunicacin. Es una herramienta til para analizar en una sesin posterior cualquier disturbio y errores que puedan ocurrir durante la ejecucin en tiempo real. OBS File Storage: Este mdulo archivar los datos colectados por la estacin de referencia en un formato binario de Trimble. El mdulo Storage Integrity es sumamente importante, ya que asegura el almacenamiento de datos. Si ocurre algn imprevisto (errores de conexin, electricidad, entre otros) el programa puede recuperar los datos almacenados en la estacin de referencia una vez que se restablezcan los imprevistos.

3.9

DATOS DE SALIDA PARA CLIENTES EN TIEMPO REAL

El programa pone a disposicin de los usuarios varios tipos de formatos RTCM y formato CMR. El propsito de estos formatos en general es entregar las observaciones, posicin y mensajes. El formato RTCM fue empleado como un formato estndar para GPS diferencial en tiempo real. La idea se basa en enviar datos de salida a los

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receptores mviles conectados al sistema. Para esto existe un mdulo llamado RTCM Single Station. As, el sistema acta como estacin de referencia y el receptor mvil recibe inmediatamente los datos desde la estacin. Probablemente se necesitar administrar generadores de RTCM mltiples con configuraciones idnticas para mltiples clientes. Para eso el modulo RTCM Manager simplifica esta tarea. Definiendo un nmero de puertos, se puede configurar un determinado nmero de generadores RTCM en un solo paso. directamente del Para esto el nmero de generadores RTCM depende nmero de receptores mviles que consultarn

simultneamente las bases de datos para recibir informacin diferencial en tiempo real. El programa espera por las llamadas entrantes desde los receptores mviles para su funcionamiento. Por ejemplo, las llamadas pueden realizarse discando una direccin IP y un puerto de conexin, es decir, el cliente puede usar algn telfono mvil para conectarse al sistema usndolo como mdem, o simplemente debe disponer de un receptor mvil que permita anexar algn tipo de comunicacin inalmbrica a travs de GPRS. El programa es capaz de aceptar un ilimitado nmero llamadas de receptores mviles actuando simultneamente. Una de las principales tareas del Software es la generacin de datos de salida. Estos datos pueden salir como archivos de datos de observaciones (datos crudos, RINEX, DAT). Un mdulo llamado Reporting entrega informacin cada vez que un usuario se conecta al sistema. Este permite poner informacin para su

posterior anlisis. Para comenzar a poner informacin se debe seleccionar el modulo Reporting. Aparecer la siguiente ventana:

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FIG 3.25 Ventana del mdulo Reporting

En la ventana anterior, el recuadro

Enable reporting debe estar

seleccionado para permitir la informacin. Al seleccionar Write Reports Now toda la informacin se almacenar en sus respectivas carpetas segn ao, mes y da correspondiente a la observacin. Si en la ventana principal del programa se tiene marcada la opcin RINEX file Storage o DAT File Storage, el software permite almacenar estos tipos de archivos en la direccin URL definida por el usuario para cada uno de ellos ordenadamente, de acuerdo al ao, mes, da y hora local u hora GPS. Si se tiene seleccionada la opcin RTCM/CMR Generador (GPS Base) settings, automticamente se activa un nuevo modulo de Anlisis de datos Crudos que analiza la consistencia de doble frecuencia para cada satlite.

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Como la opcin esta activada, aparecer un cuadro de dialogo que define el puerto serial que permite la salida de datos. Tambin es posible configurar el tipo de datos de salida y almacenamiento o de escritura (RTCM 2.1, 2.3, 3.0 o CMR, CMR+) y tipo de levantamiento (RTK o DGPS). La siguiente ilustracin da una visin ms general:

FIG 3.26 Pestaa Data Format, mdulo RTCM Single Station

Mensajes RTCM 3.0 Si se eligen mensajes estndar RTCM 3.0 para datos de salida, aparecer la ventana anterior con la pestaa RTCM 3.0 Messages. En esta se puede configurar la tasa de salida (output rate) para posiciones y observables adems de elegir el tipo de mensajes transmitido. Por defecto, la tasa de salida para observables es de 1 segundo, mientras que los mensajes comnmente usados son 1003 y 1004 (El programa soporta mensajes relacionados con RTK solamente).

