INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Ingeniera en Control y Automatizacin TEORA DE CONTROL 1: GUA PARA EL EXAMEN EXTRAORDINARIO (TEORA) Nombre: _____________________________________________________________ Grupo 5AM1 Temas contemplados: Conceptos bsicos de la ingeniera del control de sistemas lineales, Linealidad de sistemas, Anlisis en estado transitorio, Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, Anlisis en estado estacionario, Ecuacin del error, Clasificacin de sistemas, Acciones bsicas de control, Sintonizacin de controladores P, PI, PD & PID, Anlisis en la frecuencia de sistemas lineales, Trazas logartmicas, Trazas Polares y Criterio de estabilidad de Nyquist (Margen de Fase y Margen de ganancia).

SECCI I. TEORA.
Instrucciones: Proporcionar definiciones breves para los siguientes conceptos: (Valor: 0 puntos) 1. Precisin y Exactitud. 2. Velocidad de respuesta, Transitorio y respuesta Estacionaria. 3. Variable manipulada y Variable controlada. 4. Causalidad, sistema propio, estrictamente propio y sistema impropio. 5. Ganancia, Ganancia de lazo directo y Ganancia esttica. 6. Orden, orden relativo, Polos y Ceros. 7. Principio de Superposicin, Homogeneidad y Aditividad. 8. Feedforward, Feedback y Objetivo de control. 9. Set-Point, Comparador y Retroalimentacin. 10. Constante de tiempo, Condiciones iniciales. 11. Tiempo de asentamiento y Tiempo pico. 12. Sobreimpulso y Factor de amortiguamiento. 13. Frecuencia natural amortiguada y no amortiguada. 14. Estabilidad relativa (Sistema estable, Inestable y Marginalmente estable). 15. Estabilidad absoluta (Sistema absolutamente estable y absolutamente inestable). 16. Estabilidad BIBO (Bounded input - Bounded output). 17. Error en estado estacionario. 18. Clasificacin de sistemas y Constantes de error. 19. Acciones bsicas de Control. 20. Mtodo de sintonizacin. 21. Respuesta en Frecuencia.

14 de diciembre de 2009.

Teora de Control 1: Gua para el examen extraordinario.

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SECCI II. PROBLEMAS.

Instrucciones: Resuelva en una hoja aparte (memoria de clculo) los siguientes dos problemas propuestos, resaltando con un recuadro las soluciones finales. (Valor: 0 puntos cada uno) Problema 1. La funcin de transferencia en lazo abierto para un motor de CD es:
G (s) = Determinar: a) Su linealidad utilizando el principio de superposicin con U1 ( s) = 1 y U 2 ( s ) =
b) c) 1 s Su estabilidad en lazo cerrado para una retroalimentacin negativa y unitaria (usar criterio de Routh o criterio de Nyquist). La respuesta transitoria (Sobre impulso mximo, tiempo de respuesta, tiempo pico, tiempo de asentamiento, amortiguamiento, frecuencias naturales) si los polos en lazo cerrado son: (1) s = 5.5157 , (2) s = 0.7422 + 1.1235 j y (3) s = 0.7422 1.1235 j (Usar el criterio de polos dominantes). El error en estado estacionario y las constantes de error para las entradas unitarias escaln, rampa y parbola. El rango de valores vlidos para una ganancia proporcional k tal que el sistema en lazo cerrado sea estable. 1 Si es posible obtener k tal que el error en estado estacionario para una entrada R ( s ) = 2 sea s menor o igual a 0.1 y se siga manteniendo la estabilidad. La sintonizacin para un controlador PID por el mtodo de lazo cerrado de Ziegler-Nichols. La seal de salida en lazo abierto si la seal de entrada est dada por u (t ) = sin t Las Trazas Logartmicas de G ( j ) . El Margen de Ganancia y el Margen de Fase. La traza polar (aproximada) resaltando si la grfica encierra o no el punto 1 + 0 j en sentido de

Y ( s) 10 = U ( s ) s ( s + 2)( s + 5)

d) e) f) g) h) i) j) k)

las manecillas del reloj (usar = {0.1, 0.2, 0.4,0.6,1, 2, } ).

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Problema 2. Para el sistema de dos grados de libertad de la figura 1, determinar: 1. La sintonizacin de un controlador PD sujeto a las siguientes restricciones: a. Se preserva la estabilidad a una entrada escaln. b. El porcentaje de sobre impulso mximo es del 10% c. El tiempo de asentamiento es de 1[seg ] 2. El error en estado estacionario y las constantes de error de posicin, velocidad y aceleracin Y ( s) 5 para la planta G ( s ) = , cuando las entradas son escaln unitario, rampa unitaria = U ( s ) s ( s + 10) y aceleracin (parbola) unitaria respectivamente. 3. La seal de salida en lazo abierto para G ( s) , si la seal de entrada est dada por u (t ) = sin t 4. Los diagramas de Bode para la planta G ( s) Y (s) 5k 5. La traza polar para el sistema en lazo cerrado: con los valores = 2 R ( s ) s + (10 + 5kd ) s + 5k
calculados de k y kd (utilizar: = {0,1, 2.5,3.855,5.5, 6.76,10, } ).

Figura 1. Sistema de control de dos grados de libertad

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SECCI III. GRAFICAS.

Instrucciones: Utilizar los siguientes ejes para las grficas de los problemas 1 y 2. (Valor: 0 puntos) 1(i).

Grafica del problema 1(i).

Teora de Control 1: Gua para el examen extraordinario. 1(k).

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Grafica para el problema 1(k)

Teora de Control 1: Gua para el examen extraordinario. 2(4)

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Grafica del problema 2(4)

Teora de Control 1: Gua para el examen extraordinario. 2(5)

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Grafica del problema 2(5)