UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA
CONTROL AUTOMATICO
Presentado por:
FRANCISCO ERNESTO MORENO GARCIA
Ingeniero Electrnico - UFPS
Magster en Ingeniera Mecnica - UFU
Doctor Ingeniera Mecnica UFU
femgarcia@ufps.edu.co
Horario de atencin: Martes 3 6 pm,
Febrero de 2011
1. REVISION MATEMTICA
Representacin matemtica de sistemas fsicos (modelamiento).
Algunos ejemplos de dicha representacin.
Transformada de Laplace.
Obtencin de la Transformada de Laplace de algunas funciones.
CAPTULO CAPTULO II II
Obtencin de la Transformada de Laplace de algunas funciones.
Teoremas de la Transformada de Laplace.
Transformada Inversa de Laplace.
Solucin de Ecuaciones Diferenciales.
Representacin matemtica de sistemas fsicos Representacin matemtica de sistemas fsicos
((modelamiento modelamiento))
Sistemas mecnicos
Circuitos elctricos
Sistemas electromecnicos
Sistemas trmicos
Sistemas hidrulicos
Dinmica de populaciones...
in
out
Representacin matemtica:
De salda/entrada relaciona directamente la entrada con la salda
Ecuacin diferencial
Funcin de Transferencia (para SLITs)
De estado relaciona la entrada, la sada y varibles internas del sistema
Algunos ejemplos de dicha representacin Algunos ejemplos de dicha representacin
Las Ecuaciones Diferenciales que describen el desempeo de un
sistema dinamico de un sistema fsico son obtenidas utilizandose
las Leyes fsicas de los procesos.
Sistema mecnico de 1er orden:
Representacin de entrada - salida
En el dominio do tempo
Ecuacin diferencial lineal de coeficientes
Fuerza externa
aplicada
Ecuacin diferencial lineal de coeficientes
constantes de 1er orden.
2
2
d x(t) dv(t)
fuerzas aplicadas = m = m
dt dt

dv(t)
f(t) - v(t) = m
dt
EDOL
Donde la solucin de la anterior EDOL dada:
Para
Una entrada f(t) = F para t 0
La masa inicialmente en reposo, v(0)=0
Como es la evolucin temporal de la velocidad?
+Sistemas fsicos de 2do orden:
La solucin de aquellas EDOLs se ha realizado a travs de Mtodos Clsicos:
1. Factores de Integracin para EDOL no exactas.
2. Mtodo dos coeficientes a determinar.
Pero para nuestro objetivo de control solucionaremos dichos sistemas a travs de la
Transformada de Laplace
Transformada de Transformada de Laplace Laplace
El mtodo substituye la solucin mas difcil de ecuaciones diferenciales por
la solucin mas fcil de ecuaciones algebraicas.
La solucin de la respuesta en el dominio del Tiempo es obtenida:
Obteniendo las ecuaciones diferenciales;
Obtener la transformada de Laplace de las ecuaciones diferenciales;
Resolviendo la transformada algebraicamente resultante para la variable de nuestro
inters.

Im
Donde: s jw = +
( ) { } ( ) ( )
-
0
st
f t F s f t e dt

= =

L
Si las funciones f(t), f
1
(t), f
2
(t) presentan su T.Laplace, a travs de las propiedades:
( ) { } ( ) { }
Af t A f t = L L
( ) ( ) { } ( ) { } ( ) { }
1 2 1 2
f t f t f t f t + = + L L L
Linealidad
Distributiva
Im
Re
s
s
s
s
Obtencin de la Transformada de Obtencin de la Transformada de Laplace Laplace de algunas de algunas
funciones funciones
Funcin escaln:
( ) { } ( )
- -
0 0
st st
f t F s Ae dt A e dt

= = =

L
( )
( )
0
1 1
st
F s A e A e e
s s

= =





( )
A
F s
s
=
0
1
( )
( )
0
s s





s
Funcin rampa:
( )
2
A
F s
s
=
Funcin exponencial:
( ) { } ( )
- - -( )
0 0
t st s t
f t F s Ae e dt A e dt


+
= = =

L
( )
( )
u s t
du s dt

= +
= +
( )
0 0
( ) ( )
u u
du A
F s A e e du
s s

= =
+ +

A
, son constantes s
( )
( )
du s dt
du
dt
s

= +
=
+
( )
A
F s
s
=
+
( )
0
( )
u
A
F s e
s

=
+
( )
( )
0
A
F s e e
s

=
+
0
1
Funcin senoidal:
( ) { } ( )
-
0
( )
st
f t F s Asen wt e dt

= =

L
( )
( )
2
jwt jwt
A
Asen wt e e
j

=
w
Aplicando el teorema de Euler:
( )
( )
-
0
2
jwt jwt st
A
F s e e e dt
j

0
2 j

( )
( ) ( )
0 0
2
jw s t jw s t
A
F s e dt e dt
j

+

=



( )
( ) ( )
0 0
2
s jw t s jw t
A
F s e dt e dt
j

+

=



( )
1 1
2 2
A A
F s
j s jw j s jw

=

+

( )
2 2
w
F s A
s w

=

+

Con los anteriores
ejemplos se ilustra
parte de manejo
algebraico que
implica la obtencin
de la transformada de
Laplace de una Laplace de una
funcin.
Sin embargo en los
libros aparecen las
tablas para una
aplicacin directa y
rpida.
Teoremas de la Transformada de Teoremas de la Transformada de Laplace Laplace
Teorema derivacin real:
f(0) es el valor inicial de
f(t) para t=0
De modo semejante y para n derivadas De modo semejante y para n derivadas
Ejemplo:
Considere la funcin coseno
Aplicar el teorema diferenciacin real
( ) { } { }
1
( ) ( )
d
f t Cos wt Sen wt
w dt

| |
= =
`

'
)
L L L
( ) 0 0
=cos( ) 0
g t para t
wt para t
= <

[ ]
1
( ) (0) sF s f
w
=
Como sabemos w Como sabemos
anteriormente
{ }
2 2
( ) ( )
w
Sen wt F s
s w
= =
+
L
{ }
2 2
1
( ) 0
w
Cos wt s
w s w

=

+

L
{ }
2 2
( )
s
Cos wt
s w
=
+
L
Teorema Valor final:
Relaciona el comportamiento en rgimen permanente de f(t) al comportarse sF(s)
en los limites de s = 0
El teorema es valido, si y solo si,
la funcin f(t) tiende a un valor
constante cuando t infinito
Ejemplo: Ejemplo:
Demostrar si la siguiente funcin es aplicable el teorema de valor final.
( ) { }
1
( )
( 1)
f t F s
s s
= =
+
L
0
( ) ( ) ( )
t s
Lim f t f LimsF s

= =
0
1
1
( 1)
s
Lims
s s

=
+
Teorema Valor Inicial:
Permite obtener el valor de f(t) para t=0+ directamente a partir de la
transformada de laplace de f(t)
Teorema Diferenciacin compleja:
Teorema Integracin real:
Se verifica que la integracin
en el dominio del tiempo es
convertida en el dominio de s.
Con los anteriores
ejemplos se ilustra
parte de algunos
teoremas aplicables
con la transformada
de Laplace.
Sin embargo en los
libros aparecen las
tablas para una
aplicacin directa y
rpida.
Transformada Inversa de Transformada Inversa de Laplace Laplace
Es un mtodo conveniente de obtener la transformada inversa apoyndonos
en las tablas, sin embargo, cuando una transformada no puede ser
reconocida inmediatamente en las tablas, es posible expandirla en
fracciones parciales y escribir F(s) en trminos de funciones simples s para
las cuales si se podr identificar por las tablas.
En el anlisis de sistemas de control, F(s), la transformada de laplace de f(t),
ocurre frecuentemente sobre la forma
Ceros
Donde A(s), B(s) son polinomios de s.
Es importante que la mayor potencia
de s en A(s) sea superior a la potencia
de s en B(s).
La cual podemos descomponer y podremos aplicar la inversa a cada fraccin.
Polos ( raices )
Ceros
1er caso: Expansin parcial cuando F(s) contiene polos simples:
Podemos expandirla en una suma de fracciones parciales
Donde podremos calcular individualmente cada coeficiente a
k
De forma, obtendremos nuestra transformada inversa de laplace
2do caso: Expansin parcial cuando F(s) contiene polos reales mltiplos:
Vamos a tratarlo con un ejemplo
Expandimos parcialmente la funcin a tres trminos
2
( ) 2 3
( )
( ) ( 1)
B s s
F s
A s s s
+
= =
+
( )
0 1 2
2
( )
( )
( ) 1
1
b b b B s
F s
A s s s
s
= = + +
+
+
Para determinar los dems coeficientes en forma general, tenemos:
( )
( )
1
( ) ( )
!
r j
r
j
r j
s p
d
b s p F s
r j ds

=
= +

j = 1..r
r es la max. Potencia
de los polos mltiplos
( )
( ) 1
1
A s s s
s
+
+
0
2
0
2 3
3
( 1)
s
s
b s
s s
=
+
= =

+

Coeficiente independiente
( )
2 1
2
1
2 1 2
1
1 2 3
( 1)
2 1 ! ( 1)
s
d s
b s
ds s s

=
+
= +

+

2
1
2
1
1 2 3
( 1) 3
1! ( 1)
s
d s
b s
ds s s
=
+
= + =

+

( )
2 2
2
2
2 2 2
1
1 2 3
( 1)
2 2 ! ( 1)
s
d s
b s
ds s s

=
+
= +

+

2
1 b =
( )
1 s=

Nuestra funcin laplace ser:
( )
2
( ) 3 3 1
( )
( ) 1
1
B s
F s
A s s s
s

= = + +
+
+
Aplicando directamente la funcin inversa de laplace:
2
1
( ) ( ) 3
2
t t
f t u t e t e

=
3er caso: Expansin parcial cuando F(s) contiene polos conjugados:
Vamos a tratarlo con un ejemplo
Observe que el polinomio del denominador puede ser factorizado en:
En este caso, es conveniente expandir F(s) en una
suma de trminos referentes a un senoide amortecida
y coseno amortecida
f(t)
Solucin de Ecuaciones diferenciales Solucin de Ecuaciones diferenciales
La obtencion de la solucin de la ecuacin diferencial tiene
como objetivo la representacin del comportamiento de
entrada salida.
Pasos a ejecutar:
1. Transformada de Laplace de la ecuacin diferencial
2. Resolver la ecuacin algebraica en s para la variable de salida
3. Expandir en fracciones parciales.
4. Obtener la Transformada de Laplace inversa.
Ejemplo:
Considerando el siguiente modelo de un
sistema fisico:
Donde las condiciones iniciales son:
Aplicando los teoremas de la transformada de laplace en la EDOL de 2do orden, tenemos:
La cual, al aplicarle una entrada tipo escaln a mi sistema U(s)=1/s
Reorganizamos, despejando Y(s)
Su respectiva transformada
inversa de laplace
El proceso de diseo del sistema de
control
Para poder disear un sistema de control
automtico, se requiere
Breve resumen para afianzar el tema Breve resumen para afianzar el tema
automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar, es decir,
conocer la ecuacin diferencial que describe su
comportamiento, utilizando las leyes fsicas, qumicas y/o
elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama modelo del
proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede disear el
controlador.
Conociendo algunos procesos
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
x(t)
Fuerza de
entrada
y(t)
k
b
m
Desplazamiento,
salida del sistema
2
2
) ( ) (
) ( ) (
dt
t y d
m
dt
t dy
b t ky t x
ma F
=
=

Suspensin de un automvil
dt
t y d
m
dt
t dy
b t ky t x =
2
2
) ( ) (
) ( ) (
[ ]
k bs ms s X
s Y
s F
k bs ms s Y s X
s Y ms s bsY s kY s X
dt dt
+ +
= =
+ + =
=
2
2
2
1
) (
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
cero) a igual iniciales s condicione ndo (considera
trmino cada a Laplace de ada transform la Aplicando
Funcin de
transferencia
Conociendo algunos procesos
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
qi(t)
t dh ) (
=
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
qo(t)
Flujo de
salida
R
(resistencia
de la vlvula)
h(t)
Flujo de
entrada
dt
t dh
A t h
R
t q
t q
t h
R
dt
t dh
A t q t q
i
o
o i
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
=
=
=
A
(rea del
tanque)
Nivel en un tanque
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) ( =
dt
t dh
A t h
R
t q
i
1
1
1
) (
) (
) (
)
1
)( ( ) (
) ( ) (
1
) (
Laplace de ada transform la Aplicando
+
=
+
= =
+ =
=
ARs
R
R
As
s Q
s H
s F
R
As s H s Qi
s AsH s H
R
s Qi
i
Funcin de
transferencia
Conociendo algunos procesos
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
i
=
+ + =

Laplace de ada transform la Aplicando

) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) ( = + + =

t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o i
Circuito elctrico
[ ] [ ] [ ]
[ ]
1
1
) (
) (
) (
1 ) ( ) ( E
) (
1
) ( ) ( ) ( E
I(s)) para o (despejand ecuaciones las Combinando
) ( ) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( E
2
2
i
i
i
+ +
= =
+ + =
+ + =
= + + =
RCs LCs s E
s E
s F
RCs LCs s E s
s CsE
Cs
s CsE R s CsE Ls s
s E s I
Cs
s I
Cs
s RI s LsI s
i
o
o
o o o
o
Funcin de
transferencia
La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un
cambio en la entrada
proceso del entrada la en Cambio
proceso del salida la en Cambio
) (
) (
) ( = =
s X
s Y
s F
Diagrama de bloques
forzante Funcin
proceso del Respuesta
) (
) (
) ( = =
s X
s Y
s F
Proceso
F(s)
Entrada del proceso
(funcin estmulo)
Salida del proceso
(respuesta al
estmulo)
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil
Entrada
(Bache)
Salida
(Desplazamiento del
k bs ms + +
2
1
(Bache) (Desplazamiento del
coche)
k bs ms + +
2
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque
Qi(s)
(Aumento del flujo de
H(s)
(Altura del nivel en el
1 + ARs
R
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
(Altura del nivel en el
tanque
1 + ARs
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
25
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico
Ei(s)
(Voltaje de entrada)
Eo(s)
(Voltaje de salida)
1
1
2
+ + RCs LCs
(Voltaje de entrada) (Voltaje de salida)
1
2
+ + RCs LCs
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
GRACIAS POR SU ATENCION....
UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
FACULTAD DE INGENIERIA