UNIVERSIDADE DA CORU

NA ESCOLA POLIT

ECNICA SUPERIOR
G03026 Mecanica. 1
o
Examen Parcial, 07-NOV-2012
Teora:
1. A partir de la denicion de momento de inercia, obtener la componente ij del tensor de inercia.
(2 puntos)
2. Enunciar el principio del trabajo virtual. Denir y aplicar al principio anterior las coordenadas y
fuerzas generalizadas.
(2 puntos)
3. Obtener la ecuacion de equilibrio del hilo ideal. Aplicar al caso de fuerzas paralelas.
(2 puntos)
4. Denir curvatura y torsion. Demostrar la primera formula de Frenet.
(2 puntos)
5. Obtener los invariantes del grupo cinematico y la ecuacion del eje instantaneo de rotacion.
(2 puntos)
Tempo maximo: 1 h 15 min
NON SE PERMITE O USO DE CALCULADORA
UNIVERSIDADE DA CORU

NA ESCOLA POLIT

ECNICA SUPERIOR
G03026 Mecanica. 1
o
Examen Parcial, 07-NOV-2012
Problemas:
1. Las barras de la gura de longitud y masa m estan soldadas formando
un angulo = /3. Se pide:
i) La posicion del centro de masas. (1 punto)
ii) El tensor de inercia para el sistema Oxy. (2 puntos)
x O
A
C
b
b
p/2
D
l
l
y
2. En el mecanismo plano de la gura, la barra AD, de longitud , se mueve
de forma que su extremo A desliza sobre el eje Oy y su extremo D desliza
sobre Ox. La barra CD de longitud se mantiene siempre perpendicular
a Ox. La barra AF esta articulada en A y pasa a traves de una corredera
en C y tiene longitud 2. Todas las barras tiene la misma masa, m, estan
sometidas a la fuerza peso y se mantienen en un plano vertical. Se pide
pide determinar:
i) Las posiciones de equilibrio para [0, /2]. (1 punto)
ii) La estabilidad de las posiciones de equilibrio anteriores. (1 punto)
x O
A
F
C
q
q
q
p/2
D
l
l
y
gg
3. La gura representa la seccion transversal de un conjunto de solidos: la esfera de radio R (sistema 2),
el solido 0 (formado por dos cilindros con eje Oz, el central de radio R/2 y el de la base) y el cilindro
exterior (sistema 1) de radio 5R/2.
El sistema (1) esta jo, el sistema (0) gira con rotacion constante alrededor del eje Oz y la esfera
(sistema 2) rueda sin deslizar sobre los dos anteriores.
Para expresar los vectores se pide utilizar el sistema (3), Oxyz, en el que el plano Oxz contiene siempre
el centro de la esfera.
Se pide determinar para el movimiento de la esfera (2)
respecto del sistema jo (1):
i) La velocidad de rotacion y el eje instantaneo de
rotacion. (2 puntos)
ii) Los axoides jo y movil. (1 punto)
iii) La velocidad del centro C de la esfera. (1 punto)
iv) La aceleracion angular. (1 punto)
R/2 2R
2
1
3
0
O
x
z
D
C
B
A
Tempo maximo: 2 h
NON SE PERMITE O USO DE CALCULADORA
UNIVERSIDADE DA CORU

NA ESCOLA POLIT

ECNICA SUPERIOR
G03026 Mecanica. 1
o
Examen Parcial, 07-NOV-2012
Solucion a los Problemas:
1. El centro de masas y el tensor de inercia del conjunto se puede determinar por la composicion de los
de cada barra.
Para la barra vertical x
1G
= cos , y
1G
= /2, I
1x
=
1
3
m
2
, I
1y
= mx
2
1G
, P
1xy
= mx
1G
y
1G
.
Para la barra inclinada se puede tomar una distribucion lineal de masa dada en funcion de la variable
u [0, ], siendo x = u sen , y = ( u) cos , dm = (m/)du. Se obtiene: x
2G
=
1
2
cos , y
2G
=
1
2
sen , I
2x
=
1
3
m
2
cos
2
, I
2y
=
1
3
m
2
sen
2
, P
2xy
=
1
12
m
2
sen cos
2
+mx
2G
y
2G
i) El centro de masas tiene por coordenadas: x
G
=
3
8

3 , y
G
=
3
8

ii) El tensor de inercia en el origen es,
I
O
=
m
2
24
[
10 7

3
7

3 24
]
2. El potencial del sistema sera el de las fuerzas peso de las barras, V =
3
2
mg cos(2) +mg sen()
i) Las posiciones de equilibrio son las sloluciones de dV/d = 0, que en el intervalo pedido son dos,

1
= arcsen(1/6) y
2
= /2.
ii) El derivada segunda del potencial nos da la estabilidad. (d
2
V/d
2
)

1
=
35
6
mg < 0 por lo que

1
es inestable; (d
2
V/d
2
)

2
= 5mg > 0 y
2
es estable.
3. El movimiento de la esfera queda determinado por el de los puntos A, B y D. En los dos primeros la
velocidad coincide con la del solido 1:
#
v
A
=

k
#
OA =
1
2
R

j y
#
v
B
=

k
#
OB =
3
2
R

j. En el
tercero coincide con la de la pared que es cero,
#
v
D
= 0.
i) Con las tres velocidades anteriores se determina el vector rotacion que resulta,
#
=
5

i

k
4

El E.I.R. es la recta paralela a
#
pasando por D,
#
r
P
=
(
5
2
R +
5
4

)

i +
(
R
1
4

)

k
ii) El E.I.R. corta al eje Oz en el punto E,
#
r
E
=
3
2
R

k que es un punto jo. El A.F. sera un

cono de vertice E, eje Oz y semaiabertura = arctan(
x
/
z
) = arctan(5). Para determinar
el A.M. tomo el eje x
3
del sistema movil en la direccion que une el punto jo con el centro
de la esfera,
#
EC =
3
2
R

i
1
2
R

k. El A.M. sera un cono de vertice E, eje

#
EC y semiabertura
= arctan(EC
x
/EC
z
) = arctan(3) arctan(5) = arctan(1/8).
iii) La velocidad del punto C se calcula con la distribucion de velocidades,
#
v
C
=
#
v
A
+
#

#
AC =
1
4
R

j.
iv) Derivando el vector rotacion en los ejes Oxyz,
#
=
#

xyz

#
, donde
#

xyz
puede obtenerse
con la velocidad de C. Como el centro de la esfera se mantiene en el plano Oxz su velocidad
puede calcularse como punto del sistema Oxyz,
#
v
C
=
#

xyz

#
OC. Se tiene que
#

xyz
=
1
6

k y
#
=
5
24

j.
Este documento esta disponible en el Campus Virtual, https://campusvirtual.udc.es/moodle/.