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FIG 3.27 Pestaa RTCM 3.0 Messages, mdulo RTCM Single Station

Mensajes CMR Si se elige el formato estndar CMR, aparecer la pestaa CMR Messages. Sobre esta se pueden editar las tasas de actualizacin de generacin de observaciones e informacin de la estacin base.

FIG 3.28 Pestaa CMR Messages, mdulo RTCM Single Station

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El mdulo RTCM single station

puede generar los estandarizados

mensajes RTCM diferenciales para su posicin, as acta como una estacin de referencia estndar.

FIG 3.29 El diagrama resume los archivos de salida disponibles para una nica estacin de referencia.

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3.10

SERVICIOS DE INTERNET MOVIL DISPONIBLES EN CHILE

Para obtener informacin desde la estacin de referencia, se bebe contar con una cobertura GSM dentro del rea de desarrollo. Sin embargo, lo que interesa es transmitir datos para incrementar la precisin obtenida por el receptor mvil es mediante GPRS. Las empresas de telefona aseguran que donde exista cobertura GSM operar conjuntamente la tecnologa GPRS. Esto no es una cosa trivial, ya que hace algunos aos la cobertura de este tipo de servicios estaba en desarrollo solamente en Santiago, Valparaso y Concepcin. Actualmente en Chile hay tres compaas que proveen servicios de internet mvil (GPRS): Movistar ENTEL Claro Si bien las dos primeras aseguran una cobertura GPRS a nivel nacional, esta tecnologa est referida especficamente a las zonas urbanas o densamente pobladas del territorio nacional y por lo tanto existen sectores en donde no se tiene cobertura.

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FIG 3.30 Cobertura GSM/GPRS a nivel nacional. Fuente GSM World

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Las velocidades de conexin para GPRS ofrecen un ancho de banda para transmisin de datos de 30 57.6 Kbps. La velocidad promedio de conectividad inalmbrica mvil a nivel nacional bordea aproximadamente los 37 Kbps en la prctica. Se puede contratar un plan de servicio de envo de datos va GPRS que permita transferir hasta 100 MB. Esto asegura un uso diario para 8 horas continuas de captura de datos durante un mes. Los cobros para recibir este tipo de servicios son por la cantidad de informacin enviada y recibida durante el mes, lo que indica que el servicio no considera el tiempo de conexin para su facturacin. Esto ltimo implica que el servicio se puede mantener activo permanentemente. Existen adems planes de tarifa plana, cobro fijo mensual, sin importar la cantidad de uso o trfico. Para recibir este servicio suministrado por las empresas de telefona en Chile, se debe habilitar un chip. Este ltimo se pude utilizar de dos maneras: Insertar el chip en un telfono celular, el cual acta como mdem, para la recepcin de la informacin de la estacin base en el receptor mvil. El mtodo de envo de informacin desde el telfono celular a la tarjeta colectora de datos del receptor mvil actualmente se puede realizar a travs de Bluetooth. Para ello existen en el mercado diversos aparatos celulares que soportan esta tecnologa. Insertar el chip directamente en la tarjeta Compact Flash de la tarjeta colectora de datos del receptor mvil, con previa configuracin del programa que permite recibir los datos directamente desde la estacin base.

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3.11

FUNCIONAMIENTO DEL RECEPTOR MOVIL

Los receptores mviles de ltima generacin son muy livianos y prcticamente carecen de cables, al contar con la tecnologa Bluetooth, permiten conectar la antena GPS de simple o doble frecuencia con una tarjeta colectora de datos o controlador. Se trata de receptores de 24 canales. Son compatibles con tecnologas GSM y GPRS para envo de datos en tiempo real. Permiten la entrada y salida de datos RTCM 2.1, 2.3, 3.0 y CMR, CMR+. El controlador es una avanzada unidad de control desmontable, diseado para realizar tanto levantamientos como replanteos en tiempo real. Consta de un sistema operativo Windows Mobile y posee el programa Survey Controller, que permite realizar todas las tareas anteriores, ms la configuracin del envo y recepcin de datos desde la estacin base, conectndose al servidor y puerto predeterminado. Poseen un consumo energtico bajsimo, y permiten un funcionamiento continuo de

aproximadamente 11 horas.

FIG 3.31 Receptor GPS mvil disponible en el mercado nacional

FIG 3.32 Chequeo de Planos en terreno con equipo GPS R8GNSS de Trimble

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El operador del receptor mvil puede recibir rdenes a travs de internet mvil para levantar o replantear puntos, es decir, puede recopilar grandes cantidades de datos, para trabajarlos bajo sistemas de Diseo Asistido por Computadora (CAD) y luego reenviar la informacin obtenida va correo electrnico.

FIG 3.33 Mtodo diferencial GPS va internet mvil en tiempo real.

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CAPITULO IV.

DISCUSION

La configuracin del mtodo de levantamiento DGPS o RTK depende de los servicios entregados por la empresa encargada del receptor de referencia, quienes fijan los costos de utilizacin en arriendo o venta de aparatos para su funcionamiento. Adems ellos son quienes designan los puertos de comunicaciones y contraseas a los usuarios del sistema. El servicio de telefona celular GSM y GPRS por su parte posee costos que no dependen del proveedor de datos de la estacin de referencia, y estn directamente relacionados con las empresas de telefona celular e internet mvil. Los formatos ptimos para el envo de informacin diferencial para DGPS es RTCM 3.0 o anterior, mientras que para RTK es CMR o RTCM 3.0. Adems existe la posibilidad de obtener los archivos RINEX para post proceso. Lo receptores GPS para DGPS y RTK actualmente disponibles en el mercado, son compatibles con los formatos anteriormente mencionados, considerando las principales marcas del mercado (Leica, Topcon y Trimble), lo que permitira trabajar sin problemas bajo este sistema. Las coordenadas de la antena podran determinarse por mediciones GPS esttico, o mediante triangulacin, segn sea el caso necesario. Las coordenadas obtenidas mediante este sistema se procesan de acuerdo al mtodo de medicin empleado, mientras que la precisin del sistema depende de diversos factores:

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Calidad de las correcciones diferenciales: La informacin generada por la estacin de referencia depender de la calidad de las observaciones de cdigo realizadas por el receptor GPS, junto con la precisin en la determinacin de sus coordenadas. Estas ltimas deben ser determinadas con mucha precisin a partir de datos de estaciones permanentes, adems el receptor de referencia debe suavizar las observaciones de cdigo, lo que entrega correcciones altamente precisas.

Geometra de los satlites: Los factores DOP que adopta el receptor del usuario determina cierta precisin en la posicin relativa. En general, los factores DOP muy altos determinan poca precisin en la medicin debido a la geometra de los satlites, mientras que factores DOP bajos reflejan buena precisin en la determinacin de coordenadas.

Edad de las correcciones: Las correcciones no son constantes en el tiempo, si aumenta la edad de las correcciones, irn aumentando los errores de posicin. Lo normal es tener hasta 2 3 seg. de retraso como mximo para cada punto, lo que no afecta la precisin.

Distancia de la estacin de referencia: Como las observaciones hacia los satlites se ven afectadas por errores troposfricos, ionosfricos, rbitas de los satlites, relojes, entre otros, el posicionamiento diferencial se basa en que estos errores adquieren una magnitud similar en puntos cercanos, y por lo tanto al incrementar la distancia entre

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estacin de referencia y receptor mvil aumentara el error para cada medicin. Se recomienda como distancias mximas desde la estacin base de 30Km para RTK y de 500Km para DGPS.

FIG 4.1 Cobertura RTK en tiempo real, estimada para precisiones optimas bajo el sistema

TABLA 4.1 Precisiones RTK esperadas V/S Distancia de la estacin base.

RTK Horizontal Vertical

1Km 11mm 21mm

5km 15mm 25mm

10km 20mm 30mm

20km 30mm 40mm

30km 40mm 50mm

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FIG 4.2 Cobertura DGPS en tiempo real, estimada para precisiones optimas bajo el sistema

TABLA 4.2 Precisiones DGPS esperadas V/S Distancia de la estacin base.

DGPS Horizontal Vertical

1Km 0.251m 0.501m

10km 0.260m 0.510m

50km 0.300m 0.550m

100km 0.350m 0.600m

500km 0.750m 1.000m

Calidad del equipo del usuario: Este es otro factor importante en el

posicionamiento, ya que al realizar observaciones en zonas con rebote de

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seales (efecto Multipaso) o si se utilizan receptores que realizan observaciones de cdigo de baja calidad, la precisin obtenida ser considerablemente menor. Utilizacin ptima del sistema: Se debe trabajar con sistemas de

referencias equivalentes (WGS-84 SIRGAS 2000) para evitar errores de transformacin en la determinacin de coordenadas. El ancho de banda necesario para transmisin de archivos RTCM 3.0 y CMR es de 3 kbps aproximadamente. Las empresas de telefona disponen de servicios de 56 kbps, que en la realidad funcionan a 39 kbps, lo que indica que es un ancho de banda suficiente para permitir el envi de informacin en tiempo real. Fortaleza del Sistema: El sistema cuenta con una administracin centralizada. No requiere intervisibilidad entre el receptor de referencia y el mvil. Requiere de una sola persona para realizarse. Produce resultados mientras el operador esta en terreno, de modo que los errores pueden corregirse inmediatamente. Es ms rpido que otras tcnicas GPS Permite homogenizar la informacin geoespacial Abarca zonas extensas, a partir de una nica estacin de referencia, otorgando precisiones razonables para DGPS y RTK. Permite atender a una cantidad ilimitada de usuarios

simultneamente. El mtodo abre la posibilidad de incrementar sus potencialidades, integrando una red de estaciones de referencia a nivel regional e incluso a nivel nacional como un proyecto a futuro.

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Debilidades del Sistema: El sistema depende de la cobertura GSM/GPRS disponible en la zona. En el mercado nacional estn disponibles los receptores de referencia,

antenas, programas para administracin de estaciones de referencia, tecnologas GSM/GPRS, telfonos celulares con tecnologa bluetooth e internet mvil.

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CAPITULO V.

CONLCUSIONES Y RECOMENDACIONES

En Chile se necesita integrar la informacin geoespacial, para esto es necesario generar informacin estndar, y como stos no existen, hay que crearlos. Tanto la topografa como la geodesia son disciplinas encargadas de obtener la informacin para esta gran base de datos geoespacial, que debe obtenerse segn parmetros de calidad y procedimientos uniformes para evitar una heterogenizacin de la informacin. Para todo lo anterior las estaciones de referencia son un paso clave para tender hacia la homogenizacin de la informacin, lo que producira una mejora importante al trabajar con cartografas basadas en sistemas de coordenadas idnticos. Los datos proporcionados y servicios del sistema sirven para diversos tipos de aplicaciones, segn el mtodo empleado: DGPS: Levantamiento de elementos puntuales, lineales y poligonales para catastro, replanteo aproximado de puntos, navegacin DGPS, batimetra, georreferenciacin de imgenes de satlite, inventarios de servicios, entre otros. RTK: Levantamiento y replanteo de puntos con precisin de 1cm + 1 a 2 PPM, navegacin de alta precisin, control de maquinaria, apoyo terrestre, redes geodsicas, replanteo de ejes de obras, obras civiles, monitoreo de placas tectnicas y sismos, entre otros. El empleo de esta tcnica depende directamente de la cobertura GSM/GPRS, lo que hace depender de la estabilidad de esta ltima, en otras palabras, el sistema no es autnomo.

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En el caso que se necesite usar el mtodo diferencial en tiempo real, en sectores que carezcan de cobertura GSM/GPRS, se puede optar por emplear el mtodo de envo de informacin diferencial a travs de radio mdem, ya que en zonas poco pobladas existe un uso menor de ondas de radiodifusin, y por ende es factible obtener autorizacin de la Subsecretara de

Telecomunicaciones de Chile (Subtel) en el uso de ondas de radio para este propsito. Bajo este mtodo todo se realiza en tiempo real, con una administracin centralizada, bajo la cobertura de la estacin base, incrementado las precisiones y productividad, disminuyendo los tiempos de operacin, lo que aumenta su rendimiento. No requiere visibilidad entre el receptor de referencia y el mvil para funcionar, adems permite trabajar sobre reas muy extensas. Al existir una estacin de referencia permanente que otorga datos en tiempo real, hace que los usuarios del servicio no se preocupen de disponer de una estacin de referencia fija, lo que lo hara disponer solamente de una estacin mvil, disminuyendo los costos monetarios. Adems solo se necesitara un operador, para el receptor mvil. Como este ltimo est recibiendo informacin directamente de la estacin de referencia, puede

verificar inmediatamente la calidad del trabajo realizado, ya sea para levantamiento o replanteo. Adems puede enviar y recibir informacin segn sea sus necesidades a travs de un servicio e-mail. La estacin de referencia permite el envo de datos a una cantidad indeterminada de usuarios que interacten simultneamente con el sistema. Si el receptor mvil se encuentra en sectores con abundante vegetacin, edificaciones o zonas con cielos que carezcan de una buena recepcin de

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satlites, el mtodo no ser efectivo, debido a que el receptor debe tener al menos cuatro satlites para resolver por si mismo su posicin y poder corregirla. En Chile existen las tecnologas disponibles para el desarrollo de esta tcnica, que podra comenzar de manera experimental en la regin Metropolitana, para luego masificar el mtodo al resto del pas, con todas las ventajas que este genera. Una estacin de referencia nica emplazada en santiago permitira dar cobertura a toda la capital para obtener precisiones entre 1 - 5cm (RTK), mientras que se podran tener precisiones de 0,5 - 1m en un radio de 500km (alcance cercano a Concepcin para DGPS). En lo posible se recomienda trabajar con receptores de referencia y programas de administracin que sean del mismo fabricante, para permitir un mejor desarrollo de las capacidades del sistema. Las soluciones que estn dentro del rea de cobertura para cada uno de los mtodos empleados sern fijas, siempre y cuando no afecten otros errores dentro de la medicin. Si se emplean reas de cobertura superiores a los estimados como ptimos, se tendrn soluciones flotantes. Las precisiones estimadas anteriormente son las consideradas en los respectivos catlogos de los receptores. Importancia del Ingeniero de ejecucin en Geomensura en esta labor. Los Ingenieros de Ejecucin en Geomensura poseen los conocimientos matemticos y las tcnicas necesarias para desarrollar el sistema

satisfactoriamente, que van desde configurar las caractersticas y los parmetros de la estacin de referencia, adems de suministrar las claves de

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acceso y los puertos de conexin a los usuarios del sistema, con sus respectivas configuraciones, tanto para DGPS o RTK. Poseen la capacidad de difundir las caractersticas del sistema a empresas e instituciones que se relacionen con el uso de informacin georreferenciada. Son profesionales pioneros en el uso de GPS y sus caractersticas, debido a que estn netamente relacionados con estas tcnicas. Adems son capaces de integrar estas tecnologas con otras ramas, como la topografa, fotogrametra, teledeteccin , catastros y Sistemas de Informacin Geogrfica. Finalmente se concluye que en Chile existen todas las tecnologas necesarias parra desarrollar el Mtodo Diferencial GPS en Tiempo Real Va Internet. Esto ltimo abre un nuevo campo para futuros memoristas hacia la Red de Estaciones y Estaciones de Referencia Virtuales.

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REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFIA

Seeber Gnter (2003). Satellite Geodesy 2 Ed. Walter de Gruyter Berlin. Introduccin al Sistema GPS (2002) versin 1.0. Leica Geosystems Heerbrugg, Suiza. Manual de usuario Net RS Receiver (2004) Versin 1.11, Revisin A. Trimble. Suiza Manual de usuario GPS Base (2004) Versin 2.30, revisin A, numero de parte 48595-00. Trimble. Suiza Conectividad Inalmbrica Mvil: Estudio de Factibilidad tcnica Alejandro Velsquez Soto (2005). Difusin de correcciones Diferenciales para posicionamiento Satelital, Alternativas al modelo RASANT. Parareda C, Bosch E, Termens A, Ortiz M.A, Talaya J. CATNET: Servicios de Posicionamiento de Alta Precisin y Su integracin en la Nuevas Tecnologas de Informacin. Dr. Israel Quintanilla Garca, Dr. Jos Lus Bern Valero, Daniel Gmez Lpez, Joel Grau Ballet (2004). Estudio y aplicaciones de Servicios de Posicionamiento/Navegacin RTK basado en IP. Banderas Andrea, Santos David (2001). Implementacin de una Estacin de referencia Activa GPS. Memoria de Titulo. Universidad de Santiago de Chile.

Berrios Viviana, Tapia Mariana (2003). Aplicaciones de RTK a Proyectos Viales. Memoria de Titulo. Universidad de Santiago de Chile. Marco Antonio Contreras, Carlos Andrs Valverde. (2002) Utilizacin del Software Roadlink en un Proyecto de Camino para replanteo con GPS en Tiempo Real (RTK), Memoria de Titulo. Universidad de Santiago de Chile. Carolina A. Olmedo Acevedo (2003). GPS aplicado a Batimetra para Proyecto de Puente en el canal de Chacao, Memoria de Titulo. Universidad de Santiago de Chile.

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Sitios de Inters en Internet

http://www.iberef-gps.com/index-esp.php http://www.leica.com http://www.trimble.com http://www.topcon.es http://www.icc.es/homecas.html http://www.gsmworld.com/roaming/gsminfo/cou_cl.shtml http://www.gpschile.com/ http://www.mappinginteractivo.com http://binex.unavco.org/ http://www.rtcm.org

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GLOSARIO

10 BASE T

Variedad del protocolo Ethernet, que alcanza un ancho de banda de hasta 10 Mbps

Almanaque

Conjunto de datos crudos de las rbitas de los satlites, empleados para calcular la posicin, hora de salida, elevacin y acimut de los mismos.

Ambigedad

Nmero entero de ciclos desconocidos de la fase portadora reconstruida, presente en una serie de

mediciones continuas, de un solo paso de satlite en un mismo receptor. Anti spoofing Baudio (AS) cdigo P encriptado. Unidad informtica utilizada para medir el nmero de cambios de estado producido durante la transferencia de datos. La velocidad de transferencia de datos puede medirse en actualmente. BINEX Formato estndar de operacin binaria para propsitos de investigacin GPS y Glonass. BIT Acrnimo de Binary digit, y es un dgito del sistema de numeracin binario. Estos valores pueden ser 1 o 0 y corresponde a la unidad mnima de informacin empleada en informtica o en cualquier dispositivo digital. bits por segundo que es lo habitual

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Cdigo C/A

Cdigo de adquisicin Gruesa que se enva en la seal L1 de GPS. Es una secuencia de modulaciones

seudoaleatorias bifsicas binarias de 1.023 MHz en la banda de GPS. Cdigo P Cdigo Preciso con una secuencia muy larga de modulaciones seudoaleatorias binarias bifsicas en la fase portadora GPS en un intervalo de 10.23 MHz, que no se repiten a si mismas en 267 das. Cada segmento de seal de este cdigo es nico para cada satlite GPS, y se cambia tambin cada semana. Cdigo PRN (Seudoaleatorio de Ruido) Cualquier grupo de secuencias binarias que parecen tener una distribucin aleatoria como el ruido, pero que en realidad se pueden distribuir de manera ordenada. CMR (Compact Measurament Record) Formato creado por

Trimble y soportado por receptores Trimble y de ltima generacin de Leica y Topcon para RTK. Este formato requiere de un ancho de banda de 2400 baudios. DAT Datos crudos Formato de archivo estndar de Trimble para GPS. Datos GPS originales registrados y grabados por un receptor. Pueden estar en formato propietario o RINEX. DGPS Diferencial GPS. Trmino que se usa para designar a un sistema GPS que emplea correcciones de cdigo

diferencial para obtener una precisin de posicin entre 0.5-5m.

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DHCP

(Dynamic Host Configuration Protocol) Es un protocolo de red que permite a los nodos de una red IP obtener sus parmetros de configuracin automticamente. Es un protocolo de cliente y servidor en el que este ltimo posee una lista de direcciones IP dinmicas y las va asignando a los clientes s estas estn libres.

DOP

Dilucin de la precisin. Descripcin de la contribucin (puramente geomtrica) a la incertidumbre para fijar la posicin. El acto DOP indica la fuerza de figura formada por la constelacin de satlites registrados en la poca de la medicin. Los trminos empleados son: GDOP: Coordenadas de posicin tridimensional ms retraso del reloj PDOP: Coordenadas de posicin tridimensional HDOP: coordenadas de posicin bidimensional horizontal VDOP: Posicin de altura TDOP: Retraso del reloj. Degradacin de la precisin de la posicin puntual para los usuarios civiles. Se introduce como degradacin del reloj y de la rbita de los satlites.

Disponibilidad selectiva

Efemrides

Lista de posiciones del satlite en funcin del tiempo.

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poca

Instante fijo y particular de tiempo empleado como punto de referencia en una escala temporal para una medicin GPS.

Estacin base

Tambin llamada estacin de referencia. Un receptor y una antena son puestas en un punto con coordenadas conocidas para proveer a los receptores mviles datos con coordenadas corregidas. La estacin calcula el error para cada satlite y a travs del envo de informacin diferencial mejora la precisin obtenida por el receptor mvil inicialmente.

Ethernet

Nombre de la tecnologa de redes de computadoras de un rea local (LAN) basada en trama de datos. Se refiere a las redes locales cableadas.

Fase portadora reconstruida

Diferencia entre la fase portadora GPS recibida y con variacin Doppler y la fase de una frecuencia de referencia nominalmente constante, generada en el receptor.

Firmware

Bloque de instrucciones de programa para propsitos especficos, grabados en la

memoria ROM, que controla la lgica mas baja de los circuitos electrnicos de un dispositivo. Un ejemplo claro es la memoria BIOS de un Ordenador, cuyo propsito es activar las funciones de la mquina, permitiendo la interaccin con sus componentes.

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Frecuencia de fase

Frecuencia de la salida fundamental no modulada de un radiotransmisor. La frecuencia de la fase portadora GPS en L1 es de 1575.42 MHz y en L2 es de 1227.60MHz

FTP

(File Transfer Protocol) es uno de los diversos protocolos de la red Internet, y es ideal para transferir grandes bloques de datos por la red. La mayora de las pginas Web son subidas a los respectivos servidores mediante este tipo de protocolo.

GLONASS

(Global Navigation Satellite System) es un

sistema de

navegacin satelital desarrollado por Rusia y representa la contrapartida el sistema GPS norteamericano y al futuro Galileo de origen Europeo. GNSS (Global Navigation Satellite System) es una constelacin de satlites que transmite rangos de seales utilizados para el posicionamiento y localizacin en cualquier parte de la superficie terrestre. La constelacin esta conformada actualmente por satlites GPS y GLONASS. GPS (Global Positioning System) Sistema de posicionamiento Global, que permite encontrar la posicin de un punto sobre la superficie terrestre de hasta unos pocos centmetros usando mtodos diferenciales o RTK. GSM (Global System for Mobile Communication) Es el estndar mundial para telfonos mviles digitales. Este es abierto, sin propietario y evolutivo, y es usado tanto para voz como

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para datos. Una conexin de datos permite que el usuario utilice el mvil como un MODEM de 9600 bps. Informacin diferencial Conjunto de datos enviados desde una estacin fija y que permiten corregir la posicin del receptor mvil, obtenindose coordenadas de mayor precisin. Inicializacin Proceso que lleva a cabo el receptor GPS, que permite resolver las ambigedades para obtener una solucin fija. Mscara de red Sirve para que un ordenador sepa si debe enviar los datos dentro o fuera de la red Mscara elevacin Es el ngulo de elevacin desde la horizontal de la antena que el receptor no utiliza para registrar datos de los satlites.

Mediciones diferenciales

Consiste

en

realizar

diferencias

entre

receptores que captan satlites a lo largo de un cierto tiempo. Los tipos de mediciones diferenciales son los siguientes: Simple diferencia: Consiste en la diferencia instantnea de fase de la seal recibida, medida

simultneamente por dos receptores que observan el mismo satlite.

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Doble diferencia: Se obtiene al hacer la diferencia entre la medicin de una diferencia para un satlite con respecto a la correspondiente medicin de una diferencia del satlite de referencia elegido.

Triple diferencia: Se obtiene al hacer una medicin de doble diferencia en pocas distintas.

Multipaso

Interferencia distorsionada debido la interaccin de cuerpos ajenos a la medicin. La seal rebota en objetos antes de llegar al receptor, incrementando la pseudodistancia e incrementando el error. Se

corrige utilizando una antena Chocke Ring, entre otras. PPP Es un protocolo de nivel de enlace estandarizado, y esta asociado a la pila TCP/IP de uso en internet. Puerto Serial Interfaz de comunicaciones entre un computador y perifricos en donde la informacin es trasmitida bit a bit. Frecuentemente es llamado COM o RS-232. Receptor mvil Corresponden al los receptores que se encuentran tomado datos por los usuarios, cuya posicin es corregida por la informacin de una estacin base en tiempo real.

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RINEX

(Receiver Independent Exchange Format) Conjunto de diferencias y formatos estndar para promover el libre intercambio de datos GPS

RTCM

(Radio

Technical

Commission

for

Maritime

Services).

Comisin establecida para definir un

radio enlace diferencial de datos para retransmitir mensajes de correccin GPS a partir de una estacin de control a los clientes. RT17 Servicio que entrega datos (observaciones GPS, efemrides, entre otros) desde el receptor a los clientes, dependiendo de las caractersticas de envo configuradas previamente. RTK (Real Time Kinematic Cinemtico en Tiempo Real) Trmino empleado para describir el proceso

mediante el cual se resuelven las ambigedades de fase en el receptor GPS, de manera que ya no es necesario el post proceso. Este mtodo requiere de conectividad inalmbrica entre la estacin de referencia y el receptor mvil.

Pseudodistancia

Tiempo de propagacin de la seal aparente de un satlite a una antena receptora, referido en distancia dividida por la velocidad de la luz. El tiempo de propagacin aparente es la diferencia entre el de la recepcin de la seal y el tiempo de emisin. La

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pseudodistancia difiere del intervalo actual por la Influencia del reloj del satlite contra el del usuario. TCP (Transmisin Control Protocol) Protocolo de control de transmisin, es fundamental en Internet y esta orientado a conexiones fiables dentro de una red de ordenadores de diversos hardware y software. Tiempo GPS Medicin de tiempo usado internamente por la constelacin NAVSTAR. Este est basado en UTC, pero no adiciona Leap Second para corregir los cambios en el perodo de rotacin. Trimcom Estndar de Trimble binarias para para interfase peticiones de de

comunicaciones

efemrides, tiempo, y otros datos. Optimiza el enlace entre la estacin de referencia y el programa de administracin